CN114641747A - 可移动平台的控制方法、体感遥控器及存储介质 - Google Patents

可移动平台的控制方法、体感遥控器及存储介质 Download PDF

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CN114641747A CN202180006135.7A CN202180006135A CN114641747A CN 114641747 A CN114641747 A CN 114641747A CN 202180006135 A CN202180006135 A CN 202180006135A CN 114641747 A CN114641747 A CN 114641747A
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李晔
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种可移动平台的控制方法、体感遥控器及存储介质，其中，该方法包括：获取可移动平台的运动场景和/或工作模式；根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，并基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制。

Description

可移动平台的控制方法、体感遥控器及存储介质
技术领域
本发明涉及体感控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、体感遥控器及存储介质。
背景技术
可移动平台，比如无人机，能够应用于航拍、巡检、森林防护、灾情勘察及农药喷洒等场景，进而使得可移动平台得到了广泛应用，但是现有的可移动平台的控制，主要是通过遥控器或终端设备(比如手机)操作，比如通过对遥控器的摇杆进行打杆以控制可移动平台运行，由于这种控制方式不能让用户直接感知可移动平台运行或运动方向，因此用户体验度不好。
发明内容
本申请实施例供了一种可移动平台的控制方法、体感遥控器以及存储介质，以提高用户的控制体验。
第一方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制方法，所述方法包括：
获取可移动平台的运动场景和/或工作模式；
根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略；
基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制。
第二方面，本申请实施例提供了一种体感遥控器，所述体感遥控器包括：
处理器和存储器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下操作：
获取可移动平台的运动场景和/或工作模式；
根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略；
基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制。
第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请实施例提供的任一项所述的可移动平台的控制方法。
本申请实施例公开的可移动平台的控制方法、体感遥控器及存储介质，可以提高可移动平台的运行安全性，以及提高用户的体验度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的无人机的飞行控制系统的示意性框图；
图3是本申请实施例提供的一种飞行系统的结构示意图；
图4a至图4c是本申请实施例提供的体感遥控器的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的体感遥控器的油门杆的位置的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种可移动平台的控制方法的示意流程图；
图7是本申请实施例中的可移动平台的运行控制页面的一示意图；
图8a和图8b是本申请实施例中的可移动平台的运行控制页面的另一示意图；
图9是本申请实施例提供的一种体感遥控器的示意框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
目前，可移动平台主要是通过遥控器或终端设备(比如手机)操作，比如通过对遥控器的摇杆进行打杆以控制可移动平台运行，由于这种控制方式不能让用户直接感知可移动平台运行或运动方向，因此用户体验度不好。
虽然也有出现体感控制，比如采用摄像头识别用户的手势动作作为控制指令实现对可移动平台的控制，或者是采用可穿戴设备识别用户的动作的作为控制指令实现对可移动平台的控制，再或者使用用户在移动终端屏幕上的手势作为控制指令。但是这些体感控制技术存在不同的问题，会影响可移动平台的运行安全性以及用户的体验度。
以下，以可移动平台为无人机为例，介绍这些体感控制技术在控制无人机飞行时存在的问题：
问题一、在飞行危险场景下，无人机难以操控。
由于现有的体感控制方式仅考虑在用户需要重新初始化姿态时，无人机处于瞬间平衡状态。一方面，未考虑到瞬间平衡后实时响应相对姿态的危险情况，尤其是在机动性较大的档位，如手动档位(M档)。另一方面，未考虑到在低电量、避障、误触发等危险场景下，需要悬停和屏蔽杆量才能保证飞行安全。
问题二、在正常运动场景下，增加用户操纵负担。
现有的体感控制方式多为一直实时响应根据相对姿态转换的控制指令。但是在一些正常运动场景(如用户主动触发的自动降落、自动返航、请求刹车等)中，一旦叠加使用了用户的体感控制，由于体感遥控器无法回中的特性，增加了用户操作负担。如果用户期望无人机在空中悬停时更换其他用户来进行飞行操作，则无法实现该更换。
问题三、在大姿态下初始化体感遥控器时，可操纵范围被限制。
现有的体感控制方式未考虑在不同姿态初始化下，无法实现用户可操纵范围的优化。同时还不支持任意角度的姿态初始化，未对用户进行引导和指示。导致由于人手可操纵范围的限制，使得用户在一些大姿态下初始化时，可操纵范围被限制。
为了解决上述问题或其中一个问题，本申请的实施例提供了一种可移动平台的控制方法、体感装置和存储介质，以提高用户操纵可移动平台的体验以及可移动平台的运行安全性。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请实施例提供的可移动平台的控制方法，可以应用于者体感装置中。其中，可移动平台包括无人飞行器、载人飞行器、机器人和遥控玩具中的至少一项，当然还可以用于其他体感控制场景中，比如体感游戏。以下实施例以可移动平台为无人飞行器(无人机)为例进行介绍。
其中，体感装置包括体感遥控器、智能手机、平板电脑或者可穿戴设备等电子设备，这些电子设备中均设置有姿态传感器，用于采集用户的姿态，由此便于体感装置根据采集的姿态生成控制指令，以控制可移动平台的运行。以下体感装置为体感遥控器为例进行介绍。
请参阅图1和图2，图1示出了本申请实施例提供的一种无人机100的结构，图2示出了本申请实施例提供的无人机100的飞行控制系统的结构框架。如图1和图2所示，无人机100可以包括机架10、动力系统11、控制系统12和雷达20。
机架10可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机100着陆时起支撑作用。
雷达20，可以安装在无人机上，具体可以安装在无人机100的机架10上，在无人机100的飞行过程中，用于测量无人机100的周围环境，比如障碍物等，以确保飞行的安全性。
雷达20安装在无人机100的脚架上，该雷达20与控制系统12通信连接，雷达20将采集到的观测数据传输至控制系统12，由控制系统12进行处理。
需要说明的是，无人机100可以包括两个或两个以上脚架，雷达20搭载在其中一个脚架上。雷达20也可以搭载在无人机100的其他位置，对此不作具体限定。
雷达20主要包括射频前端模块和信号处理模块，射频前端模块可以包括发射天线和接收天线，发射天线用于向目标发送信号，接收天线用于接收被目标反射回来的信号，信号处理模块负责产生调制信号以及对采集的中频信号进行处理分析，其中目标比如为建筑物、铁塔、农作物等。
动力系统11可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)、一个或多个螺旋桨以及与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个电机，其中电机连接在电子调速器与螺旋桨之间，电机和螺旋桨设置在无人机100的机臂上；电子调速器用于接收控制系统产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机，以控制电机的转速。
电机用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机100的飞行提供动力，该动力使得无人机100能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机100可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机可以是直流电机，也可以是永磁同步电机。或者，电机可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
控制系统12可以包括控制器和传感系统。控制器用于控制无人机100的飞行，例如，可以根据传感系统测量的姿态信息控制无人机100的飞行。应理解，控制器可以按照预先编好的程序指令对无人机100进行控制。传感系统用于测量无人机100的姿态信息，即无人机100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。
传感系统例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。
控制器可以包括一个或多个处理器和存储器。处理器例如可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。存储器可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
无人机100可以包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
如图3所示，图3示出了本申请实施例提供的一种飞行系统的结构，该飞行系统包括无人机100和体感遥控器200。体感遥控器200为位于飞行系统的地面端，可以通过无线方式与无人机100进行通信，用于根据其姿态信息对无人机100进行远程操纵。
应理解，上述对于无人机100各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本说明书的实施例的限制。
在本申请的实施例中，体感遥控器可以用于执行本申请实施例提供的任一项所述的可移动平台的控制方法，以提高用户对可移动平台的控制体验以及可移动平台运行安全性。
在介绍可移动平台的控制方法之前，先对体感遥控器200的结构以及控制原理进行介绍。具体如图4a至图4c所示，该体感遥控器200包括：油门杆1、录像键2、云台按键3、刹车键4、加解锁按键5、模式切换键6和开关机键7，不同的按键在体感遥控器处于不同工作模式下具有不同的功能，具体如表1所示。其中，不同的工作模式至少包括第一工作模式和第二工作模式，具体地第一工作模式可以包括A/P/M模式，第二工作模式可以包括手电筒模式。
表1为体感遥控器的不同按键在不同工作模式下功能
Figure BDA0003619370970000061
Figure BDA0003619370970000071
需要说明的是，表1中的“地面单击”和“空中单击”中的地面和空中分别是指体感遥控器200控制的无人机100位于地面和空中，“飞机”是指无人机100，“切换模式”中的模式可以体感遥控器的工作模式，或者是其他模式，比如无人机的不同飞行模式。
还需要说明的是，体感遥控器200的按键并不限定于表1的功能，比如开关机键7还可以实现加解锁按键5的部分或全部功能；或者还可以说，表1的功能还可以其他方式实现，比如，自动起飞触发方式可以是“起桨后，拉油门杆1到中位及以上位置(A/P/M)”。
体感遥控器的控制策略在不同的工作模式不同；所述体感遥控器的控制策略同一工作模式下不同的档位下不同；其中，所述不同的档位至少包括第一档位、第二档位和第三档位。
体感遥控器200的控制策略，在不同的工作模式不同，以及在同一工作模式不同的档位下的控制策略也不同，具体如表2所示。
表2不同档位下的控制策略
Figure BDA0003619370970000072
Figure BDA0003619370970000081
需要说明的是，在表2中“遥控器”是指体感遥控器200，“飞机”是无人机100，表2中“中位”是指油门杆1位于不同的位置，表示不同油门量，具体图5所示，根据油门杆1的位置可以分为“低位”、“中位”和“高位”分别对应位置1、位置2和位置3，代表不同的油门量，当然还可以划分为更多或者更少等级，来表示不同的油门量。
需要说明的是，A档和P档的主要差别是P档松杆(油门杆)可以悬停，A档松杆(油门杆)不可以，与普通遥控器相同。
此外，本申请实施例提供的体感遥控器200与目前普通遥控器的区别，具体如表3所示，其中，表3中体感遥控器为本申请实施例提供的体感遥控器200，普通遥控器是区别与该体感遥控器200的遥控器，比如具有摇杆的遥控器。
表3为体感遥控器与普通遥控器的区别
Figure BDA0003619370970000082
需要说明的是，用户通过遥控器给无人机发送控制指令可通过两种操作行为产生相应的控制指令发送给无人机。对于普通遥控器可以回到物理的中位，P/A档位模式两个摇杆均可以回中，M档位模式一般油门杆不回中；对于体感遥控器，只用一个扳机键(油门杆)和遥控器的姿态信息即可以实现，松杆(油门杆)扳机位于一端，中间没有固定中位，用户的控制指令取决于体感遥控器的姿态信息。
相对普通遥控器，体感遥控器使用其姿态信息作为控制指令，或者是使用遥控器的相对姿态作为控制指令。
综上，使用本申请实施例提供的体感遥控器200可以使得用户可以单手操控无人机，以及更为直观地感受到无人机的飞行。
为了提供用户通过体感遥控器200控制无人机100的体验度，以及提高无人机100的飞行安全性，在本申请的实施例中还对体感遥控器200设置了不同的控制策略，以便在无人机100在不同的运动场景，以及在无人机100的不同工作模式，使用不同的控制策略对该无人机进行控制，不同的控制策略对应对应不同的锁定状态，该锁定状态包括包括全锁定状态、半锁定状态和未锁定状态中至少一项。进而提高用户的体验度以及无人机100的飞行安全性。
不同的控制策略至少包括第一控制策略、第二控制策略和第三控制策略，其中，第一控制策略用于控制体感遥控器处于全锁定状态，第二控制策略用于控制体感遥控器处于半锁定状态，第三控制策略用于控制体感遥控器处于未锁定状态。
全锁定状态：屏蔽体感遥控器向无人机发送当前的真实杆量，例如是指向无人机发送位于中位的全部杆量对应的控制指令，当前的真实杆量包括水平杆量和垂直杆量，全部杆量包括水平杆量和垂直杆量。
半锁定状态：屏蔽体感遥控器向无人机发送当前的水平杆量，例如是指向无人机发送位于中位的水平杆量对应的控制指令以及当前的油门杆量对应的控制指令。
未锁定状态：向无人机发送当前的水平杆量对应的控制指令以及当前的油门杆量对应的控制指令。
需要说明的是，杆量位于中位可以理解当前的杆量为初始姿态位置，比如水平杆量位于一定预设范围内，即可以理解为“中位”。当前的杆量可以理解为相对该“中位”该变量。
但是，对于油门杆的中位，是指油门杆处于中间位置，该中间位置可以确保无人机安全飞行。
还需要说明的是，在本申请的实施例中，没有绝对的“中位”，比如可以使用解锁时刻的姿态信息作为每个姿态量(不同的杆量，水平杆量或竖直杆量)的中位。
在本申请的实施例中，还可以对体感遥控器主要控制逻辑进行限定，以提高用户操控的体验度，比如从全锁定至未锁定控制逻辑进行限定，对不同档位的起飞控制逻辑进行限定等。
一、从全锁定到未锁定对应控制逻辑；在该控制逻辑下，可以控制体感遥控器的绝对姿态在一定范围内，以及油门拉到悬停位以上，该悬停位是指无人机在垂直位置能够悬停油门杆对应的杆量，具体是A/P/M档位实现的，在手电筒模式是通过松油门杆实现。具体目的为了优化用户操作，具体限定体感遥控器给出的水平杆量对应的控制指令的来源是一个相对姿态，该相对姿态是指相对于解锁时刻的姿态。
由于对于大部分用户而言，期望解锁时刻的姿态尽可能位于地面坐标系的中点，即位于便于调节的一定姿态范围内，比如接近手端平的姿态，便于后续操作，具体可以理解为只能保持在一定姿态范围内才允许解锁。比如在如果解锁时的姿态比较偏向某一个方向，由于用户的手腕转角度的限制，会导致后续的操作指令被限制。该解锁包括从全锁定状态至未锁定状态，或者从半锁定状态至未锁定状态；锁定包括由未锁定状态至全锁定状态，或者由未锁定状态至半锁定状态。
例如，假设正常用户Pitch角度操控范围为[45，-45]，如果解锁时允许体感遥控器有一个较大的低头的pitch角度如30度，后续可以操作的角度范围就变成了[15，-75]，进而限制了前飞的指令。
另一方面，从全锁定状态变为非锁定状态时，体感遥控器将记录当前时刻的绝对姿态，并作为“初始化姿态”，用于和后续操控时体感遥控器的绝对姿态作差的相应的差值，该差值用于杆量转换计算，用于生成控制无人机的控制指令。
因此，用户只需要相对于自己解锁时刻的姿态，进行体感遥控器的握持操作，而不用于拘泥于绝对的水平位置，只要解锁时刻在水平位置在一定姿态范围内即可，由此可以简化用户操作，避免绝对的水平位置判断导致用户无法解锁的问题，由此使得用户使用更加自然。
此外还可以提升无人机的飞行安全，当体感遥控器的杆量进入未锁定状态后，会立即发送真实的垂直杆量和水平杆量到无人机。为了保证用户获取控制的瞬间不会出现掉高等高度突变的危险情况，还可以在检测到当前油门拉到悬停位对应的位置，即当油门拉到悬停油门的位置时，立即解锁，该立即解锁具体是控制体感遥控器进入未锁定状态，具体是在A/P/M档位实现的。由此实现平滑过渡到响应用户指令，由此提高飞行安全性以及用户体验度。
需要说明的是，悬停油门的位置随着当前无人机处于不同飞行模式而不同，比如在M档位对应的模式下，悬停油门的位置取决于当前飞行高度，再比如在A/P档位对应的模式，悬停油门的位置取决于油门杆的实际位置(即物理的中位)。
二、不同档位的起飞逻辑(区分M档与非M档的起飞)
对于M档而言，垂直杆量直接控制油门，杆量位于低位时油门为0；对于非M档，垂直杆量控制的是垂直方向的位置或者速度(P/A)，杆量位于中位时表示没有垂直的控制指令，杆量低于中位表示垂直向下的控制指令，杆量高于中位表示垂直向上的控制指令。因此，对于这两种垂直方向的控制策略，需要采用不同的锁定方式，主要区别在于地面起桨后的锁定状态。
(1)M档：发送真实的水平杆量和真实的垂直杆量的控制指令
可以提升飞行安全，对于M档而言，起桨后如果不发送真实的油门杆量(垂直杆量)，则位于中位的油门杆量相当于给出了一个较大的油门控制值，容易出现起桨后立即快速起飞上升的情况，比较危险，而使用真实的垂直杆量可以避免该问题。
(2)非M档：发送真实的水平杆量和位于中位的垂直杆量的控制指令
可以优化操作，对于非M档而言，起桨后如果发送真实的水平杆量对应的控制指令，当用户默认一开始松油门到低位时，容易出现刚一起桨就停桨的情况。因为起桨后，拉油门到低位为请求停桨的控制指令。为了不要求用户起桨时必须油门在中位以上，减少操作负担，则在起桨时先屏蔽垂直杆量，即发送位于中位的垂直杆量的控制指令给无人机。待油门拉到中位以上时再解锁发送真实的油门杆量，并起飞。
基于上述对体感遥控器的设置，可以通过该体感遥控器在无人机处于不同运动场景或者无人机不同工作模式下，确定对应的控制策略，基于所述控制策略实现对无人机的飞行控制，进而提高用户的体验度和运行的安全性。
其中，运动场景包括自动返航、自动降落、主动刹车、悬停、强制降落、二段降落、危险场景等，该危险场景包括失控、低电量强制降落、避障等被动触发的刹车等场景，示例性的，所述运动场景包括自动返航、自动降落、主动刹车、悬停、强制降落、二段降落和危险场景中的至少一项，所述危险场景包括失控场景、低电量强制降落场景、被动触发的刹车场景中的至少一项。无人机的工作模式包括切换模式，例如飞行模式切换等，再例如体感遥控器的模式切换操作。主动刹车是指用户主动触发的刹车，比如用户按压体感遥控器的刹车键而触发的刹车，称为主动刹车。
在检测到无人机当前处于不同的飞行场景下时，体感遥控器选择不同的控制策略，进入对应的锁定状态下控制无人机飞行，可以提高飞行安全以及用户体验度。
具体地，获取可移动平台的运动场景和/或工作模式；根据所述运动场景和/或所述工作模式确定所述体感遥控器的控制策略，并基于所述控制策略控制所述体感遥控器处于对应的锁定状态；在所述锁定状态下对所述可移动平台进行控制；其中，所述锁定状态包括全锁定状态、半锁定状态和未锁定状态中至少一项。
以下主要介绍：自动返航/自动降落中，切换模式时，主动刹车时体感遥控器执行的控制策略。
(1)、检测到无人机处于自动返航或自动降落时，控制体感遥控器执行第一控制策略，即进入全锁定状态。
对于普通遥控器在自动返航/自动降落中允许杆量叠加，导致进行杆量叠加时容易同时发送多个方向的指令，再结合实际返航/降落的方向，增加了用户的操控难度。调用自动返航/降落的用户为新手或者期望减少操控负担的用户。
但是对于本申请的体感遥控器由于处于全锁定状态，不会自动回到水平杆量和油门杆量的中位，因此为了便于用户在自动返航/自动降落中的操控，例如通过该方式实现不允许用户杆量叠加，或者允许用户进行较小杆量叠加，或者允许用户在某个特定的飞行轨迹上进行杆量叠加，特定的飞行轨迹比如返航轨迹等。因此不会产生叠加控制，如果用户期望改变飞行速度，可以退出自动返航/降落后，再重新解锁控制即可。
(2)、检测到用户对体感遥控器进行模式切换操作，控制体感遥控器执行第一控制策略，即进入全锁定状态。
如果切换模式后不锁定，当切换到一些不能锁位置悬停的模式后(如A档)，飞机水平位置会立刻突变。如果切换模式后不锁定，而体感遥控器不会自动回中位，当切换模式后，用户需要立刻切换操作模式，由于用户为单手操作，需要先切换模式，再开始控制飞行，由此增加了用户的控制难度。
为了让用户有一个准备时间，尤其是切换到一些有操作难度的飞行模式时，在切换模式后，控制体感遥控器进入全锁定状态，会使无人机先悬停，并且进入全锁定体感遥控器状态。
需要说明的是，模式切换操作除了包括无人机的飞行模式切换，还可以包括体感遥控器的模式切换操作，即切换模式包括：可移动平台的飞行模式切换和体感遥控器的模式切换操作中至少一项。
(3)、检测到用户通过体感遥控器对无人机进行刹车操作时，控制体感遥控器执行第一控制策略，即进入全锁定状态。
普通遥控器的刹车是仅进行水平方向的刹车，是由于普通遥控器的松杆油门自动回中定高。而体感遥控器若只进行水平方向的刹车，由于用户为单手操作，会先按刹车键，再开始控制油门杆。一方面，控制油门杆会增加用户的操作负担，另一方面，在按刹车键到开始控制油门这段时间内，可能会出现无人机掉高，或者无人机突然爬升的情况，都十分危险。因此，通过控制体感遥控器执行进入全锁定状态，实现体感遥控器的刹车会同时触发水平和油门的刹车，用户可在刹车完成后随时重新解锁接管控制。
以下主要介绍以下危险场景，该危险场景主要包括失控、低电量强制降落、避障等被动触发的刹车等场景。
(1)、失控场景
对于失控：检测到无人机处于失控场景时，控制体感遥控器进入全锁定状态。
失控后无人机会在垂直和水平会立刻悬停，该需求对于体感遥控器和普通遥控器一致。不同的是，当从失控中恢复后，普通遥控器会立刻响应当前遥控器指令。而体感遥控器如果立刻响应当前遥控器指令会存在两个问题：一个是体感遥控器发送的控制指令，是来源于一个相对的姿态，相对于解锁时刻的姿态，而解锁时刻发生在无人机失控前，由此用户很难准确地找到该姿态，因此很难进行期望的控制。另一个是体感遥控器由于其自身操作的复杂性，在立刻接管控制时，可能由于反应不及时，或者处于比较难操控的飞行模式(如M档)，有较大飞行危险。因此，在失控恢复后，体感遥控器会先处于全锁定状态，保持悬停，并提醒用户可通过解锁接管控制。
其中，所述失控是指无人机与体感遥控器断开通信，无法通过体感遥控器控制无人机。
(2)、强制降落场景
对于强制降落：检测到无人机处于强制降落时，控制体感遥控器进入全锁定状态。
在飞机低电量时，会触发不可取消的强制降落以防止电量耗尽，严重低电量时会不响应用户的垂直杆量的控制指令，仅响应用户水平杆量的控制指令。由于该降落过程不可退出，而在需要避障的危险场合允许用户水平控制，因此该降落过程不同于普通自动降落的策略。会先进行全锁定，然后允许在降落过程中进行解锁并控制飞机，即在无人机降落过程中，允许用户进行解锁并根据用户的解锁操作对所述体感遥控器进行解锁并控制无人机。
(3)、被动刹车场景
对于被动刹车：检测到无人机处于被动刹车时，控制体感遥控器进入全锁定状态。
通过控制体感遥控器执行进入全锁定状态，实现体感遥控器的被动刹车会同时触发水平和油门的刹车，用户可在被动刹车完成后随时重新解锁接管控制，具体可以参照上述用户手动对无人机进行刹车的描述。即若所述危险场景为被动触发的刹车时，在刹车后，根据用户的解锁操作对所述体感遥控器进行解锁。
需要说明的是，在本申请的是实施例中，解锁是指由全锁定状态至未锁定状态，或者是由半锁定状态至未锁定状态；相应地，锁定是指由未锁定状态至全锁定状态，或者由未锁定状态至半锁定状态。
其中，解锁操作在不同的档位和不同的工作模式下对应操作方式不同；锁定操作在不同的档位和不同的工作模式下对应操作方式不同。
不同档位下的锁定操作和解锁操作的操作方式、以及对应的相关概念具体如下：
(1)、A/P/M档位下：
加锁(锁定操作)：按刹车键；解锁操作：在遥控器端平的状态下，油门回到垂直悬停位置及以上，其中端平可以理解在一定姿态角范围内；A/P档位下的垂直悬停位置：油门杆的物理位置中位；M档位下的垂直悬停位置：使飞机能够悬停的油门位置；解锁时的初始化姿态：以解锁时的遥控器姿态，重新设置yaw,roll,pitch的零位值。
(2)、手电筒模式：
加锁(锁定操作)：按刹车键；解锁操作：在遥控器端平的状态下，再次按刹车键；解锁时的初始化姿态：以解锁时的遥控器的姿态，重新设置yaw的零位值。
在一些实施例中，基于上述设置，对无人机的控制方法具体如图6所示。图6中的“地面”是体感遥控器200的控制方式，“空中”是指无人机100的控制方式。其中，体感遥控器200包括M档和非M档，在M档位下停浆是处于全锁定状态，起浆是处于未锁定状态；在非M档下停浆是处于全锁定状态，起浆是处于半锁定状态，半锁定状态只有在地面M档起桨的时候是体感遥控器200半锁定状态。
在无人机正常飞行时，体感遥控器200是处于未锁定状态，即是从起浆至正常飞行时，需要控制体感遥控器200从半锁定状态或全锁定状态进入未锁定状态。
在正常飞行过程出现一些运动场景，即不同的飞行场景时，需要控制体感遥控器200由未锁定状态进入全锁定状态，即图6中自动返航、自动降落、悬停、强制降落、二段降落等飞行场景。其中，二段降落是自动降落指由于某种原因(比如地面不平)根据用户触发的二次降落。
其中，由二段降落至落地未停浆时以及至停浆，均需要控制体感遥控器处于全锁定状态。
在强制降落至落地未停浆时还可以对体感遥控器进行解锁，即控制体感遥控器由全锁定状态进入未锁定状态。
通过以上控制方法对无人机进行控制，可以提高无人机的飞行安全性，同时还可以提高用户操作无人机的体验度。
在一些实施例中，为了提升用户的操纵性和飞行安全性，本申请采用了对体感遥控器进行控制策略的杆量优化方案，即为全部屏蔽和/或部分屏蔽，其中全部屏蔽对应全锁定状态，部分屏蔽对应半锁定状态或者未锁定状态。除此之外还可以采用其他方式：
(1)、采用弱化杆量效应的方式
方式1、仅支持部分屏蔽，除了本申请提到的全部屏蔽和仅屏蔽水平杆量，还可以仅屏蔽垂直杆量；方式2、仅支持全部屏蔽；方式3、不是采用的绝对屏蔽的方式，该绝对屏蔽的方式是上述屏蔽方式，而是通过调整参数弱化响应杆量的灵敏度(如滤波)和响应范围(如死区)。
(2)、采用优化杆量操纵的方式，减少用户操纵负担
方式1、用户可仅控制单一方向(roll，pitch，yaw，飞行速度方向)；方式2、用户可仅控制操作程度量，而非绝对杆量(如返航速度增减)；方式3、可以不强制干预用户的杆量操纵，通过UI界面给出用户操纵指引建议。
需要说明的是，上述杆量弱化和优化的行为参数可以允许用户配置。
(3)、增加在其他危险和优化操纵的场景下(用户主动+被动控制场景)屏蔽杆量，即特定场景下杆量操作的方式。
方式1、定高运动场景，仅屏蔽垂直杆量；方式2、一些危险动作飞行突然中止时(如M档支持的一键翻跟斗等动作)，屏蔽全部杆量；方式3、可支持用户配置，在某些自定义运动场景(如飞行姿态超过一定角度)，屏蔽全部杆量。
(4)、扩大解锁时所需的绝对姿态限制，具体是增大绝对姿态的限制范围。
在一些实施例中，还可以通过设置UI界面实现控制，具体地可以显示所述可移动平台的运行控制页面，所述运行控制页面包括所述体感遥控器的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控器的姿态信息。
在一些实施例中，姿态指示图标包括滑条、位于滑条上的滑块、第一区域、第二区域和第一图标，第一图标位于第一区域，且第二区域位于第一区域的中央，该滑条和位于滑条上的滑块用于指示体感遥控器的水平旋转方向，该第一图标在第一区域中的位置用于指示体感遥控器在俯仰方向Pitch和横滚方向Roll的倾转方向。在另一实施例中，在可移动平台停止运动时，该姿态指示图标上还显示有第二图标，该第二图标用于指示可移动平台停止运动。其中，当第一图标位于第二区域时，表示体感遥控器的横滚角和俯仰角均为零，体感遥控器处于水平状态，第一图标可以为圆点，当然也可以为其余形状。
示例性的，如图7所示，姿态指示图标位于运行控制页面的下部，姿态指示图标包括滑条21、位于滑条21上的滑块26、第一区域22、第二区域25、第一图标23和第二图标24。通过图4中的姿态指示图标可知，由于滑条21上的滑块26位于滑21条的右侧，则可以确定用户操控体感遥控器向右旋转了，也即体感遥控器向右偏转，由于第一图标位于第一区域22的左上侧区域，则可以确定用户操控体感遥控器向左翻滚和向上抬头。如图5所示，第一图标23位于第二区域25内，则表示体感遥控器的横滚角和俯仰角均为零，体感遥控器处于水平状态。
响应于用户对所述体感遥控器的姿态调整操作，改变所述姿态指示图标，并根据所述体感遥控器的当前姿态信息，控制所述可移动平台。
其中，体感遥控器的偏航角可以控制可移动平台的偏航角，体感遥控器的横滚角控制可移动平台左右侧向平移运动，体感遥控器的俯仰角可以控制可移动平台前后平移运动。例如，可移动平台为无人机，则体感遥控器转Yaw可以控制无人机Yaw的旋转，体感遥控器的Roll控制无人机的Roll轴，无人机侧向平移飞行，体感遥控器的Pitch控制无人机的Pitch轴，无人机前后平移飞行。
例如，解锁状态下姿态指示图标如图8a所示，在解锁后的锁定状态，姿态指示图标如图8b所示。图8a示出了解锁状态下的水平杆量和油门杆量，分别表示相对姿态和油门位置，图8b示出了锁定状态下的水平杆量和油门杆量，分别表示绝对姿态和油门位置。其中，相对姿态是指相对于初始化位置的姿态，绝对姿态是指相对于地面坐标系的绝对姿态。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种体感装置的示意性框图。所述体感装置用于控制可移动平台运行，所述可移动平台搭载有雷达，用于对目标作业区域的农作物进行扫描。
如图9所示，该体感遥控器200还至少包括一个或多个处理器201和存储器202。
其中，处理器201例如可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
存储器202可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，存储器202用于存储计算机程序；处理器201用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，执行本申请实施例提供的任一项所述的可移动平台的控制方法，以提高可移动平台的运行安全性，以及用户的体验度。
示例性的，所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下操作：
获取可移动平台的运动场景和/或工作模式；
根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略；
基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制。
在一些实施例中，不同的控制策略对应的不同的锁定状态，所述不同的锁定状态包括全锁定状态、半锁定状态和未锁定状态中的至少一项。
在一些实施例中，所述全锁定状态用于屏蔽体感遥控器向可移动平台发送当前的真实杆量；所述半锁定状态用于屏蔽体感遥控器向可移动平台发送当前的水平杆量；所述未锁定状态用于向可移动平台发送当前的水平杆量以及当前的油门杆量。
在一些实施例中，所述控制策略包括第一控制策略、第二控制策略和第三控制策略，所述第一控制策略对应全锁定状态，所述第二控制策略对应半锁定状态，所述第二控制策略对应未锁定状态。
在一些实施例中，所述运动场景包括自动返航、自动降落、主动刹车和危险场景中的至少一项。
在一些实施例中，所述危险场景包括失控场景、低电量强制降落场景、被动触发的刹车场景。
在一些实施例中，所述工作模式包括切换模式，其中，所述切换模式包括：可移动平台的飞行模式切换和体感遥控器的模式切换操作中至少一项。
在一些实施例中，所述可移动平台包括无人机、载人飞行器、机器人和遥控玩具中的至少一项。
在一些实施例中，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
确定无人机处于自动返航或自动降落时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
在一些实施例中，处于全锁定状态时，控制所述体感遥控器不自动回到水平杆量和油门杆量的中位；或者，处于全锁定状态时，对于用户的杆量操作控制所述体感遥控器不进行杆量叠加；或者，处于全锁定状态时，对于用户的杆量操作控制所述体感遥控器在无人机特定的飞行轨迹上进行杆量叠加。
在一些实施例中，所述特定的飞行轨迹包括返航轨迹。
在一些实施例中，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到所述体感遥控器进行模式切换操作时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
在一些实施例中，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到所述体感遥控器处于刹车操作时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
在一些实施例中，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到可移动平台处于危险场景时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
在一些实施例中，若所述危险场景为失控场景时，在失控恢复后，控制所述体感遥控器处于全锁定状态并控制可移动平台处于悬停，以及输出提示信息以提示用户通过解锁所述全锁定状态来控制所述可移动平台。
在一些实施例中，若所述危险场景为强制降落时，在无人机自动降落中，根据用户的解锁操作对所述体感遥控器进行解锁。
在一些实施例中，若所述危险场景为被动触发的刹车时，在刹车后，根据用户的解锁操作对所述体感遥控器进行解锁。
在一些实施例中，所述解锁包括由全锁定状态至未锁定状态，或者是由半锁定状态至未锁定状态；
锁定包括由未锁定状态至全锁定状态，或者由未锁定状态至半锁定状态。
在一些实施例中，所述解锁操作在不同的档位和不同的工作模式下对应操作方式不同；锁定操作在不同的档位和不同的工作模式下对应操作方式不同。
在一些实施例中，所述处理器实现如下操作：
若确定无人机的运动场景为自动返航、自动降落、悬停、强制降落和二段降落中任意一种，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态；其中，所述二段降落是指自动自动降落中用户又触发的二次降落。
在一些实施例中，所述基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制，包括：
对所述体感遥控器控制可移动平台的杆量采用全部屏蔽或者部分屏蔽；其中，所述全部屏蔽对应全锁定状态，所述部分屏蔽对应半锁定状态或者未锁定状态。
在一些实施例中，所述基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制，包括：
对所述体感遥控器控制可移动平台的杆量采用弱化杆量效应的方式、优化杆量操纵的方式和特定场景下杆量操作的方式中的任一种方式。
在一些实施例中，所述弱化杆量效应包括部分屏蔽、全部屏蔽以及通过调整参数降低杆量的灵敏度和响应范围；其中，所述部分屏蔽包括屏蔽水平杆量或者屏蔽垂直杆量。
在一些实施例中，所述特定场景下杆量操作的方式包括：定高运动场景下屏蔽垂直杆量、危险动作飞行中止时屏蔽全部杆量、用户自定义场景下屏蔽全部杆量中的任一项。
在一些实施例中，所述优化杆量操纵的方式包括：允许用户控制单一方向、允许用户控制操作程度量和通过UI界面对用户进行操纵指引；其中，所述单一方向包括roll方向、pitch方向和yaw方向。
在一些实施例中，所述体感遥控器包括不同的按键，所述不同的按键在所述体感遥控器处于不同的工作模式时对应的功能不同。
在一些实施例中，所述体感遥控器的控制策略在不同的工作模式不同；所述体感遥控器的控制策略同一工作模式下不同的档位下不同；其中，所述不同的档位至少包括第一档位、第二档位和第三档位。
在一些实施例中，所述体感遥控器使用所述体感遥控器的姿态信息作为控制指令，和/或，所述体感遥控器使用所述体感遥控器的相对姿态作为控制指令。
在一些实施例中，所述处理器实现如下操作：
显示所述可移动平台的运行控制页面，所述运行控制页面包括所述体感遥控器的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控器的姿态信息。
在一些实施例中，所述姿态指示图标包括滑条、位于所述滑条上的滑块、第一区域、第二区域和第一图标；
其中，所述第一图标位于所述第一区域，且所述第二区域位于第一区域的中央，所述滑条和所述滑块用于指示体感遥控器的水平旋转方向，所述第一图标在第一区域中的位置用于指示体感遥控器在俯仰方向Pitch和横滚方向Roll的倾转方向。
在一些实施例中，在可移动平台停止运动时，所述姿态指示图标上还显示有第二图标，所述第二图标用于指示可移动平台停止运动。
在一些实施例中，当所述第一图标位于所述第二区域时，表示体感遥控器的横滚角和俯仰角均为零。
在一些实施例中，所述处理器实现如下操作：
响应于用户对所述体感遥控器的姿态调整操作，改变所述姿态指示图标，并根据所述体感遥控器的当前姿态信息，控制所述可移动平台。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的任一种所述的可移动平台的控制方法。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台或体感装置的内部存储单元，例如所述体感遥控器的存储器或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述体感遥控器的外部存储设备，例如所述体感遥控器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (67)

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于体感遥控器，所述方法包括：
获取可移动平台的运动场景和/或工作模式；
根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略；
基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同的控制策略对应不同的锁定状态，所述不同的锁定状态包括全锁定状态、半锁定状态和未锁定状态中的至少一项。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全锁定状态用于屏蔽体感遥控器向可移动平台发送当前的真实杆量；所述半锁定状态用于屏蔽体感遥控器向可移动平台发送当前的水平杆量；所述未锁定状态用于向可移动平台发送当前的水平杆量以及当前的油门杆量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制策略包括第一控制策略、第二控制策略和第三控制策略，所述第一控制策略对应全锁定状态，所述第二控制策略对应半锁定状态，所述第二控制策略对应未锁定状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动场景包括自动返航、自动降落、主动刹车、悬停、强制降落、二段降落和危险场景中的至少一项。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述危险场景包括失控场景、低电量强制降落场景、被动触发的刹车场景中的至少一项。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作模式包括切换模式，其中，所述切换模式包括：可移动平台的飞行模式切换和体感遥控器的模式切换操作中至少一项。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、载人飞行器、机器人和遥控玩具中的至少一项。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
确定无人机处于自动返航或自动降落时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，处于全锁定状态时，控制所述体感遥控器不自动回到水平杆量和油门杆量的中位；或者，
处于全锁定状态时，对于用户的杆量操作控制所述体感遥控器不进行杆量叠加；或者，
处于全锁定状态时，对于用户的杆量操作控制所述体感遥控器在无人机特定的飞行轨迹上进行杆量叠加。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述特定的飞行轨迹包括返航轨迹。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到所述体感遥控器进行模式切换操作时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到所述体感遥控器处于刹车操作时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到可移动平台处于危险场景时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，若所述危险场景为失控场景时，在失控恢复后，控制所述体感遥控器处于全锁定状态并控制可移动平台处于悬停，以及输出提示信息以提示用户通过解锁所述全锁定状态来控制所述可移动平台。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，若所述危险场景为强制降落时，在无人机降落过程中，根据用户的解锁操作对所述体感遥控器进行解锁。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，若所述危险场景为被动触发的刹车时，在刹车后，根据用户的解锁操作对所述体感遥控器进行解锁。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述解锁包括由全锁定状态至未锁定状态，或者是由半锁定状态至未锁定状态；
锁定包括由未锁定状态至全锁定状态，或者由未锁定状态至半锁定状态。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述解锁操作在不同的档位和不同的工作模式下对应操作方式不同；
锁定操作在不同的档位和不同的工作模式下对应操作方式不同。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
若确定无人机的运动场景为自动返航、自动降落、悬停、强制降落和二段降落中任意一种，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态；
其中，所述二段降落是指自动降落中用户又触发的二次降落。
21.根据权利要求1至20任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制，包括：
对所述体感遥控器控制可移动平台的杆量采用全部屏蔽或者部分屏蔽；
其中，所述全部屏蔽对应全锁定状态，所述部分屏蔽对应半锁定状态或者未锁定状态。
22.根据权利要求1至20任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制，包括：
对所述体感遥控器控制可移动平台的杆量采用弱化杆量效应的方式、优化杆量操纵的方式和特定场景下杆量操作的方式中的任一种方式。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述弱化杆量效应包括部分屏蔽、全部屏蔽以及通过调整参数降低杆量的灵敏度和响应范围；
其中，所述部分屏蔽包括屏蔽水平杆量或者屏蔽垂直杆量。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述特定场景下杆量操作的方式包括：定高运动场景下屏蔽垂直杆量、危险动作飞行中止时屏蔽全部杆量、用户自定义场景下屏蔽全部杆量中的任一项。
25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述优化杆量操纵的方式包括：允许用户控制单一方向、允许用户控制操作程度量和通过UI界面对用户进行操纵指引；
其中，所述单一方向包括roll方向、pitch方向和yaw方向。
26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体感遥控器包括不同的按键，所述不同的按键在所述体感遥控器处于不同的工作模式时对应的功能不同。
27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体感遥控器的控制策略在不同的工作模式不同；
所述体感遥控器的控制策略同一工作模式下不同的档位下不同；
其中，所述不同的档位至少包括第一档位、第二档位和第三档位。
28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体感遥控器使用所述体感遥控器的姿态信息作为控制指令，和/或，所述体感遥控器使用所述体感遥控器的相对姿态作为控制指令。
29.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述可移动平台的运行控制页面，所述运行控制页面包括所述体感遥控器的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控器的姿态信息。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述姿态指示图标包括滑条、位于所述滑条上的滑块、第一区域、第二区域和第一图标；
其中，所述第一图标位于所述第一区域，且所述第二区域位于第一区域的中央，所述滑条和所述滑块用于指示体感遥控器的水平旋转方向，所述第一图标在第一区域中的位置用于指示体感遥控器在俯仰方向Pitch和横滚方向Roll的倾转方向。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，在可移动平台停止运动时，所述姿态指示图标上还显示有第二图标，所述第二图标用于指示可移动平台停止运动。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，当所述第一图标位于所述第二区域时，表示体感遥控器的横滚角和俯仰角均为零。
33.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于用户对所述体感遥控器的姿态调整操作，改变所述姿态指示图标，并根据所述体感遥控器的当前姿态信息，控制所述可移动平台。
34.一种体感遥控器，其特征在于，所述体感遥控器包括：
处理器和存储器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下操作：
获取可移动平台的运动场景和/或工作模式；
根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略；
基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制。
35.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，不同的控制策略对应不同的锁定状态，所述不同的锁定状态包括全锁定状态、半锁定状态和未锁定状态中的至少一项。
36.根据权利要求35所述的体感遥控器，其特征在于，所述全锁定状态用于屏蔽体感遥控器向可移动平台发送当前的真实杆量；所述半锁定状态用于屏蔽体感遥控器向可移动平台发送当前的水平杆量；所述未锁定状态用于向可移动平台发送当前的水平杆量以及当前的油门杆量。
37.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述控制策略包括第一控制策略、第二控制策略和第三控制策略，所述第一控制策略对应全锁定状态，所述第二控制策略对应半锁定状态，所述第二控制策略对应未锁定状态。
38.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述运动场景包括自动返航、自动降落、主动刹车、悬停、强制降落、二段降落和危险场景中的至少一项。
39.根据权利要求38所述的体感遥控器，其特征在于，所述危险场景包括失控场景、低电量强制降落场景、被动触发的刹车场景中的至少一项。
40.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述工作模式包括切换模式，其中，所述切换模式包括：可移动平台的飞行模式切换和体感遥控器的模式切换操作中至少一项。
41.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、载人飞行器、机器人和遥控玩具中的至少一项。
42.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
确定无人机处于自动返航或自动降落时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
43.根据权利要求42所述的体感遥控器，其特征在于，处于全锁定状态时，控制所述体感遥控器不自动回到水平杆量和油门杆量的中位；或者，
处于全锁定状态时，对于用户的杆量操作控制所述体感遥控器不进行杆量叠加；或者，
处于全锁定状态时，对于用户的杆量操作控制所述体感遥控器在无人机特定的飞行轨迹上进行杆量叠加。
44.根据权利要求43所述的体感遥控器，其特征在于，所述特定的飞行轨迹包括返航轨迹。
45.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到所述体感遥控器进行模式切换操作时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
46.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到所述体感遥控器处于刹车操作时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
47.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述根据所述运动场景和/或所述工作模式确定体感遥控器的控制策略，包括：
检测到可移动平台处于危险场景时，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态。
48.根据权利要求47所述的体感遥控器，其特征在于，若所述危险场景为失控场景时，在失控恢复后，控制所述体感遥控器处于全锁定状态并控制可移动平台处于悬停，以及输出提示信息以提示用户通过解锁所述全锁定状态来控制所述可移动平台。
49.根据权利要求47所述的体感遥控器，其特征在于，若所述危险场景为强制降落时，在无人机降落过程中，根据用户的解锁操作对所述体感遥控器进行解锁。
50.根据权利要求47所述的体感遥控器，其特征在于，若所述危险场景为被动触发的刹车时，在刹车后，根据用户的解锁操作对所述体感遥控器进行解锁。
51.根据权利要求50所述的体感遥控器，其特征在于，所述解锁包括由全锁定状态至未锁定状态，或者是由半锁定状态至未锁定状态；
锁定包括由未锁定状态至全锁定状态，或者由未锁定状态至半锁定状态。
52.根据权利要求51所述的体感遥控器，其特征在于，所述解锁操作在不同的档位和不同的工作模式下对应操作方式不同；
锁定操作在不同的档位和不同的工作模式下对应操作方式不同。
53.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述方法包括：
若确定无人机的运动场景为自动返航、自动降落、悬停、强制降落和二段降落中任意一种，控制所述体感遥控器执行第一控制策略，以控制所述体感遥控器处于全锁定状态；
其中，所述二段降落是指自动降落中用户又触发的二次降落。
54.根据权利要求34至53任一项所述的体感遥控器，其特征在于，所述基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制，包括：
对所述体感遥控器控制可移动平台的杆量采用全部屏蔽或者部分屏蔽；
其中，所述全部屏蔽对应全锁定状态，所述部分屏蔽对应半锁定状态或者未锁定状态。
55.根据权利要求34至53任一项所述的体感遥控器，其特征在于，所述基于所述控制策略对所述可移动平台进行控制，包括：
对所述体感遥控器控制可移动平台的杆量采用弱化杆量效应的方式、优化杆量操纵的方式和特定场景下杆量操作的方式中的任一种方式。
56.根据权利要求55所述的体感遥控器，其特征在于，所述弱化杆量效应包括部分屏蔽、全部屏蔽以及通过调整参数降低杆量的灵敏度和响应范围；
其中，所述部分屏蔽包括屏蔽水平杆量或者屏蔽垂直杆量。
57.根据权利要求55所述的体感遥控器，其特征在于，所述特定场景下杆量操作的方式包括：定高运动场景下屏蔽垂直杆量、危险动作飞行中止时屏蔽全部杆量、用户自定义场景下屏蔽全部杆量中的任一项。
58.根据权利要求55所述的体感遥控器，其特征在于，所述优化杆量操纵的方式包括：允许用户控制单一方向、允许用户控制操作程度量和通过UI界面对用户进行操纵指引；
其中，所述单一方向包括roll方向、pitch方向和yaw方向。
59.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述体感遥控器包括不同的按键，所述不同的按键在所述体感遥控器处于不同的工作模式时对应的功能不同。
60.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述体感遥控器的控制策略在不同的工作模式不同；
所述体感遥控器的控制策略同一工作模式下不同的档位下不同；
其中，所述不同的档位至少包括第一档位、第二档位和第三档位。
61.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述体感遥控器使用所述体感遥控器的姿态信息作为控制指令，和/或，所述体感遥控器使用所述体感遥控器的相对姿态作为控制指令。
62.根据权利要求34所述的体感遥控器，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述可移动平台的运行控制页面，所述运行控制页面包括所述体感遥控器的姿态指示图标，所述姿态指示图标用于指示所述体感遥控器的姿态信息。
63.根据权利要求62所述的体感遥控器，其特征在于，所述姿态指示图标包括滑条、位于所述滑条上的滑块、第一区域、第二区域和第一图标；
其中，所述第一图标位于所述第一区域，且所述第二区域位于第一区域的中央，所述滑条和所述滑块用于指示体感遥控器的水平旋转方向，所述第一图标在第一区域中的位置用于指示体感遥控器在俯仰方向Pitch和横滚方向Roll的倾转方向。
64.根据权利要求63所述的体感遥控器，其特征在于，在可移动平台停止运动时，所述姿态指示图标上还显示有第二图标，所述第二图标用于指示可移动平台停止运动。
65.根据权利要求64所述的体感遥控器，其特征在于，当所述第一图标位于所述第二区域时，表示体感遥控器的横滚角和俯仰角均为零。
66.根据权利要求64所述的体感遥控器，其特征在于，所述方法还包括：
响应于用户对所述体感遥控器的姿态调整操作，改变所述姿态指示图标，并根据所述体感遥控器的当前姿态信息，控制所述可移动平台。
67.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-33任一项所述的可移动平台的控制方法。
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