CN114637247B - 一种控制装置及水鸟 - Google Patents

Abstract

本申请涉及石油勘探技术领域，具体涉及一种控制装置及水鸟，控制装置包括：支撑架、电路母板和多个模块化电路板；电路母板与支撑架连接，支撑架用于与水鸟连接，以将电路母板固定于水鸟；多个模块化电路板设置于电路母板上，且多个模块化电路板与电路母板之间分别通过插接件电连接。通过上述方式，本申请能够便于对电路结构进行维修。

Description

一种控制装置及水鸟

技术领域

本申请涉及石油勘探技术领域，具体涉及一种控制装置及水鸟。

背景技术

水鸟是海洋地震勘探中的重要设备，用于控制拖缆深度和间距，现有的水鸟通过内部的一块集成化电路板实现不同功能的控制。

由于水鸟中集成化电路板控制功能繁多，因此集成化电路板上的电路结构错综复杂，这就导致当集成化电路板出现故障时，很难在集成化电路板中找到出现故障的电路结构，从而造成电路结构维修困难。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种控制装置及水鸟，以便于对电路结构进行维修。

根据本申请的一个方面，提供一种控制装置，用于水鸟，包括：支撑架、电路母板和多个模块化电路板；电路母板与支撑架连接，支撑架用于与水鸟连接，以将电路母板固定于水鸟；多个模块化电路板设置于电路母板上，且多个模块化电路板与电路母板之间分别通过插接件电连接。

本申请提供的控制装置中根据不同功能将电路板分为多个模块化电路板，并将多个模块化电路板分别通过插接件与电路母板电连接，使得多个模块化电路板之间可以通过电路母板进行信号传输，从而实现相应的功能。由于将电路板根据不同功能分为了多个模块化电路板，因此在进行生产调试时可以单独针对其中一个模块化电路板进行调试，有利于提高调试效率，并且当控制装置出现电路故障时，可以通过单独对每一个模块化电路板测试进行故障排查，从而快速确定出现故障的模块化电路板，以便于进行维修，在无法维修的情况下，还可以通过单独更换出现故障的模块化电路板，使得控制装置可以继续工作，从而有利于节省控制装置维修成本，延长使用寿命。

在一种可选的方式中，控制装置还包括安装板，电路母板设置于安装板的一面，电路母板通过安装板与支撑架连接；多个模块化电路板包括第一模块化电路板和第二模块化电路板，第一模块化电路板设置于电路母板背离安装板的一侧，第二模块化电路板设置于电路母板的另一侧，安装板位于第二模块化电路板与电路母板之间。通过将电路母板设置于安装板的一面上，并且电路母板通过安装板与支撑件连接，实现对电路母板支撑强度的有效加强，提升控制装置整体结构的稳定性。

在一种可选的方式中，电路母板的一端设置有电连接器，电连接器用于与水鸟的传动装置进行电连接。通过在电路母板的一端设置电连接器，便于装配时电路母板与水鸟中的传动装置快速进行电连接。

在一种可选的方式中，电路母板上背离电连接器的一端设置有引线，引线用于与水鸟的罗盘进行电连接。通过在电路母板的一端设置用于与罗盘进行电连接的引线，可以有效减少电路母板与罗盘之间电连接结构在水鸟的密封舱中所占用的体积，从而便于在引线处设置可靠的密封结构来保证电路母板与罗盘之间电连接结构处的密封性能。

在一种可选的方式中，第一模块化电路板包括单独设置的主控模块电路板和通信模块电路板，主控模块电路板和通信模块电路板排列设置于电路母板的一侧，且通信模块电路板位于电连接器和主控模块电路板之间。通过将通信模块电路板设置于主控模块电路板与电连接器之间，使得通信模块电路板更加靠近电连接器，一方面便于电路母板上通信模块电路板与电连接器之间的电路布置，另一方面使得通信模块电路板与通信线圈的距离更近，减少通信信号的衰减，提高通信成功率。

在一种可选的方式中，第二模块化电路板包括单独设置的电机控制与航向采集模块电路板和电源模块电路板，电机控制与航向采集模块电路板和电源模块电路板排列设置于电路母板的一侧，且电源模块电路板位于电连接器和电机控制与航向采集模块电路板之间。由于电源模块电路板需要通过水鸟中的传动装置与水鸟中的电池电连接，而电源模块电路板与传动装置之间是通过电路母板上的电连接器实现电连接，因此将电源模块电路板设置于电连接器和电机控制与航向采集模块电路板之间，使得电源模块电路板与电连接器位置相邻，更加便于在电路母板上布置连接电源模块电路板与电连接器的电路结构。

在一种可选的方式中，支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架上设置有第一卡槽，第二支撑架上设置有第二卡槽；安装板的两端分别卡接于第一卡槽和第二卡槽内，或者安装板及电路母板的两端分别卡接于第一卡槽和第二卡槽内。通过将安装板的两端或安装板及电路母板的两端分别卡接于第一卡槽和第二卡槽内，使得电路母板可以便捷地固定于第一支撑架和第二支撑架之间。

在一种可选的方式中，第一支撑架设置于电路母板上引线所在的一端；第一支撑架上设置有通孔，引线上密封套设有密封塞，密封塞密封设置于通孔内，使得引线穿设于通孔中。通过在引线上套设密封塞，并将密封塞密封设置于通孔内，实现引线由第一支撑架内部至外部的引出的同时，保证了第一支撑架内部的密封性。

在一种可选的方式中，电路母板的两面均设置有连接柱，多个模块化电路板通过螺纹连接件与连接柱固定连接，连接柱和螺纹连接件均为无磁材质。通过在电路母板的两面均设置有连接柱，实现多个模块化电路板在电路母板上的固定，由于连接柱和螺纹连接件均为无磁材质，因此当控制装置安装于水鸟后，连接柱和螺纹连接件不会对水鸟中的罗盘产生干扰。

根据本申请的另一个方面，提供一种水鸟，包括壳体、传动装置、罗盘和如上任一方式中的控制装置，传动装置、控制装置和罗盘依次排列设置于壳体内，电路母板的两端分别与传动装置和罗盘电连接。

本申请提供的水鸟中的控制装置根据不同功能将电路板分为多个模块化电路板，并将多个模块化电路板分别通过插接件与电路母板电连接，使得多个模块化电路板之间可以通过电路母板进行信号传输，从而实现相应的功能。由于根据不同功能设置了多个模块化电路板，因此在进行生产调试时可以单独针对其中一个模块化电路板进行调试，有利于提高调试效率，并且当控制装置出现电路故障时，可以通过单独对每一个模块化电路板测试进行故障排查，从而快速确定出现故障的模块化电路板，以便于对水鸟进行维修，在无法维修的情况下，还可以通过单独更换出现故障的模块化电路板，使得水鸟可以继续工作，从而有利于节省水鸟维修成本，延长使用寿命。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的控制装置的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的控制装置中电路母板处的结构示意图；

图3为本申请另一实施例提供的控制装置中电路母板处的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的控制装置中第一支撑架的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的水鸟中壳体剖视后的部分结构。

具体实施方式中的附图标号如下：

控制装置100，支撑架110，第一支撑架111，第一卡槽1111，通孔1112，密封塞1113，第二支撑架112，第二卡槽1121，凹槽113，电路母板120，电连接器121，引线122，连接柱123，模块化电路板130，第一模块化电路板131，主控模块电路板1311，通信模块电路板1312，第二模块化电路板132，电机控制与航向采集模块电路板1321，电源模块电路板1322，插接件140，安装板150；

水鸟10，壳体200，传动装置300，罗盘400。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

海洋地震勘探通常是人工激发地震波，由拖曳在物探采集船后面的数条装有检波器的采集拖缆来接收地层反射波。勘探作业往往需要根据不同的施工参数将拖缆沉入至海水的不同深度处，具体地，通过装在拖缆上的水鸟进行自动深度调节和横向调节，实现对拖缆深度和间距的有效控制，保障地震采集勘探可以顺利按照施工深度要求进行作业。

水鸟（例如可以是罗经鸟）作为海洋地震勘探中的重要设备，直接影响着勘探作业的准确性。现有的水鸟由于内部电路板的集成化程度高，因此电路板上的电路结构错综复杂，一方面在电路板生产调试时步骤繁琐，需要对某些元器件进行重复拆装才能完成调试，另一方面当电路板出现故障时，无法断开或除去其中部件电路进行故障排查，从而很难找到出现故障的电路结构，造成维修困难。

基于此，本申请提出一种控制装置，根据不同功能将电路板分为多个模块化电路板，并将多个模块化电路板分别通过插接件与电路母板电连接，使得多个模块化电路板之间可以通过电路母板进行信号传输，从而实现相应的功能。由于将电路板根据不同功能分为了多个模块化电路板，因此在进行生产调试时可以单独针对其中一个模块化电路板进行调试，有利于提高调试效率，并且当控制装置出现电路故障时，可以通过单独对每一个模块化电路板测试进行故障排查，从而快速确定出现故障的模块化电路板，以便于进行维修，在无法维修的情况下，还可以通过单独更换出现故障的模块化电路板，使得控制装置可以继续工作，从而有利于节省控制装置维修成本，延长使用寿命。

根据本申请的一个方面，提供一种控制装置，具体请参阅图1，图中示出了一实施例提供的控制装置100的结构。如图中所示，控制装置100用于水鸟，控制装置100包括支撑架110、电路母板120和多个模块化电路板130。电路母板120与支撑架110连接，支撑架110用于与水鸟连接，以将电路母板120固定于水鸟。多个模块化电路板130设置于电路母板120上，且多个模块化电路板130与电路母板120之间通过插接件140电连接。

控制装置100可以通过支撑架110安装在水鸟的壳体中并与水鸟上的其他装置电连接，实现对水鸟不同功能模块的控制。具体地，支撑架110可以为如图1中所示设置于电路母板120两端的柱形结构，水鸟的壳体中一般形成有密封舱，支撑架110的环形侧面用于与密封舱的内壁密封连接，使得电路母板120及多个模块化电路板130安装在水鸟中并且处于密闭空间内，从而电路母板120及多个模块化电路板130上的电路结构可以正常进行工作。

多个模块化电路板130可以通过螺纹连接、铆接或卡接的方式固定在电路母板120上，同时多个模块化电路板130与电路母板120之间还通过插接件140电连接，实现模块化电路板130与电路母板120之间的信号传输，插接件140可以为拔插式接线端子，以便于模块化电路板130与电路母板120之间可以快速进行电气的连接或断开。

本申请提供的控制装置100根据不同功能将电路板分为多个模块化电路板130，并将多个模块化电路板130分别通过插接件140与电路母板120电连接，使得多个模块化电路板130之间可以通过电路母板120进行信号传输，从而实现相应的功能。由于根据不同功能设置了多个模块化电路板130，因此在进行生产调试时可以单独针对其中一个模块化电路板130进行调试，有利于提高调试效率，并且当控制装置100出现电路故障时，可以通过单独对每一个模块化电路板130测试进行故障排查，从而快速确定出现故障的模块化电路板130，以便于进行维修，在无法维修的情况下，还可以通过单独更换出现故障的模块化电路板130，使得控制装置100可以继续工作，从而有利于节省控制装置100维修成本，延长使用寿命。

为了加强电路母板120的支撑强度，本申请进一步提出一种实施方式，具体请参阅图2，图中示出了一实施例提供的控制装置100中电路母板120处的结构。如图中所示，控制装置100还包括安装板150，电路母板120设置于安装板150的一面，电路母板120通过安装板150与支撑架110连接。多个模块化电路板130包括第一模块化电路板131和第二模块化电路板132，第一模块化电路板131设置于电路母板120背离安装板150的一侧，第二模块化电路板132设置于电路母板120的另一侧，安装板150位于第二模块化电路板132与电路母板120之间。

为了避免磁性对水鸟中的罗盘产生干扰，安装板150可以采用高强度无磁材料，例如高强度铝合金板、铜板等，通过将安装板150抵接于电路母板120的一面上，使得电路母板120的支撑强度得到提升。

具体地，安装板150和电路母板120之间可以通过螺纹连接件或铆接件固定连接，螺纹连接件或铆接件同样可以采用无磁材质以避免对罗盘造成干扰，并且螺纹连接件或铆接件上可以涂覆绝缘涂层或套设绝缘件，实现电路母板120与安装板150之间的绝缘，避免安装板150与电路母板120之间通电而影响控制装置100的正常工作。

如图2中所示，安装板150上电路母板120上凸起的元器件相对的位置设置有避位孔，以防止安装板150安装于电路母板120的一面时发生结构干涉，并且安装板150上与第二模块化电路板132和电路母板120之间插接件140相对的位置设置有避让缺口，以保证第二模块化电路板132和电路母板120之间可以顺利进行电气连接。

通过将电路母板120设置于安装板150的一面上，并且电路母板120通过安装板150与支撑件连接，实现对电路母板120支撑强度的有效加强，提升控制装置100整体结构的稳定性。

控制装置100安装于水鸟中后，控制装置100的两端分别为水鸟的传动装置和罗盘。为了电路母板120与传动装置之间可以便捷地进行电连接，本申请进一步提出一种实施方式，具体请参阅图3，图中示出了本申请一实施例的控制装置100中电路母板120、第一模块化电路板131及第二模块化电路板132的结构。如图中所示，电路母板120的一端设置有电连接器121，电连接器121用于将电路母板120与水鸟的传动装置电连接。

电连接器121可以采用矩形连接器进行连接，矩形连接器是一种多接触对低频连接器，横断面呈矩形，有利于接触对的高密度排列。矩形连接器的接触对可以采用针孔式(如CD型)、弯曲簧片-圆接触销式(如CA型)，弯曲簧片-扁接触销式(如CB型)、弯曲簧片-弯曲簧片式、圆形插针-线簧插孔式、管状插孔-绞丝插针式等。

通过在电路母板120的一端设置电连接器121，便于装配时电路母板120与水鸟中的传动装置快速进行电连接。

考虑到电路母板120与水鸟的罗盘进行电连接时的密封性问题，本申请进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图3，电路母板120背离电连接器121的一端设置有引线122，引线122用于与水鸟的罗盘进行电连接。

现有水鸟中的控制装置通过设置在一端的电连接插头与罗盘的插口插接实现控制装置与罗盘之间的信号传输，但是由于控制装置与罗盘之间电连接端子的数量较多，因此设置在控制装置一端的电连接插头体积较大，从而造成在水鸟的密封舱中，电连接插头处的密封性能较差。

通过在电路母板120的一端设置用于与罗盘进行电连接的引线122，可以有效减少电路母板120与罗盘之间电连接结构在水鸟的密封舱中所占用的体积，从而便于在引线处设置可靠的密封结构（例如密封塞等）来保证电路母板120与罗盘之间电连接结构处的密封性能。

进一步地，请继续参阅图3，在本申请的一些实施例中，第一模块化电路板131包括单独设置的主控模块电路板1311和通信模块电路板1312，主控模块电路板1311和通信模块电路板1312排列设置于电路母板120的一侧，且通信模块电路板1312位于电连接器121和主控模块电路板1311之间。

需要说明的是，水鸟的壳体上一般设置有通信线圈，控制装置中的通信模块电路板可以通过传动模块与通信线圈之间形成电连接，从而控制通信线圈与物探采集船上的主控制单元之间进行无线通讯。

通过将通信模块电路板1312设置于主控模块电路板1311与电连接器121之间，使得通信模块电路板1312更加靠近电连接器121，一方面便于电路母板120上通信模块电路板1312与电连接器121之间的电路布置，另一方面使得通信模块电路板1312与通信线圈的距离更近，减少通信信号的衰减，提高通信成功率。

请继续参阅图3，在本申请的一些实施例中，第二模块化电路板132包括单独设置的电机控制与航向采集模块电路板1321和电源模块电路板1322，电机控制与航向采集模块电路板1321和电源模块电路板1322排列设置于电路母板120的一侧，且电源模块电路板1322位于电连接器121和电机控制与航向采集模块电路板1321之间。

由于电源模块电路板1322需要通过水鸟中的传动装置与水鸟中的电池电连接，而电源模块电路板1322与传动装置之间是通过电路母板120上的电连接器121实现电连接，因此将电源模块电路板1322设置于电连接器121和电机控制与航向采集模块电路板1321之间，使得电源模块电路板1322与电连接器121位置相邻，更加便于在电路母板120上布置连接电源模块电路板1322与电连接器121的电路结构。

对于在电路母板120上背离电连接器121的一端设置引线122的方案而言，由于电机控制与航向采集模块电路板1321需要通过引线与罗盘进行电连接，因此通过将电源模块电路板1322设置于电连接器121和电机控制与航向采集模块电路板1321之间，使得电机控制与航向采集模块电路板1321与引线122位置相邻，从而便于在电路母板120上布置连接电机控制与航向采集模块电路板1321与引线122的电路结构。

由于罗盘中的电机在运转时电机控制与航向采集模块电路板1321上会产生较强的信号，因此对于第一模块化电路板131包括主控模块电路板1311和通信模块电路板1312的实施例而言，通过将电机控制与航向采集模块电路板1321设置于电路母板120上与主控模块电路板1311及通信模块电路板1312相对的另一侧，可以有效减少电机运转时电机控制与航向采集模块电路板1321对通信模块电路板1312及主控模块电路板1311的信号干扰，保证控制装置100工作的稳定性和可靠性。

请再次参阅图1，在本申请的一些实施例中，支撑架110包括第一支撑架111和第二支撑架112，第一支撑架111上设置有第一卡槽1111，第二支撑架112上设置有第二卡槽1121，安装板150的两端分别卡接于第一卡槽1111和第二卡槽1121内，或者安装板150及电路母板120的两端分别卡接于第一卡槽1111和第二卡槽1121内。

通过将安装板150的两端或安装板150及电路母板120的两端分别卡接于第一卡槽1111和第二卡槽1121内，使得电路母板120可以便捷地固定于第一支撑架111和第二支撑架112之间。

进一步地，请继续参阅图1，在一些实施例中，第一支撑架111和第二支撑架112上周向设置有凹槽113，凹槽113中套设密封圈，通过密封圈与水鸟中密封舱的内壁抵接，使得密封舱中第一支撑架111和第二支撑架112之间形成密闭空间，从而保证电路母板120及模块化电路板130工作的稳定性。

为了提升引线122处的密封性能，本申请进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图1，并进一步结合图4，图4中示出了控制装置100中第一支撑架111处的结构。如图中所示，第一支撑架111设置于电路母板120上引线122所在的一端，第一支撑架111上设置有通孔1112，引线122上密封套设有密封塞1113，密封塞1113密封设置于通孔1112内，使得引线122穿设于通孔1112中。

密封塞1113可以通过挤入通孔1112并与通孔1112的内壁之间过盈配合，实现对通孔1112的密封，或者密封塞1113上也可以周向设置密封圈，通过密封圈与通孔1112的内壁抵接实现对通孔1112的密封。

密封塞1113套于引线122上时可以与引线122的外壁过盈配合实现密封，并且为了进一步保证引线122与密封塞1113之间的密封性，在密封塞1113套于引线122上后，还可以在密封塞1113与引线122之间的接触处浇注密封胶，以充分提升密封塞1113与引线122之间的密封性能。

通过在引线122上套设密封塞1113，并将密封塞1113密封设置于通孔1112内，实现引线122由第一支撑架111内部至外部的引出的同时，保证了第一支撑架111内部的密封性。

请再次参阅图2，在本申请的一些实施例中，电路母板120的两面均设置有连接柱123，多个模块化电路板130通过螺纹连接件与连接柱123固定连接，连接柱123和螺纹连接件均为无磁材质。

具体地，连接柱123可以设置在电路母板120上与模块化电路板130的端角相对的位置处，以保证模块化电路板130在电路母板120上的结构稳定性连接柱123和螺纹连接件例如可以采用铝、铜或尼龙等无磁材质制得。

通过在电路母板120的两面均设置有连接柱123，实现多个模块化电路板130在电路母板120上的固定，由于连接柱123和螺纹连接件均为无磁材质，因此当控制装置100安装于水鸟后，连接柱123和螺纹连接件不会对水鸟中的罗盘产生干扰。

根据本申请的另一个方面，提供一种水鸟，具体请参阅图5，图中示出了一实施例提供的水鸟10中壳体200剖视后的部分结构，如图中所示，水鸟10包括壳体200、传动装置300、罗盘400和如上任一实施例中的控制装置100，传动装置300、控制装置100和罗盘400依次排列设置于壳体200内，电路母板120的两端分别与传动装置300和罗盘400电连接。

本申请提供的水鸟10中的控制装置100根据不同功能将电路板分为多个模块化电路板130，并将多个模块化电路板130分别通过插接件140与电路母板120电连接，使得多个模块化电路板130之间可以通过电路母板120进行信号传输，从而实现相应的功能。由于根据不同功能设置了多个模块化电路板130，因此在进行生产调试时可以单独针对其中一个模块化电路板130进行调试，有利于提高调试效率，并且当控制装置100出现电路故障时，可以通过单独对每一个模块化电路板130测试进行故障排查，从而快速确定出现故障的模块化电路板130，以便于对水鸟10进行维修，在无法维修的情况下，还可以通过单独更换出现故障的模块化电路板130，使得水鸟10可以继续工作，从而有利于节省水鸟10维修成本，延长使用寿命。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参阅前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (3)

1.一种控制装置，用于水鸟，其特征在于，包括：

支撑架，所述支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架上设置有第一卡槽，所述第二支撑架上设置有第二卡槽；

电路母板，所述电路母板与所述支撑架连接，所述支撑架用于与所述水鸟连接，以将所述电路母板固定于所述水鸟，其中，所述电路母板的一端设置有电连接器，所述电连接器用于与所述水鸟的传动装置进行电连接；所述电路母板上背离所述电连接器的一端设置有引线，所述引线用于与所述水鸟的罗盘进行电连接；所述第一支撑架设置于所述电路母板上所述引线所在的一端；所述第一支撑架上设置有通孔，所述引线上密封套设有密封塞，所述密封塞密封设置于所述通孔内，使得所述引线穿设于所述通孔中；

多个模块化电路板，多个所述模块化电路板设置于所述电路母板上，且多个所述模块化电路板与所述电路母板之间分别通过插接件电连接；

安装板，所述电路母板设置于所述安装板的一面，所述电路母板通过所述安装板与所述支撑架连接；其中，所述安装板的两端分别卡接于所述第一卡槽和所述第二卡槽内，或者所述安装板及所述电路母板的两端分别卡接于所述第一卡槽和所述第二卡槽内；

其中，所述多个模块化电路板包括第一模块化电路板和第二模块化电路板，所述第一模块化电路板设置于所述电路母板背离所述安装板的一侧，所述第二模块化电路板设置于所述电路母板的另一侧，所述安装板位于所述第二模块化电路板与所述电路母板之间；所述第一模块化电路板包括单独设置的主控模块电路板和通信模块电路板，所述主控模块电路板和所述通信模块电路板排列设置于所述电路母板的一侧，且所述通信模块电路板位于所述电连接器和所述主控模块电路板之间；所述第二模块化电路板包括单独设置的电机控制与航向采集模块电路板和电源模块电路板，所述电机控制与航向采集模块电路板和所述电源模块电路板排列设置于所述电路母板的一侧，且所述电源模块电路板位于所述电连接器和所述电机控制与航向采集模块电路板之间。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电路母板的两面均设置有连接柱，多个所述模块化电路板通过螺纹连接件与所述连接柱固定连接，所述连接柱和所述螺纹连接件均为无磁材质。

3.一种水鸟，其特征在于，包括壳体、传动装置、罗盘和如权利要求1或2所述的控制装置，所述传动装置、所述控制装置和所述罗盘依次排列设置于所述壳体内，所述电路母板的两端分别与所述传动装置和所述罗盘电连接。

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