CN114625054A - 自动驾驶清扫车作业警示控制方法及系统 - Google Patents
自动驾驶清扫车作业警示控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114625054A CN114625054A CN202210395842.6A CN202210395842A CN114625054A CN 114625054 A CN114625054 A CN 114625054A CN 202210395842 A CN202210395842 A CN 202210395842A CN 114625054 A CN114625054 A CN 114625054A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control unit
- vehicle
- vehicle control
- environment
- sweeper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 title claims abstract description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 abstract description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0428—Safety, monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24024—Safety, surveillance
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明提供一种自动驾驶清扫车作业警示控制方法，包括一：通过距离传感器对车辆周边环境进行实时监测；二：感知模块接收实时监测的数据，并进行处理后发送至整车控制单元；三：整车控制单元根据接收的数据判断车辆前方是否有障碍物进入安全距离区域，若无则正常作业；若有则执行步骤四；四：整车控制单元控制光传感器开始作业，对作业环境进行识别，若作业环境为白天，则控制声音报警器和灯光警示器同时进行提示工作；若作业环境为黑夜，则控制灯光警示器进行提示工作。本发明能够通过声音报警器和灯光警示器来警示障碍物移动，以此确保自动驾驶清扫车的安全作业。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶清扫车作业警示控制方法及系统，属于自动驾驶清扫车警示技术领域。
背景技术
随着汽车产业的快速发展，自动驾驶技术已经得到了很好的发展，而且也正在不断朝着智能化、自动化、规模化的应用方向发展。环卫行业作为使用特殊设备较多的行业，也正在进行着一场前所未有的变革，自动驾驶清扫车就是其中重要的一个产品，而且在环卫作业中占有非常重要的比重和位置，而且环卫作业都是在人员密集的道路、公园、小区、景区等场所进行使用的，所以对于产品的使用安全有着非常高的要求。现有的自动驾驶清扫车仅适用于开阔的路面，无法适应人员较多的复杂环境。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种自动驾驶清扫车作业警示控制方法及系统，具体技术方案为：
自动驾驶清扫车作业警示控制方法，包括如下步骤：
步骤一：通过距离传感器对车辆周边环境进行实时监测；
步骤二：感知模块接收实时监测的数据，并进行处理后发送至整车控制单元；
步骤三：整车控制单元根据接收的数据判断车辆前方是否有障碍物进入安全距离区域，若无则正常作业；若有则执行步骤四；
步骤四：整车控制单元控制光传感器开始作业，对作业环境进行识别，若作业环境为白天，则控制声音报警器和灯光警示器同时进行提示工作；若作业环境为黑夜，则控制灯光警示器进行提示工作。
优选的，当车辆和障碍物达到设定的最小安全距离时，整车控制单元控制车辆刹车，停止作业。
优选的，所述距离传感器为激光雷达或超声波雷达。
优选的，所述安全距离区域以及最小安全距离均在整车控制单元中提前设定。
优选的，所述感知模块与整车控制单元通过CAN总线连接。
自动驾驶清扫车作业警示控制系统，包括
距离传感器，用以对车辆周边环境进行实时监测；
感知模块，用以接收距离传感器的监测数据，并进行处理后发送至整车控制单元；
光传感器，用以识别当前作业环境是白天还是黑夜，并反馈结果至整车控制单元；
声音报警器，用以发出声音警报；
灯光警示器，用以发出灯光警示；
整车控制单元，用以接收感知模块发送的数据，并判断车辆前方是否有障碍物进入安全距离区域，若有则控制光传感器开始作业，对作业环境进行识别，若作业环境为白天，则控制声音报警器和灯光警示器同时进行提示工作；若作业环境为黑夜，则控制灯光警示器进行提示工作。
进一步的，所述整车控制单元判断车辆与障碍物达到最小安全距离时，控制车辆刹车，停止作业。
本发明通过距离传感器收集自动驾驶清扫车周边信息，对设定安全距离区域内的行人及障碍物等进行辨识，然后通过声音报警和灯光警示的方式进行警示、提醒，同时对白天和黑夜两种工作场景进行识别，在白天时通过声音和灯光进行双重提示，在夜间只通过灯光进行提示，以免对周边居民造成噪音干扰，当车辆离障碍物越来越近到达安全设定最小距离时，但障碍物自行不能移动时，系统会控制车辆做出刹车动作，停止作业，以此确保自动驾驶清扫车的安全作业。
附图说明
图1是本发明自动驾驶清扫车作业警示控制方法的工作流程图。
图2是本发明自动驾驶清扫车作业警示控制系统的系统原理图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，自动驾驶清扫车作业警示控制方法，包括如下步骤：
步骤一：通过距离传感器对车辆周边环境进行实时监测，所述距离传感器为激光雷达或超声波雷达；
步骤二：感知模块接收实时监测的数据，并进行处理后发送至整车控制单元，所述感知模块与整车控制单元通过CAN总线连接；
步骤三：整车控制单元根据接收的数据判断车辆前方是否有障碍物进入安全距离区域，若无则正常作业；若有则执行步骤四；
步骤四：整车控制单元控制光传感器开始作业，对作业环境进行识别，若作业环境为白天，则控制声音报警器和灯光警示器同时进行提示工作；若作业环境为黑夜，则控制灯光警示器进行提示工作。
车辆行进过程中，如果在车辆的安全距离区域内，障碍物没有因声音警报器和/或灯光警示器的作用下移动至安全距离区域外，当车辆和障碍物达到设定的最小安全距离时，整车控制单元控制车辆刹车，停止作业。当障碍物移动至设定的最小安全距离外时，车辆开始启动，继续清扫作业，但由于没有移动至安全距离区域外，声音警报器和/或灯光警示器继续工作，直至障碍物移动至安全距离区域外，声音警报器和/或灯光警示器停止工作。本发明所述的障碍物为可移动的人或物，车辆在清扫作业过程中根据其内设的规划路径实施清扫作业。所述安全距离区域以及最小安全距离均在整车控制单元中提前设定。
如图2所示，自动驾驶清扫车作业警示控制系统，包括
距离传感器，用以对车辆周边环境进行实时监测；
感知模块，用以接收距离传感器的监测数据，并进行处理后发送至整车控制单元；
光传感器，根据设定的光照度来识别当前作业环境是白天还是黑夜，并反馈结果至整车控制单元；
声音报警器，用以发出声音警报；
灯光警示器，用以发出灯光警示；
整车控制单元，用以接收感知模块发送的数据，并判断车辆前方是否有障碍物进入安全距离区域，若有则控制光传感器开始作业，对作业环境进行识别，若作业环境为白天，则控制声音报警器和灯光警示器同时进行提示工作；若作业环境为黑夜，则控制灯光警示器进行提示工作。
所述整车控制单元判断车辆与障碍物达到最小安全距离时，控制车辆刹车，停止作业。
所述整车控制单元与第一继电器和第二继电器的线圈连接，所述第一继电器和第二继电器的常开触点一端分别连接声音报警器和灯光警示器，所述第一继电器和第二继电器的常开触点的另一端均连接12V电源，所述整车控制单元通过发送信号给第一继电器和第二继电器的线圈，使得第一继电器和第二继电器得电，来控制声音报警器和灯光警示器工作。
本发明通过光传感器判断当前环境是白天还是黑夜，若是白天，则控制声音报警器和灯光报警器同时工作，对车辆安全距离区域内的行人进行警示，若是黑夜，只控制灯光报警器工作，避免对周边居民造成噪声干扰。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.自动驾驶清扫车作业警示控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：通过距离传感器对车辆周边环境进行实时监测；
步骤二：感知模块接收实时监测的数据，并进行处理后发送至整车控制单元；
步骤三：整车控制单元根据接收的数据判断车辆前方是否有障碍物进入安全距离区域，若无则正常作业；若有则执行步骤四；
步骤四：整车控制单元控制光传感器开始作业，对作业环境进行识别，若作业环境为白天，则控制声音报警器和灯光警示器同时进行提示工作；若作业环境为黑夜，则控制灯光警示器进行提示工作。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶清扫车作业警示控制方法，其特征在于，当车辆和障碍物达到设定的最小安全距离时，整车控制单元控制车辆刹车，停止作业。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶清扫车作业警示控制方法，其特征在于，所述距离传感器为激光雷达或超声波雷达。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶清扫车作业警示控制方法，其特征在于，所述安全距离区域以及最小安全距离均在整车控制单元中提前设定。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶清扫车作业警示控制方法，其特征在于，所述感知模块与整车控制单元通过CAN总线连接。
6.自动驾驶清扫车作业警示控制系统，其特征在于，包括
距离传感器，用以对车辆周边环境进行实时监测；
感知模块，用以接收距离传感器的监测数据，并进行处理后发送至整车控制单元；
光传感器，用以识别当前作业环境是白天还是黑夜，并反馈结果至整车控制单元；
声音报警器，用以发出声音警报；
灯光警示器，用以发出灯光警示；
整车控制单元，用以接收感知模块发送的数据，并判断车辆前方是否有障碍物进入安全距离区域，若有则控制光传感器开始作业，对作业环境进行识别，若作业环境为白天，则控制声音报警器和灯光警示器同时进行提示工作；若作业环境为黑夜，则控制灯光警示器进行提示工作。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶清扫车作业警示控制系统，其特征在于，所述整车控制单元判断车辆与障碍物达到最小安全距离时，控制车辆刹车，停止作业。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210395842.6A CN114625054A (zh) | 2022-04-14 | 2022-04-14 | 自动驾驶清扫车作业警示控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210395842.6A CN114625054A (zh) | 2022-04-14 | 2022-04-14 | 自动驾驶清扫车作业警示控制方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114625054A true CN114625054A (zh) | 2022-06-14 |
Family
ID=81905480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210395842.6A Pending CN114625054A (zh) | 2022-04-14 | 2022-04-14 | 自动驾驶清扫车作业警示控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114625054A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104554147A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-29 | 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 | 一种防盗方向盘系统 |
| CN110568848A (zh) * | 2019-09-10 | 2019-12-13 | 东风商用车有限公司 | 清扫车的示教自动驾驶作业系统 |
| CN110703769A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-01-17 | 山东交通学院 | 一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法 |
| CN111962436A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-11-20 | 吉林大学 | 一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法 |
| CN111984007A (zh) * | 2020-07-28 | 2020-11-24 | 深兰科技（上海）有限公司 | 自动驾驶智能扫路人机交互控制系统及设备 |
| CN113085896A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-07-09 | 暨南大学 | 一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统及方法 |
-
2022
- 2022-04-14 CN CN202210395842.6A patent/CN114625054A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104554147A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-29 | 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 | 一种防盗方向盘系统 |
| CN110568848A (zh) * | 2019-09-10 | 2019-12-13 | 东风商用车有限公司 | 清扫车的示教自动驾驶作业系统 |
| CN110703769A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-01-17 | 山东交通学院 | 一种基于云平台的自动驾驶清扫车系统及控制方法 |
| CN111984007A (zh) * | 2020-07-28 | 2020-11-24 | 深兰科技（上海）有限公司 | 自动驾驶智能扫路人机交互控制系统及设备 |
| CN111962436A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-11-20 | 吉林大学 | 一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法 |
| CN113085896A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-07-09 | 暨南大学 | 一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU62250U1 (ru) | Реверсивный радар с сигнализацией приближения транспортного средства | |
| CN112258894A (zh) | 一种高速公路施工作业主动安全防撞系统及方法 | |
| CN103723107A (zh) | 一种两轮车辆智能防撞系统及其控制方法 | |
| CN103935365A (zh) | 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞系统 | |
| CN1321023C (zh) | 一种汽车智能防撞系统 | |
| CN201166707Y (zh) | 一种基于gps的车载测距系统 | |
| CN110333725B (zh) | 自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN206480160U (zh) | 高速公路汽车防连撞预警装置 | |
| CN203681462U (zh) | 一种两轮车辆智能防撞系统 | |
| KR20230040239A (ko) | 상황 콘텍스트 내에서의 부동성 검출 | |
| CN104933894A (zh) | 交通密度灵敏度选择器 | |
| CN110764515A (zh) | 一种基于清洁车的自动跟随系统及装置 | |
| JP4117581B2 (ja) | 踏切の障害物検知装置 | |
| CN113415236A (zh) | 重型车盲区监测及预警系统 | |
| CN107472131A (zh) | 汽车开门预警设备、汽车开门预警系统、汽车开门预警方法 | |
| CN202896421U (zh) | 一种基于摄像头和超声波传感器的倒车辅助系统 | |
| CN114397672A (zh) | 一种基于定位技术的列车主动障碍物检测方法及装置 | |
| CN201745529U (zh) | 汽车助驾系统 | |
| CN114625054A (zh) | 自动驾驶清扫车作业警示控制方法及系统 | |
| CN212148809U (zh) | 一种自动驾驶系统的执行部件及车辆 | |
| CN101274621A (zh) | 一种电动车 | |
| Adnan et al. | Vehicle blind spot monitoring phenomenon using ultrasonic sensor | |
| CN109308070A (zh) | 一种纯电动环卫清扫车及其自动驾驶系统 | |
| JP3873976B2 (ja) | 人体検知装置 | |
| KR101458694B1 (ko) | 주차차량 이동시 차량사고 방지장치 및 그 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |