CN114624734A - 一种卫星导航接收机和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种卫星导航接收机和系统，该接收机包括主机和备机，所述主机包括：信号接收模块，配置有两组，用于分别接收GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号；信号处理模块，用于解算GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号的信号强度，并依据GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号获取对应的卫星号；控制模块，依据所述信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号；信号输出模块，用于输出所述优质导航信号。本申请具有提高在偏远地区的卫星导航准确性的效果。

Description

一种卫星导航接收机和系统

技术领域

本申请涉及卫星导航技术领域，尤其是涉及一种卫星导航接收机和系统。

背景技术

卫星导航技术目前在各个领域都有应用，通过卫星定位，将目标的精确位置返回到地面接收机，实现目标位置的获取。但是当前的卫星导航技术，由于卫星部署原因，仅能在部分区域保证定位质量，在一些偏远地区，如山地、森林等地区，其定位质量则得不到保证。

当前虽然很多定位技术中通过北斗和GPS的组合导航系统对目标进行组合定位，但是当前的研发方向大多是在原本卫星信号部署密集的位置进一步提高定位准确性的方向，如通过获知北斗定位信息、GPS定位信息和两种定位信息的时间偏差，计算最终的位置信息，该位置信息比北斗定位信息、GPS定位信息任一种的精准性都高。在偏远地区卫星导航系统中，无论是北斗定位信息还是GPS定位信息都不能保证准确度达标，这种情况下，也就无从谈起组合定位的方案。

为了在现有技术的基础上，如何增强偏远地区的定位准确性，成为本领域技术亟待解决的技术问题。

发明内容

为了提高在偏远地区的卫星导航准确性，本申请目的是提供一种卫星导航接收机和系统。

第一方面，本申请提供一种卫星导航接收机，包括主机和备机，所述主机包括：

信号接收模块，配置有两组，用于分别接收GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号；

信号处理模块，用于解算GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号的信号强度，并依据GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号获取对应的卫星号；

控制模块，依据所述信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号；

信号输出模块，用于输出所述优质导航信号。

通过采用上述技术方案，当接收机位于偏远地区时，同时接收GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号，并依据优质导航信号输出实现定位；信号强度和卫星号均为当前导航系统中能够直接获取的信息，在提高了偏远地区导航定位精度的基础上，由于额外增加的信息处理量少，降低了接收机的成本和功耗。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述信号接收模包括依次连接的天线、预处理单元和接收单元。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述GPS卫星导航信号为L1/L2双频GPS导航信号，所述北斗卫星导航信号为BDS-B1C/BDS-B2A双频导航信号。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：依据所述信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号的方法包括：

依据所述卫星号分别获取GPS卫星的最大间距和北斗卫星的最大间距；

依据所述最大间距分别对GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号进行评分生成第一评分；

依据所述信号强度对所述GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号进行评分生成第二评分；

将第一评分和第二评分相加获得最终评分，选择最终评分大的导航信号作为所述优质导航信号。

通过采用上述技术方案，利用GPS卫星导航信号的信号强度和GPS卫星的最大间距、北斗卫星导航信号的信号强度和北斗卫星的最大间距作为评分对象，从而选出信号强度高、最大距离最优的卫星号，并将该卫星号输出的导航信号作为优质导航信号，通过该优质导航信号实现定位，从而提高了偏远地区的卫星导航准确性。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：依据所述信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号的方法包括：

选取信号强度大于预设信号强度的GPS卫星导航信号作为筛选GPS信号、选取信号强度大于预设信号强度的北斗卫星导航信号作为筛选北斗信号；

依据所述卫星号分别获取筛选GPS信号对应的GPS卫星的最大间距、获取筛选北斗信号对应的北斗卫星的最大间距；

依据所述最大间距分别对筛选GPS信号和筛选北斗信号进行评分生成筛选评分；

选择筛选评分大的导航信号作为所述优质导航信号。

通过采用上述技术方案，首先，以预设信号强度为标准分别对GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号进行第一轮筛选；然后，再分别计算：入选的GPS卫星导航信号对应的GPS卫星的最大间距、入选的北斗卫星导航信号对应的北斗卫星的最大间距；最后，依据计算结果将最大间距的卫星号输出的导航信号作为优质导航信号。通过采用上述技术方案，在两轮的筛选下，使得最终选择的优质导航信号的导航精度更高，即提高了偏远地区的卫星导航准确性。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述主机还包括备份模块，所述备份模块采用同构冷备份方式备份接收机数据。

通过采用上述技术方案，使得在信号输出模块断开与外接设备连接的情况下，备份模块及时对信号处理模块输出的优选导航信息信号进行备份，而在信号输出模块与外接设备恢复连接后，再将备份模块中的备份数据通过信号输出模块输出，从而保障了接收机数据的完整度。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述主机受控于开机指令将所述接收机数据进行上传。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述备机与所述主机共用两组信号接收模块。

通过采用上述技术方案，节约了设置两个信号接收模块的成本，且降低了卫星导航接收机的功耗。

第二方面，本申请提供一种卫星导航系统，所述导航系统包括星务计算机和所述卫星导航接收机，所述卫星导航接收机依据预设发送周期将接收机数据上传至所述星务计算机。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述卫星导航接收机通过CAN总线与所述星务计算机通信连接。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.一方面，利用GPS卫星导航信号的信号强度和GPS卫星的最大间距、北斗卫星导航信号的信号强度和北斗卫星的最大间距作为评分对象，从而选出信号强度高、最大距离最优的卫星号，并将该卫星号输出的导航信号作为优质导航信号，通过该优质导航信号实现定位，从而提高了偏远地区的卫星导航准确性；

2.另一方面，以预设信号强度为标准分别对GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号进行第一轮筛选；然后，再分别计算：入选的GPS卫星导航信号对应的GPS卫星的最大间距、入选的北斗卫星导航信号对应的北斗卫星的最大间距；最后，依据计算结果将最大间距的卫星号输出的导航信号作为优质导航信号。通过采用上述技术方案，在两轮的筛选下，使得最终选择的优质导航信号的导航精度更高，即提高了偏远地区的卫星导航准确性。

附图说明

图1是本申请提供的一种应用场景示意图。

图2为本申请一实施例提供的卫星导航接收机结构示意图。

图3为本申请一实施例提供的导航信号传输流程图。

图4为本申请一实施例提供的主机结构示意图。

图5为本申请一实施例提供的卫星导航接收机工作流程图。

附图标记说明：100、导航卫星；200、卫星导航接收机；210、下壳体；211、连接块；220、主机；221、信号接收模块；2211、天线；2212、预处理单元；2213、接收单元；222、信号处理模块；223、控制模块；224、信号输出模块；225、存储模块；226、备份模块；230、上壳体；240、备机；300、星务计算机。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请提供的一种应用场景示意图。如图1所示，在该场景中，包括导航卫星100、卫星导航接收机200以及星务计算机300。其中，导航卫星100包括GPS卫星和北斗卫星，GPS卫星和北斗卫星均能够输出用于导航的导航信号。

卫星导航接收机200以自身为中心，实时获取一定范围内GPS卫星和北斗卫星输出的导航信号，并对接收到的导航信号进行预处理，以获取相关观测数据。并基于相关观测数据对输出导航信号的卫星号进行定位解算，同时对导航信号的信号强度进行评估，以选择出高质量的导航信号。最后，卫星导航接收机200将高质量的导航信号传输到星务计算机300上，即星务计算机300获取到高质量的导航信号。需要说明的是，所述的一定范围是指卫星导航接收机200能够接收到卫星号输出导航信号的距离范围，受卫星号距离和上空环境影响，卫星导航接收机200所接收到的导航信号的信号强度存在差异。

星务计算机300是星务管理系统的核心。星务管理系统用于划分卫星号所在区域,并在每个区域内配置一个星务计算机300，位于每一个区域内的星务计算机300用于完成该区域内卫星号的基本信息的采集、处理、存储和传送等一系列工作，卫星号的基本信息如卫星号的发射时间、运行轨道、输出导航信号的频率、发生故障的次数等。在本实施例中，以距离卫星导航接收机200最近的星务计算机300接收该卫星导航接收机200输出的高质量的导航信号，若输出高质量的导航信号的卫星号位于该星务计算机300的管辖区域内，则该星务计算机300调取该卫星号的基本信息，并将调取的基本信息返回到卫星导航接收机200中，以便于卫星导航接收机200根据卫星号的基本信息确定导航的卫星号，进而便于用户依据导航在偏远地区进行作业。

以下通过卫星导航接收机的结构实施例，对本申请所述方案进行进一步说明。

图2为本申请一实施例提供的一种卫星导航接收机的结构示意图。如图2、图3以及图4所示，卫星导航接收机200包括壳体以及设置在壳体内的主机220和备机240。

在一个具体的实施例中，壳体呈矩形柱状，壳体包括上壳体230和下壳体210，上壳体230和下壳体210共同形成全封闭双层叠装结构，且下壳体210位于上壳体230的正下方。具体地，下壳体210用于安装主机220，主机220包括PCB板以及集成在PCB板上的各种类型的模块。PCB板的四周与下壳体210的内壁固定连接，PCB板靠近上壳体230的板面上设置有第一散热支架，PCB板背离上壳体230的板面上设置有第一散热板，主机220通过第一散热支架和第一散热板将热量传递至下壳体210中，由下壳体210将热量传导至外界，进而实现为主机220散热的目的。

下壳体210的其中一个侧壁上设置有第一连接端口X1、第一输入端口X3C以及第二输入端口X4C。如图3和图4所示，主机220包括的各种类型的模块为：信号接收模块221、信号处理模块222、控制模块223、信号输出模块224以及存储模块225。其中，信号接收模块221分别连接第一输入端口X3C和第二输入端口X4C，信号输出模块224连接第一连接端口X1。

具体地，信号接收模块221配置有两组，每组信号接收模块221包括依次连接的天线2211、预处理单元2212和接收单元2213。其中，位于同一组内的天线2211和预处理单元2212通过第一输入端口X3C或者第二输入端口X4C连接，当位于一组内的天线2211和预处理单元2212与第一输入端口X3C连接时，另一组内的天线2211和预处理单元2212自动连接第二输入端口X4C。接收单元2213设置有两个输入端和两个输出端。其中，一个输入端连接预处理单元2212的输出端，另一个输入端连接控制模块223的输出端；一个输出端连接信号处理模块222的输入端，另一个输出端连接信号输出模块224的输入端。

信号处理模块222设置有两个输入端和一个输出端。其中，一个输入端连接接收单元2213的输出端，另一个输入端连接存储模块225；输出端连接控制模块223。在本实施例中，信号处理模块222优选为DS26LV31W或者DS26LV32AW。

控制模块223连接信号处理模块222的输出端，用于根据信号处理模块222输出的信号对应输出控制指令，以实现控制信号输出模块224与外接设备进行信息交互。

存储模块225用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。在本实施例中，存储模块225可存储信号处理模块222在执行操作时所需的各种模型以及存储信号处理模块222在执行操作过程中产生的各种数据。存储模块225如U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

信号输出模块224包括RS422接口和CAN总线接口，RS422接口和CAN总线接口并联设置且均与第一连接端口X1连接。其中，RS422接口包含异步串行接口和PPS接口，异步串行接口和PPS接口使得接收机不仅能够适配DS26LV31W，还能够适配DS26LV32AW，即提高了接收机的适配度。异步串行接口和PPS接口均通过第一连接端口X1连接载荷管理器，用于向载荷管理器发送遥测数据包，进而便于后续调取遥测数包，并依据遥测数据包的数据来更新卫星号的动态。CAN总线接口通过第一连接端口X1连接星务计算机300，用于将高质量的导航信号传输至星务计算机300中。在本实施例中，CAN接口电路采用SN65HVD232。

信号输出模块224还包括秒脉冲接口，秒脉冲接口分别与CAN总线接口和RS422接口并联设置，秒脉冲接口用于在卫星导航接收机200输出高质量的导航信号时标记该高质量的导航信号，以提高卫星导航接收机200的授时精度。

备份模块226分别连接信号处理模块222和信号输出模块224，备份模块226采用同构冷备份的方式对接收机数据进行备份。使得在信号输出模块222断开与星务计算机300连接的情况下，备份模块226及时对信号处理模块222输出的优选导航信息信号进行备份，而在信号输出模块224与星务计算机300恢复连接后，再将备份模块226中的备份数据通过信号输出模块224输出，从而保障了接收机数据的完整度。

为了给主机220供电，下壳体210内还设置有电源接口，电源接口分别与CAN总线接口和RS422接口并联设置。电源接口通过第一连接端口X1与外接电源设备连接。在本实施例中，外接电源设备为卫星电源系统，且卫星电源系统提供的电源电压为+5.2V±0.2V，同时电源接口采用软启动电路，以保障电路安全。

上壳体230用于安装备机240，由于备机240是在主机220发生故障时用于替代主机220工作，所以备机240的组成成分与主机220的组成成分一致，因此此处不再对备机240的组成成分进行赘述。但需要说明的是，在本实施例中，为了节约成本和降低功耗，主机220和备机240共用两组信号接收模块221，即：在主机220工作时，两组信号接收模块221均与主机220连通；而在备机240工作时，两组信号接收模块221均与备机240连通。

为了给备机240散热，备机240的PCB板远离下壳体210的板面上设置有第二散热支架，备机240的PCB板靠近上壳体230的板面上设置有第二散热板，备机240通过第二散热支架和第二散热板将热量传递至下壳体210中，由上壳体230将热量传导至外界。需要说明的是，上述第一散热支架、第二散热支架、第一散热板以及第二散热板均采用金属材质制备而成，如银、铜、铝等能够实现散热的金属材质。

上壳体230的其中一个侧壁上设置有第二连接端口X2，备机240的信号输出模块224连接第二连接端口X2，即备机240的信号输出模块224通过第二连接端口X2可以与星务计算机300连接，还可以与载荷管理器连接，又能够连接外接电源。需要说明的是，由于主机220与备机240交替使用，所以与备机240相连的星务计算机300、载荷管理器以及外接电源均同主机220的一致。在本实施例中，为了便于同时操作主机220和备机240，上壳体230设置有第二连接端口X2的侧壁与主机220设置有第一连接端口X1的侧壁位于同一个平面上。

为了便于安装卫星导航接收机200，下壳体210远离上壳体230的板面的四个角上均设置有连接块211，连接块211上均开设有螺纹孔，螺纹孔用于与螺钉配合从而实现安装卫星导航接收机200。

在本实施例中，由上壳体230和下壳体210共同组成的壳体的尺寸为：110×110×50±0.5mm，重量为：0.72±0.072kg。因此，卫星导航接收机200不仅具有体积小的优点，还具有高集成、重量轻的特点。

以上是关于卫星导航接收机200结构的实施例介绍，以下通过对该卫星导航接收机200在工作过程中的实施例，对本申请所述方案进行进一步说明。

图4为本申请一实施例提供的一种卫星导航接收机工作流程图。如图4所示，以主机220的工作过程为例，主机220的工作流程如下：

步骤S01：获取GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号。

GPS卫星导航信号是由GPS卫星发出的用于定位的导航信号，GPS卫星导航信号包括包括L1频段的GPS卫星导航信号和L2频段的GPS卫星导航信号。同样地，北斗卫星导航信号是北斗卫星发出的用于定位的导航信号，北斗卫星导航信号包括BDS-B1C频段的北斗卫星导航信号和BDS-B2A频段的北斗卫星导航信号。

在一个具体的实施例中，一组信号接收模块221用于同时接收来自两个频段的GPS卫星导航信号，另一组信号接收模块221则用于同时接收来自两个频段的北斗卫星导航信号。即，卫星导航接收机200每次定位时同时获取来自四个卫星号输出的导航信号，其中两个卫星号为GPS导航卫星100，剩余两个为北斗导航卫星100。

步骤S02：解算GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号的信号强度，并依据GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号获取对应的卫星号。

为了便于解算出导航信号的信号强度，首先需要提前建立解算信号强度计算模型。建立解算信号强度计算模型的原理为：根据预设的滤波频率和滤波带宽，对N个频点的导航信号值的离散数字采样值序列进行数字滤波，得到与N个频点对应的N个信号值序列；将每一信号值序列求和得到N个信号功率参考值；选择N个信号功率参考值中的一个数值为主值，其它信号功率参考值作为校准矩阵，根据校准矩阵对主值进行校准，生成校准后的信号功率参考值。需要说明的是，为了适配偏远地区环境，预设的滤波频率分别为L1、L2、BDS-B1C、BDS-B2A四个频段。而上述N为数值3以上的任意数值。

建立完成解算信号强度计算模型后，存储在存储模块225中，便于后续调用。

当获取到四个频段的导航信号后，分别将每个频段的导航信号输入解算信号强度计算模型中，然后由解算信号强度计算模型输出标记有信号强度的导航信号。如将L1频段的GPS卫星信号输入解算信号强度计算模型，则解算信号强度计算模型输出60%的信号强度的GPS卫星导航信号。同样地，L2、BDS-B1C、BDS-B2A频段的导航信号输入解算信号强度计算模型依然能够得到对应的信号强度。

得到L1、L2、BDS-B1C、BDS-B2A四个频段的导航信号对应的信号强度后，再追踪其分别对应的卫星号。在得到导航信号对应的卫星号之前，同样需要提前建立卫星追踪模型。具体地，建立卫星追踪模型的原理为：通过一颗或若干颗卫星对另一颗卫星进行跟踪，测量卫星之间的相对位置以进行重力场探测。建立卫星追踪模型的方式包括两种：一种是高-低模式，即由若干颗高轨同步卫星跟踪低轨卫星的轨道摄动来确定扰动重力场；另一种是低-低模式，即通过测定在同一低地轨道上两颗卫星(相距约200 km)之间的相对速率变化来确定地球重力场。建立完成卫星追踪模型后，将卫星追踪模型存储在存储模块225中，便于后续调用。

同信号强度的计算过程一样，导航信号对应的卫星号的追踪过程也是在建立完成卫星追踪模型后，依次将L1、L2、BDS-B1C、BDS-B2A频段的导航信号输入卫星追踪模型中，然后卫星追踪模型对应输出卫星号。

所以，L1、L2、BDS-B1C、BDS-B2A四个频段的导航信号经过解算信号强度计算模型和卫星追踪模型后，即可得到各个频段的信号强度以及对应的卫星号。

步骤S03：依据所述信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号。

在一种实现方式中，依据信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号的方法包括：

步骤一：依据所述卫星号分别获取GPS卫星的最大间距和北斗卫星的最大间距；

步骤二：依据所述最大间距分别对GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号进行评分生成第一评分；

步骤三：依据所述信号强度对所述GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号进行评分生成第二评分；

步骤四：将第一评分和第二评分相加获得最终评分，选择最终评分大的导航信号作为所述优质导航信号。

由上述方法可知，首先，划分多个间距范围，然后将落入每一个间距范围内的卫星号进行打分，如1000km-1500km为五十分、1500km-2000km八十分等。然后，再根据信号强度划分多个范围，并根据导航信号落入的信号强度范围进行打分，如50%的信号强度为50分、80%的信号强度为80分。最后，再将导航信号在间距范围内的评分和信号强度范围内的评分进行相加，将相加获得最终评分大的导航信号作为优质导航信号。

由于卫星之间的物理距离越大则定位效果越佳，所以在计算出L1频段的GPS导航卫星100和L2频段的GPS导航卫星100之间的间距后，选择间距较大的多对GPS导航卫星100，并从间距较大的多对GPS导航卫星100之间选择信号强度较高的一对；同时，还在计算出BDS-B1C频段的北斗导航卫星100和BDS-B2A频段的北斗导航卫星100之间的间距后，选择间距较大的多对北斗导航卫星100，并从间距较大的多对北斗导航卫星100之间选择信号强度较高的一对。最后，将间距大、信号强度高的一对GPS导航卫星100与同样间距大、信号强度高的一对北斗导航卫星100进行组合，得到优质导航信号，即得到的是当前环境下质量最高的导航信号。

在另一种实现方式中，依据信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号的方法包括：

步骤一：选取信号强度大于预设信号强度的GPS卫星导航信号作为筛选GPS信号、选取信号强度大于预设信号强度的北斗卫星导航信号作为筛选北斗信号；

步骤二：依据所述卫星号分别获取筛选GPS信号对应的GPS卫星的最大间距、获取筛选北斗信号对应的北斗卫星的最大间距；

步骤三：依据所述最大间距分别对筛选GPS信号和筛选北斗信号进行评分生成筛选评分；

步骤四：选择筛选评分大的导航信号作为所述优质导航信号。

由上述方法可知，首先，提前设定一个信号强度标准，然后将低于信号强度标准的导航信号丢弃，将高于信号强度标准的导航信号标记为筛选导航信号。然后，计算多对筛选导航信号之间的间距，并选择最大间距的一对筛选导航信号作为优质导航信号。在上述两轮的筛选下，使得最终选择的优质导航信号的导航精度更高。

步骤S04：输出优质导航信号。

在得到优质导航信号后，信号输出模块224将优质导航信号远程传输至星务计算机300中，由星务计算机300根据优质导航信号，依次调取输出高质量的GPS导航卫星100和北斗导航卫星100的基本信息，卫星导航接收机200根据基本信息确定是否采用该卫星号，例如，当前的卫星号连接数量过多，则放弃连接该卫星号；或者当前的卫星号虽然质量高，但是发生故障的次数多，则同样放弃连接该卫星号。即通过星务计算机300输出的基础信息能够保障用户连接的卫星号为可靠的卫星导航信号，定位的精度也将更加适合用户在偏远地区进行导航。

在本实施例中，为了实时给用户提供高精度的导航，一方面，在控制模块223中设置有预设发送周期，当卫星导航接收机200工作时间大于预设发送周期时，就发送一次高质量的导航信号至星务计算机300中，以便于卫星导航接收机200根据导航信号的质量切换连接的卫星号。另一方面，将卫星导航接收机200开机指令作为卫星导航接收机200传输高质量的导航信号的指令，即卫星导航接收机200每一次开机，就重新进行一次导航定位，以降低卫星导航发生误差的概率。

以上描述仅为本申请得较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种卫星导航接收机，包括主机(220)和备机(240)，其特征在于，所述主机(220)包括：

信号接收模块(221)，配置有两组，用于分别接收GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号；

信号处理模块(222)，用于解算GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号的信号强度，并依据GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号获取对应的卫星号；

控制模块(223)，依据所述信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号；

信号输出模块(224)，用于输出所述优质导航信号。

2.根据权利要求1所述的一种卫星导航接收机，其特征在于，所述信号接收模块(221)包括依次连接的天线(2211)、预处理单元(2212)和接收单元(2213)。

3.根据权利要求1所述的一种卫星导航接收机，其特征在于，所述GPS卫星导航信号为L1/L2双频GPS导航信号，所述北斗卫星导航信号为BDS-B1C/BDS-B2A双频导航信号。

4.根据权利要求1所述的一种卫星导航接收机，其特征在于，依据所述信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号的方法包括：

依据所述卫星号分别获取GPS卫星的最大间距和北斗卫星的最大间距；

依据所述最大间距分别对GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号进行评分生成第一评分；

依据所述信号强度对所述GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号进行评分生成第二评分；

将第一评分和第二评分相加获得最终评分，选择最终评分大的导航信号作为所述优质导航信号。

5.根据权利要求1所述的一种卫星导航接收机，其特征在于，依据所述信号强度以及卫星号从GPS卫星导航信号和北斗卫星导航信号中选出优质导航信号的方法包括：

选取信号强度大于预设信号强度的GPS卫星导航信号作为筛选GPS信号、选取信号强度大于预设信号强度的北斗卫星导航信号作为筛选北斗信号；

依据所述卫星号分别获取筛选GPS信号对应的GPS卫星的最大间距、获取筛选北斗信号对应的北斗卫星的最大间距；

依据所述最大间距分别对筛选GPS信号和筛选北斗信号进行评分生成筛选评分；

选择筛选评分大的导航信号作为所述优质导航信号。

6.根据权利要求1所述的一种卫星导航接收机，其特征在于，所述主机(220)还包括备份模块(226)，所述备份模块(226)采用同构冷备份方式备份接收机数据。

7.根据权利要求6所述的一种卫星导航接收机，其特征在于，所述主机(220)受控于开机指令将所述接收机数据进行上传。

8.根据权利要求1所述的一种卫星导航接收机，其特征在于，所述备机(240)与所述主机(220)共用两组信号接收模块(221)。

9.一种卫星导航系统，其特征在于，所述导航系统包括星务计算机(300)和权利要求1-8任一项所述的卫星导航接收机(200)，所述卫星导航接收机(200)依据预设发送周期将接收机数据上传至所述星务计算机(300)。

10.根据权利要求9所述的一种卫星导航系统，其特征在于，所述卫星导航接收机(200)通过CAN总线接口与所述星务计算机(300)通信连接。

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