CN114616529A - 无人机降落方法、机舱、无人机、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种无人机降落方法、机舱、无人机、无人机降落系统、设备和存储介质。所述方法包括：机舱上的至少两个通信接口接收探测信号，检测所述无人机相对于所述机舱的相对位置，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得机舱和无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

Description

无人机降落方法、机舱、无人机、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机降落方法、一种机舱、一种无人机、一种无人机降落系统、一种计算处理设备、一种计算机程序产品、一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，自主起飞、作业、返航的需求也越来越多。未来无人机可以配备机舱，机舱具有充电、基站等功能。例如，无人机可以从配备的机舱中自动起飞，在作业完成后，自动返回机舱中。

目前的一些技术手段主要可以用RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术、视觉等方案来实现无人机自动返回机舱。RTK是一种新的常用的卫星定位测量方法，因此，容易遇到干扰以及搜索不到卫星的情况，无法确保无人机能够成功返回机舱。而视觉方案也存在被测物体距离越远，其绝对的位置精度越差，随着无人机降落距离太近后，会导致镜头无法对焦，从而无法实现精准定位，也无法使无人机安全返回机舱。

发明内容

本申请提供一种无人机降落方法、机舱、无人机、无人机降落系统、计算处理设备、计算机程序产品、计算机可读存储介质，能够实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机降落方法，应用于机舱，所述方法包括：

所述机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号；

根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置；

根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机降落方法，应用于无人机，所述方法包括：

所述无人机上的通信接口向机舱发射探测信号；

接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定；

根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

第三方面，本申请实施例提供了一种机舱，包括：

至少两个通信接口，用于接收无人机发射的探测信号；

处理器，用于根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置；

所述处理器，还用于根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

第四方面，提供了一种无人机，包括：

通信接口，用于向机舱发射探测信号；

处理器，用于接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定；

所述处理器，还用于根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

第五方面，提供了一种无人机降落系统，所述无人机降落系统包括无人机和机舱，所述系统包括：

所述无人机，用于利用所述无人机上的通信接口发射探测信号；

所述机舱，用于利用所述机舱上的至少两个通信接口接收所述探测信号，根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置，并根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

第六方面，提供了一种计算处理设备，包括：

存储器，其中存储有计算机可读代码；

一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行上述的无人机降落方法。

第七方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的无人机降落方法。

第八方面，提供了一种计算机可读介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的无人机降落方法。

依据本申请实施例，通过机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号，根据至少两个通信接口接收的探测信号，检测所述无人机相对于所述机舱的相对位置，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得机舱和无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一个实施例的一种无人机降落方法的流程图；

图2示出了二维测角原理的示意图；

图3示出了二维测角流程的示意图；

图4示出了测角误差的示意图；

图5示出了测角误差引起的距离误差的示意图；

图6示出了本申请另一实施例的一种无人机降落方法的流程图；

图7示出了无人机降落过程中的空间示意图；

图8示出了无人机降落系统的示意图；

图9示出了无人机降落过程的示意图；

图10示出了本申请另一实施例的一种无人机降落方法的流程图；

图11示出了本申请再一实施例的一种机舱的示意图；

图12示出了本申请再一实施例的一种无人机的示意图；

图13示出了本申请再一实施例的一种无人机降落系统的示意图；

图14示意性地示出了用于执行根据本申请的方法的计算处理设备的框图；以及

图15示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本申请的方法的程序代码的存储单元。

具体实施例

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为使本领域技术人员更好地理解本申请，以下对本申请涉及的概念进行说明：

无人机，即无人驾驶飞机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由机载计算机完全地或间歇地自主地操作。本申请实施例中提供的无人机降落方法应用于无人机降落的过程，机舱是为无人机配备的，可以供无人机停机。无人机和机舱之间可以通过无线通信连接，相互传输数据或指令等，例如，通过蓝牙通信。

本申请实施例提出采用分离式无线信号收发装置来定位无人机，在无人机上装配通信接口，在机舱上装配至少两个通信接口。通信接口包括但不限于无线信号发射装置、无线信号接收装置等，例如，在无人机上装配毫米波雷达的发射端，在机舱上装配至少两个毫米波雷达的接收端。雷达是用电磁波探测目标并测定它们的空间位置。无人机上发射的电磁波，记为探测信号。

根据本申请的一种实施例，在无人机降落的过程中，为了避免无人机无法安全返回机舱的问题。本申请提供了一种无人机降落机制，通过机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号，根据至少两个通信接口接收的探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得机舱和无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

参照图1，图1示出了本申请实施例的一种无人机降落方法的流程图，应用于机舱，可以包括如下操作：

101，所述机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号。

在本申请实施例中，机舱上的至少两个通信接口可以接收无人机发射的探测信号，示例的，无人机可以通过通信接口发射探测信号。上述通信接口可以是雷达，雷达可以包括发射端和接收端。例如，在机舱的顶部装配两个毫米波雷达，用于接收定频雷达发射的探测信号。

102，根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置。

在本申请实施例中，机舱上的至少两个通信接口接收到探测信号后，根据探测信号，利用雷达测角原理来确定无人机相对机舱的相对位置。示例性的，当目标符合远场条件时，及目标距离d满足d>10×λ，λ为波长，以24G雷达为例，其波长为0.0125m。从图2中可知，由于每个接收通道之间的距离为d，波达角为θ，则接收通道1、2，…，N-1，接收信号与接收通道0的相位差分别为2π×dsin(θ)/λ，2π×2dsin(θ)/λ，…，2π×(N-2)×d×sin(θ)/λ。相位呈线性变化，因此经过FFT(Fast Fourier Transform，快速傅里叶变换)之后可将对应的频率找出，从而计算出波达角θ，即无人机相对于一个通信接口的二维角度。

例如，如图3所示的二维测角流程的示意图，雷达接收端接收到雷达定频信号，经过混频后，x方向接收天线ADC(Analog-to-Digital Converter，模拟数字转换器)信号，y方向接收天线ADC信号。然后分别对不同方向，各接收通道的ADC信号做FFT，搜索峰值点，各通道峰值点组阵后补零再做FFT，分别得到x维角度和y维角度，也就是无人机相对于雷达接收端的二维角度。

如图4所示的测角误差的示意图，当无人机位于机舱上方正负20度范围内，测角误差小于0.5度。如图5所示的测角误差引起的距离误差的示意图，在不同高度时，由于测角误差引起的距离偏差，从图中可以看出飞机降落过程中，当飞机高度小于5米后，精度可以控制在正负5厘米以内。

在本申请实施例中，根据一个通信接口接收的探测信号，利用雷达测角原理能够确定无人机相对于该通信接口的二维角度，无法得知无人机相对于该通信接口的距离，因此仍然无法确切的得知无人机的具体位置。为此，还至少需要另一个通信接口接收探测信号，再利用雷达测角原理确定无人机相对于另一个通信接口的二维角度。由于两个通信接口之间的距离是可以预先测得的，在无人机和两个通信接口构成的三角形中，根据两个通信接口之间的距离，无人机相对于两个通信接口的二维角度，显然可以计算出三角形的另外两个边的长度，即检测得到了无人机相对于两个通信接口的相对位置，继而也就可以计算出无人机相对于机舱的相对位置。

103，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

在本申请实施例中，根据无人机相对于机舱的相对位置，控制无人机向机舱中降落的实现方式可以包括多种，例如，根据相对位置，确定无人机偏离机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；在偏离距离大于预设阈值的情况下，根据相对位置，确定无人机飞行到机舱的底部的中心位置的正上方；在偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制无人机继续下降，或者根据相对位置，控制无人机在下降的同时向机舱的底部的中心位置的正上方飞行，或者其他任意适用的实现方式，本申请实施例对此不做限制。

例如，机舱检测到无人机相对于机舱的底部的中心位置的正上方东偏30度，距离机舱的底部的高度是3米，将东偏30度，高度3米等相对位置发送给无人机后，无人机据此生成控制指令：向西飞行3米，无人机执行该控制指令后，无人机飞行到机舱的底部的中心位置的正上方后，继续下降，在整个过程中，无人机的雷达发射端继续发射探测信号，机舱的雷达接收端接收探测信号，并根据接收的探测信号，检测无人机相对于机舱的相对位置，并据此生成新的控制指令，直至无人机完成向机舱中降落的任务。

可选地，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落的一种实现方式中，可以包括：所述机舱将所述相对位置发送给所述无人机；所述相对位置用于指示所述无人机生成控制指令，以使所述无人机向所述机舱中降落。控制指令由无人机生成，机舱仅提供相对位置，减少了机舱负担的计算任务，降低了机舱的成本。

可选地，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落的另一种实现方式中，可以包括：所述机舱根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；所述机舱将所述控制指令发送给所述无人机；所述控制指令用于指示所述无人机向所述机舱中降落。所述无人机执行所述控制指令，向所述机舱中降落。控制指令由机舱生成，减少了无人机负担的计算任务，降低了无人机的耗电。

依据本申请实施例，通过机舱上的至少两个通信接口接收所述探测信号，机舱根据至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

参照图6，图6示出了本申请另一实施例的一种无人机降落方法的流程图，应用于机舱，可以包括如下操作：

201，所述机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号。

202，根据所述第一通信接口接收的探测信号，确定所述第一角度信息，并根据所述第二通信接口接收的探测信号，确定所述第二角度信息。

在本申请实施例中，机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，且第一通信接口和第二通信接口之间的连线通过机舱的顶部的中心位置。机舱一般可以设计为类似圆柱形盒子、立方体盒子等。两个通信接口之间的距离越远，确定的无人机和机舱的相对位置就越准确。

第一通信接口和第二通信接口分别通过二维测角，确定无人机相对于各自的二维的角度信息，其中，无人机相对于第一通信接口的角度信息，记为第一角度信息，无人机相对于第二通信接口的角度信息，记为第二角度信息。利用二维测角原理，根据第一通信接口接收的探测信号，可以确定第一角度信息，根据第二通信接口接收的探测信号，可以确定第二角度信息。

203，根据所述第一角度信息、第二角度信息、以及所述第一通信接口和第二通信接口之间的距离，计算所述高度信息。

在本申请实施例中，第一通信接口和第二通信接口在机舱上的位置是固定的，因此，可以预先获取到第一通信接口和第二通信接口之间的距离。根据第一角度信息、第二角度信息以及第一通信接口和第二通信接口之间的距离，可以计算出无人机距离机舱的顶部的高度信息。

如图7所示的无人机降落过程中的空间示意图，第一通信接口和第二通信接口之间的距离为d，利用二维测角原理，测得的角度分别为θ1、θ3、θ2、θ4，推导可得无人机距离机舱的顶部的高度h：

204，根据所述第三通信接口接收的探测信号，确定所述第三角度信息。

在本申请实施例中，机舱的底部的中心位置部署有第三通信接口，根据第三通信接口接收的探测信号，可以确定无人机相对于第三通信接口的角度信息，记为第三角度信息，也即是无人机相对于机舱的底部的中心位置的第三角度信息。第三通信接口主要作用在于计算无人机相对于机舱的底部的中心位置的角度，据此可以控制无人机处于机舱的底部的中心位置的正上方附近，从而实现精准的降落。而且在无人机下降到机舱的顶部以下时，顶部部署的第一通信接口和第二通信接口无法继续探测无人机的相对位置，此时需要依赖第三通信接口探测无人机的相对位置，由于第三通信接口在机舱的底部部署，当无人机偏离机舱正上方较大角度时，由于机舱的舱壁对第三通信接口的遮挡，仅有第一通信接口和第二通信接口可以探测无人机的相对位置，因此，三个通信接口共同配合，可以保证全程探测到无人机的位置，从而帮助无人机安全降落到机舱中。

例如，如图8所示的无人机降落系统的示意图，无人机舱的形状为立方体盒子，在机舱的顶部对角的两个位置，分别部署一个雷达接收端，在机舱的底部的中心位置，部署一个雷达接收端。

205，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值。

在本申请实施例中，根据第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，可以计算出无人机偏离机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离，然后确定偏离距离是否大于预设阈值，若大于预设阈值，表明无人机未处于机舱的底部的中心位置的正上方的附近，需要对无人机的飞行进行调整，以使无人机飞行到机舱的底部的中心位置的正上方，若小于预设阈值，表明处于机舱的底部的中心位置的正上方的附近，不需要对无人机的飞行进行调整。具体可以实际需要设置任意适用的预设阈值，本申请实施例对此不做限制。

206，在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方。

在本申请实施例中，在偏离距离大于预设阈值的情况下，表明无人机未处于机舱的底部的中心位置的正上方的附近，需要对无人机的飞行进行调整。根据第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，可以计算出无人机需要调整的位移方向和距离，从而生成相对应的控制指令，以控制无人机飞行到机舱的底部的中心位置的正上方。

207，在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

在本申请实施例中，在偏离距离未大于预设阈值的情况下，表明处于机舱的底部的中心位置的正上方的附近，不需要对无人机的飞行进行调整，继续控制无人机进行下降，直至无人机降落到机舱的底部。

例如，如图9所示的无人机降落过程的示意图，1号雷达部署在无人机的底部的中心，无人机下降过程中，1号雷达不断发射定频的探测信号，无人机的飞行控制模块在需要调整无人机的位置时，调整无人机的位置。2号雷达和3号雷达部署在机舱的顶部的对角的两个位置，2号雷达和3号雷达接收到探测信号，计算二维角度，并根据角度信息，计算高度信息。4号雷达部署在机舱的底部的中心位置，4号雷达接收到探测信号，计算二维角度。然后机舱通过无线通信模块发送角度、高度等信息给无人机。无人机根据接收到的角度、高度等信息判断是否需要调整位置，若判断需要调整位置，则飞行控制模块对无人机位置进行调整，若判断不需要调整位置，则继续降落。判断无人机的此处降落是否完成，若判断完成，则接收，若判断未完成，则1号雷达继续发射探测信号。

依据本申请实施例，通过机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号，根据所述第一通信接口接收的探测信号，确定所述第一角度信息，并根据所述第二通信接口接收的探测信号，确定所述第二角度信息，根据所述第一角度信息、第二角度信息、以及所述第一通信接口和第二通信接口之间的距离，计算所述高度信息，根据所述第三通信接口接收的探测信号，确定所述第三角度信息，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值，在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方，在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降，使得无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

参照图10，图10示出了本申请另一实施例的一种无人机降落方法的流程图，应用于无人机，可以包括如下操作：

301，所述无人机上的通信接口向机舱发射探测信号。

在本申请实施例中，在无人机的降落过程中，无人机上的通信接口发射探测信号。例如，无人机的底部装配毫米波雷达的发射端，用于发射定频雷达信号。

可选地，通信接口部署在无人机的底部的中心位置，从而可以直接将通信接口的位置等同于无人机的位置，得到更准确的无人机相对于机舱的相对位置。

302，接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定。

303，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

在本申请实施例中，根据相对位置，无人机可以生成控制指令，无人机执行控制指令，从而向机舱中降落，减少了机舱负担的计算任务，降低了机舱的成本。

可选地，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落的另一种实现方式中，可以包括：根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

可选地，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落的一种实现方式，可以包括：根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；执行所述控制指令，使所述无人机向所述机舱中降落。

依据本申请实施例，通过所述无人机上的通信接口向机舱发射探测信号，接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

参照图11，图11示出了本申请再一实施例的一种机舱的示意图，所述机舱包括至少两个通信接口401和处理器402；

至少两个通信接口，用于接收无人机发射的探测信号；

处理器，用于根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置；

所述处理器，还用于根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

可选地，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，且所述第一通信接口和第二通信接口之间的连线通过所述机舱的顶部的中心位置，所述相对位置包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述处理器在根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置时，用于：

根据所述第一通信接口接收的探测信号，确定所述第一角度信息，并根据所述第二通信接口接收的探测信号，确定所述第二角度信息；

根据所述第一角度信息、第二角度信息、以及所述第一通信接口和第二通信接口之间的距离，计算所述高度信息。

可选地，所述机舱的底部的中心位置部署有第三通信接口，所述相对位置还包括所述无人机相对于所述第三通信接口的第三角度信息，所述处理器在根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置时，还用于：

根据所述第三通信接口接收的探测信号，确定所述第三角度信息。

可选地，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，还用于：

根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；

在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；

在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

可选地，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

将所述相对位置发送给所述无人机，所述相对位置用于指示所述无人机生成控制指令，以使所述无人机向所述机舱中降落。

可选地，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；

将所述控制指令发送给所述无人机，所述控制指令用于指示所述无人机向所述机舱中降落。

依据本申请实施例，通过机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的所述探测信号，机舱根据至少两个通信接口接收的探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

参照图12，图12示出了本申请再一实施例的一种无人机的示意图，所述无人机包括通信接口501、处理器502；

通信接口，用于向机舱发射探测信号；

处理器，用于接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定；

处理器，还用于根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

可选地，所述通信接口部署在所述无人机的底部的中心位置。

可选地，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，所述相对位置包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；

在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；

在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

可选地，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；

执行所述控制指令，使所述无人机向所述机舱中降落。

依据本申请实施例，通过机舱发射探测信号，接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

参照图13，图13示出了本申请再一实施例的一种无人机降落系统的示意图，所述无人机降落系统包括无人机601和机舱602，所述系统具体可以包括：

所述无人机，用于利用所述无人机上的通信接口发射探测信号；

所述机舱，用于利用所述机舱上的至少两个通信接口接收所述探测信号，根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置，并根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

可选地，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，且所述第一通信接口和第二通信接口之间的连线通过所述机舱的顶部的中心区域，所述相对位置包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述机舱在根据所述至少两个通信接口接收的探测信号，检测所述无人机相对于所述机舱的相对位置时，用于：

根据所述第一通信接口接收的探测信号，确定所述第一角度信息，并根据所述第二通信接口接收的探测信号，确定所述第二角度信息；

根据所述第一角度信息、第二角度信息、以及所述第一通信接口和第二通信接口之间的距离，计算所述高度信息。

可选地，所述机舱的底部的中心位置部署有第三通信接口，所述相对位置还包括所述无人机相对于所述第三通信接口的第三角度信息，所述机舱在根据所述至少两个通信接口接收的探测信号，检测所述无人机相对于所述机舱的相对位置时，还用于：

根据所述第三通信接口接收的探测信号，确定所述第三角度信息。

可选地，所述机舱在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，检确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；

在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；

在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

可选地，所述无人机上的通信接口部署在所述无人机的底部的中心位置。

可选地，所述机舱在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

所述机舱将所述相对位置发送给所述无人机，所述相对位置用于指示所述无人机生成控制指令，以使所述无人机向所述机舱中降落。

可选地，所述机舱在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

所述机舱根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；

所述机舱将所述控制指令发送给所述无人机，所述控制指令用于指示所述无人机向所述机舱中降落。

依据本申请实施例，通过无人机上的通信接口发射探测信号，机舱上的至少两个通信接口接收所述探测信号，机舱根据至少两个通信接口接收的探测信号，检测所述无人机相对于所述机舱的相对位置，根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落，使得无人机利用分离的通信接口，实现无人机与机舱之间相对位置的精确测量，以便无人机能够顺利降落到机舱中，提高降落的精准度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的计算处理设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图14示出了可以实现根据本申请的方法的计算处理设备。该计算处理设备传统上包括处理器1010和以存储器1020形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器1020可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器1020具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码1031的存储空间1030。例如，用于程序代码的存储空间1030可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码1031。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为如参考图15所述的便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有与图13的计算处理设备中的存储器1020类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括计算机可读代码1031’，即可以由例如诸如1010之类的处理器读取的代码，这些代码当由计算处理设备运行时，导致该计算处理设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。

本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本申请的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (24)

1.一种无人机降落方法，其特征在于，应用于机舱，所述方法包括：

所述机舱上的至少两个通信接口接收无人机发射的探测信号；

根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置；

根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，所述第一通信接口和第二通信接口之间的连线通过所述机舱的顶部的中心位置，相对位置信息包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置包括：

根据所述第一通信接口接收的探测信号，确定所述第一角度信息，并根据所述第二通信接口接收的探测信号，确定所述第二角度信息；

根据所述第一角度信息、第二角度信息、以及所述第一通信接口和第二通信接口之间的距离，计算所述高度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机舱的底部的中心位置部署有第三通信接口，所述相对位置信息还包括所述无人机相对于所述第三通信接口的第三角度信息，所述根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置还包括：

根据所述第三通信接口接收的探测信号，确定所述第三角度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：

根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；

在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；

在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：

将所述相对位置发送给所述无人机，所述相对位置用于指示所述无人机生成控制指令，以使所述无人机向所述机舱中降落。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：

根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；

将所述控制指令发送给所述无人机，所述控制指令用于指示所述无人机向所述机舱中降落。

7.一种无人机降落方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

所述无人机向机舱发射探测信号；

接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定；

根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无人机通过通信接口向所述机舱发射探测信号，所述通信接口部署在所述无人机的底部的中心位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，相对位置信息包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：

根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；

在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；

在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落包括：

根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；

执行所述控制指令，使所述无人机向所述机舱中降落。

11.一种机舱，其特征在于，包括：

至少两个通信接口，用于接收无人机发射的探测信号；

处理器，用于根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置；

所述处理器，还用于根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

12.根据权利要求11所述的机舱，其特征在于，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，且所述第一通信接口和第二通信接口之间的连线通过所述机舱的顶部的中心位置，相对位置信息包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述处理器在根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置时，用于：

根据所述第一通信接口接收的探测信号，确定所述第一角度信息，并根据所述第二通信接口接收的探测信号，确定所述第二角度信息；

根据所述第一角度信息、第二角度信息、以及所述第一通信接口和第二通信接口之间的距离，计算所述高度信息。

13.根据权利要求12所述的机舱，其特征在于，所述机舱的底部的中心位置部署有第三通信接口，所述相对位置信息还包括所述无人机相对于所述第三通信接口的第三角度信息，所述处理器在根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置时，还用于：

根据所述第三通信接口接收的探测信号，确定所述第三角度信息。

14.根据权利要求13所述的机舱，其特征在于，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，还用于：

根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；

在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；

在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

15.根据权利要求11所述的机舱，其特征在于，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

将所述相对位置发送给所述无人机，所述相对位置用于指示所述无人机生成控制指令，以使所述无人机向所述机舱中降落。

16.根据权利要求11所述的机舱，其特征在于，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；

将所述控制指令发送给所述无人机，所述控制指令用于指示所述无人机向所述机舱中降落。

17.一种无人机，其特征在于，包括：

通信接口，用于向机舱发射探测信号；

处理器，用于接收所述机舱发送的所述无人机相对于所述机舱的相对位置，其中，所述相对位置由所述机舱根据机舱上的至少两个通信接口接收的所述探测信号确定；

所述处理器，还用于根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述通信接口部署在所述无人机的底部的中心位置。

19.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述机舱的顶部部署有第一通信接口和第二通信接口，相对位置信息包括所述无人机相对于所述第一通信接口的第一角度信息、所述无人机相对于所述第二通信接口的第二角度信息、以及所述无人机距离所述机舱的顶部的高度信息，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，确定所述无人机偏离所述机舱的底部的中心位置的正上方的偏离距离是否大于预设阈值；

在所述偏离距离大于预设阈值的情况下，根据所述第一角度信息、第二角度信息、第三角度信息和高度信息，控制所述无人机飞行到所述机舱的底部的中心位置的正上方；

在所述偏离距离未大于预设阈值的情况下，控制所述无人机继续下降。

20.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落时，用于：

根据所述相对位置，生成所述无人机的控制指令；

执行所述控制指令，使所述无人机向所述机舱中降落。

21.一种无人机降落系统，其特征在于，所述无人机降落系统包括无人机和机舱，所述系统包括：

所述无人机，用于利用所述无人机上的通信接口发射探测信号；

所述机舱，用于利用所述机舱上的至少两个通信接口接收所述探测信号，根据所述至少两个通信接口接收的所述探测信号，确定所述无人机相对于所述机舱的相对位置，并根据所述相对位置，控制所述无人机向所述机舱中降落。

22.一种计算处理设备，其特征在于，包括：

存储器，其中存储有计算机可读代码；

一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行如权利要求1-10中任一项所述的无人机降落方法。

23.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

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