KR20190142975A - 전파를 활용한 드론 위치 제어 및 위치 정확도 개선 방법 및 시스템 - Google Patents

전파를 활용한 드론 위치 제어 및 위치 정확도 개선 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 명세서는 드론의 위치를 제어하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 드론은 움직임 감지 센서 및 수신하는 전파를 이용하여 위치를 측정할 수 있다. 드론이 전파만을 이용하여 위치를 측정하는 경우 전파의 불안정성 등에 의해 위치 측정의 정확도가 떨어질 수 있다. 따라서, 드론은 수신되는 전파뿐만 아니라 구비되어 있는 자이로, 가속도, 고도 센서 등을 더 활용하여 위치 측정을 수행할 수 있다. 한편, 일 예로서, 드론은 보조장치로서 GPS나 주변 기지국을 더 이용하여 위치 측정을 수행할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.

Description

전파를 활용한 드론 위치 제어 및 위치 정확도 개선 방법 및 시스템 {System and Method for Controlling Position of Drone and Improving Accuracy of Position Using Electronic Wave}
본 명세서는 전파를 활용하여 드론의 위치를 제어하는 방법 및 위치 정확도를 개선하는 방법을 제공할 수 있다.
산업 발전에 더불어 드론(Drone)에 대한 활용이 증가하고 있다. 보다 구체적으로는, 사람이 탑승하지 않는 무인기(Unmanned aerial vehicle, UAV)를 활용하여 서비스를 제공하고자 하는 노력이 활발히 이루어지고 있다. 무인기 활용 분야는 재난 지역에서 업무 처리, 물품 배송, 정찰, 기상 관측, 탐사, 농작물 관리 등에서 활용되고 있으며, 그 밖에도 다양한 분야에서 무인기를 활용하기 위한 개발이 진행되고 있다. 이때, 무인기는 GPS 및 그 밖의 위치 측정을 위한 장치를 구비하고, 자신의 위치를 측정하여 이동할 수 있다. 또한, 최근에는 무인기에 장착된 장치들을 이용하여 사용자의 제어 없이도 자율적으로 비행을 수행하는 방법들이 제공되고 있다.
다만, 무인기는 비행 물체이기 때문에 현재 존재하는 다른 장치들과의 공존을 위한 많은 제약이 따를 수 있다. 일 예로, 무인기는 현재 운영되고 있는 비행기나 그 밖에 다른 비행 물체의 운전을 방해하지 말아야 할 필요성이 있다. 또한, 비행 물체에 대한 사고는 대형 사고로 이어질 수 있기 때문에 무인기 제어에 있어서는 높은 정확도가 요구될 수 있다.
본 발명은 상술한 상황을 고려하여 드론(또는 무인기)의 위치를 제어하는 방법 및 위치 정확도를 개선하기 위한 방법에 대해 서술한다. 또한, 하기에서는 설명의 편의를 위해 드론으로 지칭하지만, 용어에 한정되는 것은 아니다. 일 예로, 드론은 무인기, UAV 등과 같은 장치에 동일하게 적용될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
본 명세서는, 전파를 활용하여 드론의 위치를 제어하는 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 명세서는, 드론의 위치 측정 정확도를 높이는 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 명세서는, 드론이 복수 개의 전파발신기로부터 수신한 각각의 신호를 이용하여 위치를 측정하는 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 명세서는, 자이로/가속도/고도센서와 연동하여 드론의 위치 정확도를 높이는 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 드론의 위치를 제어하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 드론의 위치 제어 방법은 드론이 복수 개의 제 1 장치로부터 신호들을 수신하는 단계, 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들 각각의 전파 세기에 기초하여 드론의 이동 여부를 감지하는 단계, 드론의 센서를 이용하여 드론이 실제로 이동하였는지 여부를 감지하는 단계 및 드론의 위치를 측정하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 드론의 센서에 기초하여 드론이 정지 상태로 감지되는 경우, 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보만을 이용하여 드론의 위치를 측정하고, 드론의 센서에 기초하여 드론이 이동 상태로 감지되는 경우, 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보 및 드론의 이동성 정보를 이용하여 드론의 위치를 측정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 위치를 제어하는 드론을 포함할 수 있다. 이때, 드론은 신호를 송수신하는 송수신부, 드론의 이동성을 감지하는 센서부 및 송수신부와 센서부를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다. 이때, 프로세서는 송수신부를 이용하여 복수 개의 제 1 장치로부터 신호들을 수신하고, 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들 각각의 전파 세기에 기초하여 드론의 이동 여부를 감지하고, 드론의 센서를 이용하여 드론이 실제로 이동하였는지 여부를 감지하고, 및 드론의 위치를 측정하되, 드론의 센서에 기초하여 드론이 정지 상태로 감지되는 경우, 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보만을 이용하여 드론의 위치를 측정하고, 드론의 센서에 기초하여 드론이 이동 상태로 감지되는 경우, 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보 및 드론의 이동성 정보를 이용하여 드론의 위치를 측정할 수 있다.
또한, 드론의 위치를 제어하는 방법 및 그 장치에 대해서 다음의 사항들이 공통으로 적용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 드론의 센서에 기초하여 드론이 이동 상태로 감지되는 경우, 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보는 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들 각각에 대한 신호 세기가 이동 방향 및 이동 비율에 기초하여 증감하였는지 여부에 대한 정보일 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시예에 따라, 드론의 이동성 정보는 드론의 센서에 기초하여 획득되는 정보일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 드론의 이동성 정보에 기초하여 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들의 이동 방향 및 이동 비율이 드론의 이동 방향 및 이동 비율과 다른 신호를 제거하고 드론의 위치를 측정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수 개의 제 1 장치들은 고정된 위치를 갖는 장치들일 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시예에 따라, 드론의 센서에 기초하여 드론이 정지 상태로 감지되는 경우, 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보는 복수 개의 제 1 장치의 고정된 위치에 기초하여 비율값 정보를 통해 획득되는 정보일 수 있다. 이때, 비율값 정보는 복수 개의 제 1 장치들 각각까지의 실제 거리 및 전파 세기에 대한 비율값일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 비율값 정보에 기초하여 복수 개의 제 1 장치들로부터 수신한 신호의 세기가 균일한지 여부가 판단되고, 전파 세기가 균일하지 않은 경우, 변동값이 발생한 신호를 제거한 후 드론의 위치를 측정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수 개의 제 1 장치들의 수는 네 개이고, 네 개의 제 1 장치로부터 획득한 신호 정보에 기초하여 네 개의 제 1 장치들 중 세 개의 제 1 장치가 선택될 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시예에 따라, 드론의 위치는 선택된 세 개의 제 1 장치로부터 수신되는 신호에 대한 정보에 의해 획득될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동성 정보는 드론의 이동 가속도, 이동 속도, 고도 및 회전에 대한 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 명세서는 전파를 활용하여 드론의 위치를 제어하는 방법을 제공할 수 있다.
본 명세서는 드론의 위치 측정 정확도를 높이는 방법을 제공할 수 있다.
본 명세서는 드론이 복수 개의 전파발신기로부터 수신한 각각의 신호를 이용하여 위치를 측정하는 방법을 제공할 수 있다.
본 명세서는, 자이로/가속도/고도센서와 연동하여 드론의 위치 정확도를 높이는 방법을 제공할 수 있다.
본 명세서에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따라 드론 및 전파발신기의 장치 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따라 드론 위치 측정 장치 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에 따라 실외 환경에서 드론을 활용하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따라 실내 환경에서 드론을 활용하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시예에 따라 드론의 위치를 측정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따라 전파 안테나특성에 따라 영역별 전파세기 비율을 지정하고, 영역별 신호값에 대한 이상 여부를 확인하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에 따라 드론이 이동성을 감지하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 명세서의 일 실시예에 따라 드론이 이동하는 경우에 전파 세기의 비율적 감소를 고려하여 위치를 측정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 9은 자이로/가속도 센서를 이용하여 드론의 이동성을 감지하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 명세서의 일 실시예에 따라 복수 개의 전파발신기를 이용하여 드론의 위치를 측정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 11는 본 명세서의 일 실시예에 따라 입체적 위치 측정 구성에 기초하여 드론의 위치를 측정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 12은 본 명세서의 일 실시예에 따라 입체적 위치 측정 구성에서 전파 세기의 비율적 감소를 고려하여 드론의 위치를 측정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 13는 본 명세서의 일 실시예에 따라 드론의 이동성을 감지하는 방법에 대한 순서도이다.
도 14는 본 명세서의 일 실시예에 따라 전파 세기 및 자이로/가속도 /고도센서를 이용하여 드론의 이동성을 감지하는 방법에 대한 순서도이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나, 당업자는 본 발명이 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.
이하의 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들을 소정 형태로 결합한 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려될 수 있다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성할 수도 있다. 본 발명의 실시예 들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다.
이하의 설명에서 사용되는 특정 용어들은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 제공된 것이며, 이러한 특정 용어의 사용은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다른 형태로 변경될 수 있다.
몇몇 경우, 본 발명의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시된다. 또한, 본 명세서 전체에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용하여 설명한다.
또한, 본 명세서에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 명세서의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게, 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
또한 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 그리고 명세서에 기재된 “…유닛”, “…부” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따라 드론 및 전파발신기에 대한 장치 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면 드론(100)은 프로세서(110) 및 송수신부(120)를 포함할 수 있다. 또한, 드론(100)은 위치 추적부(130) 및 센서부(140) 중 적어도 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다. 또한, 드론(100)에 포함된 구성은 본 발명을 실시하기 위한 최소한의 구성을 나타낸 것으로 다른 구성을 더 포함하는 것도 가능하며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 프로세서(110)는 송수신부(120), 위치 추적부(130) 및 센서부(140)를 제어하는 엔티티일 수 있다. 일 예로, 엔티티는 소프트웨어적 구성 또는 하드웨어적 구성일 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 드론(100)에 포함된 동작을 제어하는 구성일 수 있다. 또한, 송수신부(120)는 다른 디바이스와 통신을 수행하는 엔티티일 수 있다. 일 예로, 송수신부(120)는 전파발신기(150)과 통신을 수행하는 엔티티일 수 있다. 이때, 일 예로, 전파발신기(150)는 비콘일 수 있다. 다만, 전파발신기(150)는 비콘으로 한정되지 않으며, 전파를 발신하는 장치일 수 있고, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 일 예로, 비콘은 2.4GHz 대역을 사용하여 전파를 발신할 수 있다. 즉, 전파발신기(150)는 2.4GHz 대역에 기초하여 동작할 수 있다.
또한, 일 예로, 전파발신기(150)는 UWB(Ultra Wide Band)에 기초하여 전파를 발신하는 장치일 수 있다. 이때, 일 예로, UWB는 3GHz 및/또는 9GHz 대역을 사용할 수 있다. 즉, 전파 발신기(150)는 초광대역에 기초한 통신망을 이용하여 신호를 전송할 수 있다. 또 다른 일 예로, 전파발신기(150)는 근거리 통신망, LTE/LTE-A, 5G 통신망뿐만 아니라, NFC, 블루투스 등에 기초하여 신호를 전송할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 송수신부(120)는 근거리 통신망이나, LTE/LTE-A, 5G 통신 등에 기초하여 동작할 수 있다. 또한, NFC, 블루투스 등 다른 통신망을 이용할 수 있다. 즉, 송수신부(120)는 외부 디바이스와 통신을 수행하는 엔티티일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 일 예로, 엔티티는 소프트웨어적 구성 또는 하드웨어적 구성일 수 있다. 이때, 위치 추적부(130), 센서부(140) 모두 엔티티로써 소프트웨어적 구성 또는 하드웨어적 구성일 수 있다.
다음으로, 드론(100)은 위치 추적부(130)를 더 포함할 수 있다. 이때, 위치 추적부(130)는 드론(100)의 상대적 위치 또는 절대적 위치를 추적하는 엔티티일 수 있다. 일 예로, 드론(100)은 하기와 같이 전파 및 센서를 이용하여 위치를 추적할 수 있으며, 이와 관련해서는 후술한다. 한편, 드론(100)은 상술한 전파 및 센서뿐만 아니라, 보조 장치로서 GPS를 더 활용하여 위치 추적을 수행할 수 있다. 또 다른 일 예로, 드론(100)은 상술한 전파 및 센서뿐만, 아니라 주변 네트워크에 기지국 등을 이용하여 위치 추적을 수행할 수 있다. 즉, 드론(100)은 하기에서 서술하는 위치 추적을 수행할 수 있으며, 상술한 GPS나 주변 기지국 등을 위치 추적을 위해 더 활용할 수 있다. 즉, 보조 장치로서 GPS 등을 이용하여 위치 추적의 정확도를 높일 수 있으며, 전파 및 센서를 이용한 위치 추적에 대한 구체적인 방법은 하기에서 후술한다.
다음으로, 드론(100)은 센서부(140)를 더 포함할 수 있다. 이때, 센서부(140)는 자이로 센서, 가속도계 센서 등일 수 있다. 또 다른 일 예로, 센서부(140)는 드론(100)의 위치나 방향성 등을 센싱하는 엔티티일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 보다 상세하게는, 센서부(140)는 드론(100)의 자세나 위치 추정을 위한 구성일 수 있으며, 드론(100)이 회전 운동, 세차 운동 등을 하는 경우에 있어서 센싱하는 구성일 수 있다. 또한, 일 예로, 드론(100)의 위치 추적을 수행하는 경우에 있어서 상술한 센서부(140)가 이용될 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
또한, 전파발신기(150)는 프로세서(160) 및 송수신부(170)를 포함할 수 있다. 이때, 전파발신기(150)는 신호를 발신하는 장치일 수 있다. 또 다른 일 예로, 전파발신기(150)는 신호를 발신하는 것뿐만 아니라, 신호를 수신하는 것도 가능할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, 전파발신기(150)는 근거리 통신을 수행하는 장치일 수 있다. 일 예로, 전파발신기(150)는 블루투스를 이용하여 근거리 내에서 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 전파발신기(150)는 다른 통신 방법을 통해 외부 디바이스와 통신을 수행하는 장치일 수 있다.
이때, 전파발신기(150)의 프로세서(160)는 송수신부(170)를 제어하여 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 프로세서(160) 및 송수신부(170)는 전파발신기(150)에 포함된 엔티티로서 소프트웨어적 구성 또는 하드웨어적 구성일 수 있다. 또한, 일 예로, 전파발신기(150)는 단말기 가격이 저렴하고, 제품 크기가 작고, 전력 소모가 작은 장치일 수 있다. 일 예로, 전파발신기(150)는 상술한 드론(100)과 신호를 주고 받으면서 동작할 수 있으며, 이와 관련해서는 후술한다.
또한, 일 예로, 드론(100)은 전파발신기(150)뿐만 아니라 다른 통신 디바이스와도 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 드론(100)은 스마트폰, 자동차, 또는 외부에 설치된 조형물 등과 통신을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
구체적인 일 예로서, 실외에서도 GPS 수신 신호가 약하거나 GPS 수신에 혼선이 있는 경우라면 드론의 정확한 위치를 측정하기 어려울 수 있는바, 상술한 바 및 하기에서 서술한 위치 측정 방법을 고려할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 드론의 전파발신기가 GPS와 연동되는 경우 전파발신기의 물리적 위치정보를 이용하여 장애물을 회피하거나 유도비행정보로 활용할 수 있다. 즉, 드론은 전파발신기로부터 획득한 위치 정보 및 GPS로부터 획득한 위치 정보를 함께 고려하여 위치 측정의 정확도를 높일 수 있으며, 장애물 회피를 위한 수단이나 유도비행정보로서 활용될 수 있다.
또한, 일 예로, 전파발신기에는 GPS의 기준 위치 정보와 다른 전파발신기들 관계의 관계를 고려하여 물리적 위치 정보가 저장될 수 있다. 즉, 전파발신기에는 GPS에 대한 기준 정보 및 각각의 전파발신기간 물리적 위치 배열 정보가 추가로 저장될 수 있다.
이때, 드론은 전파발신기로부터 상술한 정보를 포함하는 신호를 수신할 수 있으며, 이를 이용하여 위치 측정의 정확도를 높일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 2는 드론 위치 측정 장치에 대한 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면 드론 위치 측정 장치(200)를 제공할 수 있다. 이때, 일 예로, 드론 위치 측정 장치(200)는 도 1의 드론에 대응될 수 있다. 또한, 일 예로, 드론 위치 측정 장치(200)는 도 1의 드론에서 위치 추적부에 대응될 수 있다. 또 다른 일 예로, 드론 위치 측정 장치(200)는 도 1의 드론에서 위치 추적부와 프로세서에 대응되는 구성일 수 있다. 즉, 드론 위치 측정 장치(200)는 드론이 위치를 측정하는데 필요한 구성일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 일 예로, 드론 위치 측정 장치(200)는 자세/이동 측정부(210)를 포함할 수 있다. 이?, 자세/이동 측정부(210)는 드론의 자세나 이동 여부를 측정하는 구성일 수 있다. 일 예로, 도 1의 센서부는 자세/이동 측정부(210)에 대응될 수 있다. 또한, 드론 위치 측정 장치(200)는 전파 측정부(220)를 포함할 수 있다. 이때, 일 예로, 전파 측정부(200)는 전파를 측정하는 구성으로 도 1의 송수신부에 대응될 수 있다. 또한, 드론 위치 측정 장치(200)는 고도 측정부(230)를 포함할 수 있다. 이때, 일 예로, 고도 측정부(230)는 드론의 고도를 측정하는 구성일 수 있다. 즉, 드론의 높이 정보를 측정할 수 있으며, 입체 구성에 있어서 필요할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
또한, 드론 위치 측정 장치(200)는 연산 및 저장과 관련하여 이동 거리 및 방향을 계산하는 이동거리/방향 연산부(240), 전파의 불안정한 정보를 측정하는 전파 불안정값 연산부(250), 위치 데이터를 저장하는 물리적 위치 데이터 저장부(260) 및 비율 거리를 계산하는 비율거리 연산부(270) 중 적어도 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 3 및 도 4는 드론의 위치를 제어하는 시나리오에 대한 도면이다.
도 3을 참조하면, 드론을 활용하여 택배 등과 같은 물품 이동을 수행할 수 있다. 드론은 원거리를 이동하여 물건을 나를 수 있다. 일 예로, 도 2를 참조하면, 드론은 물류 창고부터 집적소까지 먼거리를 이동하여 물건을 나를 수 있다. 또한, 일 예로, 드론은 근거리에서 물건을 나를 수 있다. 일 예로, 드론을 활용하여 집적소부터 아파트까지 물건을 이동시킬 수 있다.
이때, 일 예로, 드론을 근거리로 이동시키는 경우에는 건물이 밀집한 환경이거나, 이동 공간이 좁은 곳일 수 있다. 따라서, 드론이 주변 물체들과 충돌하지 않게 하기 위해 드론의 위치를 제어하여야 하며, 위치 제어에 대한 정확도를 높일 필요성이 있다.
또한, 일 예로, 드론은 도 4와 같이 실내 환경에서 비행할 수 있다. 이때, 실내 환경은 일반적으로 협소한 경우가 많으므로, 드론의 위치 제어에 대한 정확도를 높일 필요성이 있다.
보다 상세하게는, 드론이 고도가 높은 곳에서 비행하고 주변에 장애물이 없는 경우라면 드론의 위치 제어에 대한 정확도가 조금 낮더라도 문제가 되지 않을 수 있다. 다만, 협소한 지역이나 실내 지역과 같이 주변에 많은 장애물이 존재하는 경우라면 충돌 위험 등과 같이 안정성을 고려하여 드론 위치 제어에 대한 정확도를 높일 필요성이 있다.
따라서, 드론의 위치 제어 정확도를 높이기 위한 방안이 필요할 수 있다. 보다 상세하게는, 드론의 위치 제어의 정확도를 높이기 위해 다른 통신 장치들과 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 통신 장치는 상술한 전파발신기일 수 있다. 또한, 일 예로, 통신 장치는 다른 디바이스일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 드론과 통신을 수행하는 통신 장치들은 절대적 위치가 고정되어 있는 장치일 수 있다.
일 예로, 도 4를 참조하면 통신 장치들(420, 430, 440, 450)은 고정된 위치에 설치될 수 있다. 즉, 복수 개의 전파발신기(420, 430, 440, 450)들이 고정된 위치에 설치될 수 있다. 이때, 드론(410)은 설치된 복수 개의 전파발신기(420, 430, 440, 450)들로부터 신호를 수신할 수 있으며, 수신한 신호에 기초하여 드론(410)의 위치를 확인하고, 제어할 수 있다.
또 다른 일 예로, 도 3을 참조하면, 드론이 이동하는 경로를 고려하여 통신 장치들이 설치될 수 있다. 다만, 드론이 원거리를 이동하는 경우라면 많은 수의 통신 장치들이 필요할 수 있고, 경로가 일정하지 않기 때문에 통신 장치를 설치하는데 문제가 있을 수 있다.
따라서, 실외 환경에서 드론이 근거리를 이동하고, 이동 경로가 유사한 환경에서 통신 장치들이 설치되어 드론과 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 상술한 바와 같이, 드론은 주변 장애물과의 충돌 문제 등에 의해 안정성이 필수적인 요소일 수 있다. 이때, 주변 물체들과의 충돌 문제에 의해 드론의 활용이 법적으로 또는 기타 이유로 제한될 수 있다. 상술한 환경을 고려하여 실외 환경에서 드론을 활용하는 경우에는 일정 영역을 설정하여 통신 장치들과의 통신을 수행하여 위치 제어의 정확도를 높이는 방안이 필요할 수 있다.
즉, 실내 환경과 유사하게 드론이 비행할 수 있는 영역에 대한 경계가 정해지고, 영역 내에 일정 위치에 통신 장치를 설치하여 드론으로 신호를 전송하도록 할 수 있다. 이때, 영역은 근거리일 수 있으며, 영역 내에서는 통신 장치를 통해 신호가 송신되는바, 드론의 위치 제어에 대한 정확도가 향상될 수 있다. 이를 통해, 기타 제한 사항 등에 대한 문제를 해결하고, 드론을 활용할 수 있다. 또한, 일 예로, 실외 환경에서는 전파발신기로서 비콘보다 거리가 큰 통신 장치가 이용될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 일 예로서, 실외 환경에서 드론이 비행할 수 있는 영역은 설치된 통신 장치 중 드론과 가장 가까운 위치에 대한 통신 장치를 기준으로 판단될 수 있다. 드론은 자신과 가장 가까운 통신 장치와의 거리가 임계값 이상이 된 경우라면 비행할 수 있는 영역 밖임을 확인할 수 있다. 일 예로, 드론은 상술한 상황에서 비행을 시작하지 않을 수 있다. 또한, 비행 중인 경우라면 일정한 공간을 확보하여 비상 착륙을 시도할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 즉, 드론은 실외 환경에서 일정한 영역 내에서 설치된 통신 장치에 기초하여 동작할 수 있다.
하기에는 상술한 위치 제어에 대한 정확도를 향상 시키는 방법에 대해 서술한다. 하기에서는 설명의 편의를 위해 실내 환경을 기준으로 설명하지만, 상술한 바와 같이 실외 환경에서 일정 영역이 정해진 경우에도 동일하게 적용될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 5는 드론의 위치를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
드론은 통신 장치(e.g. 비콘)로부터 신호를 수신하고, 이를 이용하여 위치를 측정할 수 있다. 일 예로, 드론은 GPS와 같은 위치 추적부가 있지만, GPS에도 위치 측정에 대한 일정한 오차가 발생할 수 있다. 이때, 드론은 비행 물체로서 주변 장애물과의 충돌 위험성을 고려하면 위치 측정의 정확도를 높일 필요성이 있다.
이때, 도 5를 참조하면, 드론(510)은 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)로부터 신호를 수신하여 위치 측정을 수행할 수 있다. 이때, 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)들은 고정된 위치에 설치될 수 있다. 즉, 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)들에 대한 위치는 고정된 상태일 수 있다. 일 예로, 도 4에서 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)들 각각은 C1, C2, C3 및 C4의 위치로써 지정된 위치에 설치될 수 있다.
이때, 드론(510)은 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)들에 대한 위치 정보를 사전에 가지고 있을 수 있다.
또한, 일 예로, 드론(510)이 비행을 시작하고자 하는 경우, 드론은 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)로부터 각각의 통신 장치의 식별 ID를 포함하는 신호를 수신할 수 있다. 이때, 일 예로, 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)는 단방향으로 주기적으로 신호를 전송하는 장치일 수 있다. 일 예로, 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)는 전파발신기일 수 있다. 다만, 다른 통신 장치도 가능할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)들 각각은 드론(510)이 비행을 시작하였는지 여부와 무관하게 신호를 주기적으로 송신할 수 있다. 이때, 드론(510)은 비행을 시작하고자 하는 경우, 일정 시간 동안 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)로부터 신호를 수신하기 위해 대기할 수 있다. 즉, 복수 개의 통신 장치(520, 530, 540, 550)의 신호 전송 주기를 고려하여 모든 신호를 수신하기 위해 일정 시간 대기한 후 비행을 시작할 수 있다.
또 다른 일 예로, 드론(510)이 모든 통신 장치(520, 530, 540, 550)로부터 신호를 수신하면 시작 준비가 완료된 것으로 판단하고, 비행을 시작할 수 있다. 즉, 드론(510)는 모든 통신 장치(520, 530, 540, 550)로부터 신호를 한번씩 수신하면 비행을 시작할 수 있으나, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 상술한 도 5에서는 네 개의 통신 장치에 기초하여 드론의 위치를 측정하였다. 이때, 드론의 위치 측정의 정확도를 높이는 경우에 네 개의 통신 장치가 필요할 수 있으며, 구체적인 방법에 대해서는 후술한다.
다만, 실외 환경과 같이 네 개 이상의 통신 장치가 존재하는 경우가 고려될 필요성이 있다. 이때, 일 예로, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 수신하는 신호의 세기를 고려하여 신호 세기가 가장 큰 네 개의 신호를 선택하여 위치 측정을 수행할 수 있다. 일 예로, 드론의 위치를 측정하기 위해 실제로 필요한 최소 신호는 세 개의 신호일 수 있다. 즉, 드론은 위치 측정을 위해 최소한의 신호로서 세 개의 신호를 수신할 수 있다. 다만, 일 예로, 신호에는 오류가 있을 수 있는바, 복수 개의 신호 중 네 개의 신호를 수신하고, 이 중 비율이 가장 맞지 않는 신호를 제거한 후 신호 측정을 수행할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다. 또 다른 일 예로, 실외 환경에서는 드론의 이동 경로를 고려하여 네 개의 통신 장치를 선택할 수 있다. 이때, 실외 환경에서 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 전송되는 신호의 세기를 측정하고, 이동에 기초하여 신호 세기 변화를 감지하여 위치 측정을 위한 통신 장치들을 선택할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 통신 장치들 각각이 전송하는 신호에는 신호를 식별하는 ID 정보가 포함될 수 있으며, 드론은 ID 신호에 기초하여 복수의 통신 장치들 중 네 개의 통신 장치를 선택할 수 있다. 이때, 위치 측정과 관련해서는 상술한 바와 같이 세 개의 신호가 최소 기준일 수 있으며, 구체적인 동작은 상술한 바와 같다.
또한, 드론은 이동 경로를 고려하여 사전에 복수의 통신 장치들에 대한 식별 정보 및 관련 정보를 사전에 획득할 수 있으며, 이를 통해 드론의 위치 제어를 수행할 수 있다.
또한, 일 예로서, 상술한 통신 장치가 송신하는 신호에는 각각의 통신 장치에 대한 ID 정보 및 신호 관련 정보가 더 포함될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 6, 도 7 및 도 8은 드론 위치 측정의 정확도를 높이는 방법을 나타낸 도면이다.
드론이 수신한 신호를 이용하여 위치를 측정하는 방법으로 삼각 측량법이나 핑거프린트 방식 등이 이용될 수 있다. 이때, 일 예로, 삼각 측량법에 기초하는 경우, 드론의 위치를 측정하는 경우에는 상대적 위치를 알고 있는 세 개의 신호를 이용하여 측정을 수행할 수 있다. 다만, 통신 장치로부터 전송되는 신호가 간섭이나 굴절에 의해 제대로 수신되지 못할 수 있으며, 위치 측정에 높은 정확성이 요구되는 드론에 있어서는 세 개의 신호만으로는 위치 측정에 한계가 있을 수 있다.
따라서, 위치를 측정하는 경우에 있어서, 드론은 네 개의 신호를 수신하고, 이 중에 간섭, 굴절 등에 의해 이상이 발생하는 신호를 제거하는 방법이 고려될 수 있다. 즉, 드론은 첫 번째 단계로서 최소 네 개의 전파 신호를 측정한 후, 두 번째 단계로서 측정된 신호 중 오류가 있거나 이상이 있는 신호를 제거하여 최소 세 개의 신호를 이용하여 위치를 측정할 수 있다.
보다 상세하게는, 도 6을 참조하면, 드론은 네 개의 통신 장치로부터 신호를 수신할 수 있다. 이때, 각각의 통신 장치가 전송하는 신호는 일정한 빔을 형성할 수 있다. 또 다른 일 예로, 각각의 통신 장치는 신호 전송을 통해 드론의 위치를 인지하고, 빔포밍에 기초하여 드론으로 신호를 전송할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 일 예로, 빔포밍은 안테나 특성에 기초하여 조정될 수 있으며, 이를 통해 일정 방향으로 신호를 전송할 수 있다. 한편, 도 6을 참조하면, 네 개의 통신 장치에 의해 한정되는 영역에서 전파 세기가 강한 영역 및 약한 영역을 선정할 수 있다. 이때, 강한 영역 및 약한 영역에서 각각의 통신 장치가 전송하는 신호를 거리에 기초하여 일정한 비율값을 선정할 수 있다. 일 예로, 드론과 위치가 가까운 통신 장치가 전송하는 신호의 세기는 크고, 먼 거리에 위치하는 통신 장치가 전송하는 신호의 세기는 작을 수 있다. 이때, 드론은 실제 측정되는 신호 세기와 거리를 고려하여 예상되는 신호 세기에 대한 비율 값을 고려하여 통신 장치가 전송하는 신호의 이상 여부를 판단할 수 있다. 이때, 드론은 비율 값을 고려하여 이상 여부에 대한 기설정된 임계값 이상의 신호를 감지하는 경우, 드론은 감지한 신호를 버리고, 나머지 세 개의 신호를 이용하여 드론의 위치 제어를 수행할 수 있다. 드론은 나머지 세 개의 신호를 이용하여 평균 이동값을 계산하고, 이를 통해 드론의 위치를 제어할 수 있다.
또한, 도 7을 참조하면, 드론은 수신한 신호의 상태를 확인하여 위치 제어를 위한 신호를 선택할 수 있다. 일 예로, 도 7처럼 드론이 복수 개의 신호를 동시에 수신하는 경우, 복수 개의 신호들에서 발생하는 간섭, 굴절 또는 상호 신호 간의 상쇄 들에 의해 신호가 왜곡될 수 있다. 또 다른 일 예로, 도 7을 참조하면, 안테나 특성에 따라 비밍 영역별 전파 세기가 다를 수 있다. 일 예로, 안테나 방향성은 브로드(Broad)하게 설정되고나, 내로우(narrow)하게 설정될 수 있다. 일 예로, 안테나가 브로드하게 설정되면 넓은 방향으로 신호를 전송할 수 있으나, 신호 세기가 약할 수 있다. 또한, 안테나가 내로우하게 설정되면 신호 세기가 셀 수 있으나, 좁은 방향으로 전송될 수 있다. 따라서, 안테나 특성에 따라 비밍 영역별 전파 세기는 다를 수 있다.
한편, 일 예로, 공간 내에서 장애물이 존재할 수 있다. 즉, 상술한 바와 같이, 드론이 통신 장치로부터 신호를 수신하는 경우에 있어서 장애물이 존재할 수 있으며, 장애물에 의해 전파 세기가 다를 수 있다. 또 다른 일 예로, 전파 발신기로서 통신 장치 자체에 대한 전파 출력이 불안정하여 전파 세기가 다를 수 있다.
즉, 도 7과 같이, 전파만을 이용하여 드론의 위치를 추적하는 경우에 있어서는 고려해야 될 변수들이 많을 수 있으며, 이를 통해 위치 추적에 대한 정확도가 떨어질 수 있다. 따라서, 상술한 상황을 고려하여, 드론은 네 개의 신호 중에서 이상 값이 발생된 신호를 제외하고, 나머지 세 개의 신호로부터 위치 측정을 수행하여 평균값을 통해 드론의 이동을 확인할 수 있다. 또한, 상술한 상황을 고려하여 드론은 위치 추적을 위해 센서를 더 활용할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
도 8 내지 도 10은 자이로/가속도 센서 및 전파 신호 비율을 이용하여 드론의 위치를 측정하는 방법을 나타낸 도면이다.
상술한 바와 같이, 드론에는 센서가 포함될 수 있다. 이때, 센서는 드론의 움직임을 감지하는 움직임 감지 센서일 수 있다. 일 예로, 드론의 움직임 감지 센서는 자이로 센서나 가속도 센서 등이 포함될 수 있다. 이를 통해, 드론의 회전 운동, 세차 운동 등을 감지할 수 있다. 이때, 일 예로, 상술한 센서를 드론의 위치를 제어하는데 활용할 수 있다. 또 다른 일 예로, 센서는 드론의 고도를 감지할 수 있다. 즉, 드론의 위아래 움직임으로 고도를 감지할 수 있으며, 이를 드론의 위치를 제어하는데 활용할 수 있다.
따라서, 드론의 움직임을 감지하는 센서가 본 발명의 센서일 수 있으나, 하기에서는 설명의 편의를 위해 센서로 기재한다. 또한, 움직임뿐만 아니라 기타 정보를 추가로 센싱하는 센서도 본 발명의 센서가 될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
보다 상세하게는, 드론은 센서(e.g. 자이로/가속도 센서) 및 복수 개의 통신 장치로부터 신호 변화를 상호 보완적으로 사용하여 드론의 위치 측정을 수행할 수 있으며, 이를 통해 측정의 정확도를 높일 수 있다. 일 예로, 드론이 복수의 통신 장치로부터 전송되는 신호를 측정하는 경우에 일부 또는 전체가 이동한 값으로 나올 수 있다. 다만, 측정된 이동값은 실제 드론의 이동에 의해서 발생한 값일 수 있지만, 전파 불안정에 기초하여 노이즈에 의해 측정된 값일 수 있다. 즉, 드론은 전파 변화가 감지되는 경우에 실제로 드론이 이동하였는지 여부를 확인할 필요성이 있다.
일 예로, 도 8을 참조하면, 드론은 고정된 상태에서는 복수 개의 통신 장치로부터 신호를 수신할 수 있다. 이때, 드론이 이동하지 않은 상태에서는 수신되는 신호가 오차 범위 내에서 동일한 신호로 감지될 수 있다. 이때, 드론이 도 8처럼 이동하는 경우, 드론과 가까이 위치한 통신 장치로부터 수신되는 전파 신호는 전파 신호 비율에 대한 세기가 증가할 수 있다. 반면, 드론과 멀리 위치한 통신 장치로부터 수신되는 전파 신호는 전파 신호 비율에 대한 세기가 감소할 수 있다. 즉, 드론이 이동하는 방향에 따라 전파 신호 비율에 대한 크기가 다를 수 있다.
이때, 도 8처럼 드론이 실제로 이동한 경우라면 큰 문제가 없으나, 드론이 실제로 이동하지 않았는데도 전파 신호 비율의 크기가 노이즈 등의 이유로 달라질 수 있다. 따라서, 상술한 상황을 고려하여, 드론은 센서를 통해 이동 여부를 먼저 확인할 수 있다. 이때, 센서는 자이로 센서나 가속도 센서 등일 수 있으나, 드론의 이동 여부에 대한 정확도가 높일 수 있다.
이때, 드론은 센서를 이용하여 움직임을 감지할 수 있다. 이때, 드론이 센서(e.g. 자이로/가속도 센서)를 이용하여 움직임을 감지하지 못한 경우, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 신호의 변화를 감지하여 신호의 이상 여부를 확인할 수 있다.
한편, 반대 예로서, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 수신되는 신호를 분석하여 움직임을 감지할 수 있다. 이때, 상술한 전파의 불안정성에 기초하여 움직임을 감지하지 못하는 경우, 드론은 센서를 이용하여 움직임을 감지할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
보다 상세하게는, 드론은 센서를 통해 드론이 정지 상태임을 확인할 수 있다. 따라서, 복수 개의 통신 장치로부터 전송되는 신호는 이전에 수신한 신호와 세기 및 신호와 관련된 다른 값들이 동일하여야 하고, 드론이 감지한 전파 신호 비율의 변화는 이상 신호일 수 있다. 이때, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 수신한 신호 중 이상 여부가 가장 큰 신호를 제거하고, 위치 측정을 수행할 수 있다. 즉, 상술한 바처럼, 드론은 네 개의 신호 중 이상이 감지된 신호를 제거하고, 측정을 수행할 수 있다. 반면, 드론이 센서를 통해 이동을 감지한 경우, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 전송되는 신호 값이 비율적으로 증가 또는 감소되었는지 여부를 비교할 수 있다. 즉, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 수신되는 신호에 대한 값을 거리 및 영역 특성에 기초하여 변동 여부를 확인할 수 있다. 이때, 드론은 신호에 대한 변동 여부를 임계치와 비교할 수 있다. 즉, 드론은 센서로 통해 획득한 이동 정보에 기초하여 신호 변동에 대한 임계치를 확인하고, 이를 통해 드론이 이동하였음을 인지함과 동시에 신호의 이상 여부를 판단할 수 있다. 이때, 드론은 임계치 이상으로 신호에 대한 변동을 감지하면 신호에 이상이 발생한 것으로 인지할 수 있다. 반면, 임계치 미만의 신호에 대한 변동을 감지하면 드론은 신호에 이상이 발생하지 않은 것으로 인지할 수 있다.
이때, 드론은 이동값이 없고, 신호에 대한 변동 여부가 임계치 미만인 경우라면 측정된 신호로부터 노이즈를 제거하고 위치 측정을 수행하여 정확도를 높일 수 있다.
한편, 이동값은 없으나, 신호에 대한 변동이 감지된 경우, 드론은 네 개의 신호는 이상이 감지된 신호를 검출할 수 있다. 일 예로, 드론은 네 개의 신호 각각에 대해 신호가 변동되었는지 여부를 측정하고, 이 중에서 변동값이 가장 큰 신호를 제외하고, 나머지 세 개의 신호를 이용하여 드론의 위치를 측정할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
또 다른 일 예로, 드론이 센서를 통해 움직임을 감지한 경우, 드론은 센서 정보를 이용하여 위치 측정을 수행할 수 있다. 보다 상세하게는, 드론은 센서를 통해 움직임을 감지할 수 있다. 이때, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 수신되는 신호 값이 비율적으로 증가 또는 감소하는지 여부를 연산할 수 있다. 이때, 드론은 상술한 연산에 기초하여 전파가 강한 영역과 약한 영역에 대한 결정할 수 있다. 이때, 일 예로, 전파가 강한 영역과 약한 영역은 드론이 비행을 시작하여 센서에 의한 이동 정보를 반영하여 연산될 수 있다. 일 예로, 드론의 가속도를 계산하여 가속도 이동에 따라 영역 이동을 인지하고 전파 세기에 따른 비율값을 적용하도록 할 수 있다.
보다 상세하게는, 드론이 움직이는 경우, 드론의 센서는 드론의 움직임을 감지할 수 있다. 일 예로, 드론의 움직임과 관련된 정보는 가속도, 속도, 회전 등과 같은 정보일 수 있으며, 도 9와 같이 공간 상에서 이동 또는 회전하는 정보를 디텍트할 수 있다. 이때, 드론이 움직이고 있는바, 복수 개의 통신 장치로부터 전송되는 신호에 대한 측정 값이 변동될 수 있다. 또한, 변동되는 신호의 측정 값은 드론의 움직임과 관련된 정보에 따라 다를 수 있다. 일 예로, 드론의 가속도에 의해 도플러 효과와 같은 현상이 발생할 수 있다. 또 다른 일 예로, 드론의 속도나 위치에 의해 신호 수신 세기가 변동될 수 있다. 따라서, 드론의 위치 측정을 수행하는 경우에 있어서 센서에 의해 측정된 정보를 고려할 필요성이 있다. 또 다른 일 예로, 드론의 움직임뿐만 아니라 고도 정보와 같이 다른 추가적인 정보를 더 센싱할 수 있으며, 이를 드론의 위치 측정에 활용할 수 있으며, 상술한 실시예로 한되지 않는다.
이때, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 수신되는 신호를 이용하여 도 6과 같이 신호가 강하게 수신되는 강한 영역 및 신호가 약하게 수신되는 약한 영역을 확인할 수 있다. 또한, 드론은 복수 개의 통신 장치 각각의 위치 정보와 전파 세기를 고려하여 비율값 정보를 획득할 수 있다. 드론은 상술한 비율값 정보를 측정된 신호와 비교함으로써 이상 여부를 확인할 수 있다. 이때, 드론은 상술한 바와 같이, 이동을 감지하는 센서에 의해 획득한 정보를 상술한 비교시에 고려할 수 있다. 일 예로, 드론의 이동에 의해 특정 통신 장치와 멀어지는 경우라면 신호의 세기가 작아질 수 있다. 이때, 신호의 세기가 작아지는 정도는 가속도 및 속도에 따라 다를 수 있다. 일 예로, 드론의 이동 가속도 및 이동 속도가 큰 경우라면 신호의 세기가 작아지거나 커지는 비율이 커질 수 있다. 보다 상세하게는, 드론의 이동에 따라 거리가 멀어지는 전파발신기에서 발신되는 신호의 세기가 작아질 수 있고, 드론의 이동에 따라 거리가 가까워지는 전파발신기에서 발신되는 신호의 세기는 커질 수 있다. 이때, 드론의 이동 가속도 및 이동 속도가 큰 경우라면 신호의 세기 변동에 대한 비율이 커질 수 있다. 따라서, 드론은 이동 가속도 및 이동 속도를 고려하여 신호 세기가 작아지거나 커지는 비율 값을 산정할 수 있다. 그 후, 드론은 실제 통신 장치로부터 수신되는 신호를 측정할 수 있다. 이때, 드론은 실제 측정된 신호와 상술한 비율 값 및 드론의 이동성과 관련된 값을 같이 고려하여 신호의 이상 여부를 확인할 수 있다. 이때, 일 예로서, 드론은 센서를 통해 측정된 정보뿐만 아니라, 다른 추가 정보를 더 활용할 수 있다. 또 다른 일 예로, 드론은 센서로부터 측정된 정보에 기초하여 일정한 기준값에 대한 정보를 사전에 설정할 수 있고, 이를 통해 신호 이상 여부를 감지할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
즉, 드론은 센서를 통해 이동을 감지하고, 복수 개의 통신 장치로부터 수신한 신호를 측정하여 비율적 증감폭에 벗어나는 값을 제거하도록 하여 위치 측정의 정확도를 높일 수 있다.
한편, 또 다른 일 예로, 드론의 전력 소모를 고려하여 측정 모드를 다르게 설정할 수 있다. 보다 상세하게는, 드론은 복수 개의 통신 장치(e.g. 네 개)로부터 신호를 수신할 수 있다. 이때, 드론은 수신한 신호에 대한 정보를 이전 측정된 신호 등과 비교하여 이상 여부를 확인할 수 있다. 일 예로, 드론이 네 개의 신호를 측정한 후, 세 개 이상의 신호에서 이상을 발견하지 못한 경우, 드론은 측정된 신호를 통해 위치를 제어할 수 있다. 즉, 별도의 센서를 이용하지 않을 수 있으며, 이를 통해 드론의 전력 소모를 줄일 수 있다.
반면, 드론이 수신한 신호 중에서 세 개 미만의 신호에서 이상을 발견하지 못한 경우, 드론은 자이로 센서나 가속도계 센서와 같이 센서를 이용하여 위치 측정을 수행할 수 있다. 즉, 드론은 두 개 이상의 신호에서 신호의 이상값을 발견한 경우, 드론의 위치를 정확히 측정할 수 없다고 판단하고, 센서를 활용하여 위치 측정의 정확도를 높일 수 있다. 이를 통해, 드론은 위치 측정의 정확도를 높일 수 있다.
도 10은 네 개 이상의 통신 장치를 이용하여 위치 측정을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 10을 참조하면, 드론은 네 개 이상의 통신 장치를 이용하여 위치 측정을 수행할 수 있다. 일 예로, 드론은 최소의 개수로서 네 개의 통신 장치로부터 수신한 신호를 이용하여 위치 측정을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 드론의 전력 소모 및 통신 장치의 설치 장소 및 위치 등을 고려하여 드론은 네 개의 통신 장치를 이용할 수 있다.
다만, 일 예로, 상술한 실외 환경을 고려한 경우나, 위치 측정의 정확도를 높이는 측면에서 더 많은 수의 통신 장치가 이용될 수 있다. 일 예로, 통신 장치의 수가 너무 많으면 드론이 수신하는 신호의 수가 많아지고, 증가한 신호 수에 기초하여 처리해야 하는 연산 수가 많아질 수 있는바, 드론의 소프트웨어를 고려하면 바람직하지 않을 수 있다. 다만, 소프트웨어가 발전되고, 드론의 위치 측정 정확도에 대한 요구가 큰 경우라면 더 많은 수의 통신 장치가 이용될 수 있다.
일 예로, 실외 환경에서는 일정 영역이거나 이동 경로가 정해져 있다고 하더라도, 주변 장애물과의 충돌은 대형 사고로 이어질 수 있는바, 안정성에 대한 기준이 더 높을 수 있다. 따라서, 드론의 위치 측정을 위해 필요한 통신 장치의 수가 더 많을 수 있다. 이때, 일 예로, 통신 장치의 수가 증가하는 경우라도 드론의 위치를 측정하는 방법은 상술한 바와 유사할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 도 11 및 도 12는 입체 구성에 기초하여 드론의 위치를 측정하는 방법을 나타낸 도면이다.
이때, 일 예로, 도 11 및 도 12참조하면, 입체 구성으로서 최소 8개의 통신 장치 선택될 수 있다. 보다 상세하게는, 상술한 바에서는 4개의 통신 장치를 이용하였지만 모든 통신 장치가 동일한 평면에 존재하지 않을 수 있다. 즉, 드론은 공간 상에서 움직이고 있고, 복수 개의 통신 장치가 동일 평면이 아닐 수 있는바, 공간 상에서 위치 측정의 정확도를 향상 시키지 위해 8개의 통신 장치로부터 신호를 수신하고, 전파 신호의 비율을 측정할 수 있다. 이때, 전파 신호의 비율은 드론의 높이까지 고려하여 공간상에서 X축, Y축 및 Z축을 기준으로 판단될 수 있으며, 이를 통해 신호 측정의 정확도를 높일 수 있다. 또한, 일 예로, 상술한 드론의 센서와 관련하여, 드론은 고도를 더 측정할 수 있다. 즉, 드론이 상술한 바처럼 자이로/가속도 센서를 이용하여 이동을 감지함에 있어서 추가적으로 드론의 고도 정보를 더 이용할 수 있다. 이때, 일 예로서, 자이로/가속도 센서로 드론의 이동이 감지되지 않더라도 고도가 높아지거나 낮아짐을 디텍트하는 경우, 드론은 이동한 것으로 볼 수 있다. 즉, 드론의 이동성에 대한 판단의 정확도가 높아질 수 있다.
한편, 상술한 바에서는 4개의 신호에서 최소 3개의 신호를 선택하여 이상이 있는 전파를 제거할 수 있다. 이때, 일 예로, 8개의 신호를 이용하는 경우, 각각의 신호는 임계치와 비교될 수 있으며, 임계치보다 높은 신호는 이상이 없는 신호로서 신호 측정에 활용될 수 있다. 즉, 상술한 경우에 드론은 3개보다 많은 신호를 통해 위치 측정을 수행할 수 있다.
이때, 일 예로서, 상술한 경우에도 최소 3개의 신호는 유지될 필요성이 있다. 일 예로, 8개의 신호 각각에 대해서 임계치보다 높은 신호가 3개가 되지 않는다면, 신호 품질이 우수한 최소한 3개의 신호가 선택될 수 있으며, 이를 통해 위치를 측정할 수 있다.
즉, 상술한 경우에도 최소 3개의 신호가 필요하지만, 더 많은 통신 장치로부터 신호를 수신하는 점을 고려하여 더 많은 신호를 이용할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 8개 이상의 통신 장치를 이용하는 실시예도 가능할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 드론은 비행을 시작하기 전에 신호를 수신해야 하는 통신 장치의 개수를 시그널링 받을 수 있다. 일 예로, 드론은 기지국 또는 외부 디바이스로부터 주변 환경을 고려하여 이용해야 하는 통신 장치 개수에 대한 정보를 수신할 수 있다. 즉, 주변 환경을 고려하여 드론은 외부로부터 수신한 정보에 기초하여 이용하여야 하는 통신 장치의 수를 확인하고, 이에 기초하여 동작할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 드론은 드론의 전력 상태, 주변 통신 장치의 상태 등을 고려하여 직접 이용하는 통신 장치의 수를 결정할 수 있다. 보다 상세하게는, 드론은 드론의 전력이 충분하고, 주변 통신 장치들로부터 신호 수신 상태가 양호하면 이용하는 통신 장치 수를 증가 시킬 수 있다. 일 예로, 드론은 비행 시적 전에 전력 상태를 감지할 수 있다. 또한, 일 예로, 드론은 비행 시작 전에 복수 개의 통신 장치로부터 초기 신호를 수신할 수 있다. 이때, 초기 신호에는 통신 장치에 대한 상태 정보가 포함될 수 있다. 또한, 드론은 초기 신호를 이용하여 통신 장치가 전송하는 신호에 대한 상태를 확인할 수 있다.
또 다른 일 예로, 드론은 상술한 동작에 기초하여 비행 여부를 결정할 수 있다. 일 예로, 드론이 상술한 동작을 통해 이용 가능한 통신 장치의 수를 확인할 수 있다. 이때, 이용 가능한 통신 장치의 수가 세 개 이하라면 드론의 위치 측정에 대한 정확도를 확보하지 못할 수 있는바, 비행을 제한할 필요성이 있다. 즉, 드론은 통신 장치로부터 신호를 제대로 수신하지 못하는 상황이라면 비행을 시작하지 않도록 설정될 수 있다.
또 다른 일 예로, 드론은 비행 시작 전 상술한 도 4 내지 7과 같은 동작을 임시로 수행해보고, 위치 측정에 대한 정확도가 일정값 이상이라고 판단된 경우에만 비행을 시작할 수 있다. 즉, 드론의 비행 시작 여부에 대한 판단을 별도로 수행하여 드론 비행의 안정성을 높이도록 할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 드론은 상술한 도 1 내지 도 11에 기초하여 측정된 위치 정보와 드론의 위치 추적부를 이용하여 측정된 정보를 모두 이용하여 위치 측정에 대한 정확도를 높일 수 있다. 일 예로, 드론은 상술한 바와 같이 전파 및 센서를 이용하여 위치를 추적할 수 있다. 또한 드론은 상술한 전파 및 센서뿐만 아니라, 보조 장치로서 GPS를 더 활용하여 위치 추적을 수행할 수 있다. 또 다른 일 예로, 드론은 상술한 전파 및 센서뿐만, 아니라 주변 네트워크에 기지국 등을 이용하여 위치 추적을 수행할 수 있다. 즉, 드론(100)은 상술한 바와 같이 위치 추적을 수행할 수 있으며, 상술한 GPS나 주변 기지국 등을 위치 추적을 위해 더 활용할 수 있다. 즉, 보조 장치로서 GPS 등을 이용하여 위치 추적의 정확도를 높일 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따라 드론의 위치를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
드론은 드론의 이동성을 감지할 수 있다. (S1310) 이때, 도 1 내지 도 12에서 상술한 바와 같이, 드론은 센서를 이용하여 이동성을 감지할 수 있다. 이때, 센서는 상술한 자이로 센서 및 가속도계 센서 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
다음으로, 드론이 이동 중이지 않은 경우(S1320), 드론은 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보만을 이용하여 드론의 위치를 측정할 수 있다.(S1330) 이때, 도 1 내지 도 12에서 상술한 바와 같이, 제 1 장치는 통신 장치일 수 있다. 또한, 제 1 장치는 전파발신기일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 드론은 정지 상태로 판단된 경우, 상술한 센서를 이용하지 않고, 복수 개의 통신 장치로부터 수신한 신호에 대한 비율값 정보를 이용하여 드론의 위치를 측정할 수 있다. 일 예로, 비율값 정보를 계산하는 경우에 있어서는 상술한 강한 영역과 약한 영약이 구별될 수 있다. 드론은 복수 개의 통신 장치 각각에 대한 위치 정보를 바탕으로 복수 개의 통신 각각에 대한 실제 거리 및 전파 세기에 기초하여 비율값 정보를 획득할 수 있다. 이때, 드론은 획득한 비율값 정보에 기초하여 신호의 이상 여부를 확인할 수 있다. 일 예로, 드론은 상술한 바와 같이 네 개의 통신 장치로부터 신호를 수신할 수 있으며, 이중에서 이상 값이 감지된 하나의 신호를 이용하지 않고, 나머지 세 개의 신호에 기초하여 드론의 위치를 측정할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
한편, 드론이 이동하는 경우(S1320), 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보 및 드론의 이동성 정보를 이용하여 드론의 위치를 측정할 수 있다.(S1340) 이때, 도 1 내지 도 13에서 상술한 바와 같이, 드론의 이동성 정보는 센서로 측정된 드론의 이동 가속도, 이동 속도 및 회전 중 적어도 어느 하나의 정보를 더 포함할 수 있다.
이때, 드론은 상술한 비율값 정보뿐만 아니라 드론의 이동성에 대한 정보를 더 이용하여 드론의 위치를 측정할 수 있다. 보다 상세하게는, 드론의 이동 상태를 확인하고, 이에 대한 정보와 상술한 비율값 정보를 비교하여 신호의 이상 여부를 감지할 수 있다. 즉, 드론의 이동성에 기초하여 발생하는 변수 정보를 더 반영하여 드론의 위치를 측정할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
또 다른 일 예로, 도 14는 전파 세기 및 센서를 이용하여 드론의 위치를 측정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 14를 참조하면, 드론은 복수의 통신 장치 각각으로부터 발생하는 전파 신호에 대한 식별 ID와 전파 세기를 측정할 수 있다.(S1401) 이때, 도 1 내지 도 13에서 상술한 바와 같이, 복수의 통신 장치는 전파발신기일 수 있다. 또한, 일 예로서, 복수의 통신 장치는 전파 발신기로 지칭될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
그 후, 드론은 각각의 전파 세기에 기초하여 이동 평균값을 산출할 수 있다.(S1402) 즉, 드론은 복수 개의 통신 장치로부터 오는 신호 각각에 대한 신호 세기 변화를 확인하여 드론이 이동하였는지 여부를 확인할 수 있다. 다만, 상술한 바와 같이, 노이즈 등에 기초하여 드론이 실제 이동하지 않았는데도 신호 세기가 이동한 것처럼 변동될 수 있으며, 이에 대한 확인이 필요할 수 있다. 이때, 드론은 전파 세기 변동폭이 최빈값 대비 일정 배수 이상인지 여부를 확인할 수 있다.(S1403) 이때, 최빈값은 복수 개의 통신 장치로부터 수신된 신호 각각에 대한 전파 세기 변동폭 중 동일 또는 유사한 값으로 가장 많은 값일 수 있다. 일 예로, 최빈값을 판단함에 있어서 일정한 오차 범위내에 있는 값을 동일한 값으로 보고 동일한 최빈값으로 볼 수 있다. 이때, 전파 세기의 변동폭이 최빈값 대비 일정 배수인지를 판단할 수 있다. 일 예로, 일정 배수는 2배일 수 있으나, 이는 변경될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 전파 세기 변동폭이 일정 배수 이상이라면 전파 신호를 버릴 수 있다.(S1404) 즉, 전파 세기 변동폭이 최빈값 대비 일정 배수 이상이라면 전파 신호는 이상이 있는 신호로 판단하고 이를 제거할 수 있다. 반면, 전파 세기 변동폭이 일정 배수보다 작다면 센서를 통해 이동 방향 및 이동 크기를 측정할 수 있다.(S1405) 이때, 상술한 바와 같이, 센서는 자이로, 가속도 및 고도에 대한 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 센싱할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
즉, 드론은 전파 신호에 대한 변동폭이 감지되었는바, 이것이 드론의 실제 이동과 관련되었는지 여부를 확인할 필요성이 있다. 이때, 드론은 이동 여부를 판단하기 위해 센서를 이용할 수 있다.(S1406) 이때, 이동이 발생하지 않은 경우라면 전파 세기가 균일한지를 판단하고(S1407), 전파 세기가 균일하지 않다면 변동값이 발생한 전파를 버릴 수 있다.(S1409). 그 후, 버린 전파 값을 제외하고, 나머지 신호를 이용하여 영역별 비율값으로 거리를 산출하고(S1411)하고, 삼각 측정법에 기초하여 드론의 위치를 측정할 수 있다.(S1412) 반면, 전파 세기가 균일하다면 신호를 버리지 않고, 영역별 비율값으로 거리를 산출하고(S1411)하고, 삼각 측정법에 기초하여 드론의 위치를 측정할 수 있다.(S1412) 즉, 이상이 있는 신호만을 제거하고, 드론의 위치를 측정할 수 있다.
한편, 이동이 발생한 경우라면 전파 세기가 이동 방향과 이동 비율 값만큼 증가 또는 감소하였는지 여부를 판단할 수 있다.(S1408) 즉, 이동성을 고려하여 전파의 이상 여부를 판단할 수 있다. 이때, 이동 방향 및 이동 비율이 다른 전파는 버릴 수 있다.(S1410) 그 후, 버린 전파 값을 제외하고, 나머지 신호를 이용하여 영역별 비율값으로 거리를 산출하고(S1411)하고, 삼각 측정법에 기초하여 드론의 위치를 측정할 수 있다.(S1412) 반면, 이동 방향 및 이동 비율이 동일하다면 전파 신호를 버리지 않고, 영역별 비율값으로 거리를 산출하고(S1411)하고, 삼각 측정법에 기초하여 드론의 위치를 측정할 수 있다.(S1412) 즉, 이상이 있는 신호만을 제거하고, 드론의 위치를 측정할 수 있다.
상술한 본 발명의 실시예들은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.
하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시형태에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 형태를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 이상에서는 본 명세서의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 명세서는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 명세서의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 명세서의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
그리고 당해 명세서에서는 물건 발명과 방법 발명이 모두 설명되고 있으며, 필요에 따라 양 발명의 설명은 보충적으로 적용될 수 있다.
100 : 드론
110 : 드론의 프로세서
120 : 드론의 송수신부
130 : 드론의 위치 추적부
140 : 드론의 센서부
150 : 전파발신기
160 : 전파발신기의 프로세서
170 : 전파발신기의 송수신부
200 : 드론 위치 측정 장치
210 : 자세/이동 측정부
220 : 전파 측정부
230 : 고도 측정부
240 : 이동거리/방향 연산부
250 : 전파 불안정값 연산부
260 : 물리적 위치 데이터 저장부
270 : 비율거리 연산부

Claims (14)

  1. 드론의 위치를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 드론이 복수 개의 제 1 장치로부터 신호들을 수신하는 단계;
    상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들 각각의 전파 세기에 기초하여 상기 드론의 이동 여부를 감지하는 단계;
    상기 드론의 센서를 이용하여 드론이 실제로 이동하였는지 여부를 감지하는 단계; 및
    상기 드론의 위치를 측정하는 단계;를 포함하되,
    상기 드론의 센서에 기초하여 상기 드론이 정지 상태로 감지되는 경우, 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보만을 이용하여 상기 드론의 위치를 측정하고,
    상기 드론의 센서에 기초하여 상기 드론이 이동 상태로 감지되는 경우, 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보 및 상기 드론의 이동성 정보를 이용하여 상기 드론의 위치를 측정하는, 드론의 위치를 제어하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 드론의 센서에 기초하여 상기 드론이 이동 상태로 감지되는 경우, 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보는 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들 각각에 대한 신호 세기가 이동 방향 및 이동 비율에 기초하여 증감하였는지 여부에 대한 정보인, 드론의 위치를 제어하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 드론의 이동성 정보는 상기 드론의 센서에 기초하여 획득되는 정보인, 드론의 위치를 제어하는 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 드론의 이동성 정보에 기초하여 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들의 상기 이동 방향 및 상기 이동 비율이 상기 드론의 이동 방향 및 이동 비율과 다른 신호를 제거하고 상기 드론의 위치를 측정하는, 드론의 위치를 제어하는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수 개의 제 1 장치들은 고정된 위치를 갖는 장치들인, 드론의 위치 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 드론의 센서에 기초하여 상기 드론이 정지 상태로 감지되는 경우, 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보는 상기 복수 개의 제 1 장치의 고정된 위치에 기초하여 비율값 정보를 통해 획득되는 정보이되,
    상기 비율값 정보는 상기 복수 개의 제 1 장치들 각각까지의 실제 거리 및 전파 세기에 대한 비율값인, 드론의 위치 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 비율값 정보에 기초하여 상기 복수 개의 제 1 장치들로부터 수신한 신호의 세기가 균일한지 여부가 판단되고,
    상기 전파 세기가 균일하지 않은 경우, 변동값이 발생한 신호를 제거한 후 상기 드론의 위치를 측정하는, 드론의 위치 제어 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 복수 개의 제 1 장치들의 수는 네 개이고, 상기 네 개의 제 1 장치로부터 획득한 신호 정보에 기초하여 상기 네 개의 제 1 장치들 중 세 개의 제 1 장치가 선택되는, 드론의 위치 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 드론의 위치는 상기 선택된 세 개의 제 1 장치로부터 수신되는 신호에 대한 정보에 의해 획득되는, 드론의 위치 제어 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동성 정보는 상기 드론의 이동 가속도, 이동 속도, 고도 및 회전에 대한 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 드론의 위치 제어 방법.
  11. 위치를 제어하는 드론에 있어서,
    신호를 송수신하는 송수신부;
    상기 드론의 이동성을 감지하는 센서부; 및
    상기 송수신부 및 상기 센서부를 제어하는 프로세서;를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    상기 송수신부를 이용하여 복수 개의 제 1 장치로부터 신호들을 수신하고,
    상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들 각각의 전파 세기에 기초하여 상기 드론의 이동 여부를 감지하고,
    상기 드론의 센서를 이용하여 드론이 실제로 이동하였는지 여부를 감지하고, 및
    상기 드론의 위치를 측정하되,
    상기 드론의 센서에 기초하여 상기 드론이 정지 상태로 감지되는 경우, 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보만을 이용하여 상기 드론의 위치를 측정하고,
    상기 드론의 센서에 기초하여 상기 드론이 이동 상태로 감지되는 경우, 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보 및 상기 드론의 이동성 정보를 이용하여 상기 드론의 위치를 측정하는, 위치를 제어하는 드론 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 드론의 센서에 기초하여 상기 드론이 이동 상태로 감지되는 경우, 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들에 대한 정보는 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들 각각에 대한 신호 세기가 이동 방향 및 이동 비율에 기초하여 증감하였는지 여부에 대한 정보인, 위치를 제어하는 드론 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 드론의 이동성 정보는 상기 드론의 센서에 기초하여 획득되는 정보인, 위치를 제어하는 드론 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 드론의 이동성 정보에 기초하여 상기 복수 개의 제 1 장치로부터 수신한 신호들의 상기 이동 방향 및 상기 이동 비율이 상기 드론의 이동 방향 및 이동 비율과 다른 신호를 제거하고 상기 드론의 위치를 측정하는, 위치를 제어하는 드론 장치.
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