CN114608584A - 导航方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种导航方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取第一电子设备的位置信息以及导航路径，导航路径包含前往的目的地；根据位置信息以及导航路径，确定第一电子设备与导航路径上待经过的转折点之间的路段距离；根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，AR导航标识用于指导用户按照AR导航标识前往目的地。本公开实施例可实现更加直观有效地引导用户前往目的地。

Description

导航方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种导航方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

人们在室内外(例如大型商场内部、城市道路上等)行动时，经常需要通过定位确定自己的位置，通过导航前往目的地。目前的导航交互方案通常只适用于室外的二维地图，无法满足用户在室内步行导航的导航需求。

发明内容

本公开提出了一种导航技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种导航方法，应用于第一电子设备，包括：获取第一电子设备的位置信息以及导航路径，所述导航路径包含前往的目的地；根据所述位置信息以及所述导航路径，确定所述第一电子设备与所述导航路径上待经过的转折点之间的路段距离；根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，所述AR导航标识用于指导用户按照AR导航标识前往所述目的地。

在一种可能的实现方式中，所述AR导航标识包括AR直行标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：在所述路段距离大于或等于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR直行标识，并控制所述AR直行标识沿所述导航路径移动；其中，所述AR直行标识位于所述第一电子设备前方第二预设距离处，所述AR直行标识用于标识直行的方向以及所述路段距离中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的转弯点，所述AR导航标识包括AR转弯标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：在所述第一电子设备与所述转弯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR转弯标识，所述AR转弯标识位于所述转弯点所在的位置，所述AR转弯标识用于标识转弯的方向。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的转弯点，所述AR导航标识包括AR转弯标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：在所述第一电子设备与所述转弯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识移动至所述转弯点的位置，并将所述AR直行标识变换为所述AR转弯标识；其中，所述AR转弯标识显示为由所述转弯点指向下一转折点，所述下一转折点为所述导航路径上位于所述转弯点之后相邻的转折点，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述第一电子设备移出所述转弯点的转弯热区的情况下，将所述转弯点处显示的所述AR转弯标识进行消除，所述转弯热区是以所述转弯点为圆心且以所述第一预设距离为半径的地理区域。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的电梯点，所述AR导航标识包括AR电梯标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：在所述第一电子设备与所述电梯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR电梯标识，所述AR电梯标识位于所述电梯点所在的位置，所述AR电梯标识用于标识待前往的楼层以及电梯乘坐方向。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的电梯点，所述AR导航标识包括AR电梯标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：在所述第一电子设备与所述电梯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识移动至所述电梯点的位置，并将所述AR直行标识变换为所述AR电梯标识；其中，所述AR电梯标识显示为指向待前往的楼层以及电梯乘坐方向，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述第一电子设备移出所述电梯点的电梯热区的情况下，将所述电梯点处显示的所述AR电梯标识进行消除，所述电梯热区是以所述电梯点为圆心且以所述第一预设距离为半径的地理区域。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径的终点，所述AR导航标识包括AR终点标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：在所述第一电子设备与所述终点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR终点标识，所述AR终点标识位于所述终点所在的位置，所述AR终点标识用于标识所述目的地。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径的终点，所述AR导航标识包括AR终点标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：在所述第一电子设备与所述终点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识进行消除，并在所述显示界面的实景图像中显示所述AR终点标识；其中，所述AR终点标识位于所述终点所在的位置，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述位置信息以及所述导航路径，确定所述第一电子设备与所述导航路径上待经过的转折点之间的路段距离，包括：根据所述位置信息，确定所述第一电子设备在所述导航路径上的投影点；根据所述投影点的位置以及所述转折点的位置，确定所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离。

在一种可能的实现方式中，所述显示界面的实景图像中还显示有AR导航箭头，所述AR导航箭头用于按照所述导航路径指示前进的方向。

根据本公开的一方面，提供了一种导航方法，应用于第二电子设备，包括：在接收到第一电子设备发送的路径规划请求的情况下，提取所述路径规划请求中的环境图像的特征信息，并基于所述路径规划请求中的地址确定目的地的地理位置；根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的位置信息；根据所述第一电子设备的位置信息以及所述目的地的地理位置，确定前往所述目的地的导航路径；向所述第一电子设备发送所述位置信息以及所述导航路径，以使所述第一电子设备根据所述位置信息以及所述导航路径显示AR导航标识。

根据本公开的一方面，提供了一种导航装置，应用于第一电子设备，包括：获取模块，用于获取所述第一电子设备的位置信息以及导航路径，所述导航路径包含前往的目的地；确定模块，用于根据所述位置信息以及所述导航路径，确定所述第一电子设备与所述导航路径上待经过的转折点之间的路段距离；显示模块，用于根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，所述AR导航标识用于指导用户按照AR导航标识前往所述目的地。

在一种可能的实现方式中，所述AR导航标识包括AR直行标识，所述显示模块，包括：直行标识显示子模块，用于在所述路段距离大于或等于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR直行标识，并控制所述AR直行标识沿所述导航路径移动；其中，所述AR直行标识位于所述第一电子设备前方第二预设距离处，所述AR直行标识用于标识直行的方向以及所述路段距离中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的转弯点，所述AR导航标识包括AR转弯标识，所述显示模块，包括：第一转弯标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述转弯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR转弯标识，所述AR转弯标识位于所述转弯点所在的位置，所述AR转弯标识用于标识转弯的方向。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的转弯点，所述AR导航标识包括AR转弯标识，所述显示模块，包括：第一转弯标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述转弯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识移动至所述转弯点的位置，并将所述AR直行标识变换为所述AR转弯标识；其中，所述AR转弯标识显示为由所述转弯点指向下一转折点，所述下一转折点为所述导航路径上位于所述转弯点之后相邻的转折点，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：转弯标识消除模块，用于在所述第一电子设备移出所述转弯点的转弯热区的情况下，将所述转弯点处显示的所述AR转弯标识进行消除，所述转弯热区是以所述转弯点为圆心且以所述第一预设距离为半径的地理区域。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的电梯点，所述AR导航标识包括AR电梯标识，所述显示模块，包括：第一电梯标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述电梯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR电梯标识，所述AR电梯标识位于所述电梯点所在的位置，所述AR电梯标识用于标识待前往的楼层以及电梯乘坐方向。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的电梯点，所述AR导航标识包括AR电梯标识，所述显示模块，包括：第二电梯标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述电梯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识移动至所述电梯点的位置，并将所述AR直行标识变换为所述AR电梯标识；其中，所述AR电梯标识显示为指向待前往的楼层以及电梯乘坐方向，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：电梯标识消除模块，用于在所述第一电子设备移出所述电梯点的电梯热区的情况下，将所述电梯点处显示的所述AR电梯标识进行消除，所述电梯热区是以所述电梯点为圆心且以所述第一预设距离为半径的地理区域。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径的终点，所述AR导航标识包括AR终点标识，所述显示模块，包括：第一终点标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述终点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR终点标识，所述AR终点标识位于所述终点所在的位置，所述AR终点标识用于标识所述目的地。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径的终点，所述AR导航标识包括AR终点标识，所述显示模块，包括：第二终点标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述终点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识进行消除，并在所述显示界面的实景图像中显示所述AR终点标识；其中，所述AR终点标识位于所述终点所在的位置，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，包括：投影点确定子模块，用于根据所述位置信息，确定所述第一电子设备在所述导航路径上的投影点；距离确定子模块，用于根据所述投影点的位置以及所述转折点的位置，确定所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离。

在一种可能的实现方式中，所述显示界面的实景图像中还显示有AR导航箭头，所述AR导航箭头用于按照所述导航路径指示前进的方向。

根据本公开的一方面，提供了一种导航装置，应用于第二电子设备，包括：接收模块，用于在接收到第一电子设备发送的路径规划请求的情况下，提取所述路径规划请求中的环境图像的特征信息，并基于所述路径规划请求中的地址确定目的地的地理位置；定位模块，用于根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的位置信息；规划模块，用于根据所述第一电子设备的位置信息以及所述目的地的地理位置，确定前往所述目的地的导航路径；发送模块，用于向所述第一电子设备发送所述位置信息以及所述导航路径，以使所述第一电子设备根据所述位置信息以及所述导航路径显示AR导航标识。

根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

在本公开实施例中，能够根据第一电子设备的位置信息以及前往目的地的导航路径，分段给出前往导航路径中待经过的转折点的AR导航标识，以及在显示界面的实景图像中显示AR导航标识，使AR导航标识与实际场景相融合，从而更加直观有效地引导用户前往目的地。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的导航方法的交互示意图。

图2示出根据本公开实施例的导航方法的流程图。

图3示出根据本公开实施例的一种导航路径的示意图。

图4示出根据本公开实施例的一种实景图像的示意图。

图5示出根据本公开实施例的一种实景图像的示意图。

图6示出根据本公开实施例的一种导航路径的示意图。

图7示出根据本公开实施例的一种实景图像的示意图。

图8示出根据本公开实施例的一种实景图像的示意图。

图9示出根据本公开实施例的导航方法的流程图。

图10示出根据本公开实施例的导航装置的框图。

图11示出根据本公开实施例的导航装置的框图。

图12示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

根据本公开实施例的导航方法可应用于大型商场、交通枢纽、医院、大型展馆等室内外场景的导航中，通过增强现实(Augmented Reality，AR)方式展示AR导航标识，直观有效地引导用户前往目的地，提高用户使用的便利性。该导航方法可通过第一电子设备和第二电子设备实现。第一电子设备可例如包括终端设备，第二电子设备可例如包括云端服务器。

图1示出根据本公开实施例的导航方法的交互示意图。如图1所示，用户可持有或穿戴有第一电子设备11，在需要定位及导航时，可通过第一电子设备11的采集部件(未示出)采集所在环境的环境图像以及接收用户设置的目的地的地址，并向第二电子设备12发送路径规划请求，路径规划请求中可以包括该环境图像与该目的地的地址。

其中，第二电子设备12中存储有第一电子设备所在的地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的点云地图。第二电子设备12在接收到路径规划请求时，可根据环境图像及点云地图进行视觉定位，得到第一电子设备的位置信息，并根据该第一电子设备的位置以及目的地的地址所对应的地理位置，确定前往目的地的导航路径，再向第一电子设备返回该位置信息以及该导航路径。第一电子设备11根据返回的该位置信息以及该导航路径，实现分段给出AR导航标识，从而实现AR步行导航。

图2示出根据本公开实施例的导航方法的流程图，所述导航方法应用于第一电子设备，第一电子设备可以包括用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等终端设备，所述方法可以通过第一电子设备的处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图2所示，所述导航方法包括：

在步骤S11中，获取第一电子设备的位置信息以及导航路径，导航路径包括前往的目的地。

其中，持有或穿戴有第一电子设备的用户在需要定位及导航时，可通过第一电子设备的图像采集部件(例如摄像头)采集所在环境的环境图像，例如拍摄第一电子设备所面对的景物的图像。该环境图像可以为一个或多个图像，也可以为包括多帧图像的短视频，本公开对此不作限制。这样可以利用环境图像确定第一电子设备的位置信息，再根据目的地的地理位置以及位置信息进行路径规划，得到前往目的地的导航路径。其中，位置信息可包括第一电子设备的位置坐标和/或姿态角(如俯仰角、翻滚角以及航向角)。

其中，为有效确定第一电子设备的位置信息以及导航路径，第一电子设备可以预先从云端服务器中下载第一电子设备所在的地理区域的点云地图，进而根据从环境图像中提取的特征信息及上述地理区域的点云地图，对第一电子设备进行视觉定位，得到第一电子设备的位置信息；再根据第一电子设备的位置信息以及目的地的地理位置，确定前往目的地的导航路径。应理解的是，本领域技术人员可以采用本领域已知的视觉定位技术以及路径规划技术，来分别确定第一电子设备的位置信息以及导航路径，对此本公开实施例不作限制。

考虑到，点云地图的数据量通常较大以及视觉定位与路径规划所需的计算量也较大，因此可以将视觉定位以及路径规划放在云端服务器中执行，在一种可能的实现方式中，第一电子设备可以定时周期性采集用户所在环境的环境图像，以定时向第二电子设备发送路径规划请求，来实时更新第一电子设备的位置信息以及导航路径。该路径规划请求中可以包括环境图像以及前往目的地的地址，以请求第二电子设备确定第一电子设备的位置信息以及导航路径。

其中，第二电子设备可例如为云端服务器，存储有第一电子设备所在的地理区域(例如商场内部区域、城市区域等)的点云地图。在一种可能的实现方式中，第二电子设备在接收到路径规划请求后，可以提取路径规划请求中的环境图像的特征信息，并基于路径规划请求中的地址确定目的地的地理位置；根据环境图像的特征信息及预设的点云地图，对第一电子设备进行视觉定位，得到第一电子设备的位置信息；根据第一电子设备的位置信息以及目的地的地理位置，确定前往目的地的导航路径；向第一电子设备发送位置信息以及导航路径，以使第一电子设备根据位置信息以及导航路径显示AR导航标识。

在一种可能的实现方式中，若由于环境图像不清晰或图像纹理较少等原因，使得第二电子设备未根据环境图像确定出第一电子设备的位置信息，则可向第一电子设备返回定位失败的信息。第一电子设备在接收到定位失败的信息后，可提示用户再次采集环境图像。例如，提示用户改变第一电子设备的朝向、调整第一电子设备的俯仰角度、移动第一电子设备的位置等，以便采集不同视角、不同位置的环境图像，并在采集环境图像后再次向第二电子设备发送路径规划请求，从而提高视觉定位的成功概率。

在步骤S12中，根据位置信息以及导航路径，确定第一电子设备与导航路径上待经过的转折点之间的路段距离。

在一种可能的实现方式中，待经过的转折点可以理解为用户当前即将经过的转折点。转折点例如至少包括转弯点、电梯点与终点。其中，转弯点可以理解为导航路径上左转弯或右转弯的位置，电梯点可以理解为导航路径上电动扶梯或电动升降直梯的位置等，终点可以理解为导航路径上目的地的位置。

为了便于有效地引导用户前往目的地，可以根据位置信息以及导航路径，确定第一电子设备与导航路径上的待经过的转折点之间的路段距离，这样可以将导航路径基于转折点拆分为多段，从而便于分段给出用户当前即将经过的转折点的AR导航标识。

应理解的是，导航路径上待经过的转折点的位置是已知的，第一电子设备的位置也是已知的，那么可以基于两点间的距离公式，根据转折点的位置与第一电子设备的位置，计算转折点与第一电子设备之间的距离，得到第一电子设备与转折点之间的路段距离。

考虑到，第一电子设备的实际位置可能并不正好处于导航路径上，为了更准确高效地计算第一电子设备与转折点之间的路段距离，在一种可能的实现方式中，根据位置信息以及导航路径，确定第一电子设备与导航路径上待经过的转折点之间的路段距离，包括：根据位置信息，确定第一电子设备在导航路径上的投影点；根据投影点的位置以及转折点的位置，确定第一电子设备与转折点之间的路段距离。通过该方式，可以更高效准确地得到第一电子设备与转折点之间的路段距离。

其中，根据位置信息，确定第一电子设备在导航路径上的投影点，可以理解为，根据第一电子设备的坐标位置，计算第一电子设备投影到导航路径上的投影点，该投影点可以理解为经第一电子设备到导航路径的垂线与该导航路径的交点。如上所述，可以基于两点间的距离公式，实现根据投影点的位置以及转折点的位置，确定第一电子设备与转折点之间的路段距离。应理解的是，对于第一电子设备与转折点之间的路段距离的计算方式，本公开实施例不作限制。

图3示出根据本公开实施例的一种导航路径的示意图，如图3所示，三角点可以代表第一电子设备在导航路径上的投影点，圆点可以代表导航路径上的各个转折点，图3实景图像中的“↑50M直行”、“向左转”、“向右转”、“↑20M直行”“↓乘扶梯至F1”可以是各种AR导航标识，该些AR导航标识可例如为三维的导航指示牌，。

在步骤S13中，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，AR导航标识用于指导用户按照AR导航标识前往目的地。

如上所述，转折点例如至少包括转弯点、电梯点以及终点，用户前往目的地的过程中例如至少包括：直行阶段、转弯阶段、电梯阶段等，在一种可能的实现方式中，AR导航标识例如可以至少包括：AR直行标识、AR转弯标识、AR电梯标识以及AR终点标识等，其中，AR直行标识用于标识直行的方向以及路段距离中的至少一种，AR转弯标识用于标识转弯的方向，AR电梯标识用于标识待前往的楼层，AR终点标识用于标识目的地。通过该方式，可以给出用户在不同阶段、不同转折点的导航指示，以有效地引导用户前往目的地。

应理解的是，在用户由当前位置即将前往某转折点的过程中，第一电子设备与转折点之间的路段距离是变化的，那么可以根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在显示界面的实景图像中显示不同的AR导航标识，或者说，实时更新实景图像中显示的AR导航标识，例如更新AR直行标识指示的路段距离、将直行阶段的AR直行标识变换为转弯阶段的AR转弯标识等。实景图像是第一电子设备上的图像采集部件当前所采集的图像。

示例性的，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，可以包括：在第一电子设备与转折点之间的路段距离大于一定距离阈值，也即第一电子设备与当前即将经过的转折点之间的距离较远的情况下，显示AR直行标识，AR直行标识中可以显示有第一电子设备与转折点之间的路段距离以及直行的方向，从而可以提示用户要走的距离以及前进的方向，如图3示出的“↑50M直行”与“↑20M直行”可以是一种AR直行标识。

示例性的，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，可以包括：在第一电子设备与转折点之间的路段距离小于一定距离阈值，也即第一电子设备与转折点之间的距离较近的情况下，意味着用户当前即将经过该转折点，那么显示该转折点对应的AR导航标识；可理解的是，若转折点为转弯点，则显示AR转弯标识，如图3示出的“向右转”与“向左转”可以是一种AR转弯标识，若转折点为电梯点，则显示AR电梯标识，例如图3示出的“↓乘扶梯至F1”，若转折点为终点，则显示AR终点标识。

考虑到有些场景下可能无法有效显示AR导航标识，为了使用户更好地感知前进方向，在一种可能的实现方式中，显示界面的实景图像中还显示有AR导航箭头，AR导航箭头用于按照导航路径指示前进的方向。通过该方式，可以使用户更好地感知前进的方向。

其中，AR导航箭头可以是一种3DoF(3degree of freedom，3自由度)的箭头标识，该AR导航箭头沿着导航路径移动，且不论第一电子设备的姿态如何变化，AR导航箭头始终按照导航路径指示正确前进的方向。图4示出根据本公开实施例的一种实景图像的示意图，如图4所示，实景图像中显示有AR直行标识“↑50M直行”以及由圆环及三角形构成的AR导航箭头，其中，“↑”代表表直行的方向，“50M”代表第一电子设备与待经过的转折点之间的路段距离。

在本公开实施例中，能够根据第一电子设备的位置信息以及前往目的地的导航路径，分段给出前往导航路径中待经过的转折点的AR导航标识，以及在显示界面的实景图像中显示AR导航标识，使AR导航标识与实际场景相融合，从而更加直观有效地引导用户前往目的地。

如上所述，AR导航标识包括AR直行标识，在一种可能的实现方式中，在步骤S13中，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在路段距离大于或等于第一预设距离的情况下，在显示界面的实景图像中显示AR直行标识，并控制AR直行标识沿导航路径移动；其中，AR直行标识位于第一电子设备前方第二预设距离处，AR直行标识用于标识直行的方向以及路段距离中的至少一种。

可理解的是，第一预设距离与第二预设距离的具体数值可以根据实际需求自定义设置，对此本公开实施例不作限制。第一电子设备与转折点之间的路段距离大于或等于第一预设距离，意味着第一电子设备与用户即将经过的转折点之间的距离较远，该情况下可以仅展示AR直行标识，以有效引导用户前往该转折点。

其中，AR直行标识沿导航路径移动，可以使AR直行标识跟随第一电子设备的移动而移动，以及AR直行标识位于第一电子设备前方第二预设距离处，可以使AR导航标识与第一电子设备始终保持一定距离，以便于是AR直行标识处于显示界面的中间区域，有利于用户直观捕捉到直行的方向及路段距离。应理解的是，该AR直行标识中的路段距离是实时更新的，是表征第一电子设备与即将经过的转折点之间的实际距离。

如上所述，AR导航标识可例如为三维的导航指示牌，为了让用户直观捕捉到直行的方向及路段距离，三维的AR直行标识中有方向及路段距离的一侧可以始终面向第一电子设备。如图4中示出的AR直行标识，该AR直行标识“↑50M直行”显示效果为与第一电子设备之间有一定距离，以及“↑50M直行”始终面向第一电子设备。

应理解的是，图4示出的AR直行标识是本公开实施例提供的一种实现方式，本领域技术人员可以根据实际需求，设计并实现不同形式的AR直行标识，例如，该AR直行标识可以具有动画效果、可以设计为卡通形象等，对此本公开实施例不作限制。

在本公开实施例中，能够直观有效地提供给用户前往待经过的转折点的方向及距离，引导用户按照导航路径前往转折点，提高AR室内导航的直观性和便捷性。

如上所述，转折点包括导航路径上的转弯点，AR导航标识包括AR转弯标识，在一种可能的实现方式中，在步骤S13中，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在第一电子设备与转弯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在显示界面的实景图像中显示AR转弯标识，AR转弯标识位于转弯点所在的位置，AR转弯标识用于标识转弯的方向。

其中，第一电子设备与转弯点之间的路段距离小于第一预设距离，意味着第一电子设备与待经过的转弯点之间的距离较近，或者说用户即将经过某转弯点，在该情况下，可以在转弯点所在的位置处显示AR转弯标识，从而引导用户进行正确的转弯。

图5示出根据本公开实施例的一种实景图像的示意图，如图5所示，实景图像中显示有AR转弯标识“向右转”，该AR转弯标识位于转弯点的位置，且指向转弯的方向。

应理解的是，图5示出的AR转弯标识是本公开实施例提供的一种实现方式，本领域技术人员可以根据实际需求，设计并实现不同形式的AR转弯标识，例如，该AR转弯标识可以具有动画效果、可以设计为卡通形象等，对此本公开实施例不作限制。

在本公开实施例中，能够直观有效地提供给用户正确的转弯方向，提高AR导航的直观性和便捷性。

考虑到，用户在前往目的地的过程中，通过会经历由直行阶段进入转弯阶段的过程，那么可以由直行阶段的AR直行标识过渡到转弯阶段的AR转弯标识，例如将图4示出的AR直行标识过渡到图5示出的AR转弯标识，以提升用户的AR导航体验。在一种可能的实现方式中，在步骤S13中，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在第一电子设备与转弯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将显示界面的实景图像中显示的AR直行标识移动至转弯点的位置，并将AR直行标识变换为AR转弯标识；其中，AR转弯标识显示为由转弯点指向下一转折点，下一转折点为导航路径上位于转弯点之后相邻的转折点，第三预设距离为第一预设距离与第二预设距离的和。

如上所述，第二预设距离是指AR直行标识与第一电子设备之间的距离，第一预设距离可以理解为转折点所在热区的半径，例如转弯点的转弯热区可以是以转弯点为圆心且以第一预设距离为半径的地理区域，进入该转弯热区代表进入转弯点所在的地理区域；由于第三预设距离为第一预设距离与第二预设距离的和，第一电子设备与转弯点之间的路段距离小于第三预设距离，相当于AR直行标识进入了转弯点的转弯热区。

其中，本领域技术人员可以通过设计任意动画效果，实现将显示界面的实景图像中显示的AR直行标识移动至转弯点的位置，并将AR直行标识变换为AR转弯标识，例如，可以通过匀速平移、快速瞬移等效果，将AR直行标识移动至转弯点的位置，通过翻转、渐出、渐入等效果，将AR直行标识变换为AR转弯标识，对此本公开实施例不作限制。

如上所述，AR导航标识可例如为三维的导航指示牌，为了让用户直观捕捉到转弯的方向，AR直行标识移动至转弯点的位置后，可以将AR直行标识由与导航路径垂直变换至与下一路段平行，并将AR直行标识变换为AR转弯标识，也即实现AR转弯标识显示为由转弯点指向下一转折点，下一路段为当前的转弯点与下一转折点之间的路段。其中，若AR转弯标识具有动画效果，可以循环显示AR转弯标识的动画效果。

图6示出根据本公开实施例的一种导航路径的示意图，如图6所示的实心矩形可以代表转弯点处的AR转弯标识，虚线空心矩形可以代表AR直行标识，转弯点热区(即转弯热区)的半径R为第一预设距离，AR直行标识与终端(即第一电子设备)之间的距离为第二预设距离，当AR直行标识进入转弯点处的转弯点热区，也即终端与转弯点之间的路段距离小于第三预设距离(即R与L的和)时，可以将AR直行标识“↑50M直行”移动至转弯点的位置，且将AR直行标识“↑50M直行”变换为AR转弯标识“向右转”，使转弯点处的AR转弯标识“向右转”显示为由转弯点指向下一转折点。

在本公开实施例中，能够在直行阶段的AR直行标识进入转弯点的转弯热区时，将AR直行标识过渡为AR转弯标识，从而连贯地引导用户按照导航路径前往目的地，并提升用户的AR导航体验。

如上所述，进入转弯热区代表进入转弯点所在的地理区域，那么当用户进入转弯热区后再走出转弯热区时，代表用户离开转弯点所在的地理区域，此时可以将转弯点处的AR转弯标识进行消除。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在第一电子设备移出转弯点的转弯热区的情况下，将转弯点处显示的AR转弯标识进行消除，转弯热区是以转弯点为圆心且以第一预设距离为半径的地理区域。通过该方式，能够在用户离开转弯点所在的地理区域后有效消除AR转弯标识，节省计算资源。

其中，第一电子设备移出转弯点的转弯热区，代表持有或穿戴有第一电子设备的用户进入离开转弯点所在的地理区域。在一种可能的实现方式中，可以在第一电子设备与转弯点之间的距离小于第一预设距离时，判定第一电子设备移出转弯点的转弯热区。

其中，将转弯点处显示的AR转弯标识进行消除，也即意味着离开转弯热区的第一电子设备的显示界面的实景图像中不再显示AR转弯标识。当然，若第一电子设备重新进入转弯热区，则可以再次显示AR转弯标识。

如上所述，转折点包括导航路径上的电梯点，AR导航标识包括AR电梯标识，在一种可能的实现方式中，在步骤S13中，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在第一电子设备与电梯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在显示界面的实景图像中显示AR电梯标识，AR电梯标识位于电梯点所在的位置，AR电梯标识用于标识待前往的楼层以及电梯乘坐方向。

其中，第一电子设备与电梯点之间的路段距离小于第一预设距离，意味着第一电子设备与待经过的电梯点之间的距离较近，或者说用户即将经过某电梯点，在该情况下，可以在电梯点所在的位置处显示AR电梯标识，从而引导用户前往正确的楼层。

在一种可能的实现方式中，可以根据第一电子设备当前所在的楼层与目的地所在的楼层，确定电梯乘坐方向，并通过AR电梯标识指示该电梯乘坐方向；其中，电梯可以包括电动扶梯或电动升降直梯，电梯乘坐方向可以包括乘坐向上电梯或乘坐向下电梯，可理解的是，若目的地的楼层低于第一电子设备所处的楼层，AR电梯标识则表示乘坐向下电梯及待前往的楼层，若目的地的楼层高于第一电子设备所处的楼层，AR电梯标识则表示乘坐向上电梯及待前往的楼层。

图7示出根据本公开实施例的一种实景图像的示意图，如图7所示，实景图像中显示有AR电梯标识“↓乘扶梯至F1”，该AR电梯标识位于电梯点的位置，且标识待前往的楼层为F1，“↓”代表电梯乘坐方向为乘坐向下电动扶梯(也即扶梯)，该AR电梯标识“↓乘扶梯至F1”是指示用户乘坐向下电动扶梯至F1层。

应理解的是，图7示出的AR电梯标识是本公开实施例提供的一种实现方式，本领域技术人员可以根据实际需求，设计并实现不同形式的AR电梯标识，例如，该AR电梯标识可以具有动画效果、可以设计为卡通形象等，对此本公开实施例不作限制。

在本公开实施例中，能够直观有效地引导用户前往目的地所在的正确楼层，提高AR导航的直观性和便捷性。

考虑到，用户在前往目的地的过程中，通过会经历由直行阶段进入电梯阶段的过程，那么可以由直行阶段的AR直行标识过渡到电梯阶段的AR电梯标识，例如将图4示出的AR直行标识过渡到图7示出的AR电梯标识，以提升用户的AR导航体验。在一种可能的实现方式中，在步骤S13中，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在第一电子设备与电梯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将显示界面的实景图像中显示的AR直行标识移动至电梯点的位置，并将AR直行标识变换为AR电梯标识；其中，AR电梯标识显示为指向待前往的楼层以及电梯乘坐方向，第三预设距离为第一预设距离与第二预设距离的和。

如上所述，第二预设距离是指AR直行标识与第一电子设备之间的距离，第一预设距离可以理解为转折点所在热区的半径，例如电梯点的电梯热区可以是以电梯点为圆心且以第一预设距离为半径的地理区域，进入该电梯热区代表进入电梯点所在的地理区域；由于第三预设距离为第一预设距离与第二预设距离的和，第一电子设备与电梯点之间的路段距离小于第三预设距离，相当于AR直行标识进入了电梯点的电梯热区。

其中，本领域技术人员可以通过设计任意动画效果，实现将显示界面的实景图像中显示的AR直行标识移动至电梯点的位置，并将AR直行标识变换为AR电梯标识，例如，可以通过匀速平移、快速瞬移等效果，将AR直行标识移动至电梯点的位置，通过翻转、渐出、渐入等效果，将AR直行标识变换为AR电梯标识，对此本公开实施例不作限制。

如上所述，AR导航标识可例如为三维的导航指示牌，为了让用户直观捕捉到电梯乘坐方向及待前往的楼层，AR直行标识移动至电梯点的位置并将AR直行标识变换为AR电梯标识后，可以调整AR电梯标识的显示角度为始终面向第一电子设备，以及根据第一电子设备当前所在的楼层与目的地所在的楼层，标识电梯乘坐方向。其中，若AR电梯标识具有动画效果，可以循环显示AR电梯标识的动画效果。

在本公开实施例中，能够在直行阶段的AR直行标识进入电梯点的电梯热区时，将AR直行标识过渡为AR电梯标识，从而连贯地引导用户按照导航路径前往目的地，并提升用户的AR导航体验。

如上所述，进入电梯热区代表进入电梯点所在的地理区域，那么当用户进入电梯热区后再走出电梯热区时，代表用户离开电梯点所在的地理区域，此时可以将电梯点处的AR电梯标识进行消除。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在第一电子设备移出电梯点的电梯热区的情况下，将电梯点处显示的AR电梯标识进行消除，电梯热区是以电梯点为圆心且以第一预设距离为半径的地理区域。通过该方式，能够在用户离开电梯点所在的地理区域后有效消除AR电梯标识，节省计算资源。

其中，第一电子设备移出电梯点的电梯热区，代表持有或穿戴有第一电子设备的用户进入离开电梯点所在的地理区域。在一种可能的实现方式中，可以在第一电子设备与电梯点之间的距离小于第一预设距离时，判定第一电子设备移出电梯点的电梯热区。

其中，将电梯点处显示的AR电梯标识进行消除，也即意味着离开电梯热区的第一电子设备的显示界面的实景图像中不再显示AR电梯标识。当然，若第一电子设备重新进入电梯热区，则可以再次显示AR电梯标识。

如上所述，转折点包括导航路径的终点，AR导航标识包括AR终点标识，在一种可能的实现方式中，在步骤S13中，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在第一电子设备与终点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在显示界面的实景图像中显示AR终点标识，AR终点标识位于终点所在的位置，AR终点标识用于标识目的地。

其中，第一电子设备与终点之间的路段距离小于第一预设距离，意味着第一电子设备与终点之间的距离较近，或者说用户即将到达终点，在该情况下，可以在终点所在的位置处显示AR终点标识，从而告知用户即将达到目的地。

图8示出根据本公开实施例的一种实景图像的示意图，如图8所示，实景图像中显示有AR终点标识，该AR终点标识位于终点的位置。应理解的是，图8示出的AR终点标识是本公开实施例提供的一种实现方式，本领域技术人员可以根据实际需求，设计并实现不同形式的AR终点标识，例如，该AR终点标识可以具有动画效果、可以设计为卡通形象等，对此本公开实施例不作限制。

在本公开实施例中，能够直观有效地告知用户目的地的位置，提高AR导航的直观性和便捷性。

考虑到，用户在前往目的地的过程中，通过会经历由直行阶段到达目的地的过程，那么可以由直行阶段的AR直行标识过渡到终点的AR终点标识，例如将图4示出的AR直行标识过渡到图8示出的AR终点标识，以提升用户的AR导航体验。在一种可能的实现方式中，在步骤S13中，根据第一电子设备与转折点之间的路段距离，在第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在第一电子设备与终点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将显示界面的实景图像中显示的AR直行标识进行消除，并在显示界面的实景图像中显示AR终点标识；其中，AR终点标识位于终点所在的位置，第三预设距离为第一预设距离与第二预设距离的和。

如上所述，第二预设距离是指AR直行标识与第一电子设备之间的距离，第一预设距离可以理解为转折点所在热区的半径，例如终点的终点热区可以是以终点为圆心且以第一预设距离为半径的地理区域，进入该终点热区代表进入终点所在的地理区域，也即到达目的地；由于第三预设距离为第一预设距离与第二预设距离的和，第一电子设备与电梯点之间的路段距离小于第三预设距离，相当于AR直行标识进入了终点的终点热区，也即用户进入终点所在的地理区域。

其中，本领域技术人员可以通过设计任意动画效果，实现将显示界面的实景图像中显示的AR直行标识进行消除，并在显示界面的实景图像中显示AR终点标识，例如，可通过缩小、渐出等效果将显示界面的实景图像中显示的AR直行标识进行消除，通过渐入、浮出等效果在显示界面的实景图像中显示AR终点标识，对此本公开实施例不作限制。其中，若AR终点标识具有动画效果，可以循环显示AR终点标识的动画效果。

在本公开实施例中，能够在直行阶段的AR直行标识进入终点的电梯热区时，将AR直行标识过渡为AR终点标识，从而连贯地引导用户按照导航路径前往目的地，并提升用户的AR导航体验。

图9示出根据本公开实施例的导航方法的流程图，所述方法应用于第二电子设备，第二电子设备可以是云端服务器，如图9所示，所述方法包括：

在步骤S91中，在接收到第一电子设备发送的路径规划请求的情况下，提取路径规划请求中的环境图像的特征信息，并基于路径规划请求中的地址确定目的地的地理位置。

如上所述，持有或穿戴有第一电子设备的用户在需要定位及导航时，向第二电子设备发送路径规划请求，该路径规划请求中可以包括第一电子设备所在环境的环境图像以及前往目的地的地址。在一种可能的实现方式中，例如可以通过预训练的神经网络对环境图像进行特征提取，得到环境图像的特征信息，本公开实施例对特征提取的具体方式不作限制。

如上所述，第二电子设备中可以有存储有第一电子设备所在的地理区域的点云地图，在一种可能的实现方式中，目的地的地址可以是目的地的名称，目的地的地理位置可以是目的地在点云地图中的坐标位置，可以基于点云地图将目的地的名称映射成目的地的地理位置，也即得到目的地的地理位置。

在步骤S92中，根据环境图像的特征信息及预设的点云地图，对第一电子设备进行视觉定位，得到第一电子设备的位置信息。

在通过步骤S91得到环境图像的特征信息后，可以将该特征信息与预设的点云地图进行匹配，确定相匹配的视觉定位结果，也即得到第一电子设备的位置信息，该位置信息可以包括第一电子设备的位置坐标和/或姿态角。本公开实施例对特征信息与点云地图匹配的方式不作限制。该预设的点云地图也即为第一电子设备所在的地理区域的点云地图。

在一种可能的实现方式中，若由于环境图像不清晰或图像纹理较少等原因，使得第二电子设备未确定出视觉定位结果，也即未得到第一电子设备的位置信息，则可向第一电子设备返回定位失败的信息。第一电子设备在接收到定位失败的信息后，可提示用户再次采集环境图像。例如，提示用户改变第一电子设备的朝向、调整第一电子设备的俯仰角度、移动第一电子设备的位置等，以便采集不同视角、不同位置的环境图像，并在采集环境图像后再次向第二电子设备发送路径规划请求，从而提高视觉定位的成功概率。

在步骤S93中，根据第一电子设备的位置信息以及目的地的地理位置，确定前往目的地的导航路径。

应理解的是，本领域技术人员在已知第一电子设备的位置信息以及目的地的地理位置后，可以采用本领域已知的路径规划技术，确定出前往目的地的导航路径，本公开实施例对于导航路径的确定方式不做限限制。

在步骤S94中，向第一电子设备发送位置信息以及导航路径，以使第一电子设备根据位置信息以及导航路径显示AR导航标识。

应理解的是，若第二电子设备确定出第一电子设备的位置信息以及导航路径，则可将该位置信息以及导航路径返回给第一电子设备，以使第一电子设备根据位置信息以及导航路径显示AR导航标识。对于第一电子设备与第二电子设备之前的通信方式，本公开实施例不作限制。

根据本公开的实施例，能够在接收到路径规划请求后，根据路径规划请求中的环境图像及目的地的地址，确定出第一电子设备的位置信息以及导航路径，并发送给第一电子设备，从而实现对第一电子设备的精确的视觉定位以及路径规划，以便第一电子设备能够实现AR导航及交互。

根据本公开实施例的导航方法，能够实现实景图像中的增强现实AR导航及交互，提高导航效果和用户体验；能够应用于大型商场、交通枢纽、医院、大型展馆等室内外场景的导航中，实现实时定位追踪和连续的空间引导，定位技术成本低、精度高、导航连贯，提高用户使用的便利性；能够运行在各类移动设备、AR眼镜等，从而扩展使用范围。

相对于传统二维地图导航中方向指示和路径不一定能跟实景对齐的情况，根据本公开的实施例，可以实现室内外大尺度场景下的厘米级精准定位，在大空间实现精确的定位导航和实时跟踪，将导航路径分段，计算出每一段的步行距离，给用户连贯的空间引路提示，在实景的基础上，更加直观准确的引导用户前往目的地。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

此外，本公开还提供了导航装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种导航方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图10示出根据本公开实施例的导航装置的框图，如图10所示，所述装置应用于第一电子设备，所述装置包括：

获取模块101，用于获取所述第一电子设备的位置信息以及导航路径，所述导航路径包含前往的目的地；

确定模块102，用于根据所述位置信息以及所述导航路径，确定所述第一电子设备与所述导航路径上待经过的转折点之间的路段距离；

显示模块103，用于根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，所述AR导航标识用于指导用户按照AR导航标识前往所述目的地。

在一种可能的实现方式中，所述AR导航标识包括AR直行标识，所述显示模块103，包括：直行标识显示子模块，用于在所述路段距离大于或等于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR直行标识，并控制所述AR直行标识沿所述导航路径移动；其中，所述AR直行标识位于所述第一电子设备前方第二预设距离处，所述AR直行标识用于标识直行的方向以及所述路段距离中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的转弯点，所述AR导航标识包括AR转弯标识，所述显示模块103，包括：第一转弯标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述转弯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR转弯标识，所述AR转弯标识位于所述转弯点所在的位置，所述AR转弯标识用于标识转弯的方向。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的转弯点，所述AR导航标识包括AR转弯标识，所述显示模块103，包括：第一转弯标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述转弯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识移动至所述转弯点的位置，并将所述AR直行标识变换为所述AR转弯标识；其中，所述AR转弯标识显示为由所述转弯点指向下一转折点，所述下一转折点为所述导航路径上位于所述转弯点之后相邻的转折点，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：转弯标识消除模块，用于在所述第一电子设备移出所述转弯点的转弯热区的情况下，将所述转弯点处显示的所述AR转弯标识进行消除，所述转弯热区是以所述转弯点为圆心且以所述第一预设距离为半径的地理区域。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的电梯点，所述AR导航标识包括AR电梯标识，所述显示模块103，包括：第一电梯标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述电梯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR电梯标识，所述AR电梯标识位于所述电梯点所在的位置，所述AR电梯标识用于标识待前往的楼层以及电梯乘坐方向。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径上的电梯点，所述AR导航标识包括AR电梯标识，所述显示模块103，包括：第二电梯标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述电梯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识移动至所述电梯点的位置，并将所述AR直行标识变换为所述AR电梯标识；其中，所述AR电梯标识显示为指向待前往的楼层以及电梯乘坐方向，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：电梯标识消除模块，用于在所述第一电子设备移出所述电梯点的电梯热区的情况下，将所述电梯点处显示的所述AR电梯标识进行消除，所述电梯热区是以所述电梯点为圆心且以所述第一预设距离为半径的地理区域。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径的终点，所述AR导航标识包括AR终点标识，所述显示模块103，包括：第一终点标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述终点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR终点标识，所述AR终点标识位于所述终点所在的位置，所述AR终点标识用于标识所述目的地。

在一种可能的实现方式中，所述转折点包括所述导航路径的终点，所述AR导航标识包括AR终点标识，所述显示模块103，包括：第二终点标识显示子模块，用于在所述第一电子设备与所述终点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识进行消除，并在所述显示界面的实景图像中显示所述AR终点标识；其中，所述AR终点标识位于所述终点所在的位置，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块102，包括：投影点确定子模块，用于根据所述位置信息，确定所述第一电子设备在所述导航路径上的投影点；距离确定子模块，用于根据所述投影点的位置以及所述转折点的位置，确定所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离。

在一种可能的实现方式中，所述显示界面的实景图像中还显示有AR导航箭头，所述AR导航箭头用于按照所述导航路径指示前进的方向。

在本公开实施例中，能够根据第一电子设备的位置信息以及前往目的地的导航路径，分段给出前往导航路径中待经过的转折点的AR导航标识，以及在显示界面的实景图像中显示AR导航标识，使AR导航标识与实际场景相融合，从而更加直观有效地引导用户前往目的地。

图11示出根据本公开实施例的导航装置的框图，如图11所示，所述装置应用于第二电子设备，所述装置包括：

接收模块901，用于在接收到第一电子设备发送的路径规划请求的情况下，提取所述路径规划请求中的环境图像的特征信息，并基于所述路径规划请求中的地址确定目的地的地理位置；

定位模块902，用于根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的位置信息；

规划模块903，用于根据所述第一电子设备的位置信息以及所述目的地的地理位置，确定前往所述目的地的导航路径；

发送模块904，用于向所述第一电子设备发送所述位置信息以及所述导航路径，以使所述第一电子设备根据所述位置信息以及所述导航路径显示AR导航标识。

根据本公开的实施例，能够在接收到路径规划请求后，根据路径规划请求中的环境图像及目的地的地址，确定出第一电子设备的位置信息以及导航路径，并发送给第一电子设备，从而实现对第一电子设备的精确的视觉定位以及路径规划，以便第一电子设备能够实现AR导航及交互。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。

本公开涉及增强现实领域，通过获取现实环境中的目标对象的图像信息，进而借助各类视觉相关算法实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理，从而得到与具体应用匹配的虚拟与现实相结合的AR效果。示例性的，目标对象可涉及与人体相关的脸部、肢体、手势、动作等，或者与物体相关的标识物、标志物，或者与场馆或场所相关的沙盘、显示区域或显示物品等。视觉相关算法可涉及视觉定位、SLAM、三维重建、图像注册、背景分割、对象的关键点提取及跟踪、对象的位姿或深度检测等。具体应用不仅可以涉及跟真实场景或物品相关的导览、导航、讲解、重建、虚拟效果叠加显示等交互场景，还可以涉及与人相关的特效处理，比如妆容美化、肢体美化、特效显示、虚拟模型显示等交互场景。可通过卷积神经网络，实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理。上述卷积神经网络是基于深度学习框架进行模型训练而得到的网络模型。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图12示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一云端服务器或终端设备。参照图12，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows Server^TM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OSX^TM)，多用户多进程的计算机操作系统(Unix^TM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(Linux^TM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSD^TM)或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

若本申请技术方案涉及个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本申请技术方案涉及敏感个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (17)

1.一种导航方法，其特征在于，应用于第一电子设备，包括：

获取第一电子设备的位置信息以及导航路径，所述导航路径包含前往的目的地；

根据所述位置信息以及所述导航路径，确定所述第一电子设备与所述导航路径上待经过的转折点之间的路段距离；

根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，所述AR导航标识用于指导用户按照AR导航标识前往所述目的地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AR导航标识包括AR直行标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在所述路段距离大于或等于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR直行标识，并控制所述AR直行标识沿所述导航路径移动；

其中，所述AR直行标识位于所述第一电子设备前方第二预设距离处，所述AR直行标识用于标识直行的方向以及所述路段距离中的至少一种。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述转折点包括所述导航路径上的转弯点，所述AR导航标识包括AR转弯标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在所述第一电子设备与所述转弯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR转弯标识，所述AR转弯标识位于所述转弯点所在的位置，所述AR转弯标识用于标识转弯的方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转折点包括所述导航路径上的转弯点，所述AR导航标识包括AR转弯标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在所述第一电子设备与所述转弯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识移动至所述转弯点的位置，并将所述AR直行标识变换为所述AR转弯标识；

其中，所述AR转弯标识显示为由所述转弯点指向下一转折点，所述下一转折点为所述导航路径上位于所述转弯点之后相邻的转折点，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一电子设备移出所述转弯点的转弯热区的情况下，将所述转弯点处显示的所述AR转弯标识进行消除，所述转弯热区是以所述转弯点为圆心且以所述第一预设距离为半径的地理区域。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述转折点包括所述导航路径上的电梯点，所述AR导航标识包括AR电梯标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在所述第一电子设备与所述电梯点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR电梯标识，所述AR电梯标识位于所述电梯点所在的位置，所述AR电梯标识用于标识待前往的楼层以及电梯乘坐方向。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转折点包括所述导航路径上的电梯点，所述AR导航标识包括AR电梯标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在所述第一电子设备与所述电梯点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识移动至所述电梯点的位置，并将所述AR直行标识变换为所述AR电梯标识；

其中，所述AR电梯标识显示为指向待前往的楼层以及电梯乘坐方向，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一电子设备移出所述电梯点的电梯热区的情况下，将所述电梯点处显示的所述AR电梯标识进行消除，所述电梯热区是以所述电梯点为圆心且以所述第一预设距离为半径的地理区域。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述转折点包括所述导航路径的终点，所述AR导航标识包括AR终点标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在所述第一电子设备与所述终点之间的路段距离小于第一预设距离的情况下，在所述显示界面的实景图像中显示所述AR终点标识，所述AR终点标识位于所述终点所在的位置，所述AR终点标识用于标识所述目的地。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转折点包括所述导航路径的终点，所述AR导航标识包括AR终点标识，所述根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，包括：

在所述第一电子设备与所述终点之间的路段距离小于第三预设距离的情况下，将所述显示界面的实景图像中显示的所述AR直行标识进行消除，并在所述显示界面的实景图像中显示所述AR终点标识；

其中，所述AR终点标识位于所述终点所在的位置，所述第三预设距离为所述第一预设距离与所述第二预设距离的和。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息以及所述导航路径，确定所述第一电子设备与所述导航路径上待经过的转折点之间的路段距离，包括：

根据所述位置信息，确定所述第一电子设备在所述导航路径上的投影点；

根据所述投影点的位置以及所述转折点的位置，确定所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离。

12.根据权利要求1-11所述的方法，其特征在于，所述显示界面的实景图像中还显示有AR导航箭头，所述AR导航箭头用于按照所述导航路径指示前进的方向。

13.一种导航方法，其特征在于，应用于第二电子设备，包括：

在接收到第一电子设备发送的路径规划请求的情况下，提取所述路径规划请求中的环境图像的特征信息，并基于所述路径规划请求中的地址确定目的地的地理位置；

根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的位置信息；

根据所述第一电子设备的位置信息以及所述目的地的地理位置，确定前往所述目的地的导航路径；

向所述第一电子设备发送所述位置信息以及所述导航路径，以使所述第一电子设备根据所述位置信息以及所述导航路径显示AR导航标识。

14.一种导航装置，其特征在于，应用于第一电子设备，包括：

获取模块，用于获取所述第一电子设备的位置信息以及导航路径，所述导航路径包含前往的目的地；

确定模块，用于根据所述位置信息以及所述导航路径，确定所述第一电子设备与所述导航路径上待经过的转折点之间的路段距离；

显示模块，用于根据所述第一电子设备与所述转折点之间的路段距离，在所述第一电子设备的显示界面的实景图像中显示增强现实AR导航标识，所述AR导航标识用于指导用户按照AR导航标识前往所述目的地。

15.一种导航装置，其特征在于，应用于第二电子设备，包括：

接收模块，用于在接收到第一电子设备发送的路径规划请求的情况下，提取所述路径规划请求中的环境图像的特征信息，并基于所述路径规划请求中的地址确定目的地的地理位置；

定位模块，用于根据所述环境图像的特征信息及预设的点云地图，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的位置信息；

规划模块，用于根据所述第一电子设备的位置信息以及所述目的地的地理位置，确定前往所述目的地的导航路径；

发送模块，用于向所述第一电子设备发送所述位置信息以及所述导航路径，以使所述第一电子设备根据所述位置信息以及所述导航路径显示AR导航标识。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至13中任意一项所述的方法。

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