CN114594430B - 一种信号处理方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种信号处理方法及装置，应用于雷达系统，雷达系统包括毫米波雷达天线阵列和处理器，毫米波雷达天线阵列包括信息收发端和雷达信号收发端，包括毫米波雷达天线中信息收发端接收信号，读取接收信号中的第二先导信息；将该第二先导信息通过短时傅里叶变换处理后得到对应的第二时频图；获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，对第一先导信息进行处理，确定与第一先导信息对应的第一时频图；由两个时频图判断是否雷达之间存在干扰。通过上述示出的方法能够避免出现雷达相互干扰的问题，进而使多用户的毫米波雷达均保持最优状态，以提高工作效率。

Description

一种信号处理方法及装置
技术领域
本发明涉及雷达抗干扰技术领域，尤其涉及一种信号处理方法及装置。
背景技术
随着智能技术的快速发展，汽车自动驾驶以及智慧交通已经成为不可阻挡的趋势，自动驾驶采用人工智能、雷达、视觉计算、视频设备、GPS等系统融合形成。自动驾驶中最首要的是主动安全防撞功能实现，毫米波雷达受自然环境的影响小，可全天时全天候的工作，因此通过毫米波雷达来探测距离可为车辆提供防撞预警、变道辅助、自适应巡航控制以及盲点监测等功能。
目前，随着77GHz车载毫米波雷达的更广泛使用，各个汽车的雷达之间容易出现容易相互干扰的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种信号处理方法及装置，以解决现有技术中出现的各个汽车的雷达之间容易出现容易相互干扰的问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
本发明实施例第一方面示出了一种信号处理方法，应用于雷达系统，所述雷达系统包括毫米波雷达天线阵列和处理器，所述毫米波雷达天线阵列包括信息收发端和雷达信号收发端，所述方法包括：
获取与所述信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，以及获取所述信息收发端接收到的接收信号；
对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；
对第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，所述第二先导信息是对所述接收信号进行处理得到的；
基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间是否存在干扰；
若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，将所述第一先导信息转换生成对应的先导脉冲信号，并通过所述毫米波雷达天线阵列发射。
可选的，还包括：
若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰，调整所述第一先导信息，并返回执行对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图这一步骤。
可选的，所述对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图，包括：
对所述第一先导信息进行解调处理，得到对应的第一参数；
基于所述第一参数进行傅里叶变换，得到第一频域函数；
将所述第一频域函数转换生成与所述第一先导信息对应的第一时频图。
可选的，所述对第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，包括：
对所述接收信号进行滤波处理，确定对应的第二先导信息；
对所述第二先导信息进行解调处理，得到对应的第二参数；
基于所述第二参数进行傅里叶变换，得到第二频域函数；
将所述第二频域函数转换生成与所述第二先导信息对应的第二时频图。
可选的，所述基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定信号之间是否存在干扰，包括：
判断所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间是否存在相同的波段；
若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间不存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰；
若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰。
本发明实施例第二方面示出了一种信号处理装置，应用于雷达系统，所述雷达系统包括毫米波雷达天线阵列和处理器，所述毫米波雷达天线阵列包括信息收发端和雷达信号收发端，所述装置包括：
获取单元，用于获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，以及获取所述信息收发端接收到的接收信号；
第一处理单元，用于对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；
第二处理单元，用于对第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，所述第二先导信息是对所述接收信号进行处理得到的；
确定单元，用于基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间是否存在干扰；
发射单元，用于若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，将所述第一先导信息转换生成对应的先导脉冲信号，并通过所述毫米波雷达天线阵列发射。
可选的，还包括：
调整单元，用于若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰，调整所述第一先导信息。
可选的，所述第一处理单元，具体用于：
对所述第一先导信息进行解调处理，得到对应的第一参数；
基于所述第一参数进行傅里叶变换，得到第一频域函数；
将所述第一频域函数转换生成与所述第一先导信息对应的第一时频图。
可选的，所述第二处理单元，具体用于：
对所述接收信号进行滤波处理，确定对应的第二先导信息；
对所述第二先导信息进行解调处理，得到对应的第二参数；
基于所述第二参数进行傅里叶变换，得到第二频域函数；
将所述第二频域函数转换生成与所述第二先导信息对应的第二时频图。
可选的，所述确定单元，具体用于：
判断所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间是否存在相同的波段；
若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间不存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰；
若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰。
基于上述本发明实施例提供的一种信号处理方法及装置，应用于雷达系统，所述雷达系统包括毫米波雷达天线阵列和处理器，所述毫米波雷达天线阵列包括信息收发端和雷达信号收发端，所述方法包括：获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，以及获取所述信息收发端接收到的接收信号；对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；对第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，所述第二先导信息是对所述接收信号进行处理得到的；基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间是否存在干扰；若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，将所述第一先导信息转换生成对应的先导脉冲信号，并通过所述毫米波雷达天线阵列发射。在本发明实施例中，毫米波雷达天线中信息收发端接收信号，读取接收信号中的第二先导信息；将该第二先导信息通过短时傅里叶变换处理后得到对应的第二时频图；获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；由两个时频图判断是否雷达之间存在干扰。通过上述示出的方法能够避免出现雷达相互干扰的问题，进而使多用户的毫米波雷达均保持最优状态，以提高工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例示出的雷达系统的结构示意图；
图2为本发明实施例示出的毫米波雷达天线阵列的具体结构图；
图3为本发明实施例示出的一种信号处理方法的流程示意图；
图4为本发明实施例示出的信号处理的架构示意图；
图5为本发明实施例示出的一种信号处理装置的结构示意图；
图6为本发明实施例示出的另一种信号处理装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在本发明实施例中，毫米波雷达天线中信息收发端接收信号，读取接收信号中的第二先导信息；将该第二先导信息通过短时傅里叶变换处理后得到对应的第二时频图；获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；由两个时频图判断是否雷达之间存在干扰。通过上述示出的方法能够避免出现雷达相互干扰的问题，进而使多用户的毫米波雷达均保持最优状态，以提高工作效率。
参见图1，为本发明实施例示出的雷达系统的架构示意图，所述雷达系统10包括毫米波雷达天线阵列20和处理器30。
毫米波雷达天线阵列20与处理器30连接。
基于上述示出的雷达系统的结构示意图，本发明实施例在具体实现中，还公开了图1示出的毫米波雷达天线阵列20的具体结构，如图2所示。
如图2所示，毫米波雷达天线阵列20包括信息收发端21和雷达信号收发端22，具体的，将毫米波雷达天线阵列20中的雷达天线分成两个部分，一份份用于先导信息的收发，也就是说，将该部分的的雷达天线作为信息收发端21；另一部分用于雷达信号的收发，也就是说，将剩余的雷达天线最为雷达信号收发端22。
需要说明的是，信息收发端21和雷达信号收发端22的天线数量可以不同的，也可以相同。
信息收发端21，用于接收其他车辆的毫米波雷达发射的先导信息，将自身的先导信息转换成先导脉冲信号发射。
雷达信号收发端22，用于按照预设周期发射雷达脉冲信号，并接收障碍物基于发射的雷达脉冲信号反射回的雷达脉冲信号。
需要说明的是，预设周期是根据经验或者多次实验设置的。
基于上述本发明实施例示出的雷达系统具体实现信号处理的过程如下：
处理器30获取所述毫米波雷达天线阵列20接收到的接收信号，以及获取与信息收发端21的工作参数对应的第一先导信息；对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；对所述第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，所述第二先导信息是对所述接收信号进行处理得到的；基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间是否存在干扰；若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，将所述第一先导信息转换生成对应的脉冲信号，并通过所述毫米波雷达天线阵列发射。
需要说明的是，第一先导信息和第二先导信息均是指毫米波雷达参数信息，具体包括毫米波雷达的频率信息、相位信息、和带宽信息等。通过第一先导信息和第二先导信息可以有效避免雷达间的干扰，达到相互识别毫米波雷达各自参数的目的。
在本发明实施例中，毫米波雷达天线中信息收发端接收信号，读取接收信号中的第二先导信息；将该第二先导信息通过短时傅里叶变换处理后得到对应的第二时频图；获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；由两个时频图判断是否雷达之间存在干扰。通过上述示出的方法能够避免出现雷达相互干扰的问题，进而使多用户的毫米波雷达均保持最优状态，以提高工作效率。
基于上述本发明实施例示出的雷达系统，本发明实施例还对应公开了一种信号处理方法，该方法应用于上述的雷达系统，如图3所示，为本发明实施例示出的一种信号处理方法的流程示意图，该方法包括：
步骤S301：获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，以及获取所述信息收发端接收到的先导信息信号。
在具体实现步骤S301的过程中，获取信息收发端自身的工作参数，将所述工作参数进行信息编码和信道编码，形成与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息；通过接收通道所述毫米波雷达天线阵列中信息收发端接收到的数字信号，并将所述数字信号转换成模拟信号，即得到接收信号。
需要说明的是，接收信号包括第二先导信息对应的先导信号，可能还存在雷达脉冲信号。
通过所述毫米波雷达天线阵列中的信息收发端接收先导信息信号的过程，具体为：通过公式(1)确定第i个雷达天线，即信息收发端收到的先导信息信号xi(l)。
公式(1)：
其中，gi，fi分别是先导信息天线、雷达天线到第i个先导信息的信道矢量，dk(l)代表信道符号，ni(l)代表第i个先导信息天线在时间l的接收噪声，噪声服从均值为零的高斯分布。
可选的，还包括通过接收通道接收所述毫米波雷达天线阵列中的雷达脉冲信号收发端接收到的数字信号，并将所述数字信号转换成模拟信号，即雷达脉冲信号。
处理器将接收到的雷达脉冲信号进行数字波束DBF处理，接着检测脉压力处理，将其处理后的信号进行傅里叶变换FFT，得到对应的频域函数，并进行恒虚警处理，确定障碍物与车辆之间的距离、车辆的速度和车辆与障碍物之间的角度。
对反射回的雷达脉冲信号进行数据缓存、MTD处理、幅度计算、非相参积累、原始点迹提取，以确定障碍物与车辆之间的距离、车辆的速度和车辆与障碍物之间的角度。
步骤S302：对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图。
需要说明的是，具体实现步骤S302对所述第一先导信息进行处理，即进行分波束设计，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图的过程，包括以下步骤：
步骤S11：对所述第一先导信息进行解调处理，得到对应的第一参数。
在具体实现步骤S11的过程中，对所述第一先导信息数字解调，并对解调的第一先导信息进行信道译码和信源译码，得到第一参数。
需要说明的是，第一参数包括窗函数和信号在时域的函数。
步骤S12：基于所述第一参数进行傅里叶变换STFT，得到第一频域函数。
在具体实现步骤S12的过程中，将窗函数和信号在时域的函数代入公式(2)中进行短时傅里叶变换，得到第一频域函数，即通过不断的移动窗函数做傅里叶变换，最终得到短时傅里叶变化的结果。
公式(2)：
其中，w(t-τ)是窗函数，窗函数的中心为t＝τ。x(t)是信号在时域的函数，w(t-τ)是以t＝τ为中心的窗函数(为了一小段一小段的分析x(t))，窗函数内的时域x(t)被保留，其他的舍弃，保留下的x(t)做傅里叶变换，将时域的函数变为频域。S(ω,τ)是第一频域函数，是傅里叶变换的普通公式。
需要说明的是，公式是短时傅里叶变换，只与傅里叶变换有微小差别，即多了窗函数w(t-τ)。
步骤S13：将所述第一频域函数转换生成与所述第一先导信息对应的第一时频图。
在具体实现步骤S13的过程中，将上述公式(2)中得到的第一频域函数转换第一时频图。
需要说明的是，第一时频图用于记录信号频率随着时间的变化而变化。
步骤S303：对所述第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图。
在具体实现步骤S303中，所述第二先导信息是所述先导信息信号携带的。
需要说明的是，具体实现步骤S303对所述第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图的过程包括以下步骤：
步骤S21：对所述接收信息进行滤波处理，确定对应的第二先导信息。
在具体实现步骤S21的过程中，对于信息收发端，即传递信息天线而言，雷达信号是干扰信号，因此需要滤除该雷达信息，通过雷达信号落入雷达天线与下行用户之间信道的零空间的方法来消除该雷达信息的干扰，从而使信息收发端接收到的雷达信号变为零，得到先导信号；基于该先导信号确定其携带的第二先导信息。
NR个天线用于雷达探测功能，可以得到NR*NR协方差矩阵Rl，从而使通信用户接收到的雷达信号变为零。
步骤S22：对所述第二先导信息进行解调处理，得到对应的第二参数。
步骤S23：基于所述第二参数进行傅里叶变换STFT，得到第二频域函数。
步骤S24：将所述第二频域函数转换生成与所述第二先导信息对应的第二时频图。
需要说明的是，步骤S22至步骤S24的实现过程与上述步骤S11至步骤S13的具体实现过程相同，可相互参见。
需要说明的是，第一时频图和第二时频图不仅可以转换为时频图，也可以转换成时域图和频域图等。
步骤S304：基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间是否存在干扰，若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，执行步骤S305，若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰，执行步骤S306。
在具体实现步骤S304的过程中，判断所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间是否存在相同的波段；若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间不存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，也就是说，此时雷达系统的毫米波雷达天线阵列与其他雷达系统的毫米波雷达天线阵列之间不存在干扰，并执行步骤S305；若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰，也就是说，此时雷达系统的毫米波雷达天线阵列与其他雷达系统的毫米波雷达天线阵列之间存在干扰，并执行步骤S306。
步骤S305：将所述第一先导信息转换生成对应的先导脉冲信号，并通过所述毫米波雷达天线阵列发射。
在具体实现步骤S305的过程中，将所述第一先导信息进行信息编码和信道编码，再对其进行数字调制，得到对应的先导脉冲信号并通过发射通道发射给所述毫米波雷达天线阵列，以通过所述毫米波雷达天线阵列发射给其他车辆的雷达系统。
步骤S306：调整所述第一先导信息。
在具体实现步骤S306的过程中，调整所述第一先导信息中的信号频率，即对所述第一先导信息进行脉冲调制，并基于调整后的先导信息进行处理，即返回执行步骤S302。
可选的，还包括另一种调整所述先导信息的方式，具体为：根据预设代价函数对第一先导信息的参数进行优化，得到优化后的第一先导信息。
相应的，基于上述本发明实施例示出的信号处理方法，本发明还对应示出了，该云信号处理的应用架构图，如图4所示。
在本发明实施例中，毫米波雷达天线中信息收发端接收信号，读取接收信号中的第二先导信息；将该第二先导信息通过短时傅里叶变换处理后得到对应的第二时频图；获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；由两个时频图判断是否雷达之间存在干扰。通过上述示出的方法能够避免出现雷达相互干扰的问题，进而使多用户的毫米波雷达均保持最优状态，以提高工作效率。
与上述本发明实施例示出的信号处理方法相对应，本发明实施例还对应示出了一种信号处理装置，如图5所示，为本发明实施例示出的一种信号处理装置的结构示意图，该装置包括：
获取单元501，用于获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，以及获取所述信息收发端接收到的接收信号。
第一处理单元502，用于对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图。
第二处理单元503，用于对所述第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，所述第二先导信息对所述接收信号进行处理得到的。
确定单元504，用于基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间是否存在干扰；
发射单元505，用于若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，将所述第一先导信息转换生成对应的先导脉冲信号，并通过所述毫米波雷达天线阵列发射。
需要说明的是，上述本发明实施例公开的信号处理装置中的各个单元具体的原理和执行过程，与上述本发明实施示出的信号处理方法相同，可参见上述本发明实施例公开的信号处理方法中相应的部分，这里不再进行赘述。
在本发明实施例中，毫米波雷达天线中信息收发端接收信号，读取接收信号中的第二先导信息；将该第二先导信息通过短时傅里叶变换处理后得到对应的第二时频图；获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；由两个时频图判断是否雷达之间存在干扰。通过上述示出的方法能够避免出现雷达相互干扰的问题，进而使多用户的毫米波雷达均保持最优状态，以提高工作效率。
可选的，基于上述本发明实施例示出的信号处理装置，结合图5，参见图6，该信号处理装置还包括：
调整单元506，用于若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰，调整所述第一先导信息，并返回重新执行第一处理单元502。
在本发明实施例中，毫米波雷达天线中信息收发端接收信号，读取接收信号中的第二先导信息；将该第二先导信息通过短时傅里叶变换处理后得到对应的第二时频图；获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；由两个时频图判断是否雷达之间存在干扰。如发现自身与其他毫米波雷达存在干扰，调整第一先导信息，并重新进行处理。通过上述示出的方法能够避免出现雷达相互干扰的问题，进而使多用户的毫米波雷达均保持最优状态，以提高工作效率。
可选的，基于上述本发明实施例示出的信号处理装置，所述第一处理单元502，具体用于：
对所述第一先导信息进行解调处理，得到对应的第一参数；基于所述第一参数进行傅里叶变换，得到第一频域函数；将所述第一频域函数转换生成与所述第一先导信息对应的第一时频图。
可选的，基于上述本发明实施例示出的信号处理装置，所述第二处理单元503，具体用于：
对所述接收信号进行滤波处理，确定对应的第二先导信息；对所述第二先导信息进行解调处理，得到对应的第二参数；基于所述第二参数进行傅里叶变换，得到第二频域函数；将所述第二频域函数转换生成与所述第二先导信息对应的第二时频图。
可选的，基于上述本发明实施例示出的信号处理装置，确定单元504，具体用于：
判断所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间是否存在相同的波段；若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间不存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰；若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种信号处理方法，其特征在于，应用于雷达系统，所述雷达系统包括毫米波雷达天线阵列和处理器，所述毫米波雷达天线阵列包括信息收发端和雷达信号收发端，所述信息收发端，用于接收其他车辆的毫米波雷达发射的先导信息，并将自身的先导信息转换成先导脉冲信号进行发射，所述雷达信号收发端，用于按照预设周期发射雷达脉冲信号，并接收障碍物发射的雷达脉冲信号反射回雷达脉冲信号，所述方法包括：
获取与所述信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，以及获取所述信息收发端接收到的接收信号；
对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；
对第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，所述第二先导信息是对所述接收信号进行处理得到的；
基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间是否存在干扰；
若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，将所述第一先导信息转换生成对应的先导脉冲信号，并通过所述毫米波雷达天线阵列发射；
若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰，则对所述第一先导信息的脉冲进行调制，并返回执行对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图这一步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图，包括：
对所述第一先导信息进行解调处理，得到对应的第一参数；
基于所述第一参数进行傅里叶变换，得到第一频域函数；
将所述第一频域函数转换生成与所述第一先导信息对应的第一时频图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，包括：
对所述接收信号进行滤波处理，确定对应的第二先导信息；
对所述第二先导信息进行解调处理，得到对应的第二参数；
基于所述第二参数进行傅里叶变换，得到第二频域函数；
将所述第二频域函数转换生成与所述第二先导信息对应的第二时频图。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定信号之间是否存在干扰，包括：
判断所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间是否存在相同的波段；
若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间不存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰；
若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰。
5.一种信号处理装置，其特征在于，应用于雷达系统，所述雷达系统包括毫米波雷达天线阵列和处理器，所述毫米波雷达天线阵列包括信息收发端和雷达信号收发端，所述信息收发端，用于接收其他车辆的毫米波雷达发射的先导信息，并将自身的先导信息转换成先导脉冲信号进行发射，所述雷达信号收发端，用于按照预设周期发射雷达脉冲信号，并接收障碍物发射的雷达脉冲信号反射回雷达脉冲信号，所述装置包括：
获取单元，用于获取与信息收发端的工作参数对应的第一先导信息，以及获取所述信息收发端接收到的接收信号；
第一处理单元，用于对所述第一先导信息进行处理，确定与所述第一先导信息对应的第一时频图；
第二处理单元，用于对第二先导信息进行处理，确定与所述第二先导信息对应的第二时频图，所述第二先导信息是对所述接收信号进行处理得到的；
确定单元，用于基于所述第一时频图和所述第二时频图，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间是否存在干扰；
发射单元，用于若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰，将所述第一先导信息转换生成对应的先导脉冲信号，并通过所述毫米波雷达天线阵列发射；
调整单元，用于若确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰，则对所述第一先导信息进行调制。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元，具体用于：
对所述第一先导信息进行解调处理，得到对应的第一参数；
基于所述第一参数进行傅里叶变换，得到第一频域函数；
将所述第一频域函数转换生成与所述第一先导信息对应的第一时频图。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元，具体用于：
对所述接收信号进行滤波处理，确定对应的第二先导信息；
对所述第二先导信息进行解调处理，得到对应的第二参数；
基于所述第二参数进行傅里叶变换，得到第二频域函数；
将所述第二频域函数转换生成与所述第二先导信息对应的第二时频图。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：
判断所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间是否存在相同的波段；
若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间不存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间不存在干扰；
若所述第一时频图的波形和所述第二时频图的波形之间存在相同的波段，确定所述第一先导信息和第二先导信息的信号之间存在干扰。
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