CN114589924A - 三维打印机的控制方法、三维打印机和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维打印机的控制方法、三维打印机和可读存储介质，涉及打印技术领域，主要目的是简化打印头的结构，降低其维护难度，提高打印效率。本发明的主要技术方案为：该方法包括：控制第一喷头对打印平台进行自动调平，以得到与第一喷头对应的第一基准打印面；获取位于第一打印位置的第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于打印平台上的预设位置的高度差值；根据第一基准打印面和高度差值，确定与第二喷头对应的第二基准打印面，从而使得第二喷头打印时控制第二喷头平行于第二基准打印面运动以保证模型的打印质量，进而使得第一喷头和第二喷头可以共用一个自动调平开关，简化了打印头的结构，减少维护难度，提高打印效率。

Description

三维打印机的控制方法、三维打印机和可读存储介质

技术领域

本发明涉及打印技术领域，具体而言，涉及一种三维打印机的控制方法、三维打印机和可读存储介质。

背景技术

近些年来，三维打印机发展迅速，为了满足用户对多材料多颜色的打印需求，打印机通常包括多个喷头如双喷头。同时，三维打印机的调平功能也经历了手动调平、自动调平等阶段，调平的好坏直接影响着模型的打印质量。

其中，对于双喷头打印机，由于加工、装配等因素，无法保证处于打印位置的两个喷头的高度完全一致，因此，打印机通常采用两个自动调平开关，以实现两个喷头分别对打印平台进行自动调平步骤，这样不仅使得打印头的结构复杂，还增加了维护难度，也降低了打印效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种三维打印机的控制方法、三维打印机和可读存储介质，主要目的是简化打印头的结构，降低其维护难度，提高打印效率。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种三维打印机的控制方法，应用于三维打印机，所述三维打印机包括打印头和打印平台，所述打印头包括第一喷头和第二喷头，所述控制方法包括：

控制第一喷头对所述打印平台进行自动调平，以得到与所述第一喷头对应的第一基准打印面；

获取位于第一打印位置的所述第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于所述打印平台上的预设位置的高度差值；

根据所述第一基准打印面和所述高度差值，确定与所述第二喷头对应的第二基准打印面。

第二方面，本发明实施例提供了一种三维打印机，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的三维打印机的控制方法的步骤。

第三方面，本发明实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的三维打印机的控制方法的步骤。

借由上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：

本发明实施例提供的技术方案，利用第一喷头对打印平台进行自动调平，以得到与第一喷头对应的第一基准打印面；然后获取位于第一打印位置的第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于打印平台上的预设位置的高度差值；再根述第一基准打印面和高度差值，确定与第二喷头对应的第二基准打印面，从而实现在第二喷头打印时控制打印头平行于第二基准打印面运动，即可保证第二喷头运动时与打印平台的垂直距离一致，因而可以免去利用第二喷头对打印平台进行自动调平的步骤，利用一个喷头对打印平台进行自动调平步骤，即可实现两个喷头对打印平台的自动调平，不仅可以简化打印头的结构，减少维护难度，提高打印效率，同时还可以避免不同调平开关性能不一致造成的偏差不一致的问题，且减少了调平的时间，提高了调平效率。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种三维打印机的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种三维打印机的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种三维打印机的模块结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种打印头的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种打印头的爆炸示意图；

图6为本发明实施例提供的一种打印头在拆除散热机构后的剖视示意图；

图7为本发明实施例提供的一种打印头在拆除散热机构后的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种打印头在拆除散热机构、第一喷头和第二喷头后的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种打印头的挤出装置的爆炸示意图；

图10为本发明实施例提供的一种打印头的切换装置的爆炸示意图；

图11为本发明实施例提供的切换件的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的一种打印头的第一喷头的爆炸示意图；

图13为本发明实施例提供的应变测量件和切换装置相配合的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的一种打印头的连接机构的爆炸示意图；

图15为本发明实施例提供的锁定元件在第一视角的结构示意图；

图16为本发明实施例提供的锁定元件在第二视角的结构示意图；

图17为本发明实施例提供的第二安装件的结构示意图；

图18为图17中A-A向剖视示意图；

图19为本发明实施例提供的一种打印头通过连接机构锁定于三维打印机的导轨上的结构示意图；

图20为本发明实施例提供的一种打印头通过连接机构解锁于三维打印机的导轨上的爆炸结构示意图；

图21为本发明实施例提供的第一电路板上的部分电路结构示意图；

图22为本发明实施例提供的第二电路板上的一种电路的部分结构示意图；

图23为本发明实施例提供的第二电路板上另一种电路的部分结构示意图；

图24为本发明实施例提供的第二电路板上又一种电路的部分结构示意图；

图25为本发明实施例提供第一电路板和第二电路板电连接后形成的一种闭合回路的结构示意图；

图26为本发明实施例提供的第一电路板和第二电路板电连接后形成的另一种闭合回路的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图4、图5和图6所示，本发明实施例提供了一种打印头，包括挤出装置1，挤出装置1用于输送第一耗材100和第二耗材101；第一喷头3；第二喷头4；切换装置2，切换装置2同时与挤出装置1、第一喷头3和第二喷头4 驱动连接，切换装置2用于驱动第一喷头3移动至打印位置，并使挤出装置1 夹紧第一耗材100以将第一耗材100输送进第一喷头3；或切换装置2用于驱动第二喷头4移动至打印位置，并使挤出装置1夹紧第二耗材101以将第二耗材101输送进第二喷头4。

需要说明的是，切换装置2同时与挤出装置1、第一喷头3和第二喷头4 驱动连接，此处的驱动连接方式可以包括直接连接方式、间接连接方式和/或相抵接方式。而且，切换装置2还可以用于驱动第一喷头3移动至待机位置，并使挤出装置1释放第一耗材100以停止将第一耗材100输送进第一喷头3，且驱动第二喷头4移动至打印位置，并使挤出装置1夹紧第二耗材101以将第二耗材101输送进第二喷头4；或切换装置2还可以用于驱动第二喷头4移动至待机位置，并使挤出装置1释放第二耗材101以停止将第二耗材101输送进第二喷头4，且驱动第一喷头3移动至打印位置，并使挤出装置1夹紧第一耗材100以将第一耗材100输送进第一喷头3。

打印位置为喷头用于打印时所处的位置。其中，打印位置的高度低于待机位置的高度。本申请中，若第一喷头3位于打印位置，则第二喷头4位于待机位置；若第一喷头3位于待机位置，则第二喷头4位于打印位置。

本发明实施例提供的打印头，可以使得打印头采用一个切换装置2既能够切换第一喷头3或第二喷头4至打印位置，又能够使得挤出装置1将第一耗材 100或第二耗材101输送至处于打印位置的喷头中，简化了打印头的结构，减轻了打印头的重量，从而降低了打印头的运动惯性，有利于打印头的快速移动，进一步提高了打印头的打印精度和打印速度。

本发明实施例中，参见图4、图5和图6，挤出装置1包括驱动件12、第一送料件13和第二送料件14，驱动件12用于驱动第一送料件13输送第一耗材100，并用于驱动第二送料件14输送第二耗材101；第一喷头3与第一送料件13对应；第二喷头4与第二送料件14对应；切换装置2还与第一送料件13、第二送料件14对应，切换装置2用于驱动第一喷头3移动至打印位置，并使第一送料件13夹紧第一耗材100以将第一耗材100输送进第一喷头3；或切换装置2用于驱动第二喷头4移动至打印位置，并使第二送料件14夹紧第二耗材101以将第二耗材101输送进第二喷头4。

上述实施例中，切换装置2还可以用于驱动第一喷头3移动至待机位置，并使第一送料件13释放第一耗材100以停止将第一耗材100输送进第一喷头 3；或切换装置2还可以用于驱动第二喷头4移动至待机位置，并使第二送料件14释放第二耗材101以停止将第二耗材101输送进第二喷头4。

挤出装置1还包括壳体11，驱动件12与壳体11连接，第一送料件13和第二送料件14可以设置在壳体11上。

本发明实施例中，参见图4、图5和图6，第一送料件13和第二送料件14 均包括可转动地设置于壳体11上的主动料轮131和从动料轮132，且从动料轮 132相对主动料轮131可活动地设置，从动料轮132用于靠近或远离主动料轮 131以夹紧或释放耗材，驱动件12与主动料轮131连接以驱动主动料轮131 转动。

本发明实施例中，参见图4、图5和图6，该切换装置2包括切换件21，切换件21相对于壳体11可移动地设置，切换件21用于第一喷头3位于打印位置时使第一送料件13的从动料轮132靠近与其对应的主动料轮131，以及第二喷头4位于打印位置时使第二送料件14的从动料轮132靠近与其对应的主动料轮131；当然，切换件21还可以用于第一喷头3位于待机位置时使第一送料件13的从动料轮132远离与其对应的主动料轮131，以及第二喷头4位于待机位置时使第二送料件14的从动料轮132远离与其对应的主动料轮131。

上述实施例中，切换件21可以移动以使第一送料件13的主动料轮131和从动料轮132夹紧第一耗材100，从而实现在第一喷头3位于打印位置时第一送料件13对第一耗材100的输送，或者，切换件21可以移动以使第一送料件 13的主动料轮131和从动料轮132释放第一耗材100以停止输送第一耗材100；相应地，切换件21可以移动以使第二送料件14的主动料轮131和从动料轮132 夹紧第二耗材101，从而实现第二送料件14对第二耗材101的输送，或者，切换件21可以移动以使第二送料件14的主动料轮131和从动料轮132释放第二耗材101以停止输送第二耗材101，结构简单，使用可靠。

上述实施例中，参见图7和图8，驱动件12可以包括电机121和传动件，传动件包括第一齿轮122、第二齿轮123和第三齿轮124，第一齿轮122与电机121的输出轴连接，第二齿轮123对应地连接在第一送料件13的主动料轮 131上，第三齿轮124对应地连接在第二送料件14的主动料轮131上，第一齿轮122分别与第二齿轮123和第三齿轮124啮合连接，从而实现一个电机121 驱动两个主动料轮131转动，即采用一个电机121驱动第一送料件13和第二送料件14输送耗材100。而且，可以根据切换件21的行程控制电机121正反转，以改变对应主动料轮131的转动方向以实现耗材100的输送。

本发明实施例中，参见图8，主动料轮131上可以设置有第四齿轮1311，从动料轮132上可以设置有能够与第四齿轮1311啮合连接的第五齿轮1321，当主动料轮131和从动料轮132靠近以夹紧耗材100时，第四齿轮1311和第五齿轮1321啮合连接，从而便于主动料轮131和耗材100带动从动料轮132 转动，使得松动轮提供更好地导向作用，进而更稳定地输送耗材100。

本发明实施例中，参见图6、图7、图8和图9，壳体11包括本体111、第一转动件112和第二转动件113，第一转动件112和第二转动件113分别与本体111转动连接；第一送料件13的从动料轮132转动连接于第一转动件112 上，第二送料件14的从动料轮132转动连接于第二转动件113上；第一送料件13的主动料轮131和第二送料件14的主动料轮131分别转动连接于本体111 上；切换件21用于与第一转动件112相抵接以使第一转动件112带动第一送料件13的从动料轮132远离与其对应的主动料轮131时，切换件21与第二转动件113分离以使第二转动件113带动第二送料件14的从动料轮132靠近与其对应的主动料轮131。

为了实现在切换件21与第一转动件112或第二转动件113分离时，第一转动件112或第二转动件113能够快速地带动从动料轮132靠近主动料轮131 并夹紧耗材100，本发明实施例中，参见图6、图7和图9，挤出装置1还包括：弹性复位件，弹性复位件可以包括第一弹性复位件15和第二弹性复位件16，其中，第一弹性复位件15设置于本体111上且与第一转动件112连接，用于使第一转动件112具有带动第一送料件13的从动料轮132向与其对应的所述主动料轮131运动的力，第二弹性复位件16设置于本体111上且与第二转动件113连接，用于使第二转动件113具有带动第二送料件14的从动料轮132 向与其对应的主动料轮131运动的力。

上述实施例中，第一弹性复位件15和第二弹性复位件16的结构形式可以有多种，例如，在第一转动件112和第二转动件113均可以设置有沿其长度方向延伸的腰型孔1121；在本体111上与腰型孔1121相对应的位置处设置有螺纹孔，第一弹性复位件15和第二弹性复位件16均可以包括调节螺栓151和套设在调节螺栓151上的弹簧152，调节螺栓151穿过对应的腰型孔1121与对应的螺纹孔螺纹连接，弹簧152具有一定的压缩量。而且，可以通过对调节螺栓 151进行旋拧以调节弹簧152的压缩量，从而调节弹性复位件对摆动件施加的弹力大小，进而调节主动料轮131和从动料轮132对耗材的夹紧力。

为了便于耗材100在挤出装置1中的安装，本发明实施例中，参见图6和图9，在第一转动件112上可以设置第一拉手1122，第二转动件113上可以设置第二拉手1131，便于操作人员可以通过对应的拉手拉动对应的摆动件以使对应的从动料轮132和主动料轮131远离，实现第一耗材100或第二耗材101的安装。

本发明实施例中，参见图6、图8、图10和图11，切换件21上包括支撑表面211和突出于支撑表面211的凸台212，支撑表面211和凸台212沿切换件21的移动方向依次排布，凸台212的两侧均包括支撑表面211，支撑表面 211和凸台212相对于切换件21的底面的高度不相同；切换装置2还包括导向件22、第一连接件23和第二连接件24，导向件22与本体111连接，切换件 21可沿水平方向移动地设置于导向件22上，第一连接件23和第二连接件24 可沿竖直方向移动地设置于导向件22上，第一连接件23的第一端与支撑表面 211和凸台212中的一个相接触时，第二连接件24的第一端与支撑表面211 和凸台212中的另一个相接触；第一喷头3与第一连接件23的第二端连接，第二喷头4与第二连接件24的第二端连接；第一连接件23和第二连接件24 的第一端用于随着切换件21的移动而交替地与支撑表面211和凸台212相接触，以使第一喷头3和第二喷头4分别位于打印位置。

上述实施例中，导向件22可以连接在本体111的底部，由于支撑表面211 和凸台212沿切换件21的移动方向依次排布，因此，在切换件21移动的过程中，第一连接件23的第一端和第二连接件24的第一端能够交替地与支撑表面 211和凸台212接触，又由于支撑表面211和凸台212相对于切换件21底面的高度不相同，因此，第一连接件23和第二连接件24能够交替地改变其相对于导向件22的高度，从而切换第一喷头3和第二喷头4的高度，使得第一喷头3 和第二喷头4分别位于打印位置，即与打印模型之间的距离不相同，具体地，当第一喷头3下降而处于打印位置时，第二喷头4上升而处于待机位置，此时第二喷头4与打印对象之间的距离大于第一喷头3与打印对象之间的距离；或者，第二喷头4下降而处于打印位置时，第一喷头3上升而处于待机位置，此时第一喷头3与打印对象之间的距离大于第二喷头4与打印对象之间的距离。

可以理解的是，本发明实施例中，通过切换件21的移动不仅能够切换第一送料件13和第二送料件14对耗材100的输送，实现单电机121双通道的挤出耗材100，同时，还能够切换第一喷头3和第二喷头4的高度，避免待机喷头垂料问题以保证模型的打印质量。

本发明实施例中，参见图6，支撑表面211相对于切换件21的底面的高度小于凸台212相对于切换件21的底面的高度；切换件21与第一转动件112相抵接，且与第二转动件113相分离时，第一连接件23的第一端与凸台212相接触，第二连接件24的第一端与支撑表面211相接触，第一喷头3相对于打印对象之间的距离大于第二喷头4相对于打印对象之间的距离；或者，切换件 21与第二转动件113相抵接，且与第一转动件112相分离时，第二连接件24 的第一端与凸台212相接触，第一连接件23的第一端与支撑表面211相接触，第二喷头4相对于打印对象之间的距离大于第一喷头3相对于打印对象之间的距离。

本发明实施例中，参见图10，切换件21在导向件22上的可移动设置方式可以有多种，例如，导向件22上可以设置有沿水平方向延伸的滑槽221，切换件21上设置有沿其移动方向延伸的腰型孔213，切换件21滑动连接在滑槽221 内，并通过腰型孔213和塞打螺丝2141与导向件22连接，这样切换件21即可在腰型孔213长度范围内沿滑槽221移动，此处腰型孔213的长度应能够满足切换件21与第一转动件112或第二转动件113相抵接，以切换第一送料件 13和第二送料件14对耗材的输送，以及切换第一喷头3和第二喷头4的高度。

具体地，切换件21相对于导向件22进行移动的实现方式可以有多种，例如，可以采用驱动件12如气缸等驱动切换件21进行移动；或者，参见图7、图8和图9，在本体111上可以设置舵机8，且该舵机8的输出轴上连接有第六齿轮81，而且，在切换件21上可以设置沿其移动方向排布的啮合齿214，使得切换件21通过啮合齿214与第六齿轮81啮合连接，这样当舵机8启动时，切换件21即可相对于导向件22进行往复移动。

具体地，切换件21的结构形式可以有多种，例如，参见图11，切换件21 可以呈长条状，其顶面设置有所述的啮合齿214，凸台212与啮合齿214相邻设置，而且，为了便于第一连接件23和第二连接件24的第一端交替地与支撑表面211和凸台212相接触，支撑表面211和凸台212之间可以圆滑过渡连接。

具体地，第一连接件23和第二连接件24在导向件22上的可移动设置方式可以有多种，例如，参见图6、图8、图10和图11，在导向件22上可以设置有两个沿竖直方向延伸的贯通孔，第一连接件23和第二连接件24均可以为导柱结构，并对应地插设在两个贯通孔中，且可相对贯通孔上下移动，而第一连接件23和第二连接件24的第一端与切换件21相接触，即第一连接件23和第二连接件24挂设在切换件21上，当切换件21沿水平方向移动时，第一连接件23和第二连接件24交替地与支撑表面211和所述凸台212相接触，从而实现第一连接件23和第二连接件24相对导向件22的可移动设置。

为了便于第一连接件23和第二连接件24的第一端随着切换件21的移动而交替地与支撑表面211和凸台212相接触，本发明实施例中，参见图6和图 10，第一连接件23的第一端连接有第一滚轮231，第一连接件23的第一端通过第一滚轮231与支撑表面211或凸台212滚动连接；第二连接件24的第一端连接有第二滚轮241，第二连接件24的第一端通过第二滚轮241与支撑表面 211或凸台212滚动连接。

具体地，参见图10，在导向件22的顶面可以设置两个限位槽222，该限位槽222的朝向切换件21的一端呈U形，而在第一连接件23的第一端连接有设置在其中一个限位槽222内的第一夹紧块232，第一滚轮231转动连接在该第一夹紧块232的一端，并通过该其中一个限位槽222的U形端伸出与切换件 21相接触，在第二连接件24的第一端连接有设置在另一个限位槽222内的第二夹紧块242，第二滚轮241转动连接在该第二夹紧块242的一端，并通过该另一个限位槽222的U形端伸出与切换件21相接触。其中，第一滚轮231和第二滚轮241可以为带轴承螺丝，而在第一夹紧块232和第二夹紧块242的对应位置处分别设置螺纹孔，各个带轴承螺丝螺纹连接在对应的螺纹孔中。

为了确保第一喷头3和第二喷头4打印位置和待机位置的可靠切换，本发明实施例中，参见图6、图7和图12，导向件22和第一喷头3之间设置有第一弹性件31，第一弹性件31用于向第一喷头3施加朝向远离导向件22的方向的力，以使第一滚轮231紧贴于支撑表面211或凸台212；导向件22和第二喷头4之间设置有第二弹性件41，第二弹性件41用于向第二喷头4施加朝向远离导向件22的方向的力以使第二滚轮241紧贴于支撑表面211或凸台212。

在切换件21水平移动的过程中，第一连接件23和第二连接件24能够带动第一喷头3和第二喷头4稳定地上升或下降。

上述实施例中，参见图9，第一喷头3和第二喷头4均可以包括散热块32、加热块33、喉管34、喷嘴35、温度传感器36和加热棒37，散热块32和加热块33通过喉管34相连接，散热块32还与对应的第一连接件23或第二连接件 24连接，喷嘴35连接在加热块33的底部，温度传感器36和加热棒37设置在加热块33上；第一弹性件31可以为弹簧152，第一弹性件31套设在第一连接件23的外部，并夹持在导向件22和第一喷头3的散热块32之间，第二弹性件41可以为弹簧152，第二弹性件41套设在第二连接件24的外部，并夹持在导向件22和第二喷头4的散热块32之间。

本发明实施例中，参见图6，第一连接件23上设置有沿竖直方向延伸的第一通孔，第一通孔的一端与第一喷头3的喉管34连通，第一通孔的另一端与第一送料件13相对，第一通孔用于供第一耗材100进入第一喷头3；第二连接件24上设置有沿竖直方向延伸的第二通孔，第二通孔的一端与第二喷头4的喉管34连通，第二通孔的另一端与第二送料件14相对，第二通孔用于供第二耗材101进入第二喷头4。

本体111的顶部可以设置两个入料孔，耗材可以通过该入料孔进入挤出装置1，通过对应送料件的推送到达对应的喷头以熔融状态出来。

本发明实施例中，参见图9和图13，打印头还包括应变测量件5，该应变测量件5设置于本体111上；第一喷头3或第二喷头4下降时，即第一喷头3 或第二喷头4处于打印位置时，第一连接件23或第二连接件24的第一端能够与应变测量件5接触以使应变测量部件发生形变，从而产生电信号的变化。当处于打印位置的第一喷头3或第二喷头4的高度发生变化，从而使第一连接件 23或第二连接件24的第一端能够与应变测量件5的接触程度发生变化，造成应变测量件5产生变化的电信号，控制系统检测到变化的电信号，即可判断第一喷头3或第二喷头4与打印平台有接触。

本发明实施例中，参见图10和图13，第一连接件23的第一端连接有第一接触头233；第二连接件24的第一端连接有第二接触头243；应变测量件5包括弹簧片51和应变片52，应变片52贴设于弹簧片51的表面；弹簧片51设置于本体111上且与第一接触头233和第二接触头243相对；弹簧片51的端部朝向第一接触头233和第二接触头243弯折设置，第一连接件23和第二连接件24的第一端用于分别通过第一接触头233和第二接触头243与弹簧片51的端部接触。

上述实施例中，弹簧片51的端部朝向第一接触头233和第二接触头243 弯折设置，以便于第一接触头233和第二接触头243与弹簧片51接触，从而便于应变片52产生电阻变化，从而产生变化的电信号。

上述实施例中，第一接触头233可以连接在第一夹紧块232的另一端，与第一滚轮231相背离设置；第二接触头243可以连接在第二夹紧块242的另一端，与第二滚轮241相背离设置。具体地，第一接触头233和第二接触头243 可以为螺丝，而在第一夹紧块232的对应位置处设置第一螺纹孔，在第二夹紧块242的对应位置处设置第二螺纹孔，第一接触头233螺纹连接在第一螺纹孔中，第二接触头243螺纹连接在第二螺纹孔中。

需要说明的是，第一连接件23与第一夹紧块232为可拆卸连接，第二连接件24和第二夹紧块242可拆卸连接。具体地，第一夹紧块232上可以设置有与第一螺纹孔连通的第一安装孔，第一连接件23的第一端插设在该第一安装孔内，第一接触头233与第一连接件23的第一端相抵接，从而将第一连接件23和第一夹紧块232固定在一起，即第一接触头233起到了将第一连接件 23固定在第一夹紧块232上的作用，第一接触头233还起到了与弹簧片51接触以反馈是否接触到了打印平台；相应地，第二夹紧块242上可以设置有与第二螺纹孔连通的第二安装孔，第二连接件24的第一端插设在该第二安装孔内，第二接触头243与第二连接件24的第一端相抵接，从而将第二连接件24 和第二夹紧块242固定在一起，即第二接触头243起到了将第二连接件24固定在固定在二夹紧块242上的作用，第二接触头243还起到了与弹簧片51接触以反馈是否接触到了打印平台。这样的结构设置还可以便于导向件22、第一连接件23、第二连接件24、第一喷头3和第二喷头4的拆装，便于维护，例如，当导向件22内存在异物而导致第一连接件23和/或第二连接件24无法正常移动时，可以将第一接触头233或第二接触头243拆卸，即可将第一连接件23或第二连接件24从导向件22上拆卸下来，维护后再将其组装，操作方便。

本发明实施例中，参见图14、图19和图20，该打印头还包括连接机构6，该连接机构6包括第一安装件61和第二安装件62，第一安装件61上设置有至少一个锁定元件611，第二安装件62与壳体11连接，第一安装件61用于与三维打印机连接，具体地可以用于与三维打印机的导轨200连接；锁定元件611 具有锁定状态和解锁状态，在锁定状态，第二安装件62锁定于第一安装件61 上，在解锁状态，第二安装件62解锁于第一安装件61。

根据上述实施例，当需要将打印头安装在打印机上时，只需使锁定元件 611处于锁定状态，即可将第二装件锁定于第一安装件61上，从而将打印头固定在打印机上；相应地，当需要将打印头拆离打印机时，只需使锁定元件 611处于解锁状态，即可将第二安装件62解锁于第一安装件61，从而将打印头从打印机上拆卸下来，实现了打印头在打印机上的快速安装和拆卸，操作方便，便于打印头的维护。

本发明实施例中，参见图14、图15、图16、图17和图18，锁定元件611 可转动地设置于第一安装件61上，锁定元件611用于转动以在锁定状态和解锁状态之间进行切换；锁定元件611上设置有第一斜面6111；第二安装件62 上设置有第二斜面621；锁定元件611用于转动以使第一斜面6111与第二斜面 621挤压贴合，第二安装件62夹紧于第一安装件61和锁定元件611之间，以使锁定元件611处于锁定状态；锁定元件611用于转动以使第一斜面6111和第二斜面621分离，以使锁定元件611处于解锁状态。

根据上述实施例，当锁定元件611转动至第一斜面6111和第二斜面621 相互挤压贴合时，第二安装件62夹紧在第一安装件61和锁定元件611之间，此时，锁定元件611处于锁定状态，当锁定元件611转动至第一斜面6111和第二斜面621分离时，锁定元件611处于解锁状态，操作人员只需转动锁定元件611，即可实现锁定状态和解锁状态的切换，操作更方便。

具体地，参见图14至图18，第一安装件61可以包括相互连接的固定座 612和插座613，固定座612和/或插座613用于与三维打印机连接，插座613 的侧壁上设置有安装孔6131，锁定元件611通过转轴614转动连接在该安装孔 6131中，第一斜面6111设置在锁定元件611的一侧，第二安装件62可以包括插头，该插头与挤出装置1的本体111连接，第二斜面621设置在插头上，当将插头放置在插座613中后，可以转动锁定元件611，插头即可固定在插座613 和锁定元件611之间，当反向转动锁定元件611时，第一斜面6111和第二斜面621分离，插头即可从插座613中脱离。此外，为了进一步提高操作方便性，可以在插座613上设置插接柱或插孔，对应地，在插头上设置插孔或插接柱，这样即可将插头和插座613先通过插接柱和插孔的插接进行导向限位。此外，锁定元件611的数量可以为两个，对称地设置在插座613的相对两侧，以提高连接机构6的连接稳固性。

为了便于锁定元件611的转动，本发明实施例中，参见图14，该连接机构 6还可以包括弹性体63，该弹性体63可以设置在锁定元件611上与第一斜面 6111相背离的一侧，使得锁定元件611通过该弹性体63与安装孔6131的孔壁相抵接，这样当锁定元件611在转动时，弹性体63可以起到变形和缓冲作用，使得锁定元件611能够相对于第一安装件61顺利地转动至指定位置后，起到锁定作用，操作更加方便。具体地，弹性体63可以为弹性垫片。

由于打印头分为多种类型，例如，激光头、雕刻机或者喷嘴35的出料的粗细程度不同等，使得打印机具有激光打印和雕刻等功能，由于打印机功能繁多，用户在使用打印机时，没有确认打印机上安装的打印头类型即操作打印机，即可造成操作失误。

为了解决上述技术问题，本发明实施例中，参见图14，第一安装件61上设置有第一电路板64，第一电路板64用于与三维打印机的控制系统电连接；第二安装件62上设置有与打印头的类型相对应的第二电路板65；在锁定状态，第一电路板64和第二电路板65电连接，如通过弹簧插针和金属焊盘进行电连接，以形成与打印头的类型相对应的闭合回路，以使控制系统能够根据闭合回路识别打印头的类型。

上述实施例中，第二电路板65上设置有与打印头类型相对应的电路，即不同类型的打印头具有不同的第二电路板65，当锁定元件611处于锁定状态时，第一电路板64与第二电路板65电连接，使得二者之间形成与打印头类型相对应的闭合回路，由于第一电路板64与三维打印机的控制系统电连接，因此，控制系统能够根据该闭合回路获取到打印头的类型，并根据打印头的类型控制人机交互界面仅显示与打印头类型相对应的功能界面，隐藏或禁用与打印头类型不对应的功能部分，以减少用户的操作失误。可以理解，第一电路板64和第二电路板65上还可以包括使得打印头具备其功能作用的电路，以使打印头能正常使用。

本发明实施例中，参见图21，第一电路板64包括至少一个输入端b和至少两个输出端，如输出端a和输出端c，输出端用于与三维打印机的控制系统电连接；第二电路板65包括至少两个相电连接的接线端，其中至少一个接线端与输入端b电连接，至少一个接线端与至少一个输出端电连接，以形成闭合回路，控制系统用于根据输出端输出的电信号识别打印头的类型。

本发明实施例基于上述打印头提供了一种三维打印机的控制方法，应用于三维打印机，所述三维打印机包括打印平台和上述打印头，如图1所示，并可参考图5至图10，该方法包括：

101、控制第一喷头对打印平台进行自动调平，以得到与第一喷头对应的第一基准打印面。

可以理解的是，第一基准打印面为与打印平台表面相一致的面，在打印平台表面光滑平整的情况下，第一基准打印面为平面。在第一喷头打印时控制第一喷头平行于该第一基准打印面运动，即可保持第一喷头与打印平台之间的垂直距离一致，确保模型的打印质量。

102、获取位于第一打印位置的第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于打印平台上的预设位置的高度差值；

高度差值，可以预先获取后，存储下来，以读取的方式获取高度差值，也可以重新获取该高度差值。

103、根据第一基准打印面和高度差值，确定与第二喷头对应的第二基准打印面。

其中，第一打印位置为第一喷头打印时所处的位置，第二打印位置为第二喷头打印时所处的位置；预设位置可以为打印平台上的任意设定的坐标位置。

该第二基准打印面为与打印平台表面相一致的面，在打印平台表面光滑平整的情况下，第二基准打印面为第二喷头在打印时对应的打印面。在第二喷头打印时控制第二喷头平行于该第二基准打印面运动，即可保持第二喷头与打印平台之间的垂直距离一致，确保模型的打印质量。

本发明实施例提供的三维打印机的控制方法，利用第一喷头对打印凭条进行自动调平，以得到与第一喷头对应的第一基准打印面；然后获取位于第一打印位置的第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于打印平台上的预设位置的高度差值；再根述第一基准打印面和高度差值，确定与第二喷头对应的第二基准打印面，从而实现在第二喷头打印时控制打印头平行于第二基准打印面运动，即可保证第二喷头运动时与打印平台的垂直距离一致，因而可以免去利用第二喷头对打印平台进行自动调平的步骤，利用一个喷头对打印平台进行自动调平步骤，即可实现两个喷头对打印平台的自动调平，不仅可以简化打印头的结构，减少维护难度，提高打印效率，同时还可以避免不同调平开关性能不一致造成的偏差不一致的问题，且减少了调平的时间，提高了调平效率。

进一步地，为了更好地说明上述三维打印机的控制过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种三维打印机的控制方法，但不限于此，如图2所示，并可结合图5至图26，该方法包括：

201、获取与打印头连接的预设闭合回路得到类型信号的数量；

202、根据类型信号的数量识别打印头的类型。

本发明实施例中，可参见图14至图21，当第一安装件和第二安装件组装连接时，即打印头安装至三维打印机的机体上时，第二电路板的至少一个接线端与第一电路板的输入端电连接，第二电路板的至少另一个接线端与第一电路板的至少一个输出端电连接，以形成预设闭合回路，从而可以根据该预设闭合回路确定形成该预设闭合回路的输出端的数量，其中，该输出端返回的电信号即为与该输出端对应的类型信号，且形成预设闭合回路的输出端的数量即返回的类型信号的数量与打印头的类型相对应，进而可以根据类型信号的数量识别打印头的类型，此时可以根据打印头的类型控制人机交互界面仅显示与打印头类型相对应的功能界面，隐藏或禁用与打印头类型不对应的功能部分，以减少用户的操作失误。

具体地，图21可以为设置在第一电路板64上的电路，图20中“a”表示输出1，“b”表示输入0，“c”表示输出2，图22、图23和图24分别可以为设置在第二电路板65上的三种不同的电路，通过三根信号线可排列成四种类型的闭合回路，例如，0-1、0-1-2、0-2、0，其中，“0”可以表示输入，“1”和“2”均可以表示输出。参见图25，0-1表示输入0与输出1导通形成第一种预设闭合回路，控制系统仅接收到输出1返回的类型信号，判断安装了第一种类型的打印头；参见图26，0-1-2表示输入0与输出1、输出2同时导通形成第二种闭合回路，控制系统接收到输出1、输出2返回的类型信号，判断安装了第二种类型的打印头；0-2表示输入0与输出2导通形成第三种闭合回路，控制系统接收到输出2返回的类型信号，判断安装了第三种类型的打印头；0表示输入0不导通，控制系统接收到的电信号为0，判断未安装任何类型的打印头，从而使得打印机通过控制系统判断信号的不同流通方式来确定安装的打印头类型。当然，本发明实施例不局限于上述几组排列方式，可以通过更改信号线数量，重新排列不同的组合。

203、控制位于第一打印位置的第一喷头分别和打印平台的N个坐标点对应时，和打印平台相互接近，以分别得到第一喷头与打印平台触碰时的N个三维坐标信息。

其中，N为正整数，打印平台的N个坐标点中包括预设位置。具体地，N 个坐标点的信息可以预先输入、预先提取或手动输入。

由于三维打印机具有多种运行方式，如包括喷头上下左右移动，如打印平台前后移动的运行方式；或者喷头前后左右移动，而打印平台上下移动的运行方式。因此，首先可以控制位于第一打印位置的第一喷头与打印平台的N个坐标点中的一个坐标点位置相对应，然后控制第一喷头下降以触碰打印平台的该坐标点位置，或者控制打印平台上升以使打印平台的该坐标点位置触碰第一喷头，在第一喷头和打印平台相互触碰后，此时可以获取到第一喷头与打印平台相互触碰时的一个三维坐标信息，后续可控制第一喷头或打印平台相互远离，再根据打印平台的下一个坐标点的信息，控制位于第一打印位置的第一喷头与打印平台的该下一个坐标点位置相对应，然后控制第一喷头与打印平台的该下一个坐标点位置相触碰，可以再获取到第一喷头与打印平台相互触碰时的一个三维坐标信息，依次循环直至第一喷头基于N个坐标点与打印平台的触碰次数达到N次。可以理解，打印机中，为了明确打印头或打印平台的移动位置，会设置三维坐标系，包括x轴，y轴和z轴的坐标系。其中，z轴标识上下的高度，x轴代表左右，y轴代表前后。

在上述过程中，可以确定出N个三维坐标信息。

其中，可以根据对第一喷头未与打印平台接触时应变测量件输出的电压值进行测量以得到应变测量件输出的预设值。在第一喷头或打印平台运动的过程中，实时记录应变测量件输出的电压值，具体地，实时记录应变片输出的电压值，当第一喷头打印平台相触碰时，第一接触头与弹簧片的接触程度发生变化，使得应变片输出的电压值发生变化，即其输出的电压值会大于预设值，因此当应变片输出的电压值大于预设值，或当应变片输出的电压值的变化量大于预设值时，可以认为此时第一喷头已触碰到打印平台，进而控制第一喷头或打印平台停止朝向运动，并记录第一喷头或打印平台由开始运动的位置至停止运动的位置之间的垂直距离，将此距离记为对应接触点在Z轴方向的坐标值，结合N 个坐标点原有的X轴方向坐标值和Y轴方向坐标值，确定N个坐标点对应的 N个接触点的三维坐标信息。

204、基于N个接触点的三维坐标信息，确定第一基准打印面。

其中，N个接触点为离散点，根据该N个接触点的三维坐标信息，可以对 N个离散点进行拟合得到对应的拟合方程，该拟合方程所对应描述的面即为第一基准打印面。在打印过程中，根据拟合方程得到的打印点的Z轴方向的坐标值，对第一喷头或打印平台在Z轴方向的移动距离进行控制，使得第一喷头在对同一层的每一打印点进行打印时，第一喷头与打印平台的距离一致，即控制第一喷头平行于第一基准打印面运动，从而实现打印机的自动调平，保证了模型的打印质量。可以理解，也可以采用其它技术方案，实现软件的自动调平即可。

205、控制打印平台和位于第二打印位置的第二喷头相对运动，直至第二喷头触碰打印平台的预设位置，以获取位于第二打印位置的第二喷头的第二高度值；

本发明实施例中，可以控制第二喷头先移动到打印位置，控制第二喷头与打印平台的预设位置对应，再使自打印平台和打印头相互接近，直至第二喷头触碰打印平台上的预设位置，第二接触头与弹簧片的接触程度发生变化，使得应变片输出的电压值发生变化，此时可以控制第二喷头停止运动，并记录此时的三维坐标系的z轴坐标值，该值即为第二高度值。或者，控制打印平台向位于第二打印位置的第二喷头移动，直至打印平台上的预设位置触碰第二喷头，第二接触头与弹簧片的接触程度发生变化，使得应变片输出的电压值发生变化，此时可以控制打印平台停止运动，并记录此时的三维坐标系的z轴坐标值，该值即为第二高度值。

206、根据第一基准打印面对应的预设位置的第一喷头的第一高度值和第二高度值，确定高度差值。

在步骤203中，打印平台的N个坐标点中包括预设位置，因此，在步骤 203中，第一打印基准面，包括了预设位置的三维坐标信息，该三维坐标信息的z坐标，即为第一高度值，即已经获取到了第一高度值，具体地，第一喷头触碰打印平台的预设位置时所记录的三维坐标信息的z坐标，即为第一高度值。

将得到的第一高度值和第二高度值作差，即可得到高度差值。

或者，可以不采用步骤205和206，可以读取预先存储的位于第一打印位置的第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于打印平台上的预设位置的高度差值。

也就是说，该高度差值可以预先获取后存储下来，以便以读取的方式获取该高度差值。

207、将第一基准打印面上的所有点的高度值分别与高度差值做差，以得到第二基准打印面。

本发明实施例中，通过将第一基准打印面上的所有点的高度值均减掉该高度差值，即可得到第二基准打印面，例如，第一喷头的高度比第二喷头的高度高2mm，那么高度差值即为2mm，第一基准打印面上的所有点的高度值减去 2mm后，得到的即为第二基准打印面，控制第二喷头平行于该第二基准打印面运动，即可保持第二喷头与打印平台之间的垂直距离一致；或者，第二喷头的高度比第一喷头的高度高2mm，那么，高度差值即为-2mm，第一基准打印面上的所有点的高度值减去-2mm后，也就是第一基准打印面上的所有点的高度值加上2mm，得到的即为第二基准打印面，控制第二喷头平行于该第二基准打印面运动，即可保持第二喷头与打印平台之间的垂直距离一致。

具体地，可以根据第一基准打印面确定与第一基准打印面对应的拟合方程，根据拟合方程得到每一打印点的Z轴坐标值，在第二喷头打印时，根据打印点的Z轴坐标值和高度差值的差值，对第二喷头在Z轴方向的移动距离进行控制，即控制第二喷头4平行于第二基准打印面运动，保持第二喷头与打印平台之间的垂直距离一致。

208、响应于打印指令，控制第一喷头移动至第一打印位置，第二喷头移动至第二待机位置，并使挤出装置夹紧第一耗材以将第一耗材输送进第一喷头；或者，控制第二喷头移动至第二打印位置，第一喷头移动至第一待机位置，并使挤出装置夹紧第二耗材以将第二耗材输送进第二喷头。

本发明实施例中，可参见图4至图12，用户可以对三维打印机进行操作，如在三维打印机的触摸屏的打印操作界面上点击对应的按键，以使三维打印机能够获取到打印指令，并响应于该打印指令，从而控制第一喷头移动至第一打印位置，第二喷头移动至第二待机位置，并使挤出装置夹紧第一耗材以将第一耗材输送近第一喷头进行打印；或者，控制第二喷头移动至第二打印位置，第一喷头移动至第一待机位置，并使挤出装置夹紧第二耗材以将第二耗材输送近第二喷头进行打印。

对于本发明实施例，控制第一喷头移动至第一打印位置，并使挤出装置夹紧第一耗材以将第一耗材输送进第一喷头的步骤，具体可以包括：控制切换装置驱动第一喷头移动至第一打印位置，并使挤出装置的第一送料件夹紧第一耗材以将第一耗材输送进第一喷头。控制第二喷头移动至第二打印位置，并使挤出装置夹紧第二耗材以将第二耗材输送进第二喷头的步骤，具体可以包括：控制切换装置驱动第二喷头移动至第二打印位置，并使挤出装置的第二送料件夹紧第二耗材以将第二耗材输送进第二喷头。

上述实施例中，挤出装置1可以通过驱动件驱动第一送料件和第二送料件输送第一耗材和第二耗材，而且，切换装置能够使第一送料件将第一耗材输送进处于打印位置的第一喷头；或使第二送料件将第二耗材输送进处于打印位置的第二喷头，使得挤出装置采用一个驱动件驱动第一送料件和第二送料件对应地为第一喷头和第二喷头输送耗材，进一步简化了打印头的结构，减轻了打印头的重量，降低了打印头的运动惯性，从而更加有利于打印头的快速移动，进一步提高了打印头的打印精度和打印速度。

对于本发明实施例，控制切换装置驱动第一喷头移动至打印位置，并使挤出装置的第一送料件夹紧第一耗材以将第一耗材输送进第一喷头的步骤，具体可以包括：控制切换装置的切换件在第一喷头位于第一打印位置时使第一送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧第一耗材。控制切换装置驱动第二喷头移动至第二打印位置，并使挤出装置的第二送料件夹紧第二耗材以将第二耗材输送进第二喷头的步骤，具体可以包括：控制切换装置的切换件在第二喷头位于第二打印位置时使第二送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧第二耗材。

上述实施例中，第一送料件的主动料轮和从动料轮可以靠近以夹紧第一耗材，驱动件可以驱动主动转动，使得主动料轮能够驱动第一耗材在从动料轮的导向作用下进行移动而被挤出，从而实现第一送料件对第一耗材的输送，此时第二送料件的主动料轮和从动料轮远离以释放第二耗材以停止输送第二耗材；或者，第一送料件的主动料轮和从动料轮可以远离以释放第一耗材以停止输送第一耗材，相应地，第二送料件的主动料轮和从动料轮可以靠近以夹紧第二耗材，驱动件驱动主动料轮转动，使得主动料轮能够驱动第二耗材在从动料轮的导向作用下进行移动而被挤出，从而实现第二送料件对第二耗材的输送，结构简单，使用可靠。

对于本发明实施例，控制切换装置的切换件在第一喷头位于第一打印位置时使第一送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧第一耗材的步骤，具体可以包括：控制切换装置的切换件与第一转动件相抵接以使第一转动件带动第一送料件的从动料轮远离与其对应的主动料轮时，切换件与第二转动件分离以使第二转动件带动第二送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮。控制切换装置的切换件在第二喷头位于第二打印位置时使第二送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧第二耗材的步骤，具体可以包括：控制切换装置的切换件与第二转动件相抵接以使第二摆动带动第二送料件的从动料轮远离与其对应的主动料轮时，切换件与第一转动件分离以使第一转动件带动第一送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮。

上述实施例中，第一转动件和第二转动件可以对应地转动连接在本体的左右两侧，而切换件可以沿水平方向往复移动，当切换件向左侧移动并抵接第一转动件时，第一转动件可以带动第一送料件的从动料轮远离与其对应的主动料轮以释放第一耗材，使得第一送料件停止输送第一耗材，与此同时，由于切换件离开了或远离第二转动件，使得第二转动件可以带动第二送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧第二耗材，使得第二送料件输送第二耗材，当切换件向右侧移动并抵接第二转动件时，第二转动件可以带动第二送料件的从动料轮远离与其对应的主动料轮以释放第二耗材，使得第一送料件停止输送第二耗材，与此同时，由于切换件离开了或远离第一转动件，使得第一转动件可以带动第一送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧第一耗材，使得第一送料件输送第一耗材，从而通过切换件的移动来切换第一送料件和第二送料件交替输送第一耗材和第二耗材，进而实现采用一个电机驱动第一送料件和第二送料件输送第一耗材和第二耗材，结构简单，使用可靠。

本发明实施例还提供了一种三维打印机，如图3所示，该三维打印机包括存储器91和处理器92，存储器91存储有计算机程序，该计算机程序被处理器 92执行时实现上述三维打印机的控制方法的步骤，且能够达到相同的有益效果，为了避免重复，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述三维打印机的控制方法的步骤，且能够达到相同的技术效果，为避免重复，在此不再赘述。其中，该存储介质可以为计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或光盘等。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三维打印机的控制方法，其特征在于，应用于三维打印机，所述三维打印机包括打印头和打印平台，所述打印头包括第一喷头和第二喷头，所述控制方法包括：

控制所述第一喷头对所述打印平台进行自动调平，以得到与所述第一喷头对应的第一基准打印面；

获取位于第一打印位置的所述第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于所述打印平台上的预设位置的高度差值；

根据所述第一基准打印面和所述高度差值，确定与所述第二喷头对应的第二基准打印面。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取位于第一打印位置的所述第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于所述打印平台上的预设位置的高度差值，包括：

控制所述打印平台和位于所述第二打印位置的所述第二喷头相对运动，直至所述第二喷头触碰所述打印平台的所述预设位置，以获取位于所述第二打印位置的所述第二喷头的第二高度值；

根据所述第一基准打印面对应的预设位置的第一喷头的第一高度值和第二高度值，确定所述高度差值；或，

所述获取位于第一打印位置的第一喷头和位于第二打印位置的第二喷头相对于所述打印平台上的预设位置的高度差值，包括：

读取预存储的位于所述第一打印位置的所述第一喷头和位于所述第二打印位置的所述第二喷头相对于所述打印平台上的所述预设位置的高度差值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一基准打印面和所述高度差值，确定与所述第二喷头对应的第二基准打印面，包括：

将所述第一基准打印面上的所有点的高度值分别与所述高度差值做差，以得到所述第二基准打印面。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一喷头对所述打印平台进行自动调平，以得到与所述第一喷头对应的第一基准打印面，包括：

控制位于所述第一打印位置的所述第一喷头分别和所述打印平台的N个坐标点对应时，和所述打印平台相互接近，以分别得到所述第一喷头与所述打印平台触碰时的N个三维坐标信息；其中，N为正整数，所述打印平台的N个所述坐标点中包括所述预设位置；

基于N个接触点的三维坐标信息，确定所述第一基准打印面。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述三维打印机还包括挤出装置，所述控制方法还包括：

响应于打印指令，控制所述第一喷头移动至所述第一打印位置，所述第二喷头移动至第二待机位置，并使挤出装置夹紧第一耗材以将所述第一耗材输送进所述第一喷头；或者，控制所述第二喷头移动至所述第二打印位置，所述第一喷头移动至第一待机位置，并使所述挤出装置夹紧第二耗材以将所述第二耗材输送进所述第二喷头。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述三维打印机还包括切换装置，所述切换装置用于切换所述第一喷头和所述第二喷头的位置；

所述控制第一喷头移动至所述第一打印位置，并使挤出装置夹紧第一耗材以将所述第一耗材输送进所述第一喷头，包括：

控制所述切换装置驱动所述第一喷头移动至所述第一打印位置，并使所述挤出装置的第一送料件夹紧第一耗材以将所述第一耗材输送进所述第一喷头；

所述控制所述第二喷头移动至所述第二打印位置，并使挤出装置夹紧第二耗材以将所述第二耗材输送进所述第二喷头，包括：

控制所述切换装置驱动所述第二喷头移动至所述第二打印位置，并使所述挤出装置的第二送料件夹紧第二耗材以将所述第二耗材输送进所述第二喷头；

所述控制所述切换装置驱动所述第一喷头移动至所述第一打印位置，并使所述挤出装置的第一送料件夹紧第一耗材以将所述第一耗材输送进所述第一喷头，包括：

控制所述切换装置的切换件在所述第一喷头位于所述第一打印位置时使所述第一送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧所述第一耗材；

所述控制所述切换装置驱动所述第二喷头移动至所述第二打印位置，并使所述挤出装置的第二送料件夹紧第二耗材以将所述第二耗材输送进所述第二喷头，包括：

控制所述切换装置的切换件在所述第二喷头位于所述第二打印位置时使所述第二送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧所述第二耗材。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述切换装置的切换件在所述第一喷头位于所述第一打印位置时使所述第一送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧所述第一耗材，包括：

控制所述切换装置的切换件与第一转动件相抵接以使所述第一摆动带动所述第一送料件的从动料轮远离与其对应的所述主动料轮时，所述切换件与第二转动件分离以使所述第二转动件带动所述第二送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮；

所述控制所述切换装置的切换件在所述第二喷头位于所述第二打印位置时使所述第二送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮以夹紧所述第二耗材，包括：

控制所述切换装置的切换件与第二转动件相抵接以使所述第二摆动带动所述第二送料件的从动料轮远离与其对应的所述主动料轮时，所述切换件与第一转动件分离以使所述第一转动件带动所述第一送料件的从动料轮靠近与其对应的主动料轮。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一喷头对所述打印平台进行自动调平，以得到与所述第一喷头对应的第一基准打印面之前，所述控制方法还包括：

获取与所述打印头连接的预设闭合回路得到类型信号的数量；

根据所述类型信号的数量识别所述打印头的类型。

9.一种三维打印机，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的三维打印机的控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的三维打印机的控制方法的步骤。

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