CN114587923A - 一种上肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上肢康复机器人，包括上肢康复机器人本体以及显示屏，所述上肢康复机器人本体一侧设有第一电动伸缩杆，此上肢康复机器人，通过设置的纠正机构能够在使用时对脑瘫患儿的腿部进行固定，从而对脑瘫患儿的坐姿进行调整以配合上肢康复机器人本体对脑瘫患儿进行训练，并且纠正机构能够根据脑瘫患儿腿部的粗细对腿部进行固定，从而能够对不同的脑瘫患儿腿部进行固定同时调整脑瘫患儿的腿型，通过设置的平衡训练装置能够在上肢康复机器人本体对脑瘫患儿上肢训练时根据上肢的摆动进行左右晃动，训练脑瘫患儿的平衡能力，平衡训练机构能够配合重力对脑瘫患儿的颈部进行锻炼，使得脑瘫患儿的紧张性斜颈逐渐康复。

Description

一种上肢康复机器人

技术领域

本发明涉及上肢康复机器人技术领域，具体为一种上肢康复机器人。

背景技术

据世界卫生组织(WHO)的统计，新生儿的“脑瘫”发生率在2‰—5‰之间，若按2‰计算，每500名新生儿中就有1名可能因为各种原因而导致“脑瘫”，脑瘫主要表现为中枢性运动障碍及姿势异常，同时可伴有智力、语言、视觉、摄食等多种障碍，早期发现、早期诊断、早期治疗是“脑瘫”儿童治疗的基本原则，通过手术和康复训练的系列治疗，很多患者可明显提高生活自理能力、运动和语言能力，提高生活质量，最终实现回归社会的目的。

但是目前在对脑瘫患儿进行康复训练大多通过理疗师进行面对面引导，理疗师劳动强度大、难以保证训练的持续性，由于训练周期较长，部分脑瘫患儿伴有智力障碍，若刚接触理疗师或者更换新的理疗师容易让脑瘫患儿产生紧张心理，从而导致紧张性斜颈，强行摆正容易使得脑瘫患儿斜颈情况加重。为此，我们提出一种上肢康复机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上肢康复机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种上肢康复机器人，包括上肢康复机器人本体以及显示屏，所述上肢康复机器人本体一侧设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆上方设有座椅坐垫，所述座椅坐垫外侧设有能够对脑瘫患儿腿部进行固定的纠正机构；所述座椅坐垫远离纠正机构一侧设有连通槽，所述连通槽内壁设有能够根据上肢康复机器人本体的移动控制脑瘫患儿上肢晃动的平衡训练机构。

优选的，所述纠正机构包括分别设置在座椅坐垫外侧两边的固定夹持臂，所述固定夹持臂内侧设有移动夹持臂，所述移动夹持臂一端设有第一移动块，所述座椅坐垫设有能够与第一移动块滑动连接的第一移动槽，两个所述第一移动块中心处设有丝杆，所述丝杆两端分别与第一移动槽内壁转动连接，所述丝杆中部外侧设有传动齿轮，所述传动齿轮外侧设有能够与带动传动齿轮转动的驱动件。

优选的，所述驱动件包括设置在传动齿轮外侧的驱动齿轨，所述驱动齿轨两侧分别设有第二移动块，所述座椅坐垫内壁设有能够与第二移动块滑动连接的第二移动槽，所述驱动齿轨远离传动齿轮一侧设有推拉块，所述第二移动块以及驱动齿轨内壁之间设有连通孔，所述连通孔内壁设有能够使驱动齿轨与座椅坐垫卡接的卡接件。

优选的，所述卡接件包括设置在连通孔内壁的按压块，所述按压块两侧分别设有第三移动块，所述连通孔内壁设有能够与第三移动块滑动连接的第三移动槽，所述按压块底部设有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧一端与连通孔内壁连接，所述按压块靠近第二移动块一端设有梯形槽，所述梯形槽外侧设有梯形块，所述梯形块一端穿出连通孔内壁与外界连通，所述座椅坐垫内壁设有多个能够与梯形块卡接的定位槽，所述梯形块两侧分别设有第四移动块，所述连通孔内壁设有能够与第四移动块滑动连接的第四移动槽，所述第四移动块一侧设有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧一端与第四移动槽内壁连接。

优选的，所述平衡训练机构包括设置在连通槽内壁的固定杆，所述固定杆外侧设有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧远离固定杆一端设有转动杆，所述转动杆与连通槽内壁连接，所述转动杆远离连通槽内壁一端设有座椅靠背，所述座椅靠背两侧分别设有能够对脑瘫患儿腰部进行固定的固定件，所述座椅靠背靠近座椅坐垫一侧设有枕垫，所述枕垫外侧设有能够对脑瘫患儿颈部进行训练的训练件。

优选的，所述固定件包括设置在座椅靠背一侧的第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆一端设有U形板，所述U形板内壁设有转动轴，所述转动轴外侧设有挡板，所述转动轴一端设有凹槽，所述凹槽内壁设有能够控制转动轴转动的控制件。

优选的，所述控制件包括设置在凹槽内壁的按压杆，所述按压杆一端穿出U形板内壁与外界连通，所述按压杆靠近凹槽一端外侧设有第一限位块，所述凹槽内壁设有能够与第一限位块滑动连接的第一限位槽，所述按压杆靠近第一限位块一端设有第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧一端与凹槽内壁连接，所述按压杆外侧设有多个卡接块，所述U形板内壁设有能够与卡接块卡接的卡接槽，所述卡接槽分为卡接端以及滑动端。

优选的，所述训练件包括分别设置在枕垫两侧的支撑垫，所述支撑垫一侧设有第二限位块，所述枕垫内壁设有能够与第二限位块滑动连接的第二限位槽，所述第二限位块一侧设有第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧一端与第二限位槽内壁连接，所述第二限位槽内壁设有能够控制第二限位块移动距离的限位件。

优选的，所述限位件包括设置在第二限位槽内壁的多个限位孔，任意所述限位孔内壁设有限位柱。

优选的，所述丝杆两端螺纹旋向相反。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置的纠正机构能够在使用时对脑瘫患儿的腿部进行固定，从而对脑瘫患儿的坐姿进行调整以配合上肢康复机器人本体对脑瘫患儿进行训练，并且纠正机构能够根据脑瘫患儿腿部的粗细对腿部进行固定，从而能够对不同的脑瘫患儿腿部进行固定同时调整脑瘫患儿的腿型。

2、本发明通过设置的平衡训练装置能够在上肢康复机器人本体对脑瘫患儿上肢训练时根据上肢的摆动进行左右晃动，训练脑瘫患儿的平衡能力，通过固定件对脑瘫患儿进行保护，避免脑瘫患儿在身体晃动时摔落，并且在带有紧张性斜颈的脑瘫患儿在使用时，由于没有与陌生人的接触，自身的紧张会得到缓解，当脑瘫患儿向一侧倾斜时，平衡训练机构能够配合重力对脑瘫患儿的颈部进行锻炼，使得脑瘫患儿的紧张性斜颈逐渐康复。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明结构座椅坐垫主视示意图；

图3为本发明结构纠正机构俯视剖视示意图；

图4为本发明结构驱动件主视示意图；

图5为本发明结构第二移动槽主视剖视示意图；

图6为本发明结构卡接件主视剖视示意图；

图7为本发明结构定位槽侧视示意图；

图8为本发明结构座椅靠背与座椅坐垫分离示意图；

图9为本发明结构连通槽侧视剖视示意图；

图10为本发明结构固定件分离示意图；

图11为本发明结构控制件主视剖视示意图；

图12为本发明结构卡接槽主视剖视示意图；

图13为本发明结构训练件主视示意图；

图14为本发明结构训练件主视剖视示意图。

图中：1-上肢康复机器人本体；2-显示屏；3-第一电动伸缩杆；4-座椅坐垫；5-纠正机构；50-固定夹持臂；51-移动夹持臂；52-第一移动块；53-第一移动槽；54-丝杆；55-传动齿轮；56-驱动件；57-驱动齿轨；58-第二移动块；59-第二移动槽；5A-推拉块；5B-连通孔；5C-卡接件；5D-按压块；5E-第三移动块；5F-第三移动槽；5G-第一复位弹簧；5H-梯形槽；5J-梯形块；5K-定位槽；5L-第四移动块；5M-第四移动槽；5N-第二复位弹簧；6-连通槽；7-平衡训练机构；70-固定杆；71-涡卷弹簧；72-转动杆；73-座椅靠背；74-固定件；75-枕垫；76-训练件；77-第二电动伸缩杆；78-U形板；79-转动轴；7A-挡板；7B-凹槽；7C-控制件；7D-按压杆；7E-第一限位块；7F-第一限位槽；7G-第一压缩弹簧；7H-卡接块；7J-卡接槽；7K-卡接端；7L-滑动端；7M-支撑垫；7N-第二限位块；7P-第二限位槽；7Q-第二压缩弹簧；7R-限位件；7S-限位孔；7T-限位柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-14，本发明提供一种技术方案：一种上肢康复机器人，包括上肢康复机器人本体1以及显示屏2，上肢康复机器人本体1一侧固定连接有第一电动伸缩杆3，第一电动伸缩杆3上方固定连接有座椅坐垫4，座椅坐垫4外侧设有能够对脑瘫患儿腿部进行固定的纠正机构5；座椅坐垫4远离纠正机构5一侧设有连通槽6，连通槽6内壁设有能够根据上肢康复机器人本体1的移动控制脑瘫患儿上肢晃动的平衡训练机构7，当脑瘫患儿使用时，第一电动伸缩杆3伸长控制座椅坐垫4上升以配合不同身高的脑瘫患儿使用，通过设置的纠正机构5能够在使用时对脑瘫患儿的腿部进行固定，从而对脑瘫患儿的坐姿进行调整以配合上肢康复机器人本体1对脑瘫患儿进行训练，并且纠正机构5能够根据脑瘫患儿腿部的粗细对腿部进行固定，从而能够对不同的脑瘫患儿腿部进行固定同时调整脑瘫患儿的腿型，将上肢康复机器人本体1与脑瘫患儿手臂进行固定，使得上肢康复机器人本体1引导患者手臂进行康复训练，并且现有技术的上肢康复机器人本体1在与脑瘫患儿手臂固定时，会将多个传感器与脑瘫患者手臂贴合，使得患者手臂的运行轨迹能够在显示屏2中体现，从而以动画的形式吸引脑瘫患儿观看，训练脑瘫患儿的手眼协调能力，并且通过设置的平衡训练装置能够在上肢康复机器人本体1对脑瘫患儿上肢训练时根据上肢的摆动进行左右晃动，训练脑瘫患儿的平衡能力，通过固定件74对脑瘫患儿进行保护，避免脑瘫患儿在身体晃动时摔落，并且在带有紧张性斜颈的脑瘫患儿在使用时，由于没有与陌生人的接触，自身的紧张会得到缓解，当脑瘫患儿向一侧倾斜时，平衡训练机构7能够配合重力对脑瘫患儿的颈部进行锻炼，使得脑瘫患儿的紧张性斜颈逐渐康复。

纠正机构5包括分别与座椅坐垫4外侧两边固定连接的固定夹持臂50，移动夹持臂51位于固定夹持臂50内侧，移动夹持臂51一端固定连接有第一移动块52，座椅坐垫4开设有能够与第一移动块52滑动连接的第一移动槽53，两个第一移动块52中心处转动连接有丝杆54，丝杆54两端分别与第一移动槽53内壁转动连接，丝杆54两端螺纹旋向相反以配合丝杆54转动时控制第一移动块52同时向外或者向内移动，丝杆54中部外侧固定连接有传动齿轮55，传动齿轮55外侧设有能够与带动传动齿轮55转动的驱动件56，当纠正机构5工作时，将脑瘫患儿的腿部分别与两边的固定夹持臂50内侧贴合，通过驱动件56控制传动齿轮55转动，传动齿轮55转动带动丝杆54转动，丝杆54转动使得丝杆54两端的第一移动块52沿着第一移动槽53内壁移动，第一移动块52移动带动移动夹持臂51移动并与脑瘫患儿的腿部贴合并固定。

驱动件56包括与传动齿轮55外侧啮合的驱动齿轨57，驱动齿轨57两侧分别固定连接有第二移动块58，座椅坐垫4内壁设有能够与第二移动块58滑动连接的第二移动槽59，驱动齿轨57远离传动齿轮55一侧固定连接有推拉块5A，第二移动块58以及驱动齿轨57内壁之间设有连通孔5B，连通孔5B内壁设有能够使驱动齿轨57与座椅坐垫4卡接的卡接件5C，当驱动件56工作时，使用者通过卡接件5C解除驱动齿轨57与座椅坐垫4内壁的卡接状态，使用者推动推拉块5A，推拉块5A移动控制驱动齿轨57沿着第二移动槽59内壁滑动，驱动齿轨57移动带动传动齿轮55转动。

卡接件5C包括与连通孔5B内壁滑动连接的按压块5D，按压块5D两侧分别固定连接有第三移动块5E，连通孔5B内壁设有能够与第三移动块5E滑动连接的第三移动槽5F，按压块5D底部固定连接有第一复位弹簧5G，第一复位弹簧5G一端与连通孔5B内壁固定连接，按压块5D靠近第二移动块58一端开设有梯形槽5H，梯形槽5H外侧滑动连接有梯形块5J，梯形块5J一端穿出连通孔5B内壁与外界连通，座椅坐垫4内壁开设有多个能够与梯形块5J卡接的定位槽5K，梯形块5J两侧分别固定连接有第四移动块5L，连通孔5B内壁设有能够与第四移动块5L滑动连接的第四移动槽5M，第四移动块5L一侧固定连接有第二复位弹簧5N，第二复位弹簧5N一端与第四移动槽5M内壁固定连接，当卡接件5C工作时，使用者按下按压块5D，按压块5D移动带动第三移动块5E沿着第三移动槽5F内壁滑动，按压块5D沿着连通孔5B内壁下滑挤压第一复位弹簧5G，当按压块5D一侧的梯形槽5H移动到梯形块5J对应位置时，第二复位弹簧5N推动第四移动块5L沿着第四移动槽5M内壁滑动，第四移动块5L带动梯形块5J滑入梯形槽5H内壁，从而使得梯形块5J与定位槽5K解除卡接状态，当驱动齿轨57移动到适当得位置后，使用者松开按压块5D，第一复位弹簧5G推动按压块5D沿着连通孔5B内壁上滑，按压块5D带动第三移动块5E沿着第三移动槽5F内壁滑动，同时梯形槽5H向上滑动，使得梯形槽5H的斜边挤压梯形块5J得斜边并推动梯形块5J沿着连通孔5B内壁向外滑动，梯形块5J移动带动第四移动块5L沿着第四移动槽5M内壁滑动并挤压第二复位弹簧5N，梯形块5J滑出后再次与对应位置的定位槽5K卡接使得驱动齿轨57与座椅坐垫4内壁卡接。

平衡训练机构7包括设与连通槽6内壁固定连接的固定杆70，固定杆70外侧固定连接有涡卷弹簧71，涡卷弹簧71远离固定杆70一端固定连接有转动杆72，转动杆72与连通槽6内壁转动连接，转动杆72远离连通槽6内壁一端固定连接有座椅靠背73，座椅靠背73两侧分别设有能够对脑瘫患儿腰部进行固定的固定件74，座椅靠背73靠近座椅坐垫4一侧固定连接有枕垫75，枕垫75外侧设有能够对脑瘫患儿颈部进行训练的训练件76，当平衡训练机构7工作时，通过固定件74对脑瘫患儿的腰部进行固定，从而避免脑瘫患儿训练时摔落或者坐姿变形，脑瘫患儿的颈部通过枕垫75保护，训练件76对脑瘫患儿的颈部两侧进行保护以及对脑瘫患儿颈部进行训练，当上肢康复机器人本体1对脑瘫患儿上肢进行训练时，脑瘫患儿上肢移动会带动座椅靠背73左右摆动，靠椅左右摆动带动转动杆72转动，转动杆72转动使得涡卷弹簧71被压缩或者拉伸，从而使得座椅靠背73能够自动复位，以配合训练脑瘫患儿的平衡能力。

固定件74包括与座椅靠背73一侧固定连接的第二电动伸缩杆77，第二电动伸缩杆77一端固定连接有U形板78，U形板78内壁转动连接有转动轴79，转动轴79外侧固定连接有挡板7A，转动轴79一端设有凹槽7B，凹槽7B内壁设有能够控制转动轴79转动的控制件7C，当固定件74工作时，通过控制件7C解除转动轴79与U形板78的固定，从而使得挡板7A能够转动并横拦在脑瘫患儿腰部，通过第二电动伸缩杆77使得挡板7A能够与脑瘫患儿腰部贴合固定，并且当进行到康复阶段后期，挡板7A可以不再对脑瘫患儿的腰部进行固定，可以作为正常椅子的扶手对脑瘫患儿两侧进行阻拦，使得脑瘫患儿能够逐渐回到正常生活中。

控制件7C包括与凹槽7B内壁滑动连接的按压杆7D，按压杆7D一端穿出U形板78内壁与外界连通，按压杆7D靠近凹槽7B一端外侧固定连接有第一限位块7E，凹槽7B内壁设有能够与第一限位块7E滑动连接的第一限位槽7F，按压杆7D靠近第一限位块7E一端固定连接有第一压缩弹簧7G，第一压缩弹簧7G一端与凹槽7B内壁固定连接，按压杆7D外侧固定连接有多个卡接块7H，U形板78内壁设有能够与卡接块7H卡接的卡接槽7J，卡接槽7J分为卡接端7K以及滑动端7L，当控制件7C工作时，使用者按下按压杆7D，按压杆7D沿着凹槽7B内壁滑动并挤压第一压缩弹簧7G，按压杆7D移动带动第一限位块7E沿着第一限位槽7F内壁滑动，同时按压杆7D带动卡接块7H沿着卡接槽7J的卡接端7K滑动至滑动端7L，从而解除转动轴79与U形板78的卡接固定，当挡板7A移动到适当的位置后，松开按压杆7D，第一压缩弹簧7G推动按压杆7D沿着凹槽7B内壁滑动，按压杆7D带动第一限位块7E沿着第一限位槽7F内壁滑动，同时卡接块7H再次有卡接槽7J的滑动端7L滑动至卡接端7K，从而使得转动轴79再次与U形板78固定。

训练件76包括分别位于枕垫75两侧的支撑垫7M，支撑垫7M一侧固定连接有第二限位块7N，枕垫75内壁设有能够与第二限位块7N滑动连接的第二限位槽7P，第二限位块7N一侧固定连接有第二压缩弹簧7Q，第二压缩弹簧7Q一端与第二限位槽7P内壁固定连接，第二限位槽7P内壁设有能够控制第二限位块7N移动距离的限位件7R，当训练件76工作时，通过限位件7R控制第二限位块7N移动的距离，从而使得脑瘫患儿的颈部锻炼范围逐渐增加，避免脑瘫患儿的颈部在训练时扭伤，当座椅靠背73向一侧倾斜时，枕在枕垫75上方的脑瘫患儿的头部由于重力作用会向倾斜一侧歪斜，并且在座椅靠背73倾斜时，枕垫75两侧的支撑垫7M在重力作用下，位于下方的支撑垫7M挤压第二压缩弹簧7Q，当移动到限位件7R的限制位置后，支撑垫7M不再下移，位于下方的支撑垫7M能够对脑瘫患儿的头部进行支撑，对于位于上方的支撑垫7M，由于支撑垫7M自身的重力作用拉伸第二压缩弹簧7Q，使得位于上方的支撑垫7M能够推动脑瘫患儿向下扭动头部，从而对脑瘫患儿颈部进行锻炼。

限位件7R包括第二限位槽7P内壁开设的多个限位孔7S，任意限位孔7S内壁螺纹连接有限位柱7T，当限位件7R工作时，使用者根据脑瘫患儿训练的阶段调整限位柱7T与对应限位块的连接，从而逐渐增加脑瘫患儿颈部的训练强度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种上肢康复机器人，包括上肢康复机器人本体（1）以及显示屏（2），其特征在于：所述上肢康复机器人本体（1）一侧设有第一电动伸缩杆（3），所述第一电动伸缩杆（3）上方设有座椅坐垫（4），所述座椅坐垫（4）外侧设有能够对脑瘫患儿腿部进行固定的纠正机构（5）；

所述座椅坐垫（4）远离纠正机构（5）一侧设有连通槽（6），所述连通槽（6）内壁设有能够根据上肢康复机器人本体（1）的移动控制脑瘫患儿上肢晃动的平衡训练机构（7）。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述纠正机构（5）包括分别设置在座椅坐垫（4）外侧两边的固定夹持臂（50），所述固定夹持臂（50）内侧设有移动夹持臂（51），所述移动夹持臂（51）一端设有第一移动块（52），所述座椅坐垫（4）设有能够与第一移动块（52）滑动连接的第一移动槽（53），两个所述第一移动块（52）中心处设有丝杆（54），所述丝杆（54）两端分别与第一移动槽（53）内壁转动连接，所述丝杆（54）中部外侧设有传动齿轮（55），所述传动齿轮（55）外侧设有能够与带动传动齿轮（55）转动的驱动件（56）。

3.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述驱动件（56）包括设置在传动齿轮（55）外侧的驱动齿轨（57），所述驱动齿轨（57）两侧分别设有第二移动块（58），所述座椅坐垫（4）内壁设有能够与第二移动块（58）滑动连接的第二移动槽（59），所述驱动齿轨（57）远离传动齿轮（55）一侧设有推拉块（5A），所述第二移动块（58）以及驱动齿轨（57）内壁之间设有连通孔（5B），所述连通孔（5B）内壁设有能够使驱动齿轨（57）与座椅坐垫（4）卡接的卡接件（5C）。

4.根据权利要求3所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述卡接件（5C）包括设置在连通孔（5B）内壁的按压块（5D），所述按压块（5D）两侧分别设有第三移动块（5E），所述连通孔（5B）内壁设有能够与第三移动块（5E）滑动连接的第三移动槽（5F），所述按压块（5D）底部设有第一复位弹簧（5G），所述第一复位弹簧（5G）一端与连通孔（5B）内壁连接，所述按压块（5D）靠近第二移动块（58）一端设有梯形槽（5H），所述梯形槽（5H）外侧设有梯形块（5J），所述梯形块（5J）一端穿出连通孔（5B）内壁与外界连通，所述座椅坐垫（4）内壁设有多个能够与梯形块（5J）卡接的定位槽（5K），所述梯形块（5J）两侧分别设有第四移动块（5L），所述连通孔（5B）内壁设有能够与第四移动块（5L）滑动连接的第四移动槽（5M），所述第四移动块（5L）一侧设有第二复位弹簧（5N），所述第二复位弹簧（5N）一端与第四移动槽（5M）内壁连接。

5.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述平衡训练机构（7）包括设置在连通槽（6）内壁的固定杆（70），所述固定杆（70）外侧设有涡卷弹簧（71），所述涡卷弹簧（71）远离固定杆（70）一端设有转动杆（72），所述转动杆（72）与连通槽（6）内壁连接，所述转动杆（72）远离连通槽（6）内壁一端设有座椅靠背（73），所述座椅靠背（73）两侧分别设有能够对脑瘫患儿腰部进行固定的固定件（74），所述座椅靠背（73）靠近座椅坐垫（4）一侧设有枕垫（75），所述枕垫（75）外侧设有能够对脑瘫患儿颈部进行训练的训练件（76）。

6.根据权利要求5所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述固定件（74）包括设置在座椅靠背（73）一侧的第二电动伸缩杆（77），所述第二电动伸缩杆（77）一端设有U形板（78），所述U形板（78）内壁设有转动轴（79），所述转动轴（79）外侧设有挡板（7A），所述转动轴（79）一端设有凹槽（7B），所述凹槽（7B）内壁设有能够控制转动轴（79）转动的控制件（7C）。

7.根据权利要求6所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述控制件（7C）包括设置在凹槽（7B）内壁的按压杆（7D），所述按压杆（7D）一端穿出U形板（78）内壁与外界连通，所述按压杆（7D）靠近凹槽（7B）一端外侧设有第一限位块（7E），所述凹槽（7B）内壁设有能够与第一限位块（7E）滑动连接的第一限位槽（7F），所述按压杆（7D）靠近第一限位块（7E）一端设有第一压缩弹簧（7G），所述第一压缩弹簧（7G）一端与凹槽（7B）内壁连接，所述按压杆（7D）外侧设有多个卡接块（7H），所述U形板（78）内壁设有能够与卡接块（7H）卡接的卡接槽（7J），所述卡接槽（7J）分为卡接端（7K）以及滑动端（7L）。

8.根据权利要求5所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述训练件（76）包括分别设置在枕垫（75）两侧的支撑垫（7M），所述支撑垫（7M）一侧设有第二限位块（7N），所述枕垫（75）内壁设有能够与第二限位块（7N）滑动连接的第二限位槽（7P），所述第二限位块（7N）一侧设有第二压缩弹簧（7Q），所述第二压缩弹簧（7Q）一端与第二限位槽（7P）内壁连接，所述第二限位槽（7P）内壁设有能够控制第二限位块（7N）移动距离的限位件（7R）。

9.根据权利要求8所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述限位件（7R）包括设置在第二限位槽（7P）内壁的多个限位孔（7S），任意所述限位孔（7S）内壁设有限位柱（7T）。

10.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人，其特征在于：所述丝杆（54）两端螺纹旋向相反。

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