CN114584114B - 一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法及窗帘开合器 - Google Patents

Abstract

本发明属智能家居技术领域，尤其涉及一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，包括：设定预设参数值，所述预设参数值包括低电平参考时间T，时间比值参数a，标志位flag；采集霍尔信号；根据采集到的霍尔信号，利用定时器检测高电平时间或低电平时间，并将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号，滤除异常低电平的干扰，使窗帘开合器能够持续获取正确的信号，且通过仅利用MCU芯片（单片机）内部的定时器即可完成软件滤波，有效降低了滤波所需的成本，保证窗帘开合器对距离和方向的检测的准确性。

Description

一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法及窗帘开合器

技术领域

本发明属于智能家居技术领域，尤其涉及一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法及窗帘开合器。

背景技术

霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，广泛地应用于工业自动化技术、检测技术及信息处理等方面。霍尔传感器包括A相和B相两条信号输出线，当A相或B相感应到的磁场强度超过阈值时输出低电平，否则输出高电平。

如果将霍尔传感器直接使用在窗帘开合器等智能家居领域，用于检测窗帘开合器的运动方向和距离，有可能因信号干扰等原因导致检测结果不准确，具体地，当窗帘开合器老化或结构松动、霍尔传感器离磁铁等感应元件过近时，偶尔在信号线输出高电平期间会产生一个异常低电平的干扰，影响窗帘开合器对距离和方向的检测精度，且由于该异常低电平的干扰与正常高低电平的保持时间差距并不巨大，所以无法用平常的消除高频抖动的硬件或软件滤波方法滤除。因而，实有必要设计一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，以实现异常低电平信号干扰的滤波处理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，旨在解决现有技术中信号线在输出高电平期间会出现异常低电平的干扰，产生错误的触发信号，影响窗帘开合器对距离和方向的检测的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，包括：

设定预设参数值，所述预设参数值包括低电平参考时间T，时间比值参数a，标志位flag；

其中，时间比值参数a=max(TH/TL)，TH/TL为每个异常的位置高电平时间与正常的位置低电平时间的比值，a为多个比值中的最大值；

采集霍尔信号；

根据采集到的霍尔信号，利用定时器检测高电平时间或低电平时间，并将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号。

可选地，所述根据采集到的霍尔信号，利用定时器检测高电平时间或低电平时间，并将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号的步骤，具体包括：

获取霍尔信号，判断霍尔信号触发为上升沿或下降沿；

若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号；

若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号。

可选地，所述若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号的步骤，具体包括：

当所述霍尔信号触发为下降沿时，获取该时刻的标志位flag；

若标志位flag=0，获取高电平时间TH，若TH<a×T，则判断所述霍尔信号异常，忽略本次触发并设置标志位flag=1；

若标志位flag=1，则令标志位flag=0。

可选地，所述若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号的步骤，具体包括：

当所述霍尔信号触发为上升沿时，获取低电平时间TL；

若TL>a×T,则令低电平参考时间T=TL，标志位flag=0；

若TL≤a×T,且标志位flag=1，则忽略本次触发。

可选地，所述时间比值参数a=0.7-0.9。

可选地，设置初始标志位flag=0,设置初始低电平参考时间T=0。

本发明还包括一种用于窗帘开合系统运动方向和/或距离检测的霍尔信号滤波方法，包括以下步骤：

当滚轮组件转动时，安装在所述滚轮组件上的磁铁随所述滚轮组件转动；通过霍尔传感器感应所述磁铁的磁场强度变化，并输出霍尔信号；

通过所述的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法对所述霍尔信号进行滤波。

本发明还包括一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波装置，包括：

参数设定模块，用于设定预设参数值，所述预设参数值包括低电平参考时间为T，时间比值参数为a，标志位为flag；

其中，时间比值参数a=max(TH/TL)，TH/TL为每个异常的位置高电平时间与正常的位置低电平时间的比值，a为多个比值中的最大值；

采集模块，用于采集霍尔信号；

定时器，用于检测高电平时间或低电平时间；

滤波处理模块，用于将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号。

可选地，所述匀速运动系统霍尔信号滤波装置还包括：

触发判断模块，用于获取霍尔信号，判断霍尔信号触发为上升沿或下降沿；

下降沿调整模块，用于若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号；

上升沿调整模块，用于若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号。

本发明还包括一种窗帘开合器，包括运动方向和/或距离检测系统，所述系统包括：

磁铁，所述磁铁安装在窗帘开合器的滚轮组件上、随所述滚轮组件转动；

霍尔传感器，用于在所述滚轮组件转动时感应所述磁铁的磁场强度变化，并输出霍尔信号；

控制组件，与所述霍尔传感器电连接，包括所述匀速运动系统霍尔信号滤波装置。

本发明实施例提供的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：

本发明通过采集霍尔信号，将其高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，从而调整并输出滤波信号，滤除异常低电平的干扰，使窗帘开合器能够持续获取正确的信号，且窗帘开合器仅利用MCU芯片（单片机）内部的定时器即可完成软件滤波，有效降低了滤波所需的成本，保证窗帘开合器对距离和方向的检测的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的霍尔信号正常的高电平时间和低电平时间的示意图；

图2为本发明实施例提供的霍尔信号开始滤波的位置为高电平的示意图；

图3为本发明实施例提供的霍尔信号开始滤波的位置为低电平的示意图；

图4为本发明实施例提供的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法的程序流程图；

图5为本发明实施例提供的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的霍尔信号调整滤波的流程图；

图7为本发明实施例提供的霍尔信号触发为下降沿时调整滤波的流程图；

图8为本发明实施例提供的霍尔信号触发为上升沿时调整滤波的流程图；

图9为本发明实施例提供的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波装置的示意图；

图10为本发明实施例提供的用于窗帘开合系统运动方向和/或距离检测的霍尔信号滤波方法的流程图；

图11为本发明实施例提供的窗帘开合器的立体图；

图12为本发明实施例提供的计算机设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在本发明的一个实施例中，如图1-图5所示，提供一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，包括：

步骤S100：设定预设参数值，所述预设参数值包括低电平参考时间为T，时间比值参数为a，标志位为flag；

其中，由于霍尔信号相邻的高电平与低电平的时间差距小，故通过设置一个时间比值参数a=max(TH/TL)，由此得到高电平与低电平之间保持时间的比例关系，且TH/TL为通过测试获取的每个信号异常的位置高电平时间与每个信号正常的位置低电平时间的比值，a为多个比值中的最大值。进一步地，所述时间比值参数的可选择范围为：a=0.7-0.9。在本实施例中，时间比值参数为a=0.8，设置初始标志位flag=0,设置初始低电平参考时间T=0。

步骤S200：采集霍尔信号；

步骤S300：根据采集到的霍尔信号，利用定时器检测高电平时间或低电平时间，并将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号。

本发明通过采集霍尔信号，将其高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，从而调整并输出滤波信号，滤除异常低电平的干扰，使窗帘开合器能够持续获取正确的信号，且通过仅利用窗帘开合器中MCU芯片（单片机）内部的定时器，配合上升沿和下降沿的中断触发测得所有的高低电平保持时间，即可完成软件滤波，有效降低了滤波所需的成本，保证窗帘开合器对距离和方向的检测的准确性。

在本发明的另一个实施例中，如图6所示，所述根据采集到的霍尔信号，利用定时器检测高电平时间或低电平时间，并将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号的步骤，具体包括：

步骤S310：获取霍尔信号，判断霍尔信号触发为上升沿或下降沿；

步骤S320：若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号；

步骤S330：若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号。

具体地，通过采集霍尔信号,根据下降沿或上升沿进行区分，将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，得到滤波信号；且通过往复进行步骤S320和步骤S330，实现霍尔信号的持续稳定滤波。

在本发明的另一个实施例中，如图7所示，所述若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号的步骤，具体包括：

步骤S321：当所述霍尔信号触发为下降沿时，获取该时刻的标志位flag；

步骤S322：若标志位flag=0，获取高电平时间TH，若TH<a×T，则判断霍尔信号异常，忽略本次触发并设置标志位flag=1；具体地，本步骤中，当检测到标志位flag=0时，通过将高电平时间跟时间比值参数与低电平参考时间的乘积进行比较，当高电平时间小于时间比值参数与低电平参考时间的乘积时，由此判断该高电平保持时间异常，并根据比较结果调整输出滤波信号，忽略本次触发，对霍尔信号进行滤波。

步骤S323：若标志位flag=1，则令标志位flag=0。

在本发明的另一个实施例中，如图8所示，所述若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号的步骤，具体包括：

S331当所述霍尔信号触发为上升沿时，获取低电平时间TL;

S332若TL>a×T,则令低电平参考时间T=TL，标志位flag=0；具体地，本步骤中，当低电平时间大于时间比值参数与低电平参考时间的乘积时，则判断该段低电平为无干扰的低电平信号，并将该低电平时间设定为低电平参考时间。

S333若TL≤a×T,且标志位flag=1，则忽略本次触发。具体地，本步骤中，当低电平时间跟时间比值参数与低电平参考时间的乘积进行比较，当低电平时间小于时间比值参数与低电平参考时间的乘积，且标志位flag=1时，由此判断该低电平为异常的低电平信号，并根据比较结果调整输出滤波信号，忽略本次触发，对霍尔信号进行滤波。

根据以上方式，本实施例的霍尔信号滤波方法，无论滤波开始位置为高电平、正常低电平位置，以及异常低电平的位置，其滤波的效果为对异常低电平信号干扰进行全部滤除（如图2所示），或者在经过一段调整后，对后续的异常低电平信号干扰进行滤除（如图3所示），因此滤波效果较好。

具体地，如图2所示，本步骤中，霍尔信号开始滤波的位置为高电平，并且采集到的霍尔信号的第一个低电平信号为正常信号且具有一个完整的低电平时间时，由于采样到正常的低电平信号，选取该完整的正常的低电平时间作为低电平参考时间T，后续采样的霍尔信号出现异常低电平信号干扰时，可以全部滤除。

具体地，如图3所示，霍尔信号开始滤波的位置为低电平，当采集到的第一低电平信号为正常信号但是并不是完整的低电平时间时，由于低电平时间并不是完整的低电平时间，故无法作为参照，选用该低电平时间作为参照会导致无法对异常低电平信号进行滤波，但继续往下采样到一个正常低电平信号且具有一个完整的低电平时间后，选取该完整的正常的低电平时间作为低电平参考时间T，霍尔信号的滤波恢复正常，且后续出现异常低电平信号干扰时，能够继续滤除干扰信号。

本实施例的方法和设备可用于多种设备或场合，尤其是适用于匀速运动的检测。当霍尔传感器直接应用于匀速控制系统，如窗帘开合控制系统等智能家具领域时。由于窗帘开合器匀速控制窗帘开合，当窗帘开合器老化或结构松动、霍尔传感器离磁铁等感应元件过近时，偶尔在信号线输出高电平期间产生低电平的干扰，导致窗帘开合器对距离和方向的检测精度降低，导致检测结果不准确。目前，常用的滤波方法有频域滤波法、卡尔曼滤波法，但由于该低电平的干扰与正常高低电平的保持时间差距较小的特点，频域滤波法和卡尔曼滤波法都不适用于该低电平干扰信号的滤波，故无法用平常的消除高频抖动的硬件或软件滤波方法滤除。本发明通过采集霍尔信号，将其高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，从而调整并输出滤波信号，滤除异常低电平的干扰，使窗帘开合器能够持续获取正确的信号，且通过仅利用窗帘开合器中MCU芯片（单片机）内部的定时器，配合上升沿和下降沿的中断触发测得所有的高低电平保持时间，即可完成软件滤波，有效降低了滤波所需的成本，保证窗帘开合器对距离和方向的检测的准确性，更适用于匀速控制系统中。

在本发明的另一个实施例中，如图9所示，还提供一种用于窗帘开合系统运动方向和/或距离检测的霍尔信号滤波方法，包括以下步骤：

步骤S400：当滚轮组件转动时，安装在所述滚轮组件上的磁铁随所述滚轮组件转动；

步骤S500：通过霍尔传感器感应所述磁铁的磁场强度变化，并输出霍尔信号；

步骤S600：通过所述的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法对所述霍尔信号进行滤波。

因所述用于窗帘开合系统运动方向和/或距离检测的霍尔信号滤波方法包括所述用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，故亦能实现使窗帘开合器能够持续获取正确的信号，通过利用窗帘开合器中MCU芯片（单片机）内部的定时器，配合上升沿和下降沿的中断触发测得所有的高低电平保持时间，完成软件滤波，降低了滤波所需的成本，保证窗帘开合器对距离和方向的检测的准确性。

如图10所示，本发明还提供一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波装置，所述用于匀速运动检测的霍尔信号滤波装置包括：

参数设定模块，用于设定预设参数值，所述预设参数值包括低电平参考时间为T，时间比值参数为a，标志位为flag；

其中，时间比值参数a=max(TH/TL)，TH/TL为每个异常的位置高电平时间与正常的位置低电平时间的比值，a为多个比值中的最大值；

采集模块，用于采集霍尔信号；

定时器，用于检测高电平时间或低电平时间；

滤波处理模块，用于将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号。

在本实施例中，初始标志位flag=0,初始低电平参考时间T=0。

在本发明的另一个实施例中，所述用于匀速运动检测的霍尔信号滤波装置还包括：

触发判断模块，用于获取霍尔信号，判断霍尔信号触发为上升沿或下降沿；

下降沿调整模块，用于若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号；

上升沿调整模块，用于若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号。

在本发明的另一个实施例中，所述下降沿调整模块还用于：

当所述霍尔信号触发为下降沿时，获取该时刻的标志位flag；

若标志位flag=0，获取高电平时间TH，若TH<a×T，则判断霍尔信号异常，忽略本次触发并设置标志位flag=1；

若标志位flag=1，则令标志位flag=0。

在本发明的另一个实施例中，所述上升沿调整模块还用于：

当所述霍尔信号触发为上升沿时，获取低电平时间TL;

若TL>a×T,则令低电平参考时间T=TL，标志位flag=0；

若TL≤a×T,且标志位flag=1，则忽略本次触发。

在本发明的另一个实施例中,如图11所示，还提供一种窗帘开合器100，所述窗帘开合器100包括外壳101；滚轮组件102，与所述外壳101连接且与所述控制组件电性连接；挂钩组件103，与窗帘轨道对接，且在所述滚轮组件102的驱动下相对所述窗帘轨道滑动。

所述窗帘开合器100还包括运动方向和/或距离检测系统，所述系统包括：

磁铁，所述磁铁安装在窗帘开合器100的滚轮组件102上、随所述滚轮组件102转动；

霍尔传感器，所述霍尔传感器设置于所述滚轮组件102上，用于在所述滚轮组件102转动时感应所述磁铁的磁场强度变化，并输出霍尔信号；

控制组件，设置在所述外壳101内，与所述霍尔传感器电连接，包括匀速运动系统霍尔信号滤波装置。

其中，匀速运动系统霍尔信号滤波装置中的参数设定模块、采集模块和滤波处理模块均位于窗帘开合器中控制组件的MCU芯片（单片机）中,MCU芯片（单片机）中还设置有定时器配合上升沿和下降沿的中断触发测得所有的高低电平保持时间，有效降低了滤波所需的成本，保证窗帘开合器对距离和方向的检测的准确性。

在本发明的另一个实施例中，还提供一种计算机设备，包括一个或多个处理器、存储器；以及一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储到存储器中，并且被配置成由一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行所述用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法的控制指令。

所述计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在本发明的另一个实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，其特征在于，包括：

设定预设参数值，所述预设参数值包括低电平参考时间T，时间比值参数a，标志位flag；其中，时间比值参数a=max(TH/TL)，TH/TL为每个异常的位置高电平时间与正常的位置低电平时间的比值，a为多个比值中的最大值；

采集霍尔信号；

根据采集到的霍尔信号，利用定时器检测高电平时间或低电平时间，并将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号；

所述根据采集到的霍尔信号，利用定时器检测高电平时间或低电平时间，并将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号的步骤，具体包括：

获取霍尔信号，判断霍尔信号触发为上升沿或下降沿；

若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号；

若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号。

2.根据权利要求1所述的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，其特征在于，所述若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号的步骤，具体包括：

当所述霍尔信号触发为下降沿时，获取该时刻的标志位flag；

若标志位flag=0，获取高电平时间TH，若TH<a×T，则判断所述霍尔信号异常，忽略本次触发并设置标志位flag=1；

若标志位flag=1，则令标志位flag=0。

3.根据权利要求1所述的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，其特征在于，所述若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号的步骤，具体包括：

当所述霍尔信号触发为上升沿时，获取低电平时间TL；

若TL>a×T,则令低电平参考时间T=TL，标志位flag=0；

若TL≤a×T,且标志位flag=1，则忽略本次触发。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，其特征在于，所述时间比值参数a=0.7-0.9。

5.根据权利要求1-3任一项所述的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法，其特征在于，设置初始标志位flag=0,设置初始低电平参考时间T=0。

6.一种用于窗帘开合系统运动方向和/或距离检测的霍尔信号滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

当滚轮组件转动时，安装在所述滚轮组件上的磁铁随所述滚轮组件转动；通过霍尔传感器感应所述磁铁的磁场强度变化，并输出霍尔信号；

通过权利要求1-5任一项所述的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波方法对所述霍尔信号进行滤波。

7.一种用于匀速运动检测的霍尔信号滤波装置，其特征在于，包括：

参数设定模块，用于设定预设参数值，所述预设参数值包括低电平参考时间为T，时间比值参数为a，标志位为flag；

其中，时间比值参数a=max(TH/TL)，TH/TL为每个异常的位置高电平时间与正常的位置低电平时间的比值，a为多个比值中的最大值；

采集模块，用于采集霍尔信号；

定时器，用于检测高电平时间或低电平时间；

滤波处理模块，用于将高电平时间或低电平时间与预设参数值进行比较，并调整输出滤波信号；

所述滤波处理模块还包括：

触发判断模块，用于获取霍尔信号，判断霍尔信号触发为上升沿或下降沿；

下降沿调整模块，用于若霍尔信号触发为下降沿，则获取高电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号；

上升沿调整模块，用于若霍尔信号触发为上升沿，则获取低电平时间与预设参数值进行比较，调整并输出滤波信号。

8.一种窗帘开合器，其特征在于，包括运动方向和/或距离检测系统，所述系统包括：

磁铁，所述磁铁安装在窗帘开合器的滚轮组件上、随所述滚轮组件转动；

霍尔传感器，用于在所述滚轮组件转动时感应所述磁铁的磁场强度变化，并输出霍尔信号；

控制组件，与所述霍尔传感器电连接，包括如权利要求7所述的用于匀速运动检测的霍尔信号滤波装置。

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