CN114581292A - 一种二维图像的三维标注方法及装置 - Google Patents

一种二维图像的三维标注方法及装置 Download PDF

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CN114581292A
CN114581292A CN202210216028.3A CN202210216028A CN114581292A CN 114581292 A CN114581292 A CN 114581292A CN 202210216028 A CN202210216028 A CN 202210216028A CN 114581292 A CN114581292 A CN 114581292A
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Beijing Jianzhi Technology Co ltd
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Abstract

本申请提供了一种二维图像的三维标注方法及装置，其中，方法包括：获取二维图像中目标物体的二维标注信息，二维标注信息包括以下至少一项，用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；用于标注目标物体与地面接触位置的两个接地点；用于标注目标物体宽度的第二轮廓框；根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；根据预设标注点的坐标信息，生成目标物体的三维标注信息。通过获取二维图像中目标物体的二维标注信息，并据此自动生成目标物体的三维标注信息，使得仅需要人工进行二维批注即可获得三维批注信息，在进一步减少人工工作量，减少误差的同时，还有利于进一步提高得到三维标注的精准度。

Description

一种二维图像的三维标注方法及装置
技术领域
本申请涉及物体标注技术领域，特别涉及一种二维图像的三维标注方法及装置。
背景技术
当前在对二维图片上的物体进行三维标注时，会由人工根据图中物体的形状，构建一个将物体包括在其中的三维框，进而通过获取三维框上的多个点的坐标完成物体的三维标注。但在标注过程中，为提高标注的准确性，需要构建出三维框与物体相贴合，此时会需要多次旋转或移动来改变三维框的尺寸和位置，此种标注方式不仅繁琐、耗时长，且由于全部需要人工标注完成，对标注人员的空间感知力要求较高，易导致无法准确获取物体与地面的分界线，进而导致得到的三维框以及坐标的误差较大，使得三维标注的精准度较低。
发明内容
本申请实施例要达到的技术目的是提供一种二维图像的三维标注方法，用以解决当前在二维图像上进行三维标注时，存在因全部通过人工进行导致对人工要求较高，易导致得到的三维标注的精准度较低的问题。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种二维图像的三维标注方法，包括：
获取二维图像中目标物体的二维标注信息，二维标注信息包括以下至少一项，
用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；
用于标注目标物体与地面接触位置的两个接地点；
用于标注目标物体宽度的第二轮廓框；
根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；
根据预设标注点的坐标信息，生成目标物体的三维标注信息。
优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，预设标注点至少包括：
第一轮廓框上的第一顶点和第二顶点，第一顶点和第二顶点呈对角设置，且第一顶点为第一轮廓框的左上顶点；
两个接地点；以及
第二轮廓框与两个接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，第三顶点与第一顶点对应，第四顶点与第二顶点对应。
进一步的，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：
根据第一轮廓框，分别确定第一顶点的坐标和第二顶点的坐标；
根据两个接地点，分别确定两个接地点对应的接地点坐标；
根据第二轮廓框，确定第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标；
根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标和第四顶点的计算坐标。
具体地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标，包括：
确定第一顶点的坐标中的纵坐标为第三顶点的计算坐标的纵坐标，并确定第三顶点的初始坐标中的横坐标为第三顶点的计算坐标的横坐标。
具体地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第四顶点的计算坐标，包括：
根据两个接地点坐标，获取两个接地点之间的第一距离；
根据两个接地点坐标和第一距离，确定两个接地点所在直线上的两个延长点的坐标，其中，两个延长点分别位于一个接地点远离另一个接地点的一侧，每一个延长点到临近的一个接地点之间的第二距离为第一距离的预设倍数；
根据第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标，其中，目标接地点为临近第四顶点的接地点，目标延长点为远离第四顶点的延长点。
更进一步的，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标，包括：
根据第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标，确定第三顶点到第四顶点的横向距离；
根据横向距离、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，确定第四顶点的计算坐标中的纵坐标；
将第四顶点的初始坐标中的横坐标确定为第四顶点的计算坐标中的横坐标。
优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：
根据二维标注信息，获取第一轮廓框上第一顶点的坐标和第二顶点的坐标，第一顶点和第二顶点对角设置；
和/或，根据二维标注信息，获取第二轮廓框上第三顶点的坐标和第四顶点的坐标，第三顶点和第四顶点对角设置。
优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，还包括：
当接收到二维标注更改信号时，根据二维标注更改信号得到更新后的二维标注信息，并执行根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息的步骤。
本申请的另一实施例还提供了一种控制装置，包括：
第一处理模块，用于获取二维图像中目标物体的二维标注信息，二维标注信息包括以下至少一项，
用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；
用于标注目标物体与地面接触位置的两个接地点；
用于标注目标物体宽度的第二轮廓框；
第二处理模块，用于根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；
第三处理模块，用于根据预设标注点的坐标信息，生成目标物体的三维标注信息。
优选地，如上所述的控制装置，预设标注点至少包括：
第一轮廓框上的第一顶点和第二顶点，第一顶点和第二顶点呈对角设置，且第一顶点为第一轮廓框的左上顶点；
两个接地点；以及
第二轮廓框与两个接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，第三顶点与第一顶点对应，第四顶点与第二顶点对应。
进一步的，如上所述的控制装置，第二处理模块，包括：
第一处理子模块，用于根据第一轮廓框，分别确定第一顶点的坐标和第二顶点的坐标；
第二处理子模块，用于根据两个接地点，分别确定两个接地点对应的接地点坐标；
第三处理子模块，用于根据第二轮廓框，确定第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标；
第四处理子模块，用于根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标和第四顶点的计算坐标。
具体地，如上所述的控制装置，第四处理子模块，包括：
第一处理单元，用于确定第一顶点的坐标中的纵坐标为第三顶点的计算坐标的纵坐标，并确定第三顶点的初始坐标中的横坐标为第三顶点的计算坐标的横坐标。
具体地，如上所述的控制装置，第四处理子模块，包括：
第二处理单元，用于根据两个接地点坐标，获取两个接地点之间的第一距离；
第三处理单元，用于根据两个接地点坐标和第一距离，确定两个接地点所在直线上的两个延长点的坐标，其中，两个延长点分别位于一个接地点远离另一个接地点的一侧，每一个延长点到临近的一个接地点之间的第二距离为第一距离的预设倍数；
第四处理单元，用于根据第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标，其中，目标接地点为临近第四顶点的接地点，目标延长点为远离第四顶点的延长点。
更进一步的，如上所述的控制装置，第四处理单元，包括：
第一处理子单元，用于根据第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标，确定第三顶点到第四顶点的横向距离；
第二处理子单元，用于根据横向距离、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，确定第四顶点的计算坐标中的纵坐标；
第三处理子单元，用于将第四顶点的初始坐标中的横坐标确定为第四顶点的计算坐标中的横坐标。
优选地，如上所述的控制装置，第二处理模块，包括：
第五处理子模块，用于根据二维标注信息，获取第一轮廓框上第一顶点的坐标和第二顶点的坐标，第一顶点和第二顶点对角设置；
和/或，第六处理子模块，用于根据二维标注信息，获取第二轮廓框上第三顶点的坐标和第四顶点的坐标，第三顶点和第四顶点对角设置。
优选地，如上所述的控制装置，还包括：
第四处理模块，用于当接收到二维标注更改信号时，根据二维标注更改信号得到更新后的二维标注信息，并执行根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息的步骤。
本申请的再一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的二维图像的三维标注方法的步骤。
与现有技术相比，本申请实施例提供的一种二维图像的三维标注方法及装置，至少具有以下有益效果：
本申请通过获取二维图像中目标物体的二维标注信息，并据此自动生成目标物体的三维标注信息，使得仅需要人工进行二维批注即可获得三维批注信息，且仅需要对目标物体的整体轮廓、部分轮廓和接地点中的至少一项进行二维批注，在进一步减少人工工作量，减少误差的同时，还有利于进一步提高得到三维标注的精准度。
附图说明
图1为本申请的二维图像的三维标注方法的流程示意图之一；
图2为本申请的二维图像的三维标注方法的流程示意图之二；
图3为本申请的二维图像的三维标注方法的流程示意图之三；
图4为本申请的二维图像的三维标注方法的流程示意图之四；
图5为本申请的控制装置的结构示意图；
图6为本申请的对二维图像中不同形态的目标物体进行三维标注时的结构示意图之一；
图7为本申请的对二维图像中不同形态的目标物体进行三维标注时的结构示意图之二；
图8为本申请的对二维图像中不同形态的目标物体进行三维标注时的结构示意图之三；
图9为本申请的对二维图像中不同形态的目标物体进行三维标注时的结构示意图之四。
具体实施方式
为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A 和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A 和/或其它信息确定B。
参见图1，本申请的一优选实施例提供了一种二维图像的三维标注方法，包括：
步骤S101，获取二维图像中目标物体的二维标注信息，二维标注信息包括以下至少一项，
用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；
用于标注目标物体与地面接触位置的两个接地点；
用于标注目标物体宽度的第二轮廓框；
步骤S102，根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；
步骤S103，根据预设标注点的坐标信息，生成目标物体的三维标注信息。
在本申请的一实施例中，提供了一种对二维图像进行三维标注的方法，具体为对二维图像上需要进行标注的物体通过确定关键点坐标等形式进行三维标注。其中，以目标物体为汽车等六面体为例，在进行三维标注时，首先会将二维图上一需要进行三维标注的物体作为目标物体，并获取预先由人工或机器标注的该目标物体的二维标注信息，该二维标注信息，包括第一轮廓框、两个接地点和第二轮廓框中的至少一项，其中，第一轮廓框用于标注目标物体的整体轮廓，其中该第一轮廓框的四个边均用于将目标物体在二维图像中显示出的长、宽、高全部包围，且与目标物体相切；第二轮廓框，主要用于标注目标物体宽度，可对其宽度不做特殊要求，具体地，该第二轮廓框的长度为目标物体在二维图像中显示出的宽度，第二轮廓框的高度可为固定值、与目标物体对应或任意一高度；接地点用于表示目标物体与地面接触的位置，通过以点的形式其中，接地点的数量为至少两个，便于根据该至少两个接地点形成一物体与地面的分界线，将目标物体与地面分开，通过以点的形式进行标注，相较于划线的形式进行标注，有利于减少工作量，接地点的数量优选为采用两个，在保证能确定分界线的前提下，有利于减少标注接地点的工作量。在获取到上述的二维标注信息后，可根据该二维标注信息自动进行坐标获取和/或计算等操作，获取到至少两个用于进行三维框构建的预设标注点的坐标信息，进而根据该预设标注点的信息生成目标物体的三维标注信息，优选地，该三维标注信息为包括上述预设标注点的坐标信息的数据结构，以便于根据该三维标注信息进行后续算法的运行和/或三维图形的显示。
综上所述，本申请通过获取二维图像中目标物体的二维标注信息，并据此自动生成目标物体的三维标注信息，使得仅需要人工进行二维批注即可获得三维批注信息，且仅需要对目标物体的整体轮廓、部分轮廓和接地点中的至少一项进行二维批注，在进一步减少人工工作量，减少误差的同时，通过标注接地点和轮廓点得到的三维标注信息的还有利于提高三维标注的精准度。
优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，预设标注点至少包括：
第一轮廓框上的第一顶点和第二顶点，第一顶点和第二顶点呈对角设置，且第一顶点为第一轮廓框的左上顶点；
两个接地点；以及
第二轮廓框上的参考顶点与两个接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，参考顶点不与第一顶点和第二顶点在横向坐标上重合，第三顶点与第一顶点对应，第四顶点与第二顶点对应。
在本申请的一具体实施中，以目标物体为汽车等六面体为例，当目标物体的三个面出现在二维图像上时，需要对目标物体的长、宽、高均进行标注，以确保能对目标物体进行正确的三维批注，因此，需要获取与长、宽、高相关的点为预设标注点，在本实施例中，该预设标注点选用第一轮廓框上对角设置的第一顶点和第二顶点，通过该第一顶点和第二顶点可获知目标物体在二维图像上所显示的轮廓长度和轮廓高度，优选地，该第一顶点为左上顶点；该预设标注点还选用两个接地点用于对目标物体和地面分离，以免在生成目标物体的三维标注信息时，将地面看作目标物体的一部分对三维标注信息的精确度造成影响；该预设标注点还选用第二轮廓框的参考点与两个接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，其中，在第二轮廓框与两个接地点所在直线相切时，第三顶点和第四顶点可用于确定目标物体接地高度和宽度，其中该参考顶点为与第一顶点和第二顶点均不共横坐标的顶点。进而通过综合上述各个预设标注点的坐标进行计算，即可确定目标物体在二维图像中的长、宽、高以及各顶点的坐标。
需要说明的是，当目标物体为车辆时，两个接地点有优选为车辆同侧的两个轮胎与地面的接触点。
参见图2，进一步的，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：
步骤S201，根据第一轮廓框，分别确定第一顶点的坐标和第二顶点的坐标；
步骤S202，根据两个接地点，分别确定两个接地点对应的接地点坐标；
步骤S203，根据第二轮廓框，确定第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标；
步骤S204，根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标和第四顶点的计算坐标。
在本申请的一具体实施例中，在根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息时，会基于二维图像的坐标系进行各个预设标注点的坐标的获取，其中，第一顶点的坐标和第二顶点的坐标，以及两个接地点对应的接地点坐标可通过计算点在两个坐标轴方向上到坐标原点的距离确定；而第三顶点和第四顶点由于对第二轮廓框的要求较低，因此在获取需要的坐标时，首先确定二维标注信息中标注时的初始坐标，进而再根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标进行第二轮廓框切换后的坐标计算，即可得到第三顶点的计算坐标和第四顶点的计算坐标，该计算坐标即为第三顶点和第四顶点作为预设标注点时对应的坐标。
具体地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标，包括：
确定第一顶点的坐标中的纵坐标为第三顶点的计算坐标的纵坐标，并确定第三顶点的初始坐标中的横坐标为第三顶点的计算坐标的横坐标。
在本申请的一具体实施例中，第二轮廓框在由初始状态向参考顶点与两个接地坐标所在直线相切的状态切换时，第三顶点的坐标在横向上不会发生变化，而在纵向上需要与第一轮廓框贴齐，因此可确定第一顶点的坐标中的纵坐标为第三顶点的计算坐标的纵坐标，第三顶点的初始坐标中的横坐标为第三顶点的计算坐标的横坐标。
参见图3，具体地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第四顶点的计算坐标，包括：
步骤S301，根据两个接地点坐标，获取两个接地点之间的第一距离；
步骤S302，根据两个接地点坐标和第一距离，确定两个接地点所在直线上的两个延长点的坐标，其中，两个延长点分别位于一个接地点远离另一个接地点的一侧，每一个延长点到临近的一个接地点之间的第二距离为第一距离的预设倍数；
步骤S303，根据第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标，其中，目标接地点为临近第四顶点的接地点，目标延长点为远离第四顶点的延长点。
在本申请的另一具体实施例中，在进行第三顶点和第四顶点的坐标更新即获取其计算坐标之前，需要将第二轮廓框在由初始状态切换至参考顶点与两个接地坐标所在直线相切的状态，此时，将两个接地点连成一条直线，为避免直线无限延伸，且便于后续计算，确定其两侧延伸一定距离后的点为延长点，此时可根据两个接地点所在的直线方程，确定两个延长点的坐标；由于在切换过程中，第四顶点的坐标在横向上不会发生变化，而在纵向上需要参考顶点与两个接地点所在直线相切，而根据目标物体的朝向参考顶点可以为第四顶点，也可以为与第四顶点同纵坐标的另一顶点，因此需要对第四顶点的纵坐标进行计算。优选地，本申请第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标。
参见图4，更进一步的，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标，包括：
步骤S401，根据第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标，确定第三顶点到第四顶点的横向距离；
步骤S402，根据横向距离、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，确定第四顶点的计算坐标中的纵坐标；
将第四顶点的初始坐标中的横坐标确定为第四顶点的计算坐标中的横坐标。
在一具体实施例中，在获取第四顶点的计算坐标时，第四顶点的横坐标不会发生变化，因此将第四顶点的初始坐标中的横坐标确定为第四顶点的计算坐标中的横坐标；而计算第四顶点的计算坐标中的纵坐标时，优选采用下述的计算公式：
k＝(Ey-Fy)*1.0/(Ex-Fx)
b＝Ey-k*Ex
y＝k-Xhk+b
其中，k和b为用于计算纵坐标时的相关参数；
(Ex，Ey)为目标接地点的坐标；
(Fx，Fy)为目标接地点的坐标；
Fx为第三顶点到第四顶点的横向距离。
优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：
根据二维标注信息，获取第一轮廓框上第一顶点的坐标和第二顶点的坐标，第一顶点和第二顶点对角设置；
和/或，根据二维标注信息，获取第二轮廓框上第三顶点的坐标和第四顶点的坐标，第三顶点和第四顶点对角设置。
在本申请的一具体实施例中，当二维图像上仅显示目标物体的一个面时，此时目标物体的三维结构由于遮挡等因素导致长、宽、高中的一个尺寸无法获知，此时可理解目标物体为一二维结构，因此仅需要标注预先在二维图像标注一个第一轮廓框或第二轮廓框即可，此时标注的轮廓框可作为对目标物体的三维标注。
优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，还包括：
当接收到二维标注更改信号时，根据二维标注更改信号得到更新后的二维标注信息，并执行根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息的步骤。
在本申请的另一具体实施中，在已获取目标物体的三维标注信息后，若接收到与该目标物体对应的二维标注更改信号时，会根据二维标注更改信号得到更新后的二维标注信息，并再次执行根据更新后的二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息的步骤。以便对目标物体的三维标注信息进行及时修改，以保证修改后的三维标注信息的精确度。可选地，在得到后的二维标注信息后，还可根据坐标间的关系，直接对预设标注点的坐标进行修改，进一步的得到修改后的三维标注信息。
需要说明的是，图6-9给出了常见的对目标物体602(以车辆为例)进行标注的示意图，其中，为便于清楚表达在此将二维图像601中的其他物体省略，第一轮廓框603框出了目标物体602的整体框架，初始的第二轮廓框604用于标注目标物体602的宽度，两个接地点606所在直线上的延长点607可用于计算更新后的第二轮廓框605上的参考点与直线相切时的第三顶点和第四顶点的计算坐标。
参见图5，本申请的另一实施例还提供了一种控制装置，包括：
第一处理模块501，用于获取二维图像中目标物体的二维标注信息，二维标注信息包括以下至少一项，
用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；
用于标注目标物体与地面接触位置的两个接地点；
用于标注目标物体宽度的第二轮廓框；
第二处理模块502，用于根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；
第三处理模块503，用于根据预设标注点的坐标信息，生成目标物体的三维标注信息。
优选地，如上所述的控制装置，预设标注点至少包括：
第一轮廓框上的第一顶点和第二顶点，第一顶点和第二顶点呈对角设置，且第一顶点为第一轮廓框的左上顶点；
两个接地点；以及
第二轮廓框与两个接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，第三顶点与第一顶点对应，第四顶点与第二顶点对应。
进一步的，如上所述的控制装置，第二处理模块，包括：
第一处理子模块，用于根据第一轮廓框，分别确定第一顶点的坐标和第二顶点的坐标；
第二处理子模块，用于根据两个接地点，分别确定两个接地点对应的接地点坐标；
第三处理子模块，用于根据第二轮廓框，确定第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标；
第四处理子模块，用于根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标和第四顶点的计算坐标。
具体地，如上所述的控制装置，第四处理子模块，包括：
第一处理单元，用于确定第一顶点的坐标中的纵坐标为第三顶点的计算坐标的纵坐标，并确定第三顶点的初始坐标中的横坐标为第三顶点的计算坐标的横坐标。
具体地，如上所述的控制装置，第四处理子模块，包括：
第二处理单元，用于根据两个接地点坐标，获取两个接地点之间的第一距离；
第三处理单元，用于根据两个接地点坐标和第一距离，确定两个接地点所在直线上的两个延长点的坐标，其中，两个延长点分别位于一个接地点远离另一个接地点的一侧，每一个延长点到临近的一个接地点之间的第二距离为第一距离的预设倍数；
第四处理单元，用于根据第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标，其中，目标接地点为临近第四顶点的接地点，目标延长点为远离第四顶点的延长点。
更进一步的，如上所述的控制装置，第四处理单元，包括：
第一处理子单元，用于根据第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标，确定第三顶点到第四顶点的横向距离；
第二处理子单元，用于根据横向距离、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，确定第四顶点的计算坐标中的纵坐标；
第三处理子单元，用于将第四顶点的初始坐标中的横坐标确定为第四顶点的计算坐标中的横坐标。
优选地，如上所述的控制装置，第二处理模块，包括：
第五处理子模块，用于根据二维标注信息，获取第一轮廓框上第一顶点的坐标和第二顶点的坐标，第一顶点和第二顶点对角设置；
和/或，第六处理子模块，用于根据二维标注信息，获取第二轮廓框上第三顶点的坐标和第四顶点的坐标，第三顶点和第四顶点对角设置。
优选地，如上所述的控制装置，还包括：
第四处理模块，用于当接收到二维标注更改信号时，根据二维标注更改信号得到更新后的二维标注信息，并执行根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息的步骤。
本申请的控制装置的实施例是与上述确定资源元素利用率的方法的实施例对应的控制装置，上述方法实施例中的所有实现手段均适用于该控制装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本申请的再一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的二维图像的三维标注方法的步骤。
此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种二维图像的三维标注方法，其特征在于，包括：
获取二维图像中目标物体的二维标注信息，所述二维标注信息包括以下至少一项，
用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；
用于标注所述目标物体与地面接触位置的两个接地点；
用于标注所述目标物体宽度的第二轮廓框；
根据所述二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；
根据所述预设标注点的坐标信息，生成所述目标物体的三维标注信息。
2.根据权利要求1所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，所述预设标注点至少包括：
所述第一轮廓框上的第一顶点和第二顶点，所述第一顶点和所述第二顶点呈对角设置，且所述第一顶点为所述第一轮廓框的左上顶点；
两个所述接地点；以及
所述第二轮廓框与两个所述接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，所述第三顶点与所述第一顶点对应，所述第四顶点与所述第二顶点对应。
3.根据权利要求2所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，所述根据所述二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：
根据所述第一轮廓框，分别确定所述第一顶点的坐标和所述第二顶点的坐标；
根据两个所述接地点，分别确定两个所述接地点对应的接地点坐标；
根据所述第二轮廓框，确定第三顶点的初始坐标和所述第四顶点的初始坐标；
根据所述第一顶点的坐标、所述第三顶点的初始坐标、所述第四顶点的初始坐标和两个所述接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标和所述第四顶点的计算坐标。
4.根据权利要求3所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，根据所述第一顶点的坐标、所述第三顶点的初始坐标、所述第四顶点的初始坐标和两个所述接地点坐标，确定所述第三顶点的计算坐标，包括：
确定所述第一顶点的坐标中的纵坐标为所述第三顶点的计算坐标的纵坐标，并确定所述第三顶点的初始坐标中的横坐标为所述第三顶点的计算坐标的横坐标。
5.根据权利要求3所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，根据所述第一顶点的坐标、所述第三顶点的初始坐标、所述第四顶点的初始坐标和两个所述接地点坐标，确定所述第四顶点的计算坐标，包括：
根据两个所述接地点坐标，获取两个所述接地点之间的第一距离；
根据两个所述接地点坐标和所述第一距离，确定两个所述接地点所在直线上的两个延长点的坐标，其中，两个所述延长点分别位于一个所述接地点远离另一个所述接地点的一侧，每一个所述延长点到临近的一个所述接地点之间的第二距离为所述第一距离的预设倍数；
根据所述第三顶点的初始坐标、所述第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到所述第四顶点的计算坐标，其中，所述目标接地点为临近所述第四顶点的所述接地点，所述目标延长点为远离所述第四顶点的所述延长点。
6.根据权利要求5所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，所述根据所述第三顶点的初始坐标、所述第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到所述第四顶点的计算坐标，包括：
根据所述第三顶点的初始坐标和所述第四顶点的初始坐标，确定所述第三顶点到所述第四顶点的横向距离；
根据所述横向距离、所述目标接地点的坐标和所述目标延长点的坐标，确定所述第四顶点的计算坐标中的纵坐标；
将所述第四顶点的初始坐标中的横坐标确定为所述第四顶点的计算坐标中的横坐标。
7.根据权利要求1所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，所述根据所述二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：
根据所述二维标注信息，获取所述第一轮廓框上第一顶点的坐标和第二顶点的坐标，所述第一顶点和所述第二顶点对角设置；
和/或，根据所述二维标注信息，获取所述第二轮廓框上第三顶点的坐标和第四顶点的坐标，所述第三顶点和所述第四顶点对角设置。
8.根据权利要求1所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，还包括：
当接收到二维标注更改信号时，根据所述二维标注更改信号得到更新后的所述二维标注信息，并执行所述根据所述二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息的步骤。
9.一种控制装置，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于获取二维图像中目标物体的二维标注信息，所述二维标注信息包括以下至少一项，
用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；
用于标注所述目标物体与地面接触位置的两个接地点；
用于标注所述目标物体宽度的第二轮廓框；
第二处理模块，用于根据所述二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；
第三处理模块，用于根据所述预设标注点的坐标信息，生成所述目标物体的三维标注信息。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的二维图像的三维标注方法的步骤。
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