CN114577064B

CN114577064B - 瞄准器校准方法以及无人机

Info

Publication number: CN114577064B
Application number: CN202111677411.0A
Authority: CN
Inventors: 丛王
Original assignee: Harwar International Aviation Technology Shenzhen Co ltd
Current assignee: Harwar International Aviation Technology Shenzhen Co ltd
Priority date: 2021-12-31
Filing date: 2021-12-31
Publication date: 2023-06-23
Anticipated expiration: 2041-12-31
Also published as: CN114577064A

Abstract

本发明公开了一种瞄准器校准方法以及无人机，其中瞄准器校准方法包括如下步骤：S1，准备调光工具与标靶；S2，将发射云台的弹管水平放置，并朝向标靶；S3，将调光工具插入发射云台的弹管；S4，使调光工具射出的光线照射于标靶获取第一标记点，将调光工具绕弹管的轴线以设定角度转动多次，分别获得多个第一标记点，确定多个第一标记点的中心点，该中心点为第二标记点；S5，将调光工具插入其余弹管，重复S4获得其余弹管对应的第二标记点，并确定多个第二标记点的中心点，作为第三标记点；S6，调整激光瞄准器的角度，使发射的激光在标靶上的照射点与第三标记点重合。通过本实施例校准激光瞄准器瞄准角度，以提高发射云台打击精度。

Description

瞄准器校准方法以及无人机

技术领域

本发明涉及瞄准器校准领域，特别涉及一种瞄准器的校准方法以及无人机。

背景技术

目前，在空中投放或打击类设备中，为了提高投放精确度，通常会安装辅助瞄准装置，然而由于加工误差以及安装误差，使得瞄准装置所瞄准的目标与打击目标产生较大位置偏差，从而致使投放精度偏低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种瞄准器校准方法，提高瞄准器的瞄准精度，从而提高发射云台打击精度。

本发明还提出一种无人机。

根据本发明的第一方面实施例的瞄准器校准方法，包括如下步骤：

S1，准备调光工具与标靶；

S2，将发射云台的弹管水平放置，并朝向所述标靶；

S3，将所述调光工具插入发射云台的弹管；

S4，使所述调光工具射出的光线照射于标靶获取第一标记点，将所述调光工具于所述弹管内绕所述弹管的轴线以设定角度转动多次，分别获得多个第一标记点，确定多个所述第一标记点的中心点，所述中心点为第二标记点；

S5，将调光工具插入其余所述弹管，重复S4获得其余所述弹管对应的所述第二标记点，并确定多个所述第二标记点的中心点，作为第三标记点；

S6，调整所述发射云台的激光瞄准器的角度，使激光瞄准器发射的激光在标靶上的照射点与所述第三标记点重合。

根据本发明实施例的瞄准器校准方法，至少具有如下有益效果：

步骤S4中利用调光工具对单根弹管轴心点进行多次标记，获得多个第一标记点，找出多个第一标记点区域范围的中心点，标记为第二标记点，以第二标记点作为单根弹管轴心点 (弹管在理想状态下的打击点，下同)，减小因调光工具加工误差以及调光工具与弹管装配误差导致的瞄准偏差，以提高在校准过程中，寻找单根弹管轴心点的精确度。通过S4找出其他第二标记点作为其余弹管的轴心点，并找出所有第二标记点形成的区域的中心点，作为第三标记点，因此第三标记点为多根弹管打击范围的中央点。调整激光瞄准器的角度，使激光瞄准器于标靶上的照射点与第三标记点重合，提高发射云台打击精度。

根据本发明的一些实施例，在S4步骤中，获取四个所述第一标记点，在间隔的两个所述第一标记点之间连接辅助线，以两根辅助线的交点为所述第二标记点。

根据本发明的一些实施例，S4的具体步骤为：

S41，将所述调光工具照射于所述标靶获得一个第一标记点，标记为a点；

S42，将所述调光工具绕所述弹管的轴线旋转90°，并在所述标靶上照射形成另一第一标记点；

S43，将S42获取的第一标记点标记为b点；重复S42两次，并分别在所述标靶上照射形成两个第一标记点，分别标记为c点和d点；

S44，通过辅助线连接a点与c点，获得线段ac，通过辅助线连接b点与d点，获得线段bd，以线段ac与线段bd的交点为所述第二标记点，标记为A点。

根据本发明的一些实施例，所述发射云台设置有四根所述弹管，四根所述弹管绕所述激光瞄准器的周围分布，S5的具体步骤为：

S51，将获得的其余三个所述第二标记点分别标记为B点、C点以及D点；

S52，连接A点与C点，获得线段AC，连接B点与D获得线段BD，线段AD与线段 BC相交于一点，作为所述第三标记点。

根据本发明的一些实施例，所述发射云台设置有三根所述弹管，三根所述弹管绕所述激光瞄准器的周围分布，S5的具体步骤为：

S51’，将获得的其余两个所述第二标记点依次标记为B’点以及C’点；

S52’，于标靶上将A点、B’点以及C’通过线段两两连接，获得三角形AB’C’，并确定三角形AB’C’的中心点，作为所述第三标记点。

根据本发明的第二方面实施例的无人机，包括发射云台，所述发射云台包括激光瞄准器、固定件以及多个弹管，各所述弹管绕所述固定件的周围设置，所述激光瞄准器连接于固定件，所述激光瞄准器能够相对所述固定件转动，所述激光瞄准器能够基于第一方面实施例所述的瞄准器校准方法进行角度校准，以调整所述激光瞄准器与所述弹管之间的角度。

根据本发明实施例的无人机，至少具有如下有益效果：通过第一方面实施瞄准器校准方法完成的发射云台，提高打击无人机的打击精度。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明第一方面实施例瞄准器校准方法的流程图；

图2为本发明实施例瞄准器校准方法中获得第二标记点的方法流程图；

图3为本发明实施例瞄准器校准方法中获得第三标记点的方法流程图；

图4为本发明实施例瞄准器校准方法中获得第三标记点的方法另一流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

图1为本发明第一方面实施例瞄准器校准方法的流程图，参照图1，第一方面实施例的瞄准器校准方法，包括如下步骤：

S1，准备调光工具与标靶；

S2，将发射云台的弹管水平放置，并朝向标靶；

S3，将调光工具插入发射云台的弹管；

S4，使调光工具射出的光线照射于标靶获取第一标记点，将调光工具于弹管内绕弹管的轴线以设定角度转动多次，分别获得多个第一标记点，确定多个第一标记点的中心点，中心点为第二标记点；

S5，将调光工具插入其余弹管，重复步骤S4获得其余弹管对应的第二标记点，并确定多个第二标记点的中心点，作为第三标记点；

S6，调整发射云台的激光瞄准器的角度，使激光瞄准器发射的激光在标靶上的照射点与第三标记点重合。

具体的，由于调光工具的加工误差以及调光工具与弹管内腔的装配误差，在将调光工具插入弹管的内腔时，调光工具发出的光线与弹管内腔的轴线出现偏差，即调光工具射出光线于标靶上的照射点与弹管的轴心点具有偏差。因此，步骤S4利用调光工具对单根弹管轴心点进行多次标记，获得多个第一标记点，找出多个第一标记点区域范围的中心点，作为第二标记点。减小第二标记点与弹管实际轴心点的偏差。通过步骤S4找出其他第二标记点作为其余弹管的轴心点，并找出所有第二标记点形成的区域的中心点，作为第三标记点，因此第三标记点为多根弹管打击范围的中央点。调整激光瞄准器的角度，使激光瞄准器于标靶上的照射点与第三标记点重合，提高发射云台瞄准器校准精度，从而提高发射云台打击精度。

在一些实施例中，在S4步骤中，获取四个第一标记点，在间隔的两个第一标记点之间连接辅助线，以两根辅助线的交点为第二标记点。

参照图2，图2为本发明实施例瞄准器校准方法中获得第二标记点的方法流程图。在一些实施例中，S4的具体步骤为：

S41，将调光工具照射于标靶获得一个第一标记点，标记为a点；

S42，将调光工具绕弹管的轴线旋转90°，并在标靶上照射形成另一第一标记点；

S43，将S42获取的第一标记点标记为b点；重复S42两次，并分别在标靶上照射形成两个第一标记点，分别标记为c点和d点；

S44，通过辅助线连接a点与c点，获得线段ac，通过辅助线连接b点与d点，获得线段bd，以线段ac与线段bd的交点为第二标记点，标记为A点。

具体的，为了简化弹管轴心点的确认过程，将调光工具绕弹管以90度旋转三次，获得四个第一标记点，分别记为a、b、c以及d。对a、b、c以及d四个点进行交叉连线，相交于一点，以该交点为第二标记点，作为单根弹管的轴心点，操作简单快捷。

需要说明的是，为了提高寻找单根弹管轴心点的精确度，可以将调光工具转动更多的次数，获得更多的第一标记点，并确定所有第一标记点形成的区域的中心点，以该中心点作为单根弹管的轴心点。

参照图3，图3为本发明实施例瞄准器校准方法中获得第三标记点的方法流程图，在一些实施例中，发射云台设置有四根弹管，四根弹管绕激光瞄准器的周围分布，S5具体步骤为：

S51，将获得的其余三个第二标记点分别标记为B点、C点以及D点；

S52，连接A点与C点，获得线段AC，连接B点与D获得线段BD，线段AD与线段 BC相交于一点，作为第三标记点。

具体的，在标靶上用线段连接A点和C点，B点和D点。线段AC与线段BD交于一点，以该点作为第三标记点。调整激光瞄准器的角度，使激光瞄准器在标靶上的照射点与第三标记点重合。因此，当发射云台具有四根弹管时，以四个弹管轴心点形成的区域的中点作为发射云台的打击瞄准点，使发射云台在进行打击时，每个弹管所打击的目标接近瞄准点，提高发射云台的打击精度。

同理，参照图4，图4为本发明实施例瞄准器校准方法中获得第三标记点的方法另一流程图，在一些实施例中，当发射云台设置有三根弹管，三根弹管绕激光瞄准器的周围分布， S5的具体步骤为：

S51’，将获得的其余两个第二标记点依次标记为B’点以及C’点；

S52’，于标靶上将A点、B’点以及C’通过线段两两连接，获得三角形AB’C’，并确定三角形AB’C’的中心点，作为第三标记点。

可以理解的是，当发射云台设置有超过四根的弹管时，依然可以通过步骤S4找出各弹管的轴心点，并在标靶上进行标记，再经步骤S5确定所有弹管的轴心点形成区域的中心点作为第三标记点，调准激光瞄准器的角度，使激光瞄准器在标靶上的照射点与第三标记点重合，以提高发射云台的发射精度。

第二方面实施例的无人机(图中未示出)，包括发射云台，发射云台包括激光瞄准器、固定件以及多个弹管，各弹管绕固定件的周围设置，激光瞄准器连接于固定件，激光瞄准器能够相对固定件转动，激光瞄准器能够基于第一方面实施例的瞄准器校准方法进行角度调节，以调整激光瞄准器与弹管之间的角度。具体的，通过第一方面的瞄准器校准方法对激光瞄准器的角度进行调节，使激光的发射角度平行于各弹管的发射角度，以使各弹管打击区域的中心点与激光瞄准器的瞄准点重合，提高打击无人机的打击精度。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims

1.瞄准器校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，准备调光工具与标靶；

S2，将发射云台的弹管水平放置，并朝向所述标靶；

S3，将所述调光工具插入发射云台的弹管；

2.根据权利要求1所述的瞄准器校准方法，其特征在于，在S4步骤中，获取四个所述第一标记点，在间隔的两个所述第一标记点之间连接辅助线，以两根辅助线的交点为所述第二标记点。

3.根据权利要求2所述的瞄准器校准方法，其特征在于，S4的具体步骤为：

4.根据权利要求3所述的瞄准器校准方法，其特征在于，所述发射云台设置有四根所述弹管，四根所述弹管绕所述激光瞄准器的周围分布，S5的具体步骤为：

S52，连接A点与C点，获得线段AC，连接B点与D获得线段BD，线段AD与线段BC相交于一点，作为所述第三标记点。

5.根据权利要求3所述的瞄准器校准方法，其特征在于，所述发射云台设置有三根所述弹管，三根所述弹管绕所述激光瞄准器的周围分布，S5的具体步骤为：

6.无人机，其特征在于，包括发射云台，所述发射云台包括激光瞄准器、固定件以及多个弹管，各所述弹管绕所述固定件的周围设置，所述激光瞄准器连接于固定件，所述激光瞄准器能够相对所述固定件转动，所述激光瞄准器能够基于权利要求1至5任一项所述的瞄准器校准方法进行角度校准，以调整所述激光瞄准器与所述弹管之间的角度。