CN114568088B - 一种固态种肥群迁移与定向补种肥装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种固态种肥群迁移与定向补种肥装置及方法，该装置包括：机架；中间连接机构，安装在所述机架上，用于连接播种施肥机的种箱或肥箱，实现固态种肥群迁移；升降机构，与所述机架连接，并与所述中间连接机构平行设置，调节所述中间连接机构的高度；料箱，安装在所述升降机构上；位置识别系统，安装在所述中间连接机构上，用于精确识别所述播种施肥机的种箱或肥箱位置；传动装置，安装在所述机架上，并分别与所述升降机构和中间连接机构连接；以及控制装置，安装在所述机架上，分别与所述位置识别系统和传动装置连接，实时调整所述传动装置的工作速度和所述中间连接机构的空间位置。本发明还提供了该装置的固态种肥群迁移与定向补种肥方法。

Description

一种固态种肥群迁移与定向补种肥装置及方法

技术领域

本发明涉及一种农业种肥机械，特别是一种适用于播种施肥作业过程的固态种肥群迁移与定向补种肥装置及方法。

背景技术

播种是农业生产基础环节，要求播量稳定、行距和株距均匀、播深稳定，播种质量对作物产量产生直接影响。而化肥是一种重要的农业生产资料，可以提高农作物单位面积产量。实践表明，施用化肥是农作物增产的最快与最有效的生产措施之一。

随着农业现代化进程快速推进，农业生产经营向以机械化为支撑的适度规模方式转型，实践证明机械化方式播种施肥作业效率高、均匀性好、出苗整齐、产量高、肥料利用率高，利于作物的田间管理和机械化收获。因此，提高生产作物机械化播种施肥水平是作物种植节本增效的重要途径和发展趋势，其作物生产被普遍认为也是一个发展潜力大、市场前景好的朝阳产业。

近年来对播种施肥方面进行了大量研究，取得了较好成果，施肥机械技术水平和自动化程度整体比较高。但随着集约化程度的不断提升，以现有作业方式已无法满足当前施肥播种规模化的发展要求，尤其固态种肥的补种，目前大多数都采用人工搬运方式补种补肥，劳动强度较高，工作量较大，效率低下，无法保障高效低损地输送固态种肥，严重制约着施肥播种机的工作进程和效率，成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种固态种肥群迁移与定向补种肥装置及方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，包括：

机架；

中间连接机构，安装在所述机架上，用于连接播种施肥机的种箱或肥箱，实现固态种肥群迁移；

升降机构，于所述机架连接，并与所述中间连接机构平行设置，用于调节所述中间连接机构的高度；

料箱，安装在所述升降机构上，用于储存和提供种肥；

位置识别系统，安装在所述中间连接机构上，用于精确识别所述播种施肥机的种箱或肥箱位置，实现定向补种或补肥；

传动装置，安装在所述机架上，并分别与所述升降机构和中间连接机构连接；以及

控制装置，安装在所述机架上，分别与所述位置识别系统和传动装置连接，用于实时调整所述传动装置的工作速度和所述中间连接机构的空间位置。

上述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，还包括：

扰动机构，安装在所述料箱内，并位于所述中间连接机构上方，用于扰动所述料箱内的种肥，防止堵塞且确保种肥均匀下落；所述扰动机构与所述传动装置连接。

上述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，所述扰动机构包括：

扰动轴，通过轴承座安装在所述机架上；以及

多个扰动辊，呈线性阵列分布安装在所述扰动轴上。

上述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，所述料箱包括：

箱体，包括共同围合成一储存空间的顶盖、侧盖和底盖，所述侧盖安装在所述底盖上，所述顶盖安装在所述侧盖上并与所述顶盖平行；所述底盖上并排阵列分布有多个连接口，所述顶盖上设置有入口；所述底盖安装在所述升降机构上；

封盖，扣合在所述入口上，用于防止种肥洒落；以及

倾斜调节机构，包括倾斜调节板和倾斜调节液压泵，所述倾斜调节板的一端与所述顶盖连接，所述倾斜调节液压泵与所述倾斜调节板连接，用于调整所述倾斜调节板的倾斜角度，以便于种肥快速滑落。

上述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，所述中间连接机构包括：

平行并列的多个连接导轨，安装在所述机架上，并与所述底盖垂直；

连接管道，包括多个连接管和连接块，所述连接块安装在所述连接导轨上，所述连接管安装在所述连接块下，并与所述连接块的入口连接；所述连接块的入口与所述底盖的连接口一一对应连接；

管道伸缩机构，包括水平调节机构和伸缩管道，所述水平调节机构分别与所述连接块和伸缩管道连接；所述伸缩管道套装在所述连接管外；以及

叶轮机构，安装在所述连接管内，包括叶轮和动力轴，所述动力轴通过支架安装在所述连接管内，所述叶轮安装在所述动力轴上。

上述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，所述升降机构包括：

上固定板，安装在所述机架上；

上导轨，平行安装在所述上固定板上；

下固定板，与所述上固定板平行设置；

下导轨，平行安装在所述下固定板上；

第一连杆，一端与所述上固定板铰接，所述第一连杆的另一端与所述下导轨连接；以及

第二连杆，一端与所述下固定板铰接，所述第二连杆的另一端与所述上导轨连接，且所述第一连杆和第二连杆十字交叉设置并于中部铰接。

上述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，所述位置识别系统包括：

工业相机，安装在所述连接导轨上并与所述控制装置连接；

超声波传感器，安装在所述连接导轨上并与所述控制装置连接；以及

数据处理器，与所述控制装置连接。

上述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，所述传动装置包括分别与所述控制装置连接的扰动电机、叶轮电机、水平调节电机和升降液压泵，所述扰动电机与所述扰动机构连接；所述叶轮电机与所述叶轮机构连接；所述水平调节电机与所述水平调节机构连接；所述升降液压泵与所述升降机构连接。

上述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其中，所述连接块的入口为凹面，便于种肥汇聚滑落；所述连接块包括面积不同的上梯面和下梯面，所述上梯面小于所述底盖的连接口，便于水平调节；所述下梯面大于所述连接口，用于防止种肥遗漏。

为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种固态种肥群迁移与定向补种肥方法，其中，包括以下步骤：

S100、根据种或肥的类别，调节倾斜调节板的角度θ，使其满足tanθ≥Kf，其中θ为倾斜调节板与底盖之间的夹角，f为种或肥与倾斜调节板的摩擦系数，K为滑落系数，且K≥1.2；

S200、位置识别系统识别种箱或肥箱的位置，根据连接导轨距离种箱或肥箱的高度位置信息，使伸缩管道与所述种箱或肥箱实现高度精准对接；根据所述连接导轨距离所述种箱或肥箱的水平位置信息，使所述伸缩管道与所述种箱或肥箱实现水平精准对接；

S300、种或肥从所述倾斜调节板滑落，在扰动机构的作用下，汇聚到各个连接块的入口处，并在叶轮的作用下，均匀补充到相应的种箱或肥箱里；以及S400、所述种箱或肥箱补满后，停止工作，其中补种或肥的数量满足N＝nq，N为补种量或补肥量，单位为kg；n为播种施肥机的种箱或肥箱数量；q为播种施肥机的单个肥箱或种箱冲入种子或肥料的重量，单位为kg。

本发明的技术效果在于：

本发明布局合理，适应范围广，能从根本上解决固态种肥自动补种肥效率低、劳动强度大、作业成本高等问题，实现了固态种肥迁移与定向补种肥，保障了高效低损地输送固态种肥，极大降低劳动强度和作业成本，有效匹配了播种施肥机作业进度，提升了播种施肥机作业效率和续航时间。其中，通过倾斜调节机构确保种肥在自身重力的作用下完成输送，有效降低了种肥损伤；扰动机构可防止种肥堵塞，保障种肥流畅地输送，提高补种效率；位置识别系统识别完种箱、肥箱位置，驱动连杆、连杆调节机构，保证伸缩管道与种箱或肥箱完成精准对接，实现固态种肥群迁移；在叶轮旋转作用下，种肥以均匀流量补充到相应的种箱和肥箱中，实现了定向补种或补肥过程；补种装置适应不同分布和数量的播种施肥机的种箱或肥箱，也适应不同尺寸的种子和肥料。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明一实施例的结构示意图；

图2为本发明一实施例的料箱结构示意图；

图3为本发明一实施例的箱体结构示意图；

图4为本发明一实施例的倾斜调节机构结构示意图；

图5为本发明一实施例的扰动机构结构示意图；

图6为本发明一实施例的中间连接机构结构示意图；

图7为本发明一实施例的连接管道结构示意图；

图8为本发明一实施例的管道伸缩机构结构示意图；

图9为本发明一实施例的叶轮机构结构示意图；

图10为本发明一实施例的水平调节机构结构示意图；

图11为本发明一实施例的升降机构结构示意图；

图12为本发明一实施例的方法流程图。

其中，附图标记

1 升降机构

11 上固定板

12 上导轨

13 第一连杆

14 下导轨

15 下固定板

16 第二连杆

2 中间连接机构

21 连接导轨

22 连接管道

221 连接管

222 连接块

23 管道伸缩机构

231 水平调节机构

2311 摇杆

2312 连接杆

232 伸缩管道

24 叶轮机构

241 叶轮

242 动力轴

3 位置识别系统

4 传动装置

5 扰动机构

51 扰动辊

52 扰动轴

6 机架

7 料箱

71 封盖

72 箱体

721 顶盖

722 侧盖

723 底盖

73 倾斜调节机构

731 倾斜调节板

732 倾斜调节液压泵

8 控制装置

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

为匹配播种施肥机器作业进度，实现自动化补种作业过程，解决固态种肥自动补种补肥难，提升精量播种施肥机作业效率和续航时间，本发明提供了一种固态种肥群迁移与定向补种肥装置及方法。

参见图1，图1为本发明一实施例的结构示意图。本发明的的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，包括：机架6；中间连接机构2，安装在所述机架6上，位于料箱7下面，用于连接播种施肥机的种箱或肥箱，实现固态种肥群迁移；升降机构1，与所述机架6连接，并与所述中间连接机构2平行并列设置，用于调节所述中间连接机构2的高度；料箱7，安装在所述升降机构1上，用于储存和提供种肥；位置识别系统3，安装在所述中间连接机构2上，用于精确识别所述播种施肥机的种箱或肥箱位置，实现定向补种或补肥，可包括：工业相机，安装在所述连接导轨21上并与所述控制装置8连接；超声波传感器，安装在所述连接导轨21上并与所述控制装置8连接；以及数据处理器，与所述控制装置8连接；传动装置4，安装在所述机架6上，并分别与所述升降机构1和中间连接机构2连接；以及控制装置8，安装在所述机架6上，分别与所述位置识别系统3和传动装置4连接，用于实时调整所述传动装置4的工作速度和所述中间连接机构2的空间位置。本实施例中，还可包括扰动机构5，安装在机架6上，置于所述料箱7内，并位于所述中间连接机构2上方，用于扰动所述料箱7内的种肥，防止堵塞且确保种肥均匀下落；所述扰动机构5与所述传动装置4连接。其中，传动装置4可包括分别与所述控制装置8连接的扰动电机、叶轮电机、水平调节电机和升降液压泵，所述扰动电机与所述扰动机构5连接；所述叶轮电机与所述叶轮机构24连接；水平调节电机与所述水平调节机构231连接；升降液压泵与所述升降机构1连接。

参见图2-图4，图2为本发明一实施例的料箱7结构示意图，图3为本发明一实施例的箱体72结构示意图，图4为本发明一实施例的倾斜调节机构73结构示意图。本实施例的所述料箱7包括：箱体72，包括共同围合成一储存空间的顶盖721、侧盖722和底盖723，所述侧盖722安装在所述底盖723上，所述顶盖721安装在所述侧盖722上并与所述顶盖721平行；所述底盖723上并排阵列分布有多个连接口，本实施例优选为8个矩形连接口，所述顶盖721上设置有矩形入口；所述底盖723安装在所述升降机构1上；封盖71，扣合在所述入口上，用于防止种肥洒落和浪费；以及倾斜调节机构73，包括倾斜调节板731和倾斜调节液压泵732，所述倾斜调节板731的一端与所述顶盖721连接，所述倾斜调节液压泵732与所述倾斜调节板731连接，安装在倾斜调节板731后方，用于调整所述倾斜调节板731的倾斜角度，以便于种肥快速滑落。

参见图5，图5为本发明一实施例的扰动机构5结构示意图。所述扰动机构5包括：扰动轴52，通过轴承座安装在所述机架6上；以及多个扰动辊51，呈线性阵列分布安装在所述扰动轴52上，扰动辊51优选为柔性材料。

参见图6-图10，图6为本发明一实施例的中间连接机构2结构示意图，图7为本发明一实施例的连接管道22结构示意图；图8为本发明一实施例的管道伸缩机构23结构示意图；图9为本发明一实施例的叶轮机构24结构示意图；图10为本发明一实施例的水平调节机构231结构示意图。本实施例中，所述中间连接机构2包括：平行并列的多个连接导轨21，安装在所述机架6上，并与所述底盖723垂直，本实施例连接导轨21优选为矩形结构，并列三排分布；连接管道22，包括多个连接管221和连接块222，所述连接块222通过环形卡扣安装在所述连接导轨21上，所述连接管221安装在所述连接块222下，并与所述连接块222的入口连接；所述连接块222的入口与所述底盖723的连接口一一对应连接，所述连接块222的入口优选为凹面，便于种肥汇聚滑落；所述连接块222可包括面积不同的上梯面和下梯面，所述上梯面小于所述底盖723的矩形连接口，便于水平调节；所述下梯面大于所述矩形连接口，用于防止种肥遗漏；底盖723的矩形连接口数量和分布由播种施肥机的种箱或肥箱数量和分布决定，可进行增加或删减，本实施例以数量4×并排2底盖723矩形连接口为例；管道伸缩机构23，包括水平调节机构231和伸缩管道232，所述水平调节机构231分别与所述连接块222和伸缩管道232连接，水平调节机构231可包括摇杆2311和连接杆2312，连接杆2312一端铰接在连接管221上，另一端与摇杆2311连接；所述伸缩管道232套装在所述连接管221外；以及叶轮机构24，安装在所述连接管221内，包括叶轮241和动力轴242，所述动力轴242通过支架安装在所述连接管221内，所述叶轮241安装在所述动力轴242上。其中水平调节机构231、叶轮机构24、管道伸缩机构23、连接管221、连接块222与底盖723的矩形连接口一一对应。

参见图11，图11为本发明一实施例的升降机构1结构示意图。本实施例的所述升降机构1包括：上固定板11，安装在所述机架6上；上导轨12，并排平行安装固定在所述上固定板11上；下固定板15，与所述上固定板11平行设置；下导轨14，并排平行安装固定在所述下固定板15上；第一连杆13，一端与所述上固定板11铰接，所述第一连杆13的另一端与所述下导轨14连接；以及第二连杆16，一端与所述下固定板15铰接，所述第二连杆16的另一端与所述上导轨12连接，且所述第一连杆13和第二连杆16十字交叉设置并于中部铰接。该第一连杆13和第二连杆16可分别包括平行设置的一对连杆，以增强支撑的稳定性。

工作过程中，首先通过控制装置8调整扰动电机、叶轮电机、水平调节电机的工作速度和管道伸缩液压泵、倾斜调节液压泵、升降液压泵的工作压力，待传动装置4的各个部件运动平稳；然后根据补料的对象，通过倾斜调节液压泵732调节倾斜调节板731的角度，便于种或肥快速滑落；再通过位置识别系统3检测的位置信息和输出结果，驱动水平调节机构231，其中超声波传感器识别出连接导轨21距离种箱或肥箱的高度位置信息，先有升降液压泵驱动第一连杆13和第二连杆16，使连接管221上升至大概位置，然后由管道伸缩液压泵驱动水平调节机构231，使其伸缩管道232与种箱或肥箱实现高度精准对接；工业相机识别出连接导轨21距离种箱或肥箱的水平位置信息，先驱动行走轮移动至大概位置，然后由水平调节电机驱动水平调节机构231，使其伸缩管道232与种箱或肥箱实现水平精准对接，保证伸缩管道232与种箱或肥箱完成精准对接，实现固态种肥群迁移过程；种或肥倒入并储备在料箱7中，在扰动机构5的扰动作用下，快速流畅地汇聚到各个连接块222的入口处，在叶轮241旋转的作用下，种或肥被均匀补充到相应的种箱或肥箱里，从而完成补种或补肥工作，并可通过叶轮电机控制转速，实现变量补种或补肥。

参见图12，图12为本发明一实施例的方法流程图。本发明还公开了该装置的实施方法，填补了自动补种肥的空白，从根本上解决了播种施肥机自动补种肥效率低、劳动强度大、作业成本高等问题，并且适用范围广，实现了固态种肥迁移与定向补种肥过程，保障了高效低损地输送固态种肥，有效匹配了精量播种机作业进度，提升了精量播种施肥机作业效率和续航时间。本发明的固态种肥群迁移与定向补种肥方法，包括以下步骤：

步骤S100、根据种或肥的类别，调节倾斜调节板731的角度θ，使其满足tanθ≥Kf，其中θ为倾斜调节板731与底盖723之间的夹角，f为种或肥与倾斜调节板731的摩擦系数，K为滑落系数，且K≥1.2；

步骤S200、位置识别系统3识别种箱或肥箱的位置，根据连接导轨21距离种箱或肥箱的高度位置信息，使伸缩管道232与所述种箱或肥箱实现高度精准对接；根据所述连接导轨21距离所述种箱或肥箱的水平位置信息，使所述伸缩管道232与所述种箱或肥箱实现水平精准对接；具体包括位置识别系统3识别完种箱或肥箱的位置，其中超声波传感器识别出连接导轨21距离种箱或肥箱的高度位置信息，先由升降液压泵驱动第一连杆13和第二连杆16，使连接管221上升至设定位置，然后由管道伸缩液压泵驱动水平调节机构231，使其伸缩管道232与种箱或肥箱实现高度精确对接；工业相机识别出连接导轨21距离种箱或肥箱的水平位置信息，先驱动行走轮移动至设定位置，然后由水平调节电机驱动水平调节机构231，使其伸缩管道232与种箱或肥箱实现水平精确对接；其中，中间连接机构2的分布和数量由播种施肥机的种箱或肥箱的分布和数量决定；

步骤S300、种或肥从所述倾斜调节板731滑落，在扰动机构5的扰动作用下，快速流畅地汇聚到各个连接块222的入口处，并在叶轮241的旋转作用下，种或肥被均匀补充到相应的种箱或肥箱里；以及

步骤S400、播种施肥机器的种箱或肥箱补满后，装置停止工作，恢复到原始状态，其中补种或肥的数量需要满足N＝nq，N为补种量或补肥量，单位为kg；n为播种施肥机的种箱或肥箱数量；q为播种施肥机的单个肥箱或种箱冲入种子或肥料的重量，单位为kg。

本发明布局合理，能从根本上解决固态种肥自动补种肥效率低、劳动强度大、作业成本高等问题，实现了固态种肥迁移与定向补种肥过程，保障了高效低损地输送固态种肥，极大地降低了劳动强度和作业成本，适应范围广，有效匹配了播种施肥机作业进度，提升播种施肥机作业效率和续航时间。其中，通过倾斜调节机构73确保种肥在自身重力的作用下完成输送，有效降低了种肥损伤；扰动机构5可防止种肥堵塞，保障种肥流畅地输送，提高补种肥效率；位置识别系统3识别种箱、肥箱位置，驱动水平调节机构231，保证伸缩管道232与种箱或肥箱完成精准对接，实现固态种肥群迁移；在叶轮241的旋转作用下，种肥以均匀流量补到相应的种箱和肥箱中，实现了定向补种或补肥过程；该装置能适应不同分布和数量的播种施肥机的种箱或肥箱，也可适应不同尺寸的种子和肥料，适应范围较广；有效匹配了播种施肥机作业进度，提升了播种施肥机作业效率和续航时间。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其特征在于，包括：

机架；

中间连接机构，安装在所述机架上，用于连接播种施肥机的种箱或肥箱，实现固态种肥群迁移；

升降机构，与所述机架连接，并与所述中间连接机构平行设置，用于调节所述中间连接机构的高度；

料箱，安装在所述升降机构上，用于储存和提供种肥；

位置识别系统，安装在所述中间连接机构上，用于精确识别所述播种施肥机的种箱或肥箱位置，实现定向补种或补肥；

传动装置，安装在所述机架上，并分别与所述升降机构和中间连接机构连接；以及

控制装置，安装在所述机架上，分别与所述位置识别系统和传动装置连接，用于实时调整所述传动装置的工作速度和所述中间连接机构的空间位置；

其中，所述料箱包括：

箱体，包括共同围合成一储存空间的顶盖、侧盖和底盖，所述侧盖安装在所述底盖上，所述顶盖安装在所述侧盖上并与所述顶盖平行；所述底盖上并排阵列分布有多个连接口，所述顶盖上设置有入口；所述底盖安装在所述升降机构上；

封盖，扣合在所述入口上，用于防止种肥洒落；以及

倾斜调节机构，包括倾斜调节板和倾斜调节液压泵，所述倾斜调节板的一端与所述顶盖连接，所述倾斜调节液压泵与所述倾斜调节板连接，用于调整所述倾斜调节板的倾斜角度，以便于种肥快速滑落；

所述中间连接机构包括：

平行并列的多个连接导轨，安装在所述机架上，并与所述底盖垂直；

连接管道，包括多个连接管和连接块，所述连接块安装在所述连接导轨上，所述连接管安装在所述连接块下，并与所述连接块的入口连接；所述连接块的入口与所述底盖的连接口一一对应连接；

管道伸缩机构，包括水平调节机构和伸缩管道，所述水平调节机构分别与所述连接块和伸缩管道连接；所述伸缩管道套装在所述连接管外；以及

叶轮机构，安装在所述连接管内，包括叶轮和动力轴，所述动力轴通过支架安装在所述连接管内，所述叶轮安装在所述动力轴上。

2.如权利要求1所述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其特征在于，还包括：

扰动机构，安装在所述料箱内，并位于所述中间连接机构上方，用于扰动所述料箱内的种肥，防止堵塞且确保种肥均匀下落；所述扰动机构与所述传动装置连接。

3.如权利要求2所述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其特征在于，所述扰动机构包括：

扰动轴，通过轴承座安装在所述机架上；以及

多个扰动辊，呈线性阵列分布安装在所述扰动轴上。

4.如权利要求1所述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其特征在于，所述升降机构包括：

上固定板，安装在所述机架上；

上导轨，平行安装在所述上固定板上；

下固定板，与所述上固定板平行设置；

下导轨，平行安装在所述下固定板上；

第一连杆，一端与所述上固定板铰接，所述第一连杆的另一端与所述下导轨连接；以及

第二连杆，一端与所述下固定板铰接，所述第二连杆的另一端与所述上导轨连接，且所述第一连杆和第二连杆十字交叉设置并于中部铰接。

5.如权利要求1所述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其特征在于，所述位置识别系统包括：

工业相机，安装在所述连接导轨上并与所述控制装置连接；

超声波传感器，安装在所述连接导轨上并与所述控制装置连接；以及

数据处理器，与所述控制装置连接。

6.如权利要求2所述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其特征在于，所述传动装置包括分别与所述控制装置连接的扰动电机、叶轮电机、水平调节电机和升降液压泵，所述扰动电机与所述扰动机构连接；所述叶轮电机与所述叶轮机构连接；所述水平调节电机与所述水平调节机构连接；所述升降液压泵与所述升降机构连接。

7.如权利要求6所述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，其特征在于，所述连接块的入口为凹面，便于种肥汇聚滑落；所述连接块包括面积不同的上梯面和下梯面，所述上梯面小于所述底盖的连接口，便于水平调节；所述下梯面大于所述连接口，用于防止种肥遗漏。

8.一种固态种肥群迁移与定向补种肥方法，其特征在于，采用权利要求1-7中任意一项所述的固态种肥群迁移与定向补种肥装置，包括以下步骤：

S100、根据种或肥的类别，调节倾斜调节板的角度θ，使其满足tanθ≥Kf，其中θ为倾斜调节板与底盖之间的夹角，f为种或肥与倾斜调节板的摩擦系数，K为滑落系数，且K≥1.2；

S200、位置识别系统识别种箱或肥箱的位置，根据连接导轨距离种箱或肥箱的高度位置信息，使伸缩管道与所述种箱或肥箱实现高度精准对接；根据所述连接导轨距离所述种箱或肥箱的水平位置信息，使所述伸缩管道与所述种箱或肥箱实现水平精准对接；

S300、种或肥从所述倾斜调节板滑落，在扰动机构的作用下，汇聚到各个连接块的入口处，并在叶轮的作用下，均匀补充到相应的种箱或肥箱里；以及

S400、所述种箱或肥箱补满后，停止工作，其中补种或肥的数量满足N＝nq，N为补种量或补肥量，单位为kg；n为播种施肥机的种箱或肥箱数量；q为播种施肥机的单个肥箱或种箱冲入种子或肥料的重量，单位为kg。

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