CN114563783B - 海缆路由探测系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种海缆路由探测系统和方法。该系统包括：安装在考察设备上的导航及显示模块、声波发射端和安装在岸上的声波接收端；声波发射端包括至少三个声源模块；声波发射端用于在当前测试点，获取关键探测信息以及预先输入的声源模块的位置信息；控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号；将关键探测信息以及声源模块的位置信息发送至声波接收端；声波接收端用于解析待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号，得到恢复信号；根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息，导航及显示模块显示路由信息，根据路由信息导航至下一测试点，再次进行海缆路由探测。采用本系统能够提升海缆路由探测效率。

Description

海缆路由探测系统和方法

技术领域

本申请涉及海缆运行与维护技术领域，特别是涉及一种海缆路由探测系统、方法、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

海缆是用绝缘材料包裹的导线，铺设在海底，用于电力和信息传输。海缆可以分为海底电力电缆、光电复合海缆、海底通信光缆等。虽然海缆本身在设计和敷设时都会采用各种机械手段保护海缆不受到外力破坏，但还是无法避免意外的发生，因此需要对海缆进行定期维护。海缆路由探测作为海缆运行与维护中的一个重要环节。传统的海缆路由探测方式包括声呐侧扫、水下机器人等基于声学和电磁法的方式。

然而，传统的海缆路由探测方式探测范围较小，且传感器必须在海缆正上方附近才能定位，需要进行S型扫测，探测效率很低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高海缆路由探测效率的海缆路由探测系统、方法、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种海缆路由探测系统，所述系统包括：安装在考察设备上的导航及显示模块、声波发射端和安装在岸上的声波接收端；所述声波发射端包括至少三个声源模块；

所述声波发射端，用于获取关键探测信息以及预先输入的所述声源模块的位置信息；控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号；将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息发送至所述声波接收端；

所述声波接收端，用于解析所述待测海缆因所述声波信号导致的散射光变化信号，得到恢复信号；根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息；将所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息通过所述声波发射端发送至所述导航及显示模块；

所述导航及显示模块，用于显示所述路由信息，根据所述路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。

在其中一个实施例中，所述声波发射端包括测深模块和主控模块；所述至少三个声源模块中包括第一声源模块；

所述主控模块，用于获取预先输入的所述声源模块的位置信息；

所述测深模块，用于测量海水深度，得到海水深度测量结果，将所述海水深度测量结果发送至所述主控模块；

所述导航及显示模块，用于将获取到的所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角发送至所述主控模块；

所述主控模块，还用于接收所述海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角；根据所述海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角，得到关键探测信息。

在其中一个实施例中，所述声波发射端包括第一通信模块；所述声波接收端包括第二通信模块和声波传感器；

所述第一通信模块，用于接收所述主控模块发送的关键探测信息和所述声源模块的位置信息；将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息发送至所述声波接收端的第二通信模块，所述第二通信模块用于将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息传输至所述声波传感器。

在其中一个实施例中，所述声波接收端包括声波传感器，所述声波传感器包括目标数据处理模块；

所述目标数据处理模块，用于根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

在其中一个实施例中，所述声波接收端包括声波传感器，用于根据所述恢复信号确定所述声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达海缆上目标海缆分段的时间偏移；获取第一坐标计算关系和海水声速；根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

在其中一个实施例中，所述至少三个声源模块中包括第一声源模块，所述关键探测信息包括海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角；

所述声波传感器，用于根据所述时间偏移、所述海水声速、所述海水深度测量结果、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标；根据所述三维坐标、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

在其中一个实施例中，所述至少三个声源模块包括至少四个声源模块；

所述声波接收端，用于根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述至少四个声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的埋深信息；将所述埋深信息通过所述声波发射端发送至所述导航及显示模块；

所述导航及显示模块，用于显示所述埋深信息。

在其中一个实施例中，所述声波接收端包括声波传感器，用于根据所述恢复信号确定所述至少四个声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达海缆上目标海缆分段的时间偏移；获取第二坐标计算关系和海水声速；根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第二坐标计算关系计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息。

在其中一个实施例中，所述至少三个声源模块中包括第一声源模块，所述关键探测信息包括海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角；

所述声波传感器，用于根据所述时间偏移、所述海水声速、所述海水深度测量结果、所述至少四个声源模块的位置信息以及所述第二坐标计算关系计算所述待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标；根据所述三维坐标、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息；根据所述三维坐标以及所述海水深度测量结果计算所述待测海缆上目标海缆分段的埋深信息。

第二方面，本申请提供了一种海缆路由探测方法，所述方法包括：

在当前测试点，获取关键探测信息以及至少三个声源模块的位置信息；

控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号；

解析所述待测海缆因所述声波信号导致的散射光变化信号，得到恢复信号；

根据所述恢复信号所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息；

显示所述路由信息；

根据所述路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。

在其中一个实施例中，所述至少三个声源模块包括至少四个声源模块，所述方法还包括：

根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述至少四个声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的埋深信息；

显示所述埋深信息。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述海缆路由探测方法中的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述海缆路由探测方法中的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述海缆路由探测方法中的步骤。

上述海缆路由探测系统、方法、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过安装在考察设备上的声波发射端同步触发至少三个声源模块，使各声源模块同时向待测海缆发射声波信号，以便声波传感器对待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号进行解析，恢复出全部声源模块最初发射的声波信号，由此可以根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息，能够视声波信号强度实现同时监测待测海缆的数百至上千米范围，包括处于掩埋状态的海缆上的声波信号，实现单次测量同时得出数百到数千米范围的海缆路由，大大提升了海缆路由的探测效率。导航及显示模块根据路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测，实现沿着前一段测量的路由信息的方式进行巡线，无需进行S型扫测。本实施例还能够将路由信息和海缆上每一个目标海缆分段的精准长度进行对应，便于快速定位海缆故障位置。

附图说明

图1为一个实施例中海缆路由探测系统的结构示意图；

图2为一个实施例中三个声源模块与待测海缆上某一探测点的位置关系示意图；

图3为一个实施例中根据声波频率测量时间偏移的原理示意图；

图4为一个实施例中声波传感器的结构示意图；

图5为另一个实施例中海缆路由探测系统的结构示意图；

图6为另一个实施例中海缆路由探测系统的结构示意图；

图7为一个实施例中海缆路由探测方法的流程示意图；

图8为另一个实施例中海缆路由探测方法的流程示意图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种海缆路由探测系统，包括：安装在考察设备上的导航及显示模块102、声波发射端104和安装在岸上的声波接收端106；声波发射端104包括的至少三个声源模块1042；其中：

声波发射端104，用于在当前测试点，获取关键探测信息以及预先输入的声源模块的位置信息；控制各声源模块1042同时向待测海缆发射声波信号；将关键探测信息以及声源模块的位置信息发送至声波接收端106；

声波接收端106，用于解析待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号，得到恢复信号；根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息；将待测海缆上目标海缆分段的路由信息通过声波发射端发送至导航及显示模块102；

导航及显示模块102，用于显示路由信息，根据路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。

在海缆路由探测系统中，导航及显示模块、声波发射端安装在考察设备上。例如，考察设备可以是考察船。声波接收端安装在岸上，例如，声波接收端可以安装在机房内。导航及显示模块与声波发射端通过电学方式连接，例如，可以通过导线、网线、串口、总线等各种方式连接，此处不作限制。声波发射端与声波接收端通过卫星通信、海上无线通信等通信网络技术进行连接。声波发射端包括至少三个声源模块，在进行海缆路由探测时，可以将声源模块预先放置于海面下相同深度，其他时候，比如考察船航行的时候，声源模块也可以放置于海面以上。声源模块之间的间距越大越好。例如，将其中两个声源模块分别放置于船头和船尾，另外的声源模块可以放置于船身两侧，通过机械装置将声源模块尽量远离船身部署。

当前测试点是指考察设备所在的位置，可以通过移动考察设备探测待测海缆上不同海缆分段的路由信息。关键探测信息是指除声源模块的位置信息以外的用于计算海缆路由的探测信息。目标海缆分段是指待测海缆上因声波信号导致散射光发生变化的某一段海缆，可以是数百上千米的海缆长度。待测海缆上目标海缆分段的路由信息是指目标海缆分段中各探测点的经纬度坐标。探测点是指用于计算目标海缆分段的路由信息的位置点。

在进行海缆路由探测前，可以先测量当前状态下全部声源模块相对于导航及显示模块的三维坐标，作为各声源模块的三维坐标。将各声源模块的三维坐标输入至声波发射端，从而声波发射端获取到预先输入的全部声源模块的位置信息。具体的，在坐标测量过程中，将导航及显示模块的位置作为坐标原点，将考察船的首尾方向作为x轴，将垂直于海面的方向作为z轴、另一方向作为y轴，得到三维坐标系。根据该三维坐标系测量各声源模块相对于导航及显示模块的三维坐标。可选地，海缆路由探测系统在工作环境下各声源模块相对于导航及显示模块的三维坐标可在声源模块安装时进行测量。

在海缆路由探测过程中，通过导航及显示模块测量关键探测信息，将关键探测信息发送至声波发射端。声波发射端在获取到关键探测信息以及上述预先输入的全部声源模块的位置信息后，同步触发全部声源模块，并控制声源模块发出的频率，以使各声源模块同时向待测海缆发射声波信号。各声源模块发射的声波信号在频域上受到调制且互不交叠。声波发射端将获取到的关键探测信息以及预先输入的全部声源模块的位置信息发送至声波接收端。

声源模块可以包括声波发射模块和调制模块。其中，声波发射模块用于发出指定频率的声波信号，调制模块用于调制声波信号的频率、相位和强度。

声源模块发射的声波信号传输到附近的海缆位置，即传输至待测海缆，并引起待测海缆振动，使得待测海缆光纤中的瑞利散射光信号发生变化。其中，待测海缆可以是通过抛敷法敷设的抛敷海缆，也可以是处于掩埋状态的浅埋深海缆。

声波接收端中的声波传感器连接待测海缆中的一根光纤，在待测海缆发生振动时，可以探测到待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号，对散射光变化信号进行解析，从中恢复出待测海缆接收到的声波信号，作为恢复信号。其中，散射光变化信号可以是瑞利散射光变化信号，是指发生变化的瑞利散射光信号。从而声波传感器可以根据恢复信号确定引起待测海缆振动的那一段海缆长度，即确定待测海缆上的目标海缆分段。之后，根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。声波接收端将待测海缆上目标海缆分段的路由信息发送至声波发射端，声波发射端将待测海缆上目标海缆分段的路由信息发送至导航及显示模块，导航及显示模块显示该路由信息。此时，完成在当前探测点的海缆路由探测过程。

由于声波信号传输会发生衰减，距离太远的话对于待测海缆影响很小，不足以使待测海缆光纤中的瑞利散射光信号发生变化，故一次海缆路由探测只能完成数百上千米的海缆路由测量，整条海缆（长度为几十公里）的路由需要沿着海缆分别在多个不同的海缆分段进行测量才能完成绘制。即一次测一段，然后一段一段拼接为完整的海缆路由。因此，在完成当前测试点的海缆路由探测后，导航及显示模块根据路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。进而可以将在多个测试点计算的路由信息进行拼接，得到海缆路由图。海缆路由图是指海缆在海床上的埋设轨迹图，能够确定海缆在水下的走向。

示例性的，当声波发射端中包括三个声源模块时，三个声源模块与待测海缆上某一探测点的位置关系可以如图2所示。待测海缆上某一探测点的三维坐标为（x,y,h），其中，h表示海水深度测量结果。声源1-3分别表示声源模块1、声源模块2和声源模块3，声源模块1、声源模块2以及声源模块3在海面下处于相同深度。

传统的海缆路由探测方式包括声呐侧扫、水下机器人等基于声学和电磁法的方式。传统的声学探测方式难以探测到掩埋状态的海缆，传统的电磁法探测方式探测范围较小，且传感器必须在海缆正上方附近才能定位，需要进行S型扫测，探测效率很低。

在本实施例中，通过安装在考察设备上的声波发射端同步触发至少三个声源模块，使各声源模块同时向待测海缆发射声波信号，以便声波传感器对待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号进行解析，恢复出全部声源模块最初发射的声波信号，由此可以根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息，能够视声波信号强度实现同时监测待测海缆的数百至上千米范围，包括处于掩埋状态的海缆上的声波信号，实现单次测量同时得出数百到数千米范围的海缆路由，大大提升了海缆路由的探测效率。导航及显示模块根据路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测，实现沿着前一段测量的路由信息的方式进行巡线，无需进行S型扫测。本实施例还能够将路由信息和海缆上每一个目标海缆分段的精准长度进行对应，便于快速定位海缆故障位置。

在一个实施例中，声波发射端包括测深模块和主控模块；至少三个声源模块中包括第一声源模块；主控模块，用于获取预先输入的声源模块的位置信息；测深模块，用于测量海水深度，得到海水深度测量结果，将海水深度测量结果发送至主控模块；导航及显示模块，用于将获取到的导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角发送至主控模块；主控模块，还用于接收海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角；根据海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息、导航及显示模块指向第一声源模块的方向角，得到关键探测信息。

在本实施例中，主控模块与测深模块以及各声源模块通过电学方式相连接。主控模块还与导航及显示模块通过电学方式相连接。第一声源模块可以是图1中的声源模块1。声源模块可以包括声波发射模块和调制模块。其中，调制模块连接主控模块，在主控模块的控制下发射特定频率的声波信号。

在进行海缆路由探测前，可以先测量当前状态下全部声源模块相对于导航及显示模块的三维坐标，作为各声源模块的三维坐标。将各声源模块的三维坐标输入至主控模块并启动探测过程，测深模块用于测量附近区域的海水深度，并将测量到的海水深度测量结果发送至主控模块。其中，测深模块可以是多波束测深系统。导航及显示模块用于测量自身的位置信息和指向第一声源模块的方向角，将测量到的导航及显示模块的位置信息、导航及显示模块指向第一声源模块的方向角发送至主控模块。将主控模块获取到的海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角确定为关键探测信息。

在本实施例中，主控模块接收测深模块测量的海水深度测量结果、导航及显示模块测量的自身位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角，从而得到关键探测信息，结合预先输入的全部声源模块的位置信息，为声波传感器的路由探测提供了数据基础。

在本实施例的一种可选方式中，声波发射端包括第一通信模块；声波接收端包括第二通信模块和声波传感器；第一通信模块，用于接收主控模块发送的关键探测信息和声源模块的位置信息；将关键探测信息以及声源模块的位置信息发送至声波接收端中的第二通信模块；第二通信模块，用于接收关键探测信息以及声源模块的位置信息，将关键探测信息以及声源模块的位置信息传输至声波传感器。

第一通信模块用于实现声波发射端与声波接收端之间的信息通信，具体的，第一通信模块与主控模块通过电学方式相连接，将主控模块中的关键探测信息和声源模块的位置信息发送至声波接收端。实现声波发射端与声波接收端之间的快速通信。

第二通信模块与声波发射端中的第一通信模块可以通过卫星通信、海上无线通信等技术进行通信。第二通信模块用于将第一通信模块发送的信息传输至声波传感器，由此可实现声波发射端与声波接收端之间的快速通信。

在一个实施例中，声波接收端包括声波传感器，声波传感器包括目标数据处理模块；目标数据处理模块，用于根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

声波传感器中的目标数据处理模块用于计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。本实施例中的声波传感器与现有的传感仪相比，增加了目标数据处理模块。目标数据处理模块可以是硬件，也可以只是软件。由于声波传感器可以同时监测待测海缆的数百至上千米的海缆分段长度，还可以计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息，大大提高了海缆路由探测效率。

在其中一个实施例中，声波传感器也可以使用现有的传感仪，但是需要外接目标数据处理模块，以计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。使得声波传感器的路由信息计算方式更为灵活。

在一个实施例中，声波接收端包括声波传感器，用于根据恢复信号确定声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达目标海缆分段中各探测点的时间偏移；获取第一坐标计算关系和海水声速；根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、声源模块的位置信息以及第一坐标计算关系计算目标海缆分段的路由信息。

恢复信号是指从待测海缆产生的散射光变化信号中解析出的待测海缆上目标海缆分段接收到的声波信号。探测点是指用于计算目标海缆分段的路由信息的位置点。第一坐标计算关系是指计算海缆路由的计算公式。

声波传感器可以针对目标海缆分段中的每一个探测点，根据恢复信号计算相邻声源模块发出的声波信号到达该探测点的时间偏移。具体的，声波传感器根据恢复信号查找到每个声源模块各自匹配的频率部分，并根据匹配的频率部分确定相邻声源模块发出的声波信号到达该探测点的时间偏移，即目标海缆分段中的每一个探测点，可以对应计算出一对时间偏移。时间偏移是指时间差。

以在海面下预先放置三个声源模块为例进行说明，针对目标海缆分段中的任一探测点，根据声波频率测量时间偏移的原理示意图可以如图3所示，其中，三个声源模块1-3发出声波信号时在同一时刻进行频率折返，而待测海缆上目标海缆分段接收到三个声波信号的频率折返时间会有差异，此差异即为时间偏移，t₁表示声源模块1和声源模块2发射的声波信号到达目标海缆分段中该任一探测点的时间偏移，t₂表示声源模块2和声源模块3到达该任一探测点的时间偏移。需要说明的是，声源模块发出的声波信号频率特征可以是图3的方式，也可以是任意其他易于分辨时间偏移的方式。

声波传感器获取第一坐标计算关系和海水声速，进而根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、声源模块的位置信息以及第一坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

在本实施例中，声波传感器只需要获取到时间偏移、海水声速、关键探测信息、声源模块的位置信息以及第一坐标计算关系等信息，即可快速计算出待测海缆上数百甚至数千米的路由信息，提高了海缆路由探测效率。

进一步的，至少三个声源模块中包括第一声源模块，关键探测信息包括海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角；声波传感器，用于根据时间偏移、海水声速、海水深度测量结果、声源模块的位置信息以及第一坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标；根据三维坐标、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

声波传感器首先将时间偏移、海水声速、海水深度测量结果、声源模块的位置信息代入至第一坐标计算关系中，得到待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标。各探测点的三维坐标是指根据第一坐标计算关系能够确定的目标海缆分段中的各探测点的三维坐标。

下面结合图3进行说明，第一坐标计算关系可以如下所示：

（1）

其中，（x,y,h）表示目标海缆分段中任一探测点的三维坐标，为未知数。(a₁,b₁,c₁)、(a₂,b₂,c₂)、(a₃,b₃, c₃)分别表示预先放置于海面下的三个声源模块的坐标，h表示海水深度测量结果，v表示海水声速，t₁表示声源模块1和声源模块2发射的声波信号到达该任一探测点（x,y,h）的时间偏移，t₂表示声源模块2和声源模块3到达该任一探测点（x,y,h）的时间偏移。通过将计算得到的各探测点对应的时间偏移对，分别代入至公式（1）中，声波传感器能够同时完成目标海缆分段的数百个探测点的坐标测量。

由于光纤分布式声波传感器可以对海缆上的数万个点同时进行声波监测，探测点之间的间隔视精度要求可以是数米至数十米，目标海缆分段上的每一个探测点都能根据恢复信号计算出一对时间偏移t₁和t₂，故单次测量即可同时完成目标海缆分段的数百个特定探测点的坐标测量，这些探测点即可构成该目标海缆分段。

进而根据目标海缆分段中各探测点的三维坐标、导航及显示模块的位置信息以及导航及显示模块指向第一声源模块的方向角，以及经纬度坐标系与三维坐标系之间的转换关系计算目标海缆分段的路由信息，即计算目标海缆分段中各探测点的经纬度坐标。通过计算目标海缆分段中各探测点的三维坐标，根据该三维坐标可以计算得到目标海缆分段的经纬度坐标，从而得到待测海缆上数百至上千米的海缆路由。

通过第一坐标计算关系计算目标海缆分段中各探测点的三维坐标，再将三维坐标转换至经纬度坐标，实现单次测量即可同时完成数百到数千米的海缆路由测定，大大提升了海缆路由探测的效率。

在一个实施例中，如图4所示，为声波传感器的结构示意图，声波传感器为光纤分布式声波传感器。其中，激光器发出的激光通过第一光纤耦合器分成两路，其中一路作为本振光进入第二光纤耦合器，另一路进入脉冲调制模块被调制为指定特征的脉冲光，随后进入脉冲放大模块放大光功率后作为传感光脉冲进入环形器的1端口，并从2端口输出到传感接口，传感接口连接待测海缆。

传感光脉冲在目标光缆中返回的瑞利散射信号从传感接口返回光纤分布式声波传感器。由于声源模块发射的声波信号会导致待测海缆发生轻微振动，该轻微振动导致海缆光纤发生轻微的应变和折射率变化，进而导致光纤中的瑞利散射光信号发生变化（振幅、相位变化），该变化信号从传感接口返回光纤分布式声波传感器，进入环形器的2端口再从3端口输出到第二光纤耦合器，并与本振光发生干涉，干涉后的光信号输入探测器并被转为电信号，采集模块对电信号进行采集并转换为数据流，第一数据处理模块对数据流进行处理分析，从中恢复出声波信号并将恢复信号传输到第二数据处理模块。第二数据处理模块即为上述实施例中的目标数据处理模块。海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息、导航及显示模块指向第一声源模块的方向角和声源模块的位置信息从通信接口输入，并被传输到第二数据处理模块，第二数据处理模块根据恢复信号、海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息、导航及显示模块指向第一声源模块的方向角和声源模块的位置信息计算出待测海缆上各探测点的路由信息，并将计算结果经过通信接口输出。

在另一个实施例中，如图5所示，为一种海缆路由探测系统的结构示意图，包括：导航及显示模块502、声波发射端504和声波接收端506，声波发射端504包括测深模块5042、主控模块5044、三个声源模块5046和第一通信模块5048，声波接收端506包括第二通信模块5062和声波传感器5064。其中，声源模块1-声源模块3分别表示三个声源模块。声波传感器使用的是光纤分布式声波传感器。第一通信模块与第二通信模块之间通过卫星通信、海上无线通信等技术进行通信。其余模块之间通过电学方式相连接。光纤分布式声波传感器与待测海缆相连接，用于计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

在一个实施例中，至少三个声源模块包括至少四个声源模块；声波接收端，用于根据恢复信号、关键探测信息以及至少四个声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的埋深信息；将待测海缆上目标海缆分段的埋深信息通过声波发射端发送至导航及显示模块；导航及显示模块，用于显示埋深信息。

至少三个声源模块包括至少四个声源模块，此时，海缆路由探测系统进一步发展为海缆路由及埋深探测系统，利用至少四个声源模块可以在计算得到待测海缆上目标海缆分段的路由信息的同时，根据路由信息以及海水深度测量结果计算得到目标海缆分段的埋深信息。

在本实施例中，通过安装在考察设备上的声波发射端同步触发至少四个声源模块，使各声源模块同时向待测海缆发射声波信号，以便声波传感器对待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号进行解析，恢复出全部声源模块最初发射的声波信号，由此可以根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息同时计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息，能够视声波信号强度实现同时监测待测海缆的数百至上千米范围，包括处于掩埋状态的海缆上的声波信号，实现单次测量同时得出数百到数千米范围的海缆路由信息和埋深信息，大大提升了海缆路由和埋深的探测效率。

在一个实施例中，声波接收端包括声波传感器，用于根据恢复信号确定至少四个声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达目标海缆分段中各探测点的时间偏移；获取第二坐标计算关系和海水声速；根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、至少四个声源模块的位置信息以及第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息。

第二坐标计算关系是指应用于海缆路由及埋深探测系统中，用于计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息的计算公式。

进一步的，至少三个声源模块中包括第一声源模块，关键探测信息包括海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角；

声波传感器，用于根据时间偏移、海水声速、海水深度测量结果、至少四个声源模块的位置信息以及第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标；根据三维坐标、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息；根据三维坐标以及海水深度测量结果计算待测海缆上目标海缆分段的埋深信息。

声波传感器首先将时间偏移、海水声速、海水深度测量结果、至少四个声源模块的位置信息代入至第二坐标计算关系中，得到待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标。第二坐标计算关系可以如下所示：

（2）

其中，（x,y,z）表示目标海缆分段上任一探测点的三维坐标，为未知数，(a₁,b₁,c₁)、(a₂,b₂,c₂)、(a₃,b₃, c₃)（a₄,b₄, c₄）分别表示四个声源模块的坐标，可以在预先放置的声源模块中选择四个进行计算，v表示海水声速，t₁表示声源模块1和声源模块2发出的声波信号到达该任一探测点（x,y,z）的时间偏移，t₂表示声源模块2和声源模块3发出的声波信号到达该任一探测点（x,y,z）的时间偏移，t₃表示声源模块3和声源模块4发出的声波信号到达该任一探测点（x,y,z）的时间偏移。

由于光纤分布式声波传感器可以对海缆上的数万个点同时进行声波监测，探测点之间的间隔视精度要求可以是数米至数十米，目标海缆分段上的每一个探测点都能根据恢复信号计算出一对时间偏移t₁、t₂和t₃，故单次测量即可同时完成目标海缆分段的数百个特定探测点的坐标测量，这些探测点即可构成该目标海缆分段。

进而根据待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标、导航及显示模块的位置信息以及导航及显示模块指向第一声源模块的方向角，以及经纬度坐标系与三维坐标系之间的转换关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息，即待测海缆上目标海缆分段的经纬度坐标。h表示海水深度测量结果，将待测海缆上目标海缆分段上中各探测点的三维坐标中的Z轴坐标与海水深度测量结果作差，即根据公式（z-h）计算得到目标海缆分段的埋深信息。

在本实施例中，通过第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标，再将三维坐标转换至经纬度坐标，能够同时完成数百到数千米的海缆路由及埋深测定，大大提升了海缆路由及埋深探测的效率。

在另一个实施例中，如图6所示，为一种海缆路由探测系统的结构示意图，包括：导航及显示模块602、声波发射端604和声波接收端606，声波发射端604包括测深模块6042、主控模块6044、四个声源模块6046和第一通信模块6048，声波接收端606包括第二通信模块6062和声波传感器6064。其中，声源模块1-声源模块4分别表示四个声源模块。声波传感器使用的是光纤分布式声波传感器。第一通信模块与第二通信模块之间通过卫星通信、海上无线通信等技术进行通信。其余模块之间通过电学方式相连接。声波传感器与待测海缆相连接，用于计算待测海缆上目标海缆分段上的路由信息和埋深信息。

本申请实施例提供的海缆路由探测方法，可以应用于如图1所示的海缆路由探测系统中。其中，导航及显示模块102、声波发射端104安装在考察设备上。声波接收端106安装在岸上。导航及显示模块102与声波发射端104通过电学方式连接，声波发射端104与声波接收端106通过卫星通信、海上无线通信等通信网络技术进行连接。声波发射端104包括至少三个声源模块1042。声波发射端104用于在当前测试点获取关键探测信息以及预先输入的声源模块的位置信息，控制各声源模块1042同时向待测海缆发射声波信号，将关键探测信息以及声源模块的位置信息发送至声波接收端106。声波接收端106用于解析待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号，得到恢复信号，根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息，将待测海缆上目标海缆分段的路由信息通过声波发射端发送至导航及显示模块102，进而导航及显示模块102用于显示路由信息，根据路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种海缆路由探测方法，本实施例以该方法应用于海缆路由探测系统进行举例说明，包括以下步骤：

步骤702，在当前测试点，获取关键探测信息以及至少三个声源模块的位置信息。

步骤704，控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号。

步骤706，解析待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号，得到恢复信号。

步骤708，根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

步骤710，显示路由信息。

步骤712，根据路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。

海缆路由探测方法的具体探测过程和海缆路由探测系统是相同的，此处不再赘述。

在一个实施例中，至少三个声源模块中包括第一声源模块；获取关键探测信息包括：通过主控模块获取预先输入的声源模块的位置信息；通过测深模块测量海水深度，得到海水深度测量结果，将海水深度测量结果发送至主控模块；通过导航及显示模块将获取的导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角发送至主控模块；通过主控模块接收海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角；根据海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角，得到关键探测信息。

在一个实施例中，在步骤706之前，上述方法还包括：通过声波发射端中的第一通信模块接收关键探测信息和声源模块的位置信息；通过第一通信模块将关键探测信息和声源模块的位置信息发送至声波接收端中的第二通信模块；通过第二通信模块将关键探测信息以及声源模块的位置信息传输至声波接收端中的声波传感器。

在一个实施例中，步骤708包括：通过声波传感器中的目标数据处理模块根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

在一个实施例中，步骤708包括：通过声波传感器根据恢复信号确定声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达目标海缆分段中各探测点的时间偏移；获取第一坐标计算关系和海水声速；根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、声源模块的位置信息以及第一坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

进一步的，至少三个声源模块中包括第一声源模块，关键探测信息包括海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角；通过声波传感器根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、声源模块的位置信息以及第一坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息，包括：

根据时间偏移、海水声速、海水深度测量结果、声源模块的位置信息以及第一坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标；根据三维坐标、导航及显示模块的位置信息以及导航及显示模块指向第一声源模块的方向角计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

在一个实施例中，至少三个声源模块包括至少四个声源模块，上述方法还包括：根据恢复信号、关键探测信息以及至少四个声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的埋深信息；显示埋深信息。

在另一个实施例中，如图8所示，提供了一种海缆路由探测方法，以该方法应用于图6中的海缆路由探测系统为例进行说明，包括以下步骤：

步骤802，在当测试点，获取关键探测信息以及预先输入的至少四个声源模块的位置信息。

步骤804，控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号。

步骤806，解析待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号，得到恢复信号。

步骤808，根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息。

步骤810，显示待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息。

步骤812，根据路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。

在一个实施例中，步骤808包括：通过声波传感器根据恢复信号确定至少四个声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达目标海缆分段中各探测点的时间偏移；获取第二坐标计算关系和海水声速；根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、至少四个声源模块的位置信息以及第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息。

进一步的，至少三个声源模块中包括第一声源模块，关键探测信息包括海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角；通过声波传感器根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、至少四个声源模块的位置信息以及第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息，包括：通过声波传感器根据时间偏移、海水声速、海水深度测量结果、至少四个声源模块的位置信息以及第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标；根据三维坐标、导航及显示模块的位置信息以及导航及显示模块指向第一声源模块的方向角计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息；根据三维坐标以及海水深度测量结果计算待测海缆上目标海缆分段的埋深信息。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种海缆路由探测方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种海缆路由探测系统，其特征在于，所述系统包括：安装在考察设备上的导航及显示模块、声波发射端和安装在岸上的声波接收端；所述声波发射端包括至少三个声源模块；所述至少三个声源模块中包括第一声源模块；

所述声波发射端，用于在当前测试点，获取预先输入的所述声源模块的位置信息，以及将获取的海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角作为关键探测信息；控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号；将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息发送至所述声波接收端；

所述声波接收端，用于探测所述待测海缆因所述声波信号产生的散射光变化信号，从所述散射光变化信号中解析出所述待测海缆上目标海缆分段接收到的声波信号，作为恢复信号；根据所述恢复信号确定所述声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达所述目标海缆分段上各探测点的时间偏移；获取第一坐标计算关系和海水声速；根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述目标海缆分段的路由信息；将所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息通过所述声波发射端发送至所述导航及显示模块；

所述导航及显示模块，用于显示所述路由信息，根据所述路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述声波发射端包括测深模块和主控模块；

所述主控模块，用于获取预先输入的所述声源模块的位置信息；

所述测深模块，用于测量海水深度，得到海水深度测量结果，将所述海水深度测量结果发送至所述主控模块；

所述导航及显示模块，用于将获取到的所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角发送至所述主控模块；

所述主控模块，还用于接收所述海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角；根据所述海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角，得到关键探测信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述声波发射端包括第一通信模块；所述声波接收端包括第二通信模块和声波传感器；

所述第一通信模块，用于接收所述主控模块发送的关键探测信息和所述声源模块的位置信息；将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息发送至所述声波接收端中的第二通信模块；

所述第二通信模块，用于将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息传输至所述声波传感器。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述声波接收端包括声波传感器，所述声波传感器包括目标数据处理模块；

所述目标数据处理模块，用于根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述声波接收端包括声波传感器，用于根据所述恢复信号确定所述声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达所述目标海缆分段上各探测点的时间偏移；获取第一坐标计算关系和海水声速；根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述目标海缆分段的路由信息。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述声波传感器，用于根据所述时间偏移、所述海水声速、所述海水深度测量结果、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述目标海缆分段中各探测点的三维坐标；根据所述三维坐标、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角计算所述目标海缆分段的路由信息。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少三个声源模块包括至少四个声源模块；

所述声波接收端，用于根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述至少四个声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的埋深信息；将所述埋深信息通过所述声波发射端发送至所述导航及显示模块；

所述导航及显示模块，用于显示所述埋深信息。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述声波接收端包括声波传感器，用于根据所述恢复信号确定所述至少四个声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达所述目标海缆分段中各探测点的时间偏移；获取第二坐标计算关系和海水声速；根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述至少四个声源模块的位置信息以及所述第二坐标计算关系计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述声波传感器，用于根据所述时间偏移、所述海水声速、所述海水深度测量结果、所述至少四个声源模块的位置信息以及所述第二坐标计算关系计算所述目标海缆分段中各探测点的三维坐标；根据所述三维坐标、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角计算所述目标海缆分段的路由信息；根据所述三维坐标以及所述海水深度测量结果计算所述目标海缆分段的埋深信息。

10.一种海缆路由探测方法，其特征在于，所述方法包括：

在当前测试点，获取预先输入的至少三个声源模块的位置信息，以及将获取的海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述至少三个声源模块中第一声源模块的方向角作为关键探测信息；

控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号；

探测所述待测海缆因所述声波信号产生的散射光变化信号，从所述散射光变化信号中解析出所述待测海缆上目标海缆分段接收到的声波信号，作为恢复信号；

根据所述恢复信号确定所述声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达所述目标海缆分段上各探测点的时间偏移；

获取第一坐标计算关系和海水声速；

根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述目标海缆分段的路由信息；

显示所述路由信息；

根据所述路由信息导航至下一个测试点，再次进行海缆路由探测。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少三个声源模块包括至少四个声源模块，所述方法还包括：

根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述至少四个声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的埋深信息；

显示所述埋深信息。

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