CN114543669B - 机械臂校准方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机械臂校准方法、装置、设备及存储介质，该包括：响应于第一指令，显示第一区域，第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域；获取第一校准点的第一屏幕坐标，控制机械臂的执行末端移动至与第一校准点对齐，获取执行末端的第一实际坐标；获取第二校准点的第二屏幕坐标，控制执行末端移动至与第二校准点对齐，获取执行末端的第二实际坐标；根据第一屏幕坐标、第二屏幕坐标、第一实际坐标和第二实际坐标，获取第一校准数据；在显示界面上确定第一操作点，根据第一校准数据获取第三实际坐标，控制执行末端移动至第三实际坐标。本发明提高了机械臂的定位精度。

Description

机械臂校准方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人技术在先进制造、物流、农业、医疗和服务等领域具有广泛应用，而机械臂是机器人技术中应用最广泛的一种自动化装置。

基于AI视觉识别技术，在对如平板电脑、安卓手机、考勤机等具有显示屏的待测设备进行测试时，通过机械臂触控待测设备的显示屏，可以提高测试效率。在测试过程中发现，即使测试机械臂在点击平板电脑较为准确，将该测试机械臂运用至考勤机的测试时，控制精度会严重下降，从而导致测试无法进行。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施例提出一种机械臂校准方法、装置、设备及存储介质，以提高机械臂控制的精准度。

一方面，本发明实施例提供一种机械臂校准方法，包括：响应于第一指令，显示第一区域，所述第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域；响应于第二指令，显示第一校准点，获取所述第一校准点的第一屏幕坐标，所述第一校准点位于所述第一区域内；控制所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐，获取所述执行末端的第一实际坐标；响应于第三指令，显示第二校准点，获取所述第二校准点的第二屏幕坐标，其中，所述第二校准点位于所述第一区域内且与所述第一校准点的位置不同；控制所述执行末端移动至与所述第二校准点对齐，获取所述执行末端的第二实际坐标；根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，所述第一校准数据表征所述执行末端的实际移动距离与显示移动距离的映射关系；响应于第四指令，显示位于第一操作点，获取所述第一操作点的第三屏幕坐标，根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，控制所述执行末端移动至所述第三实际坐标；其中，所述第一操作点位于所述第一区域内。

根据本发明实施例的机械臂校准方法，至少具有如下有益效果：通过获取第一校准点的屏幕坐标和机械臂的执行端处于第一校准点时对应的第一实际坐标，以及第二校准点的屏幕坐标和机械臂的执行端处于第二校准点时对应的第二实际坐标，得出第一区域的第一校准数据，通过第一校准数据来控制机械臂的移动，可以使机械臂能对不同厚度的待测设备进行精准控制，提高了机械臂的控制精度，并能通过可视化界面直接控制机械臂的运动。

根据本发明的一些实施例，控制所述机械臂移动的方法包括：发送移动指令给所述机械臂，控制所述机械臂的所执行末端移动。

根据本发明的一些实施例，所述执行末端的第一实际坐标的获取方法包括：获取所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐这一过程中的所述移动指令；根据所述移动指令，得出所述执行末端的第一移动数据；根据所述执行末端的第一移动数据，获取所述第一实际坐标。

根据本发明的一些实施例，所述控制所述执行末端移动，直到所述执行末端与所述第二校准点对齐，包括：控制所述执行末端从所述原点位置移动至与所述第二校准点对齐；或者，控制所述执行末端从所述第一实际坐标移动至与所述第二校准点对齐。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，包括：获取所述第一实际坐标和所述第二实际坐标的差值，作为第一实际位移；获取所述第一屏幕坐标的所述第二屏幕坐标的差值，作为第一屏幕位移；根据所述第一实际位移和所述第一屏幕位移，获取所述第一校准数据。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，包括：将所述第一校准点或者第二校准点作为基准点，获取基准屏幕坐标和基准实际坐标，所述基准屏幕坐标表征所述基准点的屏幕坐标，所述基准实际坐标表征所述执行末端与所述基准点对齐时对应的实际坐标；获取所述第三屏幕坐标及所述基准屏幕坐标的差值，作为第三屏幕位移；根据所述第三屏幕位移及所述第一校准数据，获取所述第三实际位移；根据所述第三实际位移和所述基准实际坐标，获取所述第三实际坐标。

根据本发明的一些实施例，所述方法还包括：根据所述待操作设备的类型，获取第一存放位置；将所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标保存至所述第一存放位置。

另一方面，本发明实施例提供一种机械臂校准装置，包括：第一模块，用于响应于第一指令，显示第一区域；所述第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域；第二模块，用于响应于第二指令，显示第一校准点，获取所述第一校准点的第一屏幕坐标，以及，用于响应于第三指令，显示第二校准点，获取所述第二校准点的第二屏幕坐标；其中，所述第一校准点位于所述第一区域内，所述第二校准点位于所述第一区域内且与所述第一校准点的位置不同；第三模块，用于控制所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐，获取所述执行末端的第一实际坐标；以及，用于控制所述执行末端移动至与所述第二校准点对齐，获取所述执行末端的第二实际坐标；第四模块，用于根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，所述第一校准数据表征所述执行末端的实际移动距离与显示移动距离的映射关系；第五模块，用于响应于第四指令，显示位于第一操作点，获取所述第一操作点的第三屏幕坐标，根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，控制所述执行末端移动至所述第三实际坐标；其中，所述第一操作点位于所述第一区域内。

根据本发明实施例的机械臂校准装置，至少具有如下有益效果：通过获取第一校准点的屏幕坐标和机械臂的执行端处于第一校准点时对应的第一实际坐标，以及第二校准点的屏幕坐标和机械臂的执行端处于第二校准点时对应的第二实际坐标，得出第一区域的第一校准数据，通过第一校准数据来控制机械臂的移动，可以使机械臂能对不同厚度的待测设备进行精准控制，提高了机械臂的控制精度，并能通过可视化界面直接控制机械臂的运动。

另一方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上所述的机械臂校准方法。

另一方面，本一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述的机械臂校准方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是摄像机对不同厚度的待测设备进行拍照的成像示意图。

图2是本发明实施例提供的机械臂校准方法的步骤流程示意图。

图3是本发明实施例中获取第一区域的示意图。

图4是本发明实施例中屏幕坐标与实际坐标的转换示意图。

图5是本发明实施例提供的机械臂校准装置的模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特有的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。“第一”、“第二”等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。在本后续的描述中，对方法步骤的连续标号是为了方便审查和理解，结合本发明的整体技术方案以及各个步骤之间的逻辑关系，调整步骤之间的实施顺序并不会影响本发明技术方案所达到的技术效果。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在基于视觉识别的机械臂控制系统中，通常将如平板电脑、智能手机、考勤机等具有显示屏的待操作设备置于机械臂的下方，在待操作设备的上方架设摄像机，对待操作设备进行拍摄，通过摄像头的成像对机械手臂进行控制，以使该机械手臂对待操作设备的显示屏的指定位置或区域进行触控操作。

同一机械臂控制系统可能要对不同的待操作设备进行控制，但通常会出现这样的问题：机械控制臂在对平板电脑进行操作时较为准确，但对考勤机操作时却存在重大偏差，以至于无法正常对考勤机进行触控测试。

这是由于摄像头一般架在待操作设备的上方，对于架设高度一定的摄像头，其视野中的同一物体处于离摄像头不同的距离时，在摄像头预览中或成像中显示的大小会不一样，距离越远，显示大小越小，摄像头能看到物体的更大范围，距离越近，显示大小越大，摄像头能看到物体的更小范围。如图1所示，作为待操作设备的平板电脑例如位于A平面，而考勤机由于厚度较大其显示屏处于B平面。即使A平面与B平面完全相同，但摄像机能显示A平面的全部区域而无法显示B平面的全部区域，它仅能显示B’区域。也就是说，待测设备的厚度会导致摄像头获取的成像大小不一，进而导致机械臂的控制出现误差。

为此，本发明的实施例提供一种机械臂校准方法、装置、设备及存储介质，以针对不同类型的待操作设备对机械臂进行校准，从而提高机械臂控制的精准度。

本发明实施例通过在摄像机的成像的显示画面中，确定待操作设备的可操作区域，在该区域中选定两个校准点，获取校准点的屏幕坐标；并使机械臂的执行末端与这两个校准点重合，得到机械臂的执行末端的实际坐标；然后根据两个屏幕坐标和对应的实际坐标，得出图像中的距离与实际距离的映射关系的第一校准数据。通过使用该第一校准数据，能提高机械臂针对不同高度的待操作设备的控制精度，以达到精准触控待操作设备屏幕中的控件的目的。

参照图2，本实施例公开了一种机械臂校准方法，包括但不限于以下步骤S100至S700。

步骤S100，响应于第一指令，显示第一区域。其中，第一区域用于表征对于待操作设备，机械臂可操作的区域。

示例性地，如图3所示，在显示摄像机成像的可视化界面(下文中有时简称显示界面)中框出待操作设备对应的第一区域；该界面中显示的点的坐标被称为屏幕坐标，例如，第一屏幕坐标、第二屏幕坐标等。该显示界面是可以在摄像机的显示屏或与摄像机连接的电子设备(例如PC，手机端等)的显示屏中显示。在图3中，第一区域为左上角的点(x1,y1)和右下角的点(x2,y2)确定的虚线框内的部分。例如，可以通过鼠标或触控屏的操作框出第一区域。示例性地，该第一区域可以在第一指令后一直显示。

步骤S200，响应于第二指令，显示第一校准点，获取第一校准点的第一屏幕坐标。其中，第一校准点位于第一区域内。

示例性地，在下文中，将以如图3所示的左上角的点(x1,y1)为第一校准点，并以右下角的点(x2,y2)为第二校准点，详述本实施例的第一校准数据的计算过程。但本实施例中的两个校准点的选择并不限于此，可以是第一区域中任意两个不同的点。

步骤S300，控制机械臂的执行末端从原点位置移动，直至执行末端在显示界面上与第一校准点对齐，获取此时该机械臂的执行末端的第一实际坐标。

具体地，可以通过发送移动指令给机械臂，以控制机械臂在第一区域内进行X轴向和Y轴向的移动，并存储已发送的移动指令。移动指令是指控制机械臂移动的任何指令，例如，该移动指令可以由计算机发出，由计算机将该移动指令转为成对应的脉冲的形式，并发送给机械臂，例如，发送1000个脉冲使机械臂沿X轴前进5mm。根据机械臂的执行末端从原点位置移动至与第一校准点对齐这一过程中所发送的移动指令，可以得出执行末端距离原点的第一移动数据。该第一移动数据包括X轴向和Y轴向的移动数据。进而，可以根据该第一移动数据得到执行末端的第一实际坐标。例如，若原点位置的坐标为(0，0)，第一移动数据为(87mm，52mm)，显然，第一实际坐标为(87，52)(单位：mm)。应理解的是，此处的坐标单位为本发明的非限制性实施例。

步骤S400，响应于第三指令，显示第二校准点，获取第二校准点的第二屏幕坐标。其中，第二校准点位于第一区域内且与第一校准点的位置不同。

本示例中，第二校准点为如图3所示的右下角的点(x2,y2)。

步骤S500，控制执行末端移动，直到执行末端在显示界面上与第二校准点对齐，获取此时执行末端的第二实际坐标。

具体地，可以控制执行末端从原点位置移动至与第二校准点对齐，也可以控制执行末端从第一校准点移动至第二校准点。

步骤S600，根据第一屏幕坐标、第二屏幕坐标、第一实际坐标和第二实际坐标，获取第一校准数据。其中，第一校准数据表征执行末端的实际移动距离与交互界面中显示移动距离的映射关系。

参照图4，机械臂的坐标单位为毫米(mm)，其原点位置为Machine_0，机械臂的坐标系的X轴和Y轴分别表示为Machine_X和Machine_Y。

在本实施例中，显示界面为PC显示界面，因此，图4中将显示界面对应的坐标原点标记为PC_0，显示界面的坐标系的X轴和Y轴分别表示为PC_X和PC_Y，坐标单位为像素(pixel),框出的第一区域(B’区域)单位也为像素(pixel)。

图4中，(x1,y1)和(x2,y2)分别为第一校准点和第二校准点的屏幕坐标。机械臂的执行终端对应的第一区域(B’区域)的两个校准点的实际坐标分别为(Xadj1,Yadj1)和(Xadj2,Yadj2)。其中，(Xadj1,Yadj1)与(x1,y1)对应，(Xadj2,Yadj2)与(x2,y2)对应。

通过图4，可以获得第一校准数据，该第一校准数据包括：执行末端的X轴的实际移动距离与显示移动距离的映射关系X_scale，和，执行末端的X轴的实际移动距离与显示移动距离的映射关系Y_scale。图4中第一校准数据可以被理解为在X轴方向和Y轴方向，机械臂每移动一单位(毫米)对应的显示界面上多少个像素的比例关系。即有：

X_scale＝(x2-x1)/(Xadj2-Xadj1)

Y_scale＝(y2-y1)/(Yadj2-Yadj1)

步骤S700，响应于第四指令，在显示界面中显示位于第一操作点，获取第一操作点的第三屏幕坐标，根据第一校准数据将第三屏幕坐标转化为执行末端的第三实际坐标，控制执行末端移动至第三实际坐标；其中，第一操作点位于第一区域内。

例如，通过鼠标或触控屏等方式，在交互界面中确定第一操作点(x,y)，计算出第一操作点对应的第三实际坐标(Xm,Ym)，计算方法如下：

Xm＝Xadj1+(x-x1)/X_scale

Ym＝Yadj1+(y-y1)/Y_scale

上式中，是以第一校准点为基准点，通过第一屏幕坐标及第一实际坐标计算得出的第三实际坐标。但发明不限于此，也可以第二校准点为基准点，类似地，通过第二屏幕坐标及第二实际坐标，计算得出第三实际坐标。

本实施例的机械臂校准方法，还包括：根据待操作设备的类型，获取第一存放位置；将第一屏幕坐标、第二屏幕坐标、第一实际坐标和第二实际坐标保存至第一存放位置。在本发明的另一些实施例中，还将第一校准数据保存至第一存放位置。第一存放地址可以是文件地址，例如，根据待操作设备的类型，生成对应的文件，保存相应的数据。第一存储地址也可以是表格位置，例如，将所有不同类型的待操作设备对应的相应数据存放于同一张表中，并按待操作设备的类型进行存放。

本发明实施例通过在摄像机的成像的显示画面中，在待操作设备的可操作区域中确定两个校准点，通过这两个校准点对机械臂进行校准，能提高机械臂针对不同厚度的待操作设备的控制精度，以达到精准触控待操作设备屏幕中的控件的目的；并且可以在显示界面中实时动态地获取待操作设备屏幕的显示状态，通过可视化方式对待操作设备的屏幕进行触控操作。

参照图5，本实施例公开了一种机械臂校准装置500，包括但不限于第一模块510、第二模块520、第三模块530、第四模块540和第五模块550。

第一模块510，用于响应于第一指令，显示第一区域；第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域。

第二模块520，用于响应于第二指令，显示第一校准点，获取第一校准点的第一屏幕坐标，以及，用于响应于第三指令，显示第二校准点，获取第二校准点的第二屏幕坐标；其中，第一校准点位于第一区域内，第二校准点位于第一区域内且与第一校准点的位置不同。

第三模块530，用于控制机械臂的执行末端从原点位置移动至与第一校准点对齐，获取执行末端的第一实际坐标；以及，用于控制执行末端移动至与第二校准点对齐，获取执行末端的第二实际坐标。

第四模块540，用于根据第一屏幕坐标、第二屏幕坐标、第一实际坐标和第二实际坐标，获取第一校准数据，第一校准数据表征执行末端的实际移动距离与显示移动距离的映射关系。

第五模块550，用于响应于第四指令，显示位于第一操作点，获取第一操作点的第三屏幕坐标，根据第一校准数据将第三屏幕坐标转化为执行末端的第三实际坐标，控制执行末端移动至第三实际坐标；其中，第一操作点位于第一区域内。

图5所示的机械臂校准装置与图2所示的机械臂校准方法基于相同发明构思，因此，该机械臂校准装置在上述模块的协同作用下，可以使机械臂能对不同厚度的待测设备进行精准控制，提高了机械臂的控制精度，并能通过可视化界面直接控制机械臂的运动。

本实施例还提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当至少一个程序被至少一个处理器执行，使得至少一个处理器实现上述的机械臂校准方法。其中，处理器810还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器810可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器810还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器，或者，通用处理器还可以是任何常规的处理器等。存储器可包括各种组件(例如，机器可读介质)，包括但不限于随机存取存储器组件、只读组件及其任意组合。存储器还可包括：(例如，存储于一个或多个机器可读介质的)指令(例如，软件)；该指令实现上述的机械臂校准方法。希望理解的是，为了避免赘述，本实施例未涉及的内容可参照本实施例未涉及的内容可参照上述的机械臂校准方法。

本实施例提供计算机可读存储介质，该存储介质内存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现能够实现上述的机械臂校准方法。希望理解的是，为了避免赘述，本实施例未涉及的内容可参照上述的机械臂校准方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质(简称存储介质)上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机可读介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种机械臂校准方法，其特征在于，包括：

响应于第一指令，显示第一区域，所述第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域；

响应于第二指令，显示第一校准点，获取所述第一校准点的第一屏幕坐标，所述第一校准点位于所述第一区域内；

控制所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐，获取所述执行末端的第一实际坐标；

响应于第三指令，显示第二校准点，获取所述第二校准点的第二屏幕坐标，其中，所述第二校准点位于所述第一区域内且与所述第一校准点的位置不同；

控制所述执行末端移动至与所述第二校准点对齐，获取所述执行末端的第二实际坐标；

根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，所述第一校准数据表征所述执行末端的实际移动距离与显示移动距离的映射关系；

响应于第四指令，显示位于第一操作点，获取所述第一操作点的第三屏幕坐标，根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，控制所述执行末端移动至所述第三实际坐标；其中，所述第一操作点位于所述第一区域内。

2.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，控制所述机械臂移动的方法包括：

发送移动指令给所述机械臂，控制所述机械臂的所执行末端移动。

3.根据权利要求2所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述执行末端的第一实际坐标的获取方法包括：

获取所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐这一过程中的所述移动指令；

根据所述移动指令，得出所述执行末端的第一移动数据；

根据所述执行末端的第一移动数据，获取所述第一实际坐标。

4.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述控制所述执行末端移动至与所述第二校准点对齐，包括：

控制所述执行末端从所述原点位置移动至与所述第二校准点对齐；

或者，

控制所述执行末端从所述第一实际坐标移动至与所述第二校准点对齐。

5.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，包括：

获取所述第一实际坐标和所述第二实际坐标的差值，作为第一实际位移；

获取所述第一屏幕坐标的所述第二屏幕坐标的差值，作为第一屏幕位移；

根据所述第一实际位移和所述第一屏幕位移，获取所述第一校准数据。

6.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，包括：

将所述第一校准点或者第二校准点作为基准点，获取基准屏幕坐标和基准实际坐标，所述基准屏幕坐标表征所述基准点的屏幕坐标，所述基准实际坐标表征所述执行末端与所述基准点对齐时对应的实际坐标；

获取所述第三屏幕坐标及所述基准屏幕坐标的差值，作为第三屏幕位移；

根据所述第三屏幕位移及所述第一校准数据，获取所述第三实际位移；

根据所述第三实际位移和所述基准实际坐标，获取所述第三实际坐标。

7.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述待操作设备的类型，获取第一存放位置；

将所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标保存至所述第一存放位置。

8.一种机械臂校准装置，其特征在于，包括：

第一模块，用于响应于第一指令，显示第一区域；所述第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域；

第二模块，用于响应于第二指令，显示第一校准点，获取所述第一校准点的第一屏幕坐标，以及，用于响应于第三指令，显示第二校准点，获取所述第二校准点的第二屏幕坐标；其中，所述第一校准点位于所述第一区域内，所述第二校准点位于所述第一区域内且与所述第一校准点的位置不同；

第三模块，用于控制所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐，获取所述执行末端的第一实际坐标；以及，用于控制所述执行末端移动至与所述第二校准点对齐，获取所述执行末端的第二实际坐标；

第四模块，用于根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，所述第一校准数据表征所述执行末端的实际移动距离与显示移动距离的映射关系；

第五模块，用于响应于第四指令，显示位于第一操作点，获取所述第一操作点的第三屏幕坐标，根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，控制所述执行末端移动至所述第三实际坐标；其中，所述第一操作点位于所述第一区域内。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的机械臂校准方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的机械臂校准方法。