CN114541703A - 一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，包括：智能喷涂机，和与智能喷涂机为可分离式连接的智能加料机；智能加料机用于对智能喷涂机提供涂料，并可相对智能喷涂机分离向下运动以补充涂料；智能喷涂机用于对待喷涂墙面自动进行涂料喷涂。本发明通过智能喷涂机和智能加料机可取代人工进行喷涂施工，且高空应用灵活，可短距大口径开口供料以避免堵枪堵管，且落地加料环节无须中断喷涂过程，以及能够智能检测和修补喷涂效果。

Description

一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统

技术领域

本发明涉及建筑外墙自动化喷涂技术领域，具体是涉及一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统。

背景技术

外墙涂料是用于涂刷建筑外立墙面的，主要功能是装饰和保护建筑物的外墙面，高层建筑外墙厚浆型涂料包括真石漆、质感漆、外墙腻子等，主要特点是含大量砂粒，密度大，黏度大。目前，针对高层建筑外墙的喷涂施工大多采用人工进行喷涂施工，即采用吊篮或脚手架让工人在高空进行施工，采用吊篮施工时，工人在建筑吊篮上携带若干桶涂料，然后手持漏斗式喷枪，单次徒手添加约1公斤涂料进行手动喷涂施工，及至吊篮内涂料用完后，落地搬运涂料再回升至中断位置继续喷涂施工；采用脚手架施工时，工人在搭建的脚手架上通过螺杆泵配料管，手持压送式喷枪进行机械喷涂施工。

但是，采用人工进行喷涂施工存在很多问题，不仅对工人的安全构成威胁，而且手动喷涂方式专业性要求高，须多次中断喷涂往复落地加料而导致效率低。还有机械喷涂方式劳动强度大且便携性低，工人须在脚手架内穿梭，且高层螺杆泵和涂料搬运困难，上下层喷涂过渡不连续，料管绵长多折易使涂料在管内拥堵和凝结从而堵塞喷枪引发堵管爆管，同时清洁异常困难等。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中存在的不足，目的在于提供一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，以取代人工施工，且高空应用灵活，可短距大口径开口供料以避免堵枪堵管，且落地加料环节无须中断喷涂过程，以及能够智能检测和修补喷涂效果。

为了实现上述目的，本发明提出了一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，包括：智能喷涂机，和与所述智能喷涂机为可分离式连接的智能加料机；所述智能加料机用于对所述智能喷涂机提供涂料，并可相对所述智能喷涂机分离向下运动以补充涂料；所述智能喷涂机用于对待喷涂墙面自动进行涂料喷涂。

进一步地，所述智能喷涂机包括第一吊篮平台、第一监测模块、喷枪模块、储料模块和第一定位对接组件；所述第一吊篮平台用于对所述智能喷涂机提供升降动力，且与所述智能加料机无线通讯；所述第一监测模块设置于所述第一吊篮平台的上方，用于实时监控所述智能喷涂机的整机物理状态和扫描识别墙面特征信息并反馈至所述第一吊篮平台；所述喷枪模块滑动连接于所述第一吊篮平台的顶部，且根据所述第一吊篮平台的动作指令对待喷涂墙面自动进行涂料喷涂；所述储料模块设置于所述第一吊篮平台的内部，所述储料模块的出料端口设置于所述第一吊篮平台的上方以用于对滑动至出料端口正下方的所述喷枪模块提供涂料，所述储料模块的进料端口通过导管与所述第一定位对接组件连接，所述储料模块与所述第一吊篮平台通讯连接；所述第一定位对接组件设置于所述第一吊篮平台的顶部并向外延伸以用于连接所述智能加料机，所述第一定位对接组件与所述第一吊篮平台连接。

进一步地，所述第一吊篮平台包括第一建筑吊篮、第一旋翼装置、第一供气装置、导轨组件和第一电控系统；所述第一旋翼装置设置于所述第一建筑吊篮的外侧，所述第一旋翼装置用于调节所述智能喷涂机高空位置并保持高空稳态；所述第一供气装置设置于所述第一建筑吊篮的内部，且通过气管与所述喷枪模块、所述储料模块连接；所述导轨组件包括导轨、滑台、机械臂和拖链，所述导轨设置于所述第一建筑吊篮的顶部，所述滑台与所述导轨滑动连接以使所述滑台沿所述导轨作横向移动，所述机械臂的一端设置于所述滑台上，且所述机械臂的另一端与所述喷枪模块连接，所述拖链设置于所述滑台外侧；所述第一电控系统包括主上位机、主下位机和第一无线通讯模块；所述主上位机用于获取所述智能喷涂机的状态信息并对所述主下位机发出相应动作指令；所述主下位机包括第一陀螺仪模块和机械臂控制模块，所述主下位机与所述第一旋翼装置、所述第一供气装置、所述导轨组件、所述第一监测模块、所述喷枪模块、所述储料模块、所述第一定位对接组件和所述第一无线通讯模块分别相连接，所述第一陀螺仪模块用于实时监测所述第一建筑吊篮的姿态数据，所述机械臂控制模块用于控制所述机械臂的动作以控制所述喷枪模块的位置；所述第一无线通讯模块设置于所述第一建筑吊篮上方，所述第一无线通讯模块用于与所述智能加料机通讯连接。

进一步地，所述储料模块包括出料控制组件和储料组件；所述出料控制组件包括与所述第一电控系统连接的加料口电子截止阀，所述加料口电子截止阀设置于所述第一建筑吊篮的上方；所述储料组件包括若干串联的第一称重式料桶单元，所述储料组件的进料口通过软管与所述第一定位对接组件连接，所述储料组件的出料口通过导管与所述加料口电子截止阀连接；所述喷枪模块包括扭矩传感器、喷枪安装组件和漏斗式喷枪，所述扭矩传感器设置于所述机械臂远离所述滑台的一端，所述扭矩传感器通过所述喷枪安装组件与所述漏斗式喷枪连接，所述扭矩传感器通过感知所述漏斗式喷枪内因余料重量变化而产生的扭矩变化以实时监测漏斗内余料的重量，所述漏斗式喷枪用于装载涂料和喷涂施工。

进一步地，所述第一监测模块包括设置于第一建筑吊篮上方的第一球机监控组件和面激光雷达组件，所述第一球机监控组件和所述面激光雷达组件与所述第一电控系统相连接。

进一步地，所述智能加料机包括第二吊篮平台、第二监测模块、供料模块以及与所述第一定位对接组件相适配的第二定位对接组件；所述第二吊篮平台用于对所述智能加料机提供升降动力，且与所述智能喷涂机的所述第一吊篮平台无线通讯；所述第二监测模块设置于所述第二吊篮平台上方，用于实时监控所述智能加料机的整机物理状态并反馈至所述第二吊篮平台；所述供料模块设置于所述第二吊篮平台内部，且所述供料模块的出料端口通过导管与所述第二定位对接组件连接，所述供料模块与所述吊篮平台通讯连接；所述第二定位对接组件设置于所述第二吊篮平台的顶部并向外延伸，用于连接所述第一定位对接组件，所述第二定位对接组件与所述第二吊篮平台连接。

进一步地，所述第二吊篮平台包括第二建筑吊篮、第二旋翼装置、第二供气装置和第二电控系统；所述第二旋翼装置设置于所述第二建筑吊篮的外侧，所述第二旋翼装置用于调节所述智能加料机高空位置并保持高空稳态；所述第二供气装置设置于所述第二建筑吊篮的内部，且通过气管与所述供料模块连接；所述第二电控系统包括子上位机、子下位机和第二无线通讯模块；所述子上位机用于获取所述智能加料机的状态信息并对所述子下位机发出相应动作指令；所述子下位机包括第二陀螺仪模块，所述子下位机与所述第二监测模块、所述供料模块、所述第二定位对接组件、所述第二旋翼装置、所述第二供气装置和所述第二无线通讯模块分别相连接，所述第二陀螺仪模块用于实时监测所述第二建筑吊篮的姿态数据；第二无线通讯模块设置于所述第二建筑吊篮上方，所述子上位机通过所述第二无线通讯模块与所述智能加料机无线通讯。

进一步地，所述第二监测模块包括设置于第二建筑吊篮上方的第二球机监控组件，所述第二球机监控组件与所述第二电控系统连接。

进一步地，所述高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统包括UWB定位系统，所述第一定位对接组件包括第一连接杆、UWB主件、电子夹紧套和锥形导向罩，所述第一连接杆设置于所述第一吊篮平台顶部，所述UWB主件和所述电子夹紧套设置于所述第一连接杆上，所述电子夹紧套与所述锥形导向罩连接，且所述电子夹紧套通过导管与所述储料模块连接；所述第二定位对接组件包括第二连接杆、UWB子件以及与所述电子夹紧套相适配的对接公头，所述第二连接杆设置于所述第二吊篮平台顶部并与所述UWB子件连接，所述对接公头通过导管与所述供料模块连接。

进一步地，所述第一称重式料桶单元包括称重底座、集成桶体和集成桶盖；所述称重底座设置有称重计和第三无线通讯模块，所述第三无线通讯模块用于与所述第一电控系统无线通讯；所述集成桶体包括桶体和出料口电子截止阀，所述桶体设置于所述称重底座上，所述出料口电子截止阀设置于所述桶体下端以用于开关出料口；所述集成桶盖包括桶盖以及设置于桶盖上的进料口电子截止阀、电磁阀、电子气压表和第四无线通讯模块，所述电磁阀与所述第一供气装置相连接，所述进料口电子截止阀用于开关进料口，所述电子气压表用于监测所述桶体内气压，所述第四无线通讯模块用于与所述第一电控系统无线通讯。

与现有技术相比，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，通过智能喷涂机和智能加料机可取代人工进行喷涂施工，高空应用灵活，可短距大口径开口供料而避免堵枪堵管，且加料环节无须中断喷涂过程，以及能够智能检测和修补喷涂效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的自动喷涂系统的结构示意图；

图2为本发明实施例的智能喷涂机和智能加料机对接抱紧正视示意图；

图3为本发明实施例的智能喷涂机结构示意图；

图4为本发明实施例的智能喷涂机的第一电控系统的结构框图；

图5为本发明实施例的导轨组件和喷枪模块位置关系结构示意图；

图6为本发明实施例的智能喷涂机的储料模块、第一定位对接组件、第一供气装置和第一监测模块位置关系结构示意图；

图7为本发明实施例的智能加料机结构示意图；

图8为本发明实施例的智能加料机的第二电控系统的结构框图；

图9为本发明实施例的智能加料机的供料模块、第二定位对接组件、第二供气组件和第二监测模块位置关系结构示意图；

图10为本发明实施例的第一称重式料桶单元结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本发明，而非用以限制本发明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

参见图1和图2，本发明提供的一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，包括，智能喷涂机101，和与所述智能喷涂机101为可分离式连接的智能加料机102；所述智能加料机102用于对所述智能喷涂机101提供涂料，并可相对所述智能喷涂机101分离向下运动以补充涂料；所述智能喷涂机101用于对待喷涂墙面自动进行涂料喷涂。

在本实施例中，该高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100包括智能喷涂机101和智能加料机102两部分，且智能喷涂机101和智能加料机102可进行对接抱紧和互相独立分离，二者高空应用灵活且高空位置可调，可无线通讯，在地端可监控。智能喷涂机101可智能识外墙面物理特征及建立外墙面施工地图，基于施工地图自动进行喷涂施工，自动实时监测余料，以及智能检测和修补喷涂效果；智能加料机102可与智能喷涂机101自动相互无线精准定位对接抱紧，智能监测供料余料，自动为智能喷涂机101短距大口径供料以及自动落地加料。

本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100通过智能喷涂机101和智能加料机可取代人工进行喷涂施工，且高空应用灵活，可短距大口径开口供料而避免堵枪堵管，且落地加料环节无须中断喷涂过程，以及能够智能检测和修补喷涂效果。

在一实施例中，参见图1至图6，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述智能喷涂机101包括第一吊篮平台1、第一监测模块2、喷枪模块3、储料模块4和第一定位对接组件5；所述第一吊篮平台1用于对所述智能喷涂机101提供升降动力，且与所述智能加料机102无线通讯；所述第一监测模块2设置于所述第一吊篮平台1的上方，用于实时监控所述智能喷涂机101的整机物理状态和扫描识别墙面特征信息并反馈至所述第一吊篮平台1；所述喷枪模块3滑动连接于所述第一吊篮平台1的顶部，且根据所述第一吊篮平台1的动作指令对待喷涂墙面自动进行涂料喷涂；所述储料模块4设置于所述第一吊篮平台1的内部，所述储料模块4的出料端口设置于所述第一吊篮平台的上方以用于对滑动至出料端口正下方的所述喷枪模块3提供涂料，所述储料模块4的进料端口通过导管与所述第一定位对接组件5连接，所述储料模块4与所述第一吊篮平台1通讯连接；所述第一定位对接组件5设置于所述第一吊篮平台1的顶部并向外延伸以用于连接所述智能加料机102，所述第一定位对接组件5与所述第一吊篮平台1连接。

在本实施例中，第一吊篮平台1用于承载第一监测模块2、喷枪模块3、储料模块4和第一定位对接组件5，用于提供升降功能，并对第一监测模块2、喷枪模块3、储料模块4和第一定位对接组件5进行控制，可与智能加料机102无线通讯以实现智能喷涂机101与智能加料机102进行对接抱紧和相互独立分离。当在地端将储料模块4装满涂料后，由第一监测模块2实时监控智能喷涂机101的整机物理状态并实时向在地端传输监控图形，由第一吊篮平台1控制智能喷涂机101提升至待喷涂墙面处，第一监测模块2扫描识别墙面特征信息并反馈至第一吊篮平台1，第一吊篮平台1通过算法建立外墙面施工地图并根据外墙面施工地图发出系列动作指令，指令喷枪模块3移动至出料端口的正下方，接着储料模块4通过供气装置提供的动力对喷枪模块3加注涂料，完成涂料加注后，喷枪模块3开始喷涂施工。当喷枪模块3的余料不足时暂停喷涂，第一吊篮平台1记录当前喷涂位置并重复加注涂料的过程，完成涂料加注后，第一吊篮平台1控制喷枪模块3移动至喷涂中断位置继续施工。当经过多次加注涂料完成喷涂地图后，第一监测模块2对作业面进行扫描并将信息反馈至第一吊篮平台1以评估喷涂质量，第一吊篮平台1根据评估结果控制喷枪模块3对喷涂稀薄位置处进行修补喷涂，从而使得喷涂效果更好。当喷涂施工过程中储料模块4内的余料低于预设值时，智能加料机102向智能喷涂机101所在位置提升接近，通过连接第一定位对接组件5对储料模块4进行加料，使得智能喷涂机101无需落地补充涂料，且解决了通过绵长的料管补充涂料而造成涂料在管内拥堵和凝结从而堵塞喷枪引发堵管爆管的问题。当智能加料机102的余料低于预设值时，智能加料机102与智能喷涂机101分离并自动落地加料，此时智能喷涂机101无须中断喷涂过程，从而提高了喷涂效率。

在一实施例中，参见图1至图6，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述第一吊篮平台1包括第一建筑吊篮11、第一旋翼装置12、第一供气装置13、导轨组件14和第一电控系统15；所述第一旋翼装置12设置于所述第一建筑吊篮11的外侧，所述第一旋翼装置12用于调节所述智能喷涂机101高空位置并保持高空稳态；所述第一供气装置13设置于所述第一建筑吊篮11的内部，且通过气管与所述喷枪模块3、所述储料模块4连接；所述导轨组件14包括导轨141、滑台142、机械臂143和拖链144，所述导轨141设置于所述第一建筑吊篮11的顶部，所述滑台142与所述导轨141滑动连接以使所述滑台142沿所述导轨141作横向移动，所述机械臂143的一端设置于所述滑台142上，且所述机械臂143的另一端与所述喷枪模块3连接，所述拖链144设置于所述滑台142外侧；所述第一电控系统15包括主上位机151、主下位机152和第一无线通讯模块153；所述主上位机151用于获取所述智能喷涂机101的状态信息并对所述主下位机152发出相应动作指令；所述主下位机152包括第一陀螺仪模块1521和机械臂控制模块1522，所述主下位机152与所述第一旋翼装置12、所述第一供气装置13、所述导轨组件14、所述第一监测模块2、所述喷枪模块3、所述储料模块4、所述第一定位对接组件5和所述第一无线通讯模块153分别相连接，所述第一陀螺仪模块1521用于实时监测所述第一建筑吊篮11的姿态数据，所述机械臂控制模块1522用于控制所述机械臂143的动作以控制所述喷枪模块3的位置；所述第一无线通讯模块153设置于所述第一建筑吊篮11上方，所述第一无线通讯模块153用于与所述智能加料机102通讯连接。

在本实施例中，第一建筑吊篮11用于承载第一监测模块2、喷枪模块3、储料模块4、第一定位对接组件5、第一旋翼装置12、第一供气装置13、导轨组件14和第一电控系统15。第一旋翼装置12包括设置于第一建筑吊篮11四个侧面的若干旋翼组件，且设置于所述第一建筑吊篮11的两个相对的侧面上的旋翼组件以该两个相对侧面的中间面对称，设置于所述第一建筑吊篮11的同一个侧面的两个旋翼组件以该侧面的中间线对称；优选的，第一旋翼装置12包括六个旋翼组件，分别为第一旋翼组件121、第二旋翼组件122、第三旋翼组件123、第四旋翼组件124、第五旋翼组件125和第六旋翼组件126，第一旋翼组件121设置于第一建筑吊篮11的左侧，第二旋翼组件122设置于第一建筑吊篮11的右侧，第三旋翼组件123和第四旋翼组件124对称设置于第一建筑吊篮11的正面，第五旋翼组件125和第六旋翼组件126对称设置于第一建筑吊篮11的后面；第一旋翼装置12按预设位置布置，接收第一电控系统15的指令，可对第一建筑吊篮11产生推力从而调节所述智能喷涂机101高空位置，加强了第一建筑吊篮11在空中的稳定性。第一供气装置13包括空气压缩机、气管、T型三通气动接头、隔板接头和电磁阀，空气压缩机通过气管、T型三通气动接头、隔板接头和电磁阀配合连接以用于连接喷枪模块3和储料模块4，为喷枪模块3和储料模块4提供动力。导轨组件14包括导轨141、滑台142、机械臂143和拖链144，拖链144设置于滑台142外侧以用于搭载约束线缆和气管，导轨141设置于第一建筑吊篮11的顶部，滑台142与导轨141滑动连接，且滑台142和机械臂143分别与主下位机152相连接，通过主下位机152控制滑台142移动和机械臂143动作，从而更方便移动喷枪模块3的位置。所述第一电控系统15包括主上位机151、主下位机152和第一无线通讯模块153，主下位机152包括第一陀螺仪模块1521和机械臂控制模块1522，主上位机151和主下位机152设置于电控箱内，电控箱安装在第一建筑吊篮11上。第一建筑吊篮11的正面上方设置有一固定杆，储料模块4的出料导管设置于固定杆的顶部，第一监测模块2设置于固定杆的上端，第一无线通讯模块153设置于位于第一监测模块2下方的固定杆上。主上位机151用于获取所述智能喷涂机101的状态信息并对主下位机152发出相应动作指令，由主下位机152对第一监测模块2、喷枪模块3、储料模块4、第一定位对接组件5、第一旋翼装置12、第一供气装置13、导轨组件14及第一无线通讯模块153进行控制，可通过第一监测模块2扫描识别墙面特征信息并反馈至第一电控系统15的主上位机151，主上位机151通过点云算法建立外墙面施工地图，主上位机151按施工地图向主下位机152发出系列动作指令，可实时控制第一建筑吊篮11的升降，实时通过第一陀螺仪模块1521监测第一建筑吊篮11的姿态数据，实时控制导轨组件14的移动和动作，实时控制喷枪模块3的动作，实时通过第一无线通讯模块153与智能加料机102无线通讯，实时控制第一定位对接组件5与智能加料机102对接抱紧或独立分离。

在一实施例中，参见图1至图6，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述储料模块4包括出料控制组件41和储料组件42；所述出料控制组件41包括与所述第一电控系统15连接的加料口电子截止阀411，所述加料口电子截止阀411设置于所述第一建筑吊篮11的上方；所述储料组件42包括若干串联的第一称重式料桶单元43，所述储料组件42的进料口通过软管与所述第一定位对接组件5连接，所述储料组件42的出料口通过导管与所述加料口电子截止阀411连接；所述喷枪模块3包括扭矩传感器31、喷枪安装组件32和漏斗式喷枪33，所述扭矩传感器31设置于所述机械臂143远离所述滑台142的一端，所述扭矩传感器31通过所述喷枪安装组件32与所述漏斗式喷枪33连接，所述扭矩传感器31通过感知所述漏斗式喷枪33内因余料重量变化而产生的扭矩变化以实时监测漏斗内余料的重量，所述漏斗式喷枪33用于装载涂料和喷涂施工。

在本实施例中，储料模块4包括出料控制组件41和储料组件42。出料控制组件41还包括出料硬管410、加料口电子截止阀411和进料硬管412，第一建筑吊篮11的正面上方设置有一固定杆，加料口电子截止阀411固定设置于固定杆的顶部，加料口电子截止阀411的一端与进料硬管412连接，而进料硬管412通过供料软管与储料组件42的出料口紧密连接，加料口电子截止阀411的另一端与出料硬管410连接以用于对漏斗式喷枪33加注涂料，加料口电子截止阀411与第一电控系统15的主下位机152相连接，通过主下位机152控制加料口电子截止阀411的开关状态，出料控制组件41用于控制对漏斗式喷枪33加注涂料过程的开和关；储料组件42的出料口通过供料软管、进料硬管412与加料口电子截止阀411连接，储料组件42的进料口通过软管与第一定位对接组件5连接，且储料组件42包括若干串联的第一称重式料桶单元43，若干第一称重式料桶单元43之间通过软管进行串联，用于供送涂料、储存涂料和称重涂料。优选的储料组件42包括两个第一称重式料桶单元43，分别为第一称重式料桶组件431和第二称重式料桶组件432，通过第一称重式料桶单元43可实时监测供料余料并可短距大口径供料，从而更便捷地补充涂料，提高喷涂效率。而且，出料控制组件41和储料组件42易于拆卸与安装，通过第一称重式料桶单元43、出料硬管410、进料硬管412和加料口电子截止阀411对喷枪模块3加料避免了因料管绵长多折易而使涂料在管内拥堵和凝结从而堵塞喷枪引发堵管爆管的问题，同时清洁方便。喷枪模块3包括扭矩传感器31、喷枪安装组件32和漏斗式喷枪33，喷枪安装组件32包括连杆、喷枪安装件、双作用气缸、喷枪拨片，用于固定安装漏斗式喷枪33及完成开关枪动作；漏斗式喷枪33包括锥形料斗、料斗盖、180°转动气缸和喷枪枪体，用于装载涂料和喷涂施工；由第一供气装置13为喷枪模块3提供开枪动力、转盖动力和雾化气压，以及对储料模块4提供料桶气压；扭矩传感器31通过螺栓固定在机械臂143末端(即机械臂143远离滑台142的一端)，且扭矩传感器31与第一电控系统15的主下位机152相连接，通过感知漏斗式喷枪33的锥形料斗内因余料重量变化而产生的扭矩变化，以实时监测漏斗内余料的重量，从而能够及时补充涂料。

在一实施例中，参见图1至图6，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述第一监测模块2包括设置于第一建筑吊篮11上方的第一球机监控组件21和面激光雷达组件22，所述第一球机监控组件21和所述面激光雷达组件22与所述第一电控系统15相连接。

在本实施例中，第一球机监控组件21包括球机监控摄像头和伸缩安装支架，面激光雷达组件22包括面激光雷达和小型云台，第一建筑吊篮11的正面上方设置有一固定杆，球机监控摄像头通过伸缩安装支架固定安装于固定杆的上端，面激光雷达通过小型云台安装于位于第一球机监控组件21下方的固定杆上；第一球机监控组件21用于实时监控智能喷涂机101的整机物理状态，以实时向在地端传输监控图像；面激光雷达组件22用于大角度转动范围扫描识别墙面特征信息以用于建立外墙施工喷涂地图，且可用于大角度转动范围检测喷涂效果并向主上位机151反馈喷涂厚度数据以判断是否需要修补。

在一实施例中，参见图7，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述智能加料机102包括第二吊篮平台6、第二监测模块7、供料模块8以及与所述第一定位对接组件5相适配的第二定位对接组件9；所述第二吊篮平台6用于对所述智能加料机102提供升降动力，且与所述智能喷涂机101的所述第一吊篮平台1无线通讯；所述第二监测模块7设置于所述第二吊篮平台6上方，用于实时监控所述智能加料机102的整机物理状态并反馈至所述第二吊篮平台6；所述供料模块8设置于所述第二吊篮平台6内部，且所述供料模块8的出料端口通过导管与所述第二定位对接组件9连接，所述供料模块8与所述第二吊篮平台6通讯连接；所述第二定位对接组件9设置于所述第二吊篮平台6的顶部并向外延伸，用于连接所述第一定位对接组件5，所述第二定位对接组件9与所述第二吊篮平台6连接。

在本实施例中，第二吊篮平台6用于承载第二监测模块7、供料模块8以及第二定位对接组件9，用于提供升降功能，并对第二监测模块7、供料模块8和第二定位对接组件9进行控制，可与智能喷涂机101无线通讯。智能加料机102可与智能喷涂机101自动相互无线精准定位对接抱紧，智能监测供料余料，自动为智能喷涂机101短距大口径供料以及自动落地加料。

在一实施例中，参见图1、2、7和8，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述第二吊篮平台6包括第二建筑吊篮61、第二旋翼装置62、第二供气装置63和第二电控系统64；所述第二旋翼装置62设置于所述第二建筑吊篮61的外侧，所述第二旋翼装置62用于调节所述智能加料机102高空位置并保持高空稳态；所述第二供气装置63设置于所述第二建筑吊篮61的内部，且通过气管与所述供料模块8连接；所述第二电控系统64包括子上位机641、子下位机642和第二无线通讯模块643；所述子上位机641用于获取所述智能加料机102的状态信息并对所述子下位机642发出相应动作指令；所述子下位机642包括第二陀螺仪模块6421，所述子下位机642与所述第二监测模块7、所述供料模块8、所述第二定位对接组件9、所述第二旋翼装置62、所述第二供气装置63和所述第二无线通讯模块643分别相连接，所述第二陀螺仪模块6421用于实时监测所述第二建筑吊篮61的姿态数据；第二无线通讯模块643设置于所述第二建筑吊篮61上方，所述子上位机641通过所述第二无线通讯模块643与所述智能加料机102无线通讯。

在本实施例中，第二建筑吊篮61用于承载第二监测模块7、供料模块8、第二定位对接组件9、第二旋翼装置62、第二供气装置63和第二电控系统64，第二建筑吊篮61的结构与第一建筑吊篮11相同。第二旋翼装置62包括设置于第二建筑吊篮61四个侧面的若干旋翼组件，且设置于所述第二建筑吊篮61的两个相对的侧面上的旋翼组件以该两个相对侧面的中间面对称，设置于所述第二建筑吊篮61的同一个侧面的两个旋翼组件以该侧面的中间线对称；优选的，第二旋翼装置62包括六个旋翼组件，分别为第七旋翼组件621、第八旋翼组件622、第九旋翼组件623、第十旋翼组件624、第十一旋翼组件625和第十二旋翼组件件626，第七旋翼组件621设置于第二建筑吊篮61的左侧，第八旋翼组件622设置于第二建筑吊篮61的右侧，第九旋翼组件623和第十旋翼组件624对称设置于第二建筑吊篮61的正面，第十一旋翼组件625和第十二旋翼组件件626对称设置于第二建筑吊篮61的后面；第二旋翼装置62按预设位置布置，接收第二电控系统64的指令，可对第二建筑吊篮61产生推力从而调节所述智能加料机102的高空位置，加强了第二建筑吊篮61在空中的稳定性。第二供气装置63包括空气压缩机、气管、T型三通气动接头、隔板接头和电磁阀，空气压缩机通过气管、T型三通气动接头、隔板接头和电磁阀配合连接以用于连接供料模块8，为供料模块8提供料桶气压。供料模块8包括若干串联的第二称重式料桶单元，若干第二称重式料桶单元之间通过软管进行串联，用于供送涂料、储存涂料、称重涂料和落地加料，供料组件优选为包括三个第二称重式料桶单元，分别为第三称重式料桶组件433、第四称重式料桶组件434和第五称重式料桶组件435。第二电控系统64包括子上位机641、子下位机642和第二无线通讯模块643，子上位机641和子下位机642设置于电控箱内，电控箱设置于第二建筑吊篮61内部，且第二建筑吊篮61的正面上方设置有一固定杆，第二监控模块设置于固定杆的上端，第二无线通讯模块643设置于位于第二监测模块7下方的固定杆上，子上位机641通过第二无线通讯模块643与主上位机151通讯连接。子上位机641用于获取智能加料机102的状态信息并对子下位机642发出相应动作指令，子下位机642对第二监测模块7、供料模块8、第二定位对接组件9、第二旋翼装置62、第二供气装置63和第二无线通讯模块643进行控制，可实时控制第二建筑吊篮61的升降，实时通过第二陀螺仪模块6421监测第二建筑吊篮61的姿态数据，实时通过第二无线通讯模块643与第一电控系统15无线通讯，实时控制第二定位对接组件9与第一定位对接组件5对接抱紧或独立分离。

在一实施例中，参见图7和图9，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述第二监测模块7包括设置于第二建筑吊篮61上方的第二球机监控组件，所述第二球机监控组件与所述第二电控系统64连接。

在本实施例中，第二球机监控组件包括球机监控摄像头和伸缩安装支架，第二建筑吊篮61的正面上方设置有一固定杆，球机监控摄像头通过伸缩安装支架固定设置于固定杆的上端。第二球机监控组件用于实时监控智能加料机102的整机物理状态，实时向在地端传输监控图像。

在一实施例中，参见图1、2、3、5、7和9，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统包括UWB定位系统，所述第一定位对接组件5包括第一连接杆51、UWB主件52、电子夹紧套53和锥形导向罩54，所述第一连接杆51设置于所述第一吊篮平台1顶部，所述UWB主件52和所述电子夹紧套53设置于所述第一连接杆51上，所述电子夹紧套53与所述锥形导向罩54连接，且所述电子夹紧套53通过导管与所述储料模块4连接；所述第二定位对接组件9包括第二连接杆91、UWB子件92以及与所述电子夹紧套53相适配的对接公头93，所述第二连接杆91设置于所述第二吊篮平台6顶部并与所述UWB子件92连接，所述对接公头93通过导管与所述供料模块8连接。

在本实施例中，第一连接杆51与第二连接杆91为L型结构，第一连接杆51包括用于固定安装于第一建筑吊篮11顶部右侧的第一固定部和用于连接UWB主件52、电子夹紧套53和锥形导向罩54的第一连接部，第一连接部相对于第一建筑吊篮11顶部垂直向下。第二连接杆91包括用于固定安装于第二建筑吊篮61顶部左侧的第二固定部和用于连接UWB子件92和对接公头93的第二连接部，第二连接部相对于第二建筑吊篮61顶部垂直向上。UWB主件52用于定位智能加料机102相对位置，锥形导向罩54为第二定位对接组件9的对接公头93作锥形导向，UWB子件92用于定位智能加料机102相对位置，对接公头93用于与第一定位对接组件5的电子夹紧套53完成对接抱紧，智能加料机102通过UWB空间无线定位技术自动与智能喷涂机101相互定位对接抱紧。而且，UWB定位系统具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点。

在一实施例中，参见图10，本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100，所述第一称重式料桶单元43包括称重底座44、集成桶体45和集成桶盖46；所述称重底座44设置有称重计(设置在称重底座44内部不便于标识)和第三无线通讯模块(设置在称重底座44内部不便于标识)，所述第三无线通讯模块用于与所述第一电控系统15无线通讯；所述集成桶体45包括桶体451和出料口电子截止阀452，所述桶体451设置于所述称重底座44上，所述出料口电子截止阀452设置于所述桶体451下端以用于开关出料口；所述集成桶盖46包括桶盖461以及设置于桶盖461上的进料口电子截止阀462、电磁阀463、电子气压表464和第四无线通讯模块465，所述电磁阀463与所述第一供气装置13相连接，所述进料口电子截止阀462用于开关进料口，所述电子气压表464用于监测所述桶体451内气压，所述第四无线通讯模块465用于与所述第一电控系统15无线通讯。

在本实施例中，称重底座44的内部设置有称重计以用于称量集成桶体45内余料重量，称重底座44通过设置于内部的第三无线通讯模块与第一电控系统15连接，桶体451通过螺栓固定在称重底座44上以用以装载涂料，桶体451下端设置有与第一电控系统15连接的出料口电子截止阀452以用于控制开关出料口，桶盖461通过若干紧固件与桶体451紧密连接以密封桶体451，桶盖461上设置有与第一电控系统15连接的进料口电子截止阀462、电磁阀463、电子气压表464和第四无线通讯模块465，进料口电子截止阀462用于开关进料口，第一供气装置13通过气管与电磁阀463连接以用于对桶体451进行加气或排气，电子气压表464用于监测桶体451内气压，第四无线通讯模块465用于与第一电控系统15无线通讯。优选的，储料组件42包括两个第一称重式料桶单元43。其中，智能加料机102的供料模块8包括若干串联的第二称重式料桶单元，第二称重式料桶单元的结构与第一称重式料桶单元43的结构相同，但第二称重式料桶单元的第三无线通讯模块和第四无线通讯模块465用于与第二电控系统64无线通讯。优选的，供料模块8包括三个第二称重式料桶单元。

如图1至图10所示，以智能喷涂机101装载两个第一称重式料桶单元43，智能加料机102装载三个第二称重式料桶单元为例说明一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统100的工作方式：

储料组件42包括两个第一称重式料桶单元43，分别为第一称重式料桶组件431和第二称重式料桶组件432，第二称重式料桶组件432的进料口电子截止阀462通过输料软管与第一定位对接组件5连接，第二称重式料桶组件432的出料口电子截止阀452通过导料软管与第一称重式料桶组件431的进料口电子截止阀462连接，第一称重式料桶组件431的出料口电子截止阀452通过供料软管与出料控制组件41的进料硬管412连接。

供料模块8包括三个第二称重式料桶单元，分别为第三称重式料桶组件433、第四称重式料桶组件434和第五称重式料桶组件435，第五称重式料桶组件435的出料口电子截止阀452通过导料软管与第四称重式料桶组件434的进料口电子截止阀462连接，第四称重式料桶组件434的出料口电子截止阀452通过导料软管与第三称重式料桶组件433的进料口电子截止阀462连接，第三称重式料桶组件433的出料口电子截止阀452外接出料软管与第二定位对接组件9连接。

施工前，在地端将罐装满的第一称重式料桶组件431和第二称重式料桶组件432载入第一建筑吊篮11内，此时出料控制组件41的加料口电子截止阀411处于关闭状态，第一称重式料桶组件431和第二称重式料桶组件432的进料口电子截止阀462、出料口电子截止阀452均处于关闭状态，集成桶盖46的电磁阀463位于进气位，第一定位对接组件5的电子夹紧套53处于关闭状态；

随后智能喷涂机101提升至外墙面待喷处，首先由面激光雷达组件22扫描识别墙面特征信息并反馈回第一电控系统15的主上位机151，主上位机151通过点云算法建立外墙面施工地图，主上位机151根据外墙施工地图向主下位机152发出系列动作指令，先指令滑台142移动至加料口位置，然后指令机械臂143将漏斗式喷枪33移动至出料控制组件41的出料硬管410正下方，接着打开料斗盖，再打开加料口电子截止阀411，最后打开第一称重式料桶组件431的出料口电子截止阀452，第一称重式料桶组件431的集成桶盖46上的电磁阀463切换到进气位通过第一供气装置13进气，涂料在桶内气压下加注至漏斗式喷枪33的锥形料斗，同时扭矩传感器31开始监测扭矩变化，当扭矩值到达设定值时，主下位机152先关闭第一称重式料桶组件431的出料口电子截止阀452，然后关闭加料口电子截止阀411，最后关闭料斗盖。完成涂料加注后，喷枪模块3开始喷涂施工。

当扭矩传感器31监测到漏斗式喷枪33的锥形料斗内余料不足时，智能喷涂机101暂停喷涂施工，主下位机152先记录滑台142的当前位置，然后重复上述加料过程。完成涂料加注后，主下位机152控制滑台142移至喷涂中断位置继续施工。

经过多次加料完成喷涂地图后，面激光雷达组件22对作业面进行扫描，生成点云数据反馈至主上位机151，主上位机151根据点云算法评估喷涂质量并生成喷涂稀薄位置信息，主上位机151将稀薄位置信息发送给主下位机152，主下位机152基于该位置信息控制第一吊篮平台1模块和喷枪模块3进行喷涂修补。

喷涂施工过程中，当第一称重式料桶组件431桶内余料重量低于预设值时，主下位机152控制出料口电子截止阀452关闭，控制第一称重式料桶组件431的集成桶盖46上的电磁阀463切换到排气位排气。当第一称重式料桶组件431的电子气压表464监测到桶内气压低于预设值时，主下位机152先控制第一称重式料桶组件431的进料口电子截止阀462打开，再控制第二称重式料桶组件432的出料口电子截止阀452打开，涂料向第一称重式料桶组件431注入。当第一称重式料桶组件431重量恢复至预设值时，主下位机152先控制称第二重式料桶单元的出料口电子截止阀452关闭，然后控制第一称重式料桶组件431的进料口电子截止阀462关闭，最后控制第一称重式料桶组件431的集成桶盖46上的电磁阀463切换到进气位进气。

在智能喷涂机101施工前提升的过程中，在地端同时将三个罐装满的第二称重式料桶单元装载入智能加料机102建筑吊篮内。供料模块8装载完毕后，智能加料机102向智能喷涂机101所在位置提升接近，当UWB主件52和UWB子件92相互感知距离进入到预设范围时，智能加料机102和智能喷涂机101开始对接过程。智能加料机102的第二旋翼装置62基于第二陀螺仪模块6421和UWB子件92感知姿态和距离，实时调整位置，直至对接公头93进入锥形导向罩54从而滑入电子夹紧套53内抱紧。

当第二称重式料桶组件432的桶内余料重量低于预设值时，主下位机152控制第二称重式料桶组件432的出料口电子截止阀452关闭，控制第二称重式料桶组件432的集成桶盖46上的电磁阀463切换到排气位排气。当第二称重式料桶组件432的电子气压表464监测到桶内气压低于气压预设值时，先主下位机152控制第二称重式料桶组件432的进料口电子截止阀462打开，然后子下位机642控制第三称重式料桶组件433的出料口电子截止阀452打开，涂料经由出料软管、电子夹紧套53和进料软管向第二称重式料桶组件432注入。当第二称重式料桶组件432的重量恢复至预设值时，先子下位机642控制第三称重式料桶组件433的出料口电子截止阀452关闭，然后主下位机152控制第二称重式料桶组件432的进料口电子截止阀462关闭，以及控制第二称重式料桶组件432的集成桶盖46上的电磁阀463切换到进气位进气。

同上，当第三称重式料桶组件433桶内余料重量低于预设值时，由第四称重式料桶组件434对第三称重式料桶组件433进行注料。当第四称重式料桶组件434桶内余料重量低于预设值时，由第五称重式料桶组件435对第四称重式料桶组件434进行注料。直至第三称重式料桶组件433、第四称重式料桶组件434和第五称重式料桶组件435桶内余料重量都低于预设值时，子上位机641通过第二无线通讯模块643向主上位机151反馈，主上位机151获取反馈后对主下位机152发送指令，以松开电子夹紧套53，然后智能加料机102落地卸载空桶，以装入新的第二称重式料桶单元，且装载完毕后提升至接近智能喷涂机101所在位置以完成对接抱紧，继续向智能喷涂机101供料。

本发明提供的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统通过智能喷涂机和智能加料机可取代人工进行喷涂施工，且高空应用灵活，可短距大口径开口供料以避免堵枪堵管，且落地加料环节无须中断喷涂过程，以及能够智能检测和修补喷涂效果。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，包括：智能喷涂机，和与所述智能喷涂机为可分离式连接的智能加料机；所述智能加料机用于对所述智能喷涂机提供涂料，并可相对所述智能喷涂机分离向下运动以补充涂料；所述智能喷涂机用于对待喷涂墙面自动进行涂料喷涂。

2.根据权利要求1所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述智能喷涂机包括第一吊篮平台、第一监测模块、喷枪模块、储料模块和第一定位对接组件；

所述第一吊篮平台用于对所述智能喷涂机提供升降动力，且与所述智能加料机无线通讯；

所述第一监测模块设置于所述第一吊篮平台的上方，用于实时监控所述智能喷涂机的整机物理状态和扫描识别墙面特征信息并反馈至所述第一吊篮平台；

所述喷枪模块滑动连接于所述第一吊篮平台的顶部，且根据所述第一吊篮平台的动作指令对待喷涂墙面自动进行涂料喷涂；

所述储料模块设置于所述第一吊篮平台的内部，所述储料模块的出料端口设置于所述第一吊篮平台的上方以用于对滑动至出料端口正下方的所述喷枪模块提供涂料，所述储料模块的进料端口通过导管与所述第一定位对接组件连接，所述储料模块与所述第一吊篮平台通讯连接；

所述第一定位对接组件设置于所述第一吊篮平台的顶部并向外延伸以用于连接所述智能加料机，所述第一定位对接组件与所述第一吊篮平台连接。

3.根据权利要求2所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述第一吊篮平台包括第一建筑吊篮、第一旋翼装置、第一供气装置、导轨组件和第一电控系统；

所述第一旋翼装置设置于所述第一建筑吊篮的外侧，所述第一旋翼装置用于调节所述智能喷涂机高空位置并保持高空稳态；

所述第一供气装置设置于所述第一建筑吊篮的内部，且通过气管与所述喷枪模块、所述储料模块连接；

所述导轨组件包括导轨、滑台、机械臂和拖链，所述导轨设置于所述第一建筑吊篮的顶部，所述滑台与所述导轨滑动连接以使所述滑台沿所述导轨作横向移动，所述机械臂的一端设置于所述滑台上，且所述机械臂的另一端与所述喷枪模块连接，所述拖链设置于所述滑台外侧；

所述第一电控系统包括主上位机、主下位机和第一无线通讯模块；所述主上位机用于获取所述智能喷涂机的状态信息并对所述主下位机发出相应动作指令；所述主下位机包括第一陀螺仪模块和机械臂控制模块，所述主下位机与所述第一旋翼装置、所述第一供气装置、所述导轨组件、所述第一监测模块、所述喷枪模块、所述储料模块、所述第一定位对接组件和所述第一无线通讯模块分别相连接，所述第一陀螺仪模块用于实时监测所述第一建筑吊篮的姿态数据，所述机械臂控制模块用于控制所述机械臂的动作以控制所述喷枪模块的位置；所述第一无线通讯模块设置于所述第一建筑吊篮上方，所述第一无线通讯模块用于与所述智能加料机通讯连接。

4.根据权利要求3所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述储料模块包括出料控制组件和储料组件；所述出料控制组件包括与所述第一电控系统连接的加料口电子截止阀，所述加料口电子截止阀设置于所述第一建筑吊篮的上方；所述储料组件包括若干串联的第一称重式料桶单元，所述储料组件的进料口通过软管与所述第一定位对接组件连接，所述储料组件的出料口通过导管与所述加料口电子截止阀连接；

所述喷枪模块包括扭矩传感器、喷枪安装组件和漏斗式喷枪，所述扭矩传感器设置于所述机械臂远离所述滑台的一端，所述扭矩传感器通过所述喷枪安装组件与所述漏斗式喷枪连接，所述扭矩传感器通过感知所述漏斗式喷枪内因余料重量变化而产生的扭矩变化以实时监测漏斗内余料的重量，所述漏斗式喷枪用于装载涂料和喷涂施工。

5.根据权利要求4所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述第一监测模块包括设置于第一建筑吊篮上方的第一球机监控组件和面激光雷达组件，所述第一球机监控组件和所述面激光雷达组件与所述第一电控系统相连接。

6.根据权利要求2-5任一项所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述智能加料机包括第二吊篮平台、第二监测模块、供料模块以及与所述第一定位对接组件相适配的第二定位对接组件；

所述第二吊篮平台用于对所述智能加料机提供升降动力，且与所述智能喷涂机的所述第一吊篮平台无线通讯；

所述第二监测模块设置于所述第二吊篮平台上方，用于实时监控所述智能加料机的整机物理状态并反馈至所述第二吊篮平台；

所述供料模块设置于所述第二吊篮平台内部，且所述供料模块的出料端口通过导管与所述第二定位对接组件连接，所述供料模块与所述吊篮平台通讯连接；

所述第二定位对接组件设置于所述第二吊篮平台的顶部并向外延伸，用于连接所述第一定位对接组件，所述第二定位对接组件与所述第二吊篮平台连接。

7.根据权利要求6所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述第二吊篮平台包括第二建筑吊篮、第二旋翼装置、第二供气装置和第二电控系统；

所述第二旋翼装置设置于所述第二建筑吊篮的外侧，所述第二旋翼装置用于调节所述智能加料机高空位置并保持高空稳态；

所述第二供气装置设置于所述第二建筑吊篮的内部，且通过气管与所述供料模块连接；

所述第二电控系统包括子上位机、子下位机和第二无线通讯模块；所述子上位机用于获取所述智能加料机的状态信息并对所述子下位机发出相应动作指令；所述子下位机包括第二陀螺仪模块，所述子下位机与所述第二监测模块、所述供料模块、所述第二定位对接组件、所述第二旋翼装置、所述第二供气装置和所述第二无线通讯模块分别相连接，所述第二陀螺仪模块用于实时监测所述第二建筑吊篮的姿态数据；第二无线通讯模块设置于所述第二建筑吊篮上方，所述子上位机通过所述第二无线通讯模块与所述智能加料机无线通讯。

8.根据权利要求7所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述第二监测模块包括设置于第二建筑吊篮上方的第二球机监控组件，所述第二球机监控组件与所述第二电控系统连接。

9.根据权利要求6所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统包括UWB定位系统，所述第一定位对接组件包括第一连接杆、UWB主件、电子夹紧套和锥形导向罩，所述第一连接杆设置于所述第一吊篮平台顶部，所述UWB主件和所述电子夹紧套设置于所述第一连接杆上，所述电子夹紧套与所述锥形导向罩连接，且所述电子夹紧套通过导管与所述储料模块连接；所述第二定位对接组件包括第二连接杆、UWB子件以及与所述电子夹紧套相适配的对接公头，所述第二连接杆设置于所述第二吊篮平台顶部并与所述UWB子件连接，所述对接公头通过导管与所述供料模块连接。

10.根据权利要求4所述的高层建筑外墙厚浆型涂料自动喷涂系统，其特征在于，所述第一称重式料桶单元包括称重底座、集成桶体和集成桶盖；所述称重底座设置有称重计和第三无线通讯模块，所述第三无线通讯模块用于与所述第一电控系统无线通讯；所述集成桶体包括桶体和出料口电子截止阀，所述桶体设置于所述称重底座上，所述出料口电子截止阀设置于所述桶体下端以用于开关出料口；所述集成桶盖包括桶盖以及设置于桶盖上的进料口电子截止阀、电磁阀、电子气压表和第四无线通讯模块，所述电磁阀与所述第一供气装置相连接，所述进料口电子截止阀用于开关进料口，所述电子气压表用于监测所述桶体内气压，所述第四无线通讯模块用于与所述第一电控系统无线通讯。

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