CN114541676B - 基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置 - Google Patents
基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供了一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置，方法包括控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量与墙面之间的距离，并调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离；若判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面，则调整腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，根据激光仪测量与墙面之间的距离及机械臂沿着x轴运动预设的距离，计算出机械臂的运动轨迹并控制机械臂对墙面进行批刮。本发明的有益效果在于：能够实现外墙腻子的自动批刮。
Description
技术领域
本发明涉及外墙腻子批刮技术领域，尤其是指一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置。
背景技术
在房屋建造时，房屋的墙体表面是凹凸不平的，影响房屋的美观性，刮腻子是使用腻子对不平整的墙面进行填补和修复，使墙面变平整。
目前，人工进行刮腻子，刮腻子的效果好坏以及平整度根据工人的经验判断，而且工人在高空施工时存在一定的安全风险。因此，所以为了解决以上人工刮腻子的问题，需要提供一种能够自动调节机械臂的姿态实现自动化批刮的控制方法。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置，旨在实现自动对墙面批刮腻子。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法，包括，
控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1；
根据腻子刮板两侧的激光仪测量出的激光仪与墙面之间的两个距离的差值，调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；
控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，记为disZ，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L2、L3；
判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面；
若能，则根据激光仪与墙面之间的距离L2、L3调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；
控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，记为disX；
根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹；
根据计算出来的运动轨迹控制机械臂对墙面进行批刮。
进一步的，判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面具体包括，
测量出腻子刮板两侧的激光仪的间距，记为-dis，腻子刮板的弹性结构的最大浮动值为ΔF，腻子刮板的预压值为1/5ΔF，腻子刮板的浮动值为4/5ΔF；
根据腻子刮板与墙面之间的距离L2、L3及腻子刮板两侧的激光仪的间距-dis，使用正切公式计算出机械臂的转动弧度；
将机械臂的转动弧度转换为角度θ，根据公式tanθ*0.5*_dis计算出腻子刮板边沿挤压墙面的距离，记为ΔL；
判断腻子刮板边沿挤压墙面的距离ΔL是否小于腻子刮板的浮动值4/5ΔF，若小于，则腻子刮板能刮平墙面。
进一步的，根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹包括，
取两个激光仪之间的中点，记为A点，在腻子刮板向下移动disX距离后，再取两个激光仪之间的中点，记为B点；
将A点与B点映射到墙面的点记为A1点、B1点。
进一步的，根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹还包括，
基于机械臂坐标系，计算出A1点的坐标为(x0，y0，z0)，B1点的坐标为(x1，y1，z1)，x轴的差值为x0-x1，y轴的差值为y0-y1，z轴的差值为z0-z1；
根据x轴、y轴及z轴的差值，通过逆解的方式计算出A点的路点；
若只是移动A181线上的中间点即机械臂沿z轴运动disZ1，则根据已记录的A1到B1在z轴上运动的距离为disZ，得出在z轴上的比例为disZ1/disZ2；
根据此比例disZ1/disZ2，依次计算出在x轴和y轴的差值，通过逆解的方式计算出C1点的路点。
进一步的，在控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1之前，还包括，
控制机械臂变换姿态运动到预先设定的初始位置。
本发明还提供了一种基于机械臂的外墙腻子批刮装置，包括，
第一距离测量模块，用于控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1；
墙面距离调整模块，用于根据腻子刮板两侧的激光仪测量出的激光仪与墙面之间的两个距离的差值，调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；
第二距离测量模块，用于控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，记为disZ，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L2、L3；
刮平判断模块，用于判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面；
机械臂姿态调整模块，用于根据激光仪与墙面之间的距离L2、L3调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；
机械臂移动控制模块，用于控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，记为disX；
运动轨迹计算模块，用于根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹；
墙面批刮模块，用于根据计算出来的运动轨迹控制机械臂对墙面进行批刮。
进一步的，刮平判断模块具体用于，
测量出腻子刮板两侧的激光仪的间距，记为-dis，腻子刮板的弹性结构的最大浮动值为ΔF，腻子刮板的预压值为1/5ΔF，腻子刮板的浮动值为4/5ΔF；
根据腻子刮板与墙面之间的距离L2、L3及腻子刮板两侧的激光仪的间距-dis，使用正切公式计算出机械臂的转动弧度；
将机械臂的转动弧度转换为角度θ，根据公式tanθ*0.5*-dis计算出腻子刮板边沿挤压墙面的距离，记为ΔL；
判断腻子刮板边沿挤压墙面的距离ΔL是否小于腻子刮板的浮动值4/5ΔF，若小于，则腻子刮板能刮平墙面。
进一步的，运动轨迹计算模块具体用于，
取两个激光仪之间的中点，记为A点，在腻子刮板向下移动disX距离后，再取两个激光仪之间的中点，记为B点；
将A点与B点映射到墙面的点记为A1点、B1点。
进一步的，运动轨迹计算模块还用于，
基于机械臂坐标系，计算出A1点的坐标为(x0，y0，z0)，B1点的坐标为(x1，y1，z1)，x轴的差值为x0-x1，y轴的差值为y0-y1，z轴的差值为z0-z1；
根据x轴、y轴及z轴的差值，通过逆解的方式计算出A点的路点；
若只是移动A1B1线上的中间点即机械臂沿z轴运动disZ1，则根据已记录的A1到B1在z轴上运动的距离为disZ，得出在z轴上的比例为disZ1/disZ2；
根据此比例disZ1/disZ2，依次计算出在x轴和y轴的差值，通过逆解的方式计算出C1点的路点。
进一步的，第一距离测量模块之前，还包括，
初始化模块，用于控制机械臂变换姿态运动到预先设定的初始位置。
本发明的有益效果在于：通过机械臂结合激光仪，对墙面平整度进行检测，并基于机械臂坐标系，计算出机械臂的运动轨迹，从而控制机械臂运动带动腻子刮板将不平整的墙面进行填补和修复，从而实现自动刮腻子。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的机构获得其他的附图。
图1为本发明实施例的基于机械臂的外墙腻子批刮方法流程图；
图2为本发明实施例的刮平判断流程图；
图3为本发明实施例的机械臂的运动轨迹计算流程图；
图4为本发明实施例的基于机械臂的外墙腻子批刮装置框图；
图5为本发明实施例的机械臂的结构图；
图6为本发明实施例的腻子刮板的运动轨迹示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
如图1所示，本发明的第一实施例为：一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法，包括步骤，
S10、控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1；
S20、根据腻子刮板两侧的激光仪测量出的激光仪与墙面之间的两个距离的差值，调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；偏差为Δd之内，Δd为外墙工艺要求的平整度，例如1mm内。
S30、控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，记为disZ，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L2、L3；
S40、判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面；
S50、若能，则根据激光仪与墙面之间的距离L2、L3调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；偏差为Δd之内，Δd为外墙工艺要求的平整度，例如1mm内。
S60、控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，记为disX；
S70、根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹；
S80、根据计算出来的运动轨迹控制机械臂对墙面进行批刮。
本实施例中，如图5所示，需要用到腻子批刮机器人，包括有机械臂300，机械臂300上的腻子刮板100及固定在刮板后侧的激光仪200。
如图2所示，步骤S40、判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面具体包括，
S41、测量出腻子刮板两侧的激光仪的间距，记为-dis，腻子刮板的弹性结构的最大浮动值为ΔF，腻子刮板的预压值为1/5ΔF，腻子刮板的浮动值为4/5ΔF；
S42、根据腻子刮板与墙面之间的距离L2、L3及腻子刮板两侧的激光仪的间距-dis，使用正切公式计算出机械臂的转动弧度；
S43、将机械臂的转动弧度转换为角度θ，根据公式tanθ*0.5*_dis计算出腻子刮板边沿挤压墙面的距离，记为ΔL；
S44、判断腻子刮板边沿挤压墙面的距离ΔL是否小于腻子刮板的浮动值4/5ΔF，若小于，则腻子刮板能刮平墙面。
该过程中，由于外墙腻子的厚度要求尽可能的薄，腻子厚容易开裂，因此，预压1/5ΔF使腻子刮板与墙面有一定的压力，预留4/5ΔF浮动自适应凹凸不平的墙面，如果ΔL大于4/5ΔF浮动结构将无法自适应，判定无法批刮平整，反之则可以正常批刮。
如图3所示，步骤S70、根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹包括，结合图6所示，为腻子刮板的运动轨迹示意图。
S71、取两个激光仪之间的中点，记为A点，在腻子刮板向下移动disX距离后，再取两个激光仪之间的中点，记为B点；此时，A点与B点的连线必定在这个三角面上；
S72、将A点与B点映射到墙面的点记为A1点、B1点。
进一步的，步骤S70、根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹还包括，
S73、基于机械臂坐标系，计算出A1点的坐标为(x0，y0，z0)，B1点的坐标为(x1，y1，z1)，x轴的差值为x0-x1，y轴的差值为y0-y1，z轴的差值为z0-z1；
S74、根据x轴、y轴及z轴的差值，通过逆解的方式计算出A点的路点；
S75、若只是移动A1B1线上的中间点即机械臂沿z轴运动disZ1，则根据已记录的A1到B1在z轴上运动的距离为disZ，得出在z轴上的比例为disZ1/disZ2；
S76、根据此比例disZ1/disZ2，依次计算出在x轴和y轴的差值，通过逆解的方式计算出C1点的路点。
进一步的，在步骤S10、控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1之前，还包括，
控制机械臂变换姿态运动到预先设定的初始位置。
上述实施例中，通过机械臂结合激光仪，对墙面平整度进行检测，并基于机械臂坐标系得到一个三角面，计算出在三角面上的运动轨迹，即可得到机械臂的运动轨迹，从而控制机械臂沿着计算出来的运动轨迹带动腻子刮板将不平整的墙面进行填补和修复，从而实现自动刮腻子。
如图4所示，本发明的另一实施例为一种基于机械臂的外墙腻子批刮装置，包括，
第一距离测量模块10，用于控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1；
墙面距离调整模块20，用于根据腻子刮板两侧的激光仪测量出的激光仪与墙面之间的两个距离的差值，调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；偏差为Δd之内，Δd为外墙工艺要求的平整度，例如1mm内。
第二距离测量模块30，用于控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，记为disZ，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L2、L3；
刮平判断模块40，用于判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面；
机械臂姿态调整模块50，用于根据激光仪与墙面之间的距离L2、L3调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；偏差为Δd之内，Δd为外墙工艺要求的平整度，例如1mm内。
机械臂移动控制模块60，用于控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，记为disX；
运动轨迹计算模块70，用于根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹；
墙面批刮模块80，用于根据计算出来的运动轨迹控制机械臂对墙面进行批刮。
进一步的，刮平判断模块40具体用于，
测量出腻子刮板两侧的激光仪的间距，记为-dis，腻子刮板的弹性结构的最大浮动值为ΔF，腻子刮板的预压值为1/5ΔF，腻子刮板的浮动值为4/5ΔF；
根据腻子刮板与墙面之间的距离L2、L3及腻子刮板两侧的激光仪的间距-dis，使用正切公式计算出机械臂的转动弧度；
将机械臂的转动弧度转换为角度θ，根据公式tanθ*0.5*-dis计算出腻子刮板边沿挤压墙面的距离，记为ΔL；
判断腻子刮板边沿挤压墙面的距离ΔL是否小于腻子刮板的浮动值4/5ΔF，若小于，则腻子刮板能刮平墙面。
进一步的，运动轨迹计算模块70具体用于，
取两个激光仪之间的中点，记为A点，在腻子刮板向下移动disX距离后，再取两个激光仪之间的中点，记为B点；
将A点与B点映射到墙面的点记为A1点、B1点。
进一步的，运动轨迹计算模块70还用于，
基于机械臂坐标系，计算出A1点的坐标为(x0，y0，z0)，B1点的坐标为(x1，y1，z1)，x轴的差值为x0-x1，y轴的差值为y0-y1，z轴的差值为z0-z1；
根据x轴、y轴及z轴的差值，通过逆解的方式计算出A点的路点；
若只是移动A181线上的中间点即机械臂沿z轴运动disZ1，则根据已记录的A1到B1在z轴上运动的距离为disZ，得出在z轴上的比例为disZ1/disZ2；
根据此比例disZ1/disZ2，依次计算出在x轴和y轴的差值，通过逆解的方式计算出C1点的路点。
进一步的，第一距离测量模块10之前，还包括，
初始化模块，用于控制机械臂变换姿态运动到预先设定的初始位置。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述基于机械臂的外墙腻子批刮装置和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：包括，
控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1；
根据腻子刮板两侧的激光仪测量出的激光仪与墙面之间的两个距离的差值，调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；
控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，记为disZ，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L2、L3；
判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面；
若能，则根据激光仪与墙面之间的距离L2、L3调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；
控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，记为disX；
根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹；
根据计算出来的运动轨迹控制机械臂对墙面进行批刮。
2.如权利要求1所述的基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面具体包括，
测量出腻子刮板两侧的激光仪的间距，记为-dis，腻子刮板的弹性结构的最大浮动值为ΔF，腻子刮板的预压值为1/5ΔF，腻子刮板的浮动值为4/5ΔF；
根据腻子刮板与墙面之间的距离L2、L3及腻子刮板两侧的激光仪的间距_dis，使用正切公式计算出机械臂的转动弧度；
将机械臂的转动弧度转换为角度θ，根据公式tanθ*0.5*_dis计算出腻子刮板边沿挤压墙面的距离，记为ΔL；
判断腻子刮板边沿挤压墙面的距离ΔL是否小于腻子刮板的浮动值4/5ΔF，若小于，则腻子刮板能刮平墙面。
3.如权利要求1所述的基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹包括，
取两个激光仪之间的中点，记为A点，在腻子刮板向下移动disX距离后，再取两个激光仪之间的中点，记为B点；
将A点与B点映射到墙面的点记为A1点、B1点。
4.如权利要求3所述的基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹还包括，
基于机械臂坐标系，计算出A1点的坐标为(x0，y0，z0)，B1点的坐标为(x1，y1，z1)，x轴的差值为x0-x1，y轴的差值为y0-y1，z轴的差值为z0-z1；
根据x轴、y轴及z轴的差值，通过逆解的方式计算出A点的路点；
若只是移动A1B1线上的中间点即机械臂沿z轴运动disZ1，则根据已记录的A1到B1在z轴上运动的距离为disZ，得出在z轴上的比例为disZ1/disZ2；
根据此比例disZ1/disZ2，依次计算出在x轴和y轴的差值，通过逆解的方式计算出C1点的路点。
5.如权利要求1所述的基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：在控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1之前，还包括，
控制机械臂变换姿态运动到预先设定的初始位置。
6.一种基于机械臂的外墙腻子批刮装置，其特征在于：包括，
第一距离测量模块，用于控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1；
墙面距离调整模块，用于根据腻子刮板两侧的激光仪测量出的激光仪与墙面之间的两个距离的差值，调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；
第二距离测量模块，用于控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，记为disZ，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L2、L3；
刮平判断模块，用于判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面；
机械臂姿态调整模块，用于根据激光仪与墙面之间的距离L2、L3调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；
机械臂移动控制模块，用于控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，记为disX；
运动轨迹计算模块，用于根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹；
墙面批刮模块，用于根据计算出来的运动轨迹控制机械臂对墙面进行批刮。
7.如权利要求6所述的基于机械臂的外墙腻子批刮装置，其特征在于：刮平判断模块具体用于，
测量出腻子刮板两侧的激光仪的间距，记为-dis，腻子刮板的弹性结构的最大浮动值为ΔF，腻子刮板的预压值为1/5ΔF，腻子刮板的浮动值为4/5ΔF；
根据腻子刮板与墙面之间的距离L2、L3及腻子刮板两侧的激光仪的间距-dis，使用正切公式计算出机械臂的转动弧度；
将机械臂的转动弧度转换为角度θ，根据公式tanθ*0.5*_dis计算出腻子刮板边沿挤压墙面的距离，记为ΔL；
判断腻子刮板边沿挤压墙面的距离ΔL是否小于腻子刮板的浮动值4/5ΔF，若小于，则腻子刮板能刮平墙面。
8.如权利要求6所述的基于机械臂的外墙腻子批刮装置，其特征在于：运动轨迹计算模块具体用于，
取两个激光仪之间的中点，记为A点，在腻子刮板向下移动disX距离后，再取两个激光仪之间的中点，记为B点；
将A点与B点映射到墙面的点记为A1点、B1点。
9.如权利要求8所述的基于机械臂的外墙腻子批刮装置，其特征在于：运动轨迹计算模块还用于，
基于机械臂坐标系，计算出A1点的坐标为(x0，y0，z0)，B1点的坐标为(x1，y1，z1)，x轴的差值为x0-x1，y轴的差值为y0-y1，z轴的差值为z0-z1；
根据x轴、y轴及z轴的差值，通过逆解的方式计算出A点的路点；
若只是移动A1B1线上的中间点即机械臂沿z轴运动disZ1，则根据已记录的A1到B1在z轴上运动的距离为disZ，得出在z轴上的比例为disZ1/disZ2；
根据此比例disZ1/disZ2，依次计算出在x轴和y轴的差值，通过逆解的方式计算出C1点的路点。
10.如权利要求6所述的基于机械臂的外墙腻子批刮装置，其特征在于：第一距离测量模块之前，还包括，
初始化模块，用于控制机械臂变换姿态运动到预先设定的初始位置。
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