CN114541093A - 一种洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种洗衣机及其控制方法，涉及洗衣机技术领域，可使得洗衣机在脱水后根据不同的衣物分散情况，选择对应的抖散程序，使衣物充分抖散，提高后续烘干效率。该洗衣机包括：箱体；设置在箱体内的洗涤桶；控制器，被配置为：在第一时间段内执行第一时间段对应的抖散程序；在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，获取洗涤桶内的衣物分散参数；根据衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序；在第二时间段内执行第二时间段对应的抖散程序。

Description

一种洗衣机及其控制方法

技术领域

本申请涉及洗衣机技术领域，尤其涉及一种洗衣机及其控制方法。

背景技术

洗衣机的普及，给人们节省了大量的时间和精力，极大的方便了人们的日常生活。然而在实际应用中，尤其是脱水后，容易出现衣物缠绕、打结，或过于紧贴筒壁的情况，使得洗衣机启动烘干功能时，加热后的循环空气只能与贴在洗涤桶桶壁上衣物的内表面接触而不能与全部的衣物充分接触，因而烘干较慢，且使衣物形成皱褶，影响烘干效果，造成能源的浪费。因此，在脱水时及脱水后，加入抖散程序，降低衣物缠绕程度是很有必要的。

相关技术中，通常是在脱水结束后执行默认的抖散程序，例如，执行固定时长的抖散等。在实际使用中，脱水后的衣物状态并不是一成不变的，这种无差异的抖散程序适应性差，不能使衣物充分抖散，会降低抖散效率，影响后续的烘干效果。

发明内容

本申请实施例提供一种洗衣机及其控制方法，用于在洗衣机脱水后根据不同的衣物状态确定相应的抖散程序，以提高抖散效果，方便烘干。

第一方面，本申请实施例提供一种洗衣机，该洗衣机包括：箱体；洗涤桶，设置在箱体内；控制器，与洗涤桶连接，被配置为：在第一时间段内执行第一时间段对应的抖散程序；在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，获取洗涤桶内的衣物分散参数；根据衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序；在第二时间段内执行第二时间段对应的抖散程序。

本申请实施例提供的技术方案，至少带来以下有益效果：在执行一次抖散程序后，衣物可能仍存在缠绕或者紧贴洗涤桶桶壁的情况。考虑到衣物缠绕程度或贴壁程度不同时，洗涤桶测量得到的一些参数，例如洗涤桶的偏心量、振动量、以及衣物重量等也会随之改变。因此，可以选取相关参数作为衣物分散参数，以判断抖散后的衣物状态。这样，在根据衣物分散参数选择对应的抖散程序，以适应不同衣物状态时的抖散需求，提高了抖散效果，使衣物抖散更充分。

在一些实施例中，上述多个抖散程序包括第一抖散程序、第二抖散程序和第三抖散程序；其中，第一抖散程序用于驱动洗涤桶正反向转动第一预设角度；第二抖散程序用于驱动洗涤桶正反向转动第二预设角度，第二预设角度小于第一预设角度；第三抖散程序用于驱动洗涤桶先正反向转动第三预设角度，再正反向转动第四预设角度，第三预设角度不同于第四预设角度。

可以看出，上述第一抖散程序、第二抖散程序和第三抖散程序在转动角度上有所不同。应理解，不同的抖散转动角度对衣物缠绕贴壁程度的改善程度有所不同，例如以较小的角度抖散衣物时，有利于衣物从洗涤桶桶壁脱落，以较大角度抖散衣物时，对于衣物的解缠效果较好。基于此，可以更好地根据缠绕或贴壁情况，选择不同的抖散程序对衣物进行抖散。

在一些实施例中，上述洗衣机还包括：重量检测传感器，用于获取洗涤桶内衣物的重量；不平衡量检测传感器，用于检测衣物在洗涤桶内分布的不平衡量；控制器分别与重量检测传感器和不平衡量检测传感器连接，控制器具体被配置为：在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，控制洗涤桶转动，并在转动过程中控制不平衡量检测传感器和重量检测传感器进行测量，以获取多个不平衡量测量值和多个衣物重量测量值；根据多个不平衡量测量值，确定不平衡量变化量；根据多个衣物重量测量值，确定衣物重量变化量。

应理解，测量衣物重量和不平衡量的过程是在洗涤桶转动过程中测量的。衣物缠绕程度较轻时，衣物在洗涤桶内分布比较均匀时，洗衣机的不平衡量较小。衣物贴壁严重时，与洗涤桶的摩擦力较大，测得的衣物重量也偏大。随着抖散程序的进行，不平衡量的变化量以及衣物重量的变化量也随之改变，因此可以以洗涤桶内不平衡量的变化量以及衣物重量的变化量为衡量衣物分散程度的参数。

在一些实施例中，控制器具体被配置为：若不平衡量变化量小于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值，则选择以第一抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序；若不平衡量变化量大于或等于第一预设阈值，且衣物重量变化量小于第二预设阈值，则选择以第二抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序；若不平衡量变化量小于第一阈值，且衣物重量变化量小于第二预设阈值，则选择以第三抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序。

在一些实施例中，控制器还被配置为：在满足预设条件的情况下，执行烘干程序；其中，预设条件包括以下一项或者多项：不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值；或者，抖散程序的执行次数大于预设次数。

需要说明的是，不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值时，衣物分布较为均匀，此时衣物缠绕程度较低，因此不必再进行抖散，转而进入烘干程序。此外，抖散程序的执行次数大于预设次数时，衣物已经完成了多次抖散，考虑到洗涤时长和电量节省，可以不再进行抖散，而执行烘干程序。这样，可以节省能源，缩短衣物的洗涤烘干总时间。

在一些实施例中，控制器还被配置为：根据多个衣物重量测量值，确定衣物重量平均值；根据衣物重量平均值，确定烘干时长。

应理解，衣物重量的平均值越大，衣物烘干所需要的时间越长。根据衣物重量选择合适的烘干时长，可以使得衣物较多时，延长烘干时间，提高烘干效果；衣物较少时，缩短烘干时间，节省电能。

第二方面，本申请实施例提供一种洗衣机的控制方法，应用于控制器，该控制方法包括：在第一时间段内执行第一时间段对应的抖散程序；在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，获取洗涤桶内的衣物分散参数；根据衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序；在第二时间段内执行第二时间段对应的抖散程序。

在一些实施例中，上述多个抖散程序包括第一抖散程序、第二抖散程序和第三抖散程序。其中，第一抖散程序用于驱动洗涤桶正反向转动第一预设角度；第二抖散程序用于驱动洗涤桶正反向转动第二预设角度，第二预设角度小于第一预设角度；第三抖散程序用于驱动洗涤桶先正反向转动第三预设角度，再正反向转动第四预设角度，第三预设角度不同于第四预设角度。

在一些实施例中，衣物分散参数包括：衣物在洗涤桶中的不平衡量和衣物重量；在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，获取洗涤桶内的衣物分散参数，包括：在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，控制洗涤桶转动，并在转动过程中控制不平衡量检测传感器和重量检测传感器进行测量，以获取多个不平衡量测量值和多个衣物重量测量值；根据多个不平衡量测量值，确定不平衡量变化量；根据多个衣物重量测量值，确定衣物重量变化量。

在一些实施例中，根据衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序，包括：若不平衡量变化量小于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值，则选择以第一抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序；若不平衡量变化量大于第一预设阈值，且衣物重量变化量小于第二预设阈值，则选择以第二抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序；若衣物重量变化量小于第二预设阈值，则选择以第三抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序。

在一些实施例中，根据衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序，还包括：在满足预设条件的情况下，执行烘干程序；其中，预设条件包括以下一项或者多项：不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值；或者，抖散程序的执行次数大于预设次数。

在一些实施例中，在执行烘干程序之前，还包括：根据多个衣物重量测量值，确定衣物重量平均值；根据衣物重量平均值，确定烘干时长。

第三方面，本申请实施例提供一种洗衣机控制装置，包括：获取单元和处理单元。处理单元用于在第一时间段内执行第一时间段对应的抖散程序。获取单元，用于在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，获取洗涤桶内的衣物分散参数。处理单元，还用于根据衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序；在第二时间段内执行第二时间段对应的抖散程序。

第四方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：一个或多个处理器；一个或多个存储器；其中，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，控制器执行第二方面以及可能的实现方式中提供的方法。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面以及可能的实现方式中提供的方法。

第六方面，提供一种包含计算机指令的计算机程序产品，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面以及可能的实现方式中提供的方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与控制器的处理器封装在一起的，也可以与控制器的处理器单独封装，本申请对此不作限定。

本申请中第二方面至第六方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为根据一些实施例的洗衣机的结构示意图；

图2为根据一些实施例的洗衣机的硬件配置框图；

图3为根据一些实施例的一种智能家居系统的组成示意图；

图4为根据一些实施例的洗衣机的控制方法的流程示意图一；

图5为根据一些实施例的洗涤桶与偏心负载的受力分析图；

图6为根据一些实施例的偏心量算法的流程示意图；

图7为根据一些实施例的洗涤桶的加速度分析图；

图8为根据一些实施例的衣物重量算法的流程示意图；

图9为根据一些实施例的洗衣机的控制方法的流程示意图二；

图10为根据一些实施例的终端设备显示提示信息的示意图一；

图11为根据一些实施例的终端设备关闭提示信息的示意图；

图12为根据一些实施例的洗衣机的控制方法的流程示意图三；

图13为根据一些实施例的终端设备显示提示信息的示意图二；

图14为根据一些实施例的控制装置的组成示意图；

图15为根据一些实施例的控制器的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。另外，在对管线进行描述时，本申请中所用“相连”、“连接”则具有进行导通的意义。具体意义需结合上下文进行理解。

除非上下文另有要求，否则，在整个说明书和权利要求书中，术语“包括(comprise)”及其其他形式例如第三人称单数形式“包括(comprises)”和现在分词形式“包括(comprising)”被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一个实施例(one embodiment)”、“一些实施例(some embodiments)”、“示例性实施例(exemplary embodiments)”、“示例(example)”、“特定示例(specific example)”或“一些示例(some examples)”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本公开的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。此外，所述的特定特征、结构、材料或特点可以以任何适当方式包括在任何一个或多个实施例或示例中。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

如背景技术所述，相关技术中，在脱水结束后洗衣机常采取相同的抖散程序抖散。这样，会造成衣物缠绕或贴壁状态不同的情况下仍采取相同的抖散方式，使得衣物没被充分抖散就进入烘干程序，导致后续的烘干不充分，浪费能源。

对此，本申请实施例提供一种洗衣机及其控制方法，该方法通过在抖散结束后识别衣物状态，进而根据衣物状态选择对应的抖散程序，以根据衣物缠绕或者贴壁情况采用合适的抖散方式，使得衣物抖散更充分，提高后续烘干效率。

为进一步对本申请的方案进行描述，如图1所示为本申请实施例提供的一种洗衣机的结构示意图。

如图1所示，洗衣机100可以包括：箱体101、洗涤桶102、和控制器103(图1中未示出)。其中，洗涤桶102设置于箱体101中。

在一些实施例中，洗涤桶102内可用于盛放衣物。示例性地，当洗衣机100为滚筒洗衣机时，该洗衣机的洗涤桶102可以包括组合桶，即内桶和外桶。

在一些实施例中，控制器103是指可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，指示洗衣机100执行控制指令的装置。示例性的，控制器103可以为中央处理器(central processing unit，CPU)、通用处理器网络处理器(network processor，NP)、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或它们的任意组合。控制器103还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，本申请实施例对此不做任何限制。

在一些实施例中，洗衣机100还包括不平衡量检测传感器，用于检测衣物在洗涤桶内分布的不平衡量并将检测的不平衡量值转换为可用输出信号。所述不平衡量检测传感器与控制器103连接。

在一些实施例中，洗衣机100还包括重量检测传感器，用于检测洗涤桶内衣物重量并将检测的重量值转换为可用输出信号，所述重量传感器与控制器103连接。

图2示例性示出了本申请实施例中洗衣机100的硬件配置框图。

如图2所示，该洗衣机100还可以包括以下一项或者多项：显示器104、语音提示装置105、通信接口106、多光谱传感器107、温度传感器108、湿度传感器109、加热装置110和存储器111。

在一些实施例中，显示器104可用于显示洗衣机100的控制面板，以实现人机交互功能。洗衣机100可以通过显示器104反馈洗衣机100当前的状态，例如处于洗涤状态或烘干状态，或者查看剩余洗涤时长等。显示器104与控制器103相连接，用户可以通过显示器在控制面板执行操作，设置洗衣程序。显示器104可以用于显示来自网络服务器发送的各种图像内容。其中，显示器104可以是液晶显示器、有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)显示器。显示器104的具体类型，尺寸大小和分辨率等不作限定，本领技术人员可以理解的是，显示器104可以根据需要做性能和配置上一些改变。

在本申请的一些实施例中，控制器103确定了抖散程序后，可以通过显示器104显示提示信息，提示信息用于提示用户当前所用的抖散程序，以及剩余洗衣时长。

在一些实施例中，语音提示装置105与控制器103连接，可以用于在洗衣机100完成相关洗涤、抖散或者烘干工作后进行语音提示，例如洗涤结束提示音、漂洗结束提示音以及脱水结束提示音。其中，语音提示的内容可以是洗衣机100的生产厂家预先设定的，也可以是用户通过显示器104自行设定的。示例性的，若在检测到抖散程序完成的情况下，控制器103可以通过语音提示装置105播放提示信息。

在一些实施例中，通信接口106是用于根据各种通信协议类型与外部设备或服务器进行通信的组件。例如：通信接口106可以包括无线通信技术(Wi-Fi)模块，蓝牙模块，有线以太网模块和近距离无线通信技术(near field communication，NFC)模块等其他网络通信协议芯片或近场通信协议芯片，以及红外接收器中的至少一种。通信接口106可以用于与其他设备或通信网络通信(如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等)。示例性的，通信接口106与控制器103连接，控制器103可以通过通信接口106与终端设备进行通信。

在一些实施例中，多光谱传感器107与控制器103连接，用于获取抖散后衣物状态，例如通过拍摄洗涤桶内衣物图片，并进行图片识别，获取衣物的缠绕状态和贴壁程度。示例性的，控制器103可以根据多光谱传感器107获取抖散后的衣物状态。进而根据衣物状态，确定后续抖散程序，以实现洗衣机根据不同的衣物分布状态确定对应的抖散方式，增强抖散效果。

在一些实施例中，温度传感器108指能检测温度并可以将检测的温度值转换成可用输出信号的传感器。示例性的，温度传感器108用于检测洗涤桶102中水体的温度。或者，温度传感器108用于检测洗涤桶108中烘干时的空气温度。

在一些实施例中，湿度传感器109指能检测衣物湿度并可以将检测的衣物湿度值转换成可用输出信号的传感器。示例性的，在烘干时，湿度传感器109实时检测衣物湿度。当控制器103检测到湿度传感器109传来的衣物湿度值低于阈值时，控制器103控制洗衣机100结束烘干。

在一些实施例中，加热装置110用于加热洗涤桶102中的洗涤用水。加热装置110可以是具有加热管或者加热元件的加热组件。示例性的，加热管可以是在无缝金属管内(碳钢管、钛管、不锈钢管、铜管)装入电热丝，空隙部分填满有良好导热性和绝缘性的氧化镁粉后缩管而成，可以再加工各种形状。其体积小、加热温度高、对恶劣的环境有良好的适应性。

在一些实施例中，加热装置110还用于加热洗衣机100中的空气。示例性地，在烘干阶段，加热装置110把空气加热成为不饱和蒸汽并送入洗涤桶中，以使得加热蒸汽穿透洗涤桶内湿冷衣物，再将穿过衣物的湿热空气排出洗衣机100以降低衣物湿度，实现衣物烘干。

在一些实施例中，存储器111用于存储应用程序以及数据，控制器103通过运行存储在存储器111的应用程序以及数据，执行洗衣机100的各种功能以及数据处理。存储器111主要包括存储程序区以及存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如语音提示功能、信息显示功能等)；存储数据区可以存储根据使用洗衣机100时所创建的数据(比如衣物处理剂的产品信息等)。此外，存储器111可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失存储器，例如磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件等。

在本申请实施例中，存储器111用于存储衣物分散参数与相应的抖散程序之间的对应关系。

尽管图2未示出，洗衣机100还可以包括给各个部件供电的电源装置(比如电池和电源管理芯片)，电池可以通过电源管理芯片与控制器103逻辑相连，从而通过电源装置实现洗衣机100的功耗管理等功能。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对洗衣机的具体限定。在本申请另一些实施例中，洗衣机可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

图3为本申请实施例提供的一种智能家居系统的组成示意图。如图3所示，该智能家居系统可以包括洗衣机100、服务器200、终端设备300和接入点(access point，AP)400。

接入点400可用于提供Wi-Fi网络的信号源。例如，接入点400可以为路由器。或者，接入点400也可以为某一个智能家居设备。

洗衣机100和终端设备300接入同一接入点400后，便加入了接入点400所创建的Wi-Fi网络。进而，洗衣机100和终端设备300可以使用该Wi-Fi网络通过接入点400与网络侧的服务器200通信。同时，位于同一Wi-Fi网络内的洗衣机100和终端设备300之间也可以通过接入点400进行通信。

终端设备400可以为手机、平板电脑、笔记本电脑等。以终端设备400为手机为例，用户可以使用手机向洗衣机100发出控制指令。

例如，用户可以在手机上下载智能家居APP，智能家居APP可以用于管理位于同一Wi-Fi网络下的智能家居设备，本申请实施例以智能家居设备为洗衣机100进行举例说明。进而，用户可以选中洗衣机100这一在线设备，在洗衣机100的管理选项中选择需要对洗衣机100执行的控制功能。例如，启动、关闭、切换模式(如洗涤模式、抖散模式、烘干模式)等控制功能。如果检测到用户点击智能家居APP中对洗衣机100的启动按钮，则手机可以使用当前的Wi-Fi网络向接入点400发送对洗衣机100的启动指令。进而，接入点400可以将该启动指令发送给洗衣机100，使得洗衣机100响应该启动指令开机工作。

服务器200可以是单独的一个服务器，或者，也可以是由多个服务器构成的服务器集群。部分实施方式中，服务器集群还可以是分布式集群。本申请对该服务器200的具体形态不作限制。

在本申请的一些实施例中，服务器200预先存储了衣物分散参数与抖散程序的对应关系。示例性地，衣物分散参数包括：衣物在洗涤桶的不平衡量以及衣物重量。服务器200接收到开启抖散识别的指令后，通过接入点400向洗衣机100发送将测量指令，以控制洗衣机测量衣物在洗涤桶的不平衡量、以及衣物重量。接着，服务器200根据洗衣机100回传的衣物在洗涤桶不平衡量以及衣物重量，从多个抖散程序中确定抖散程序，并将上述抖散程序传输给洗衣机100，使洗衣机100执行上述从多个抖散程序中确定的抖散程序。

下面结合说明书附图，对本申请实施例进行具体介绍。

本申请实施例提供一种洗衣机的控制方法，应用于上述洗衣机100中的控制器103。如图4所示，该控制方法可以包括如下步骤：

S101、在第一时间段内执行第一时间段对应的抖散程序。

其中，抖散程序用于使洗涤桶内的衣物由缠绕或贴壁状态变为松散或离桶状态。洗衣机可以配置多项抖散程序，不同的抖散程序用于满足不同情况下的抖散需求。

例如，洗衣机可以配置第一抖散程序、第二抖散程序和第三抖散程序。其中，第一抖散程序用于驱动洗涤桶正反向转动第一预设角度；第二抖散程序用于驱动洗涤桶正反向转动第二预设角度，第二预设角度小于第一预设角度；第三抖散程序用于驱动洗涤桶先正反向转动第三预设角度，再正反向转动第四预设角度，且第三预设角度不同于第四预设角度。

其中，正向转动指的是洗涤桶顺时针转动，反向转动指的是洗涤桶逆时针转动。以下不再赘述。此外，洗涤桶正反向转动第一预设角度可以是先正向转动第一预设角度，再反向转动第一预设角度，也可以是洗涤桶先反向转动第一预设角度，再正向转动第一预设角度。本申请实施例对此不作限制。

在一些实施例中，第一预设角度大于60°。示例性地，第一预设角度可以大于等于270°，小于等于420°。

在另一些实施例中，第二预设角度大于等于30°，小于等于60°。在又一些实施例中，第三预设角度大于60°；第四预设角度大于等于30°，小于等于60°。示例性地，第三预设角度可以大于等于270°，小于等于420°。

在又一些实施例中，第四预设角度大于60°；第三预设角度大于等于30°，小于等于60°。示例性地，第四预设角度可以大于等于270°，小于等于420°。

在又一些实施例中，第一时间段对应的抖散程序是脱水后执行的第一次抖散程序，可以是洗衣机出厂时默认的抖散程序，也可以是用户通过终端设备所确定的抖散程序。

示例性地，第一时间段对应的抖散程序可以默认为第三抖散程序。

例如，可设置第三预设角度为360°，第四预设角度为50°。此时洗涤桶的转动方式为：洗涤桶先正反向转动360°，再正反向转动50°，重复循环此方式，直到抖散时长达到阈值时长。

需要说明的是，洗衣机以大于60°的转动角度正反转摆抖散衣物时，对于脱水后的衣物有较好的解缠效果。而洗衣机以大于等于30°，小于等于60°的转动角度正反转动以抖散衣物时，由于衣物惯性，在洗涤桶改变转动方向时，衣物会与洗涤桶桶壁形成相对移动，因此可以降低脱水后衣物对于洗涤桶桶壁的贴壁紧度。这样，可以在脱水后对衣物完成初步抖散。

进一步地，第一时间段对应的抖散程序的抖散时长，还可以根据已执行的脱水程序的脱水转速来确定。在脱水程序完成后，洗衣机根据脱水转速和抖散时长的对应关系，确定抖散程序的抖散时长。

例如，洗衣机以800rmp转速进行脱水时，脱水程序结束后，洗衣机执行第三抖散程序2分钟。洗衣机以1400rmp转速进行脱水时，脱水程序结束后，洗衣机执行第三抖散程序4分钟。

应理解，洗衣机在执行脱水程序时，脱水转速越高，衣物的纠缠程度越严重，相应地，衣物需要的抖散时间越长。因此，相比于以800rmp作为脱水转速，以1400rmp作为脱水转速进行脱水后衣物的纠缠程度会更高，需要的抖散时长也更长。这样，根据脱水转速设置抖散时长，可以使抖散更充分，提高抖散效率。

在一些实施例中，洗衣机在第一时间段内执行第一时间段对应的抖散程序时，还开启加热程序。这样，可以在洗衣机抖散过程中降低衣物湿度，缩短后续烘干时间，提高烘干效率。

S102、在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，获取洗涤桶内的衣物分散参数。

其中，衣物分散参数，用于反映抖散后的衣物分散状态。

在一些实施例中，衣物分散参数包括：衣物在洗涤桶中的不平衡量的变化量和衣物重量的变化量。

不平衡量，用于表示洗涤桶内衣物缠绕分散的程度。一般地，不平衡指的是衣物分布不均匀时洗涤桶内的偏心量。判定偏心量大小的常用方法有：根据转机加速度计算偏心量、根据电机转动功率曲线拟合获取偏心量、或者基于模糊神经网络判定偏心量等。

示例性地，当洗衣机为滚筒洗衣机时，以根据转机加速度计算偏心量的算法为例，获取偏心量的原理如下：控制洗涤桶高速运转，例如以1400rmp的转速转动，此时洗涤桶产生的向心力很大，衣物会紧贴在洗涤桶内壁跟随旋转。在旋转过程中，如图5所示，偏心负载对洗涤桶的压力F和洗涤桶对偏心负载的支持力F’形成一对相互作用力。其中，洗涤桶的加速度与偏心负载对洗涤桶的压力成正比，偏心量与洗涤桶对偏心负载的支持力成正比。因此偏心量与洗涤桶的加速度之间也存在正比关系。获取洗涤桶的加速度之后，根据洗涤桶加速度与偏心量的关系，即可计算偏心量。

示例性地，当洗衣机以转速n进行偏心量测量时，若洗涤桶质量为M，洗涤桶半径为r，如图6所示，偏心量m的计算方式如下：

Sa1、获取洗涤桶的三轴加速度a1，a2和a3。如图7所示，洗涤桶在转动过程中的加速度a(图7中未显出)可以分解为a1、a2和a3。其中，a3方向为竖直向上的方向，a2沿洗涤桶轴心方向，a1的方向垂直于a2的方向，且垂直于a3的方向。

Sa2、根据洗涤桶的加速度和洗涤桶的质量M，获取偏心负载对洗涤桶的压力F。

F＝M*a

Sa3、根据偏心负载对洗涤桶的压力，获取洗涤桶对偏心负载的支持力F’。

F’＝F

Sa4、根据洗涤桶对偏心负载的支持力F’，获取偏心量m。此时，偏心负载做圆周运动，向心力与偏心量m的关系如下：

F’＝4mπ2n²r

可以理解，衣物分布不均匀时洗涤桶会产生偏心量m。衣物缠绕越严重，越难以在洗涤桶内均匀分布，此时测量所得的偏心量m越大。因此可以以偏心量表示衣物在洗涤桶内的分布情况。

需要说明的是，上述不平衡量的算法仅为示例，本申请实施例不对不平衡量的具体算法做出限制。

在本申请的另一些实施例中，洗衣机通过洗涤桶内的重量传感器获取衣物重量。

示例性地，重量传感器获取衣物重量的原理如下：传感器利用变频电机获取洗涤桶中的衣物惯量，由于衣物重量与衣物惯量正相关，根据衣物重量与惯量的关系，获取衣物重量。

如图8所示，本申请实施例提供的一种基于变频电机测量衣物重量的操作步骤如下：

Sb1、根据电机的角速度和输出电压，获取电机的加速平均功率P1和稳态平均功率P2。

Sb2、根据电机的加速平均功率P1，确定电磁转矩Te。假设电机角速度为w，则:

Te＝P1/w

Sb3、根据电机的稳态平均功率P2，计算摩擦转矩To:

To＝P2/w

Sb4、根据电机的电磁转矩Te、摩擦转矩To和角加速度，计算洗涤桶和桶中衣物的总转动惯量。

Sb5、计算洗涤桶和桶中衣物的总转动惯量、以及洗涤桶的转动惯量，获取衣物的转动惯量。

Sb6、根据转动惯量与衣物重量的关系，获取衣物重量。

应理解，在测量过程中，洗衣机控制电机以一定转速转动，当衣物对于洗涤桶贴壁严重时，会在转动过程中与洗涤桶桶壁形成较大摩擦，导致转速波动，并影响输出电压，进而影响转动惯量和衣物重量的测量结果。因此衣物重量的变化可以反映出衣物贴壁程度的变化，可以将衣物重量作为判断抖散效果的一个参数。

在一种可能的实现方式中，如图9所示，步骤S102可以实现为以下步骤：

S1021、洗衣机在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，获取多个不平衡量测量值和多个衣物重量测量值。

在一些实施例中，上述步骤具体实现为：洗衣机在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，根据默认的参数控制洗涤桶转动，在洗涤桶的转动过程中，多次通过不平衡量传感器测量不平衡量，通过重力传感器获取衣物重量。

在一些示例中，洗衣机默认的不平衡量测量次数可以为C次，C为大于2的整数。例如，不平衡量测量次数可以默认为5次。

在另一些示例中，洗衣机默认的衣物重量测量次数可以为D次，D为大于2的整数。例如，衣物重量测量次数可以默认为5次。

其中，不平衡量的多次测量和衣物重量的多次测量可以同时进行；或者，可以先多次测量不平衡量，再多次测量衣物重量；又或者，可以先多次测量衣物重量，再多次测量不平衡量。本申请实施例对不平衡量和衣物重量的测量顺序不做具体限制。

在另一些实施例中，步骤S1021可以具体实现为：洗衣机在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，接收终端设备的测量指令。测量指令包括测量次数，转速，转动时间。洗涤桶按照预设的转速转动预设的转动时间，按照预设的测量次数进行测量，获取多个不平衡量测量值和多个衣物重量测量值。

S1022、洗衣机根据上述多个不平衡量测量值确定不平衡量变化量。

在一些实施例中，上述步骤具体实现为：洗衣机从上述多个不平衡量的测量值中，选取最大值和最小值；以不平衡量的最大值和最小值的差值作为不平衡量的变化量。

在一些示例中，以偏心量的最大值和最小值的差值作为不平衡量的变化量。

应理解，当衣物缠绕程度比较严重时，衣物整体会随洗涤桶转动，此时洗衣机的偏心位置处于固定状态，偏心量的测量值变化不大。当衣物缠绕程度比较轻时，衣物比较松散，在偏心量的测量过程中，衣物之间会存在相对运动。因此，洗衣机的偏心位置实时改变，偏心量的测量值变化较大，此时衣物比较松散，抖散效果较好。因此，偏心量的最大值和最小值的差值，可以作为不平衡量的变化量以反映洗涤桶的振动程度，从而确定衣物的缠绕程度。

S1023、洗衣机根据上述多个衣物重量测量值确定衣物重量变化量。

在一种可能的实现方式中，上述步骤具体实现为：洗衣机从上述多个衣物重量测量值中确定衣物重量的平均值，以衣物重量的平均值和初始衣物重量的差值为衣物重量变化量。其中，初始衣物重量为洗衣机脱水结束后，在执行第一次抖散程序前测量的衣物重量。上述多个衣物重量测量值为洗衣机最近一次抖散程序结束后测量的多个衣物重量测量值。

应理解，在衣物重量的测量过程中，当衣物相对于洗涤桶贴壁严重时，衣物会在洗涤桶转动过程中与洗涤桶桶壁形成较大摩擦，影响衣物重量的测量结果。因此衣物重量的变化可以反映出衣物贴壁程度的变化。相对于初始衣物重量，衣物贴壁程度降低时，衣物重量的测量值也会下降，因此，衣物重量的变化量也可以用于判断衣物贴洗涤桶桶壁的程度。衣物重量的变化量越大，衣物的抖散效果越好。

需要说明的是，步骤S1022和S1023可以同时执行，也可以先执行步骤S1022再执行步骤S1023，或者，先执行步骤S1023再执行步骤S1022，本申请实施例对此不作限制。

S103、根据衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序。

其中，第二时间段在第一时间段之后。第二时间段对应的抖散程序，包括第一抖散程序、第二抖散程序和第三抖散程序。其中，第一抖散程序，第二抖散程序和第三抖散程序可参考步骤S101的描述，在此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，洗衣机根据衣物不平衡量的变化量和衣物重量的变化量，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序。

在一些实施例中，若不平衡量变化量小于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值，则选择以第一抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序。

其中，第一预设阈值，用于衡量衣物缠绕程度。第二预设阈值，用于衡量衣物贴壁程度。

在一些示例中，第二预设阈值与衣物初始重量正比。衣物初始重量，为洗衣机脱水后执行第一次抖散程序前测量得到的衣物重量。例如，衣物初始重量为LD时，第二预设阈值可以设置为10％LD。

需要说明的是，不平衡量变化量小于第一预设阈值，则衣物缠绕程度较为严重，衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值，则衣物贴壁程度较小。考虑到第一抖散程序对衣物解缠有较好的效果，因此可以设置下一抖散程序为第一抖散程序。

在另一些实施例中，若不平衡量变化量大于第一预设阈值，且衣物重量变化量小于第二预设阈值，则选择以第二抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序。

应理解，不平衡量变化量大于第一预设阈值，且衣物重量变化量小于第二预设阈值时，衣物缠绕程度较小而贴壁程度较严重。考虑到第二抖散程序对贴壁有较好的离桶效果，因此可以设置下一抖散程序为第二抖散程序。

在又一些实施例中，若不平衡量变化量小于第一预设阈值，衣物重量变化量小于第二预设阈值，则选择以第三抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序。

需要说明的是，不平衡量变化量小于第一预设阈值，衣物重量变化量小于第二预设阈值时，洗涤桶内衣物的缠绕和贴壁状况都较为严重。第三抖散程序驱动洗涤桶先正反向转动第三预设角度，再正反向转动第四预设角度。其中，洗涤桶正反向转动第一预设角度时，对于脱水后的衣物有较好的解缠效果。洗涤桶正反向转动第二预设角度时，在洗涤桶改变转动方向时，衣物会与洗涤桶桶壁形成相对移动，因此可以降低脱水后衣物对于洗涤桶桶壁的贴壁紧度。这样，可以同时改善衣物的缠绕和贴壁状态，提高抖散效果。

需要说明的是，以上所述抖散程序，仅是本申请的较佳实施例，并非是对本申请作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

在又一些实施例中，若不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或者等于第二预设阈值，则洗衣机不再继续执行抖散程序，转而执行烘干程序。

应理解，当不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或者等于第二预设阈值时，衣物的缠绕程度和贴壁程度较低，抖散效果较好，可以不再执行抖散程序，直接进入烘干，进而节省电能，提高洗衣效率。

S104、在第二时间段内执行第二时间段对应的抖散程序。

在一些实施例中，第二时间段对应的抖散程序的抖散时长可以是洗衣机默认的抖散时长。示例性地，第二时间段对应的抖散程序的抖散时长可以默认为3分钟，本申请实施例对此不对限制。

在另一些实施例中，第二时间段对应的抖散程序的抖散时长可以是用户通过终端设备设置的抖散时长。例如，用户可以通过终端设备设置抖散时长，或者，通过洗衣机的控制面板设置抖散时长。

在又一些实施例中，第二时间段对应的抖散程序的抖散时长可以根据洗涤桶中衣物重量的平均值确定。洗涤桶中衣物重量的平均值与抖散时长的对应关系可以储存在服务器的存储器，或洗衣机的存储器中，洗衣机可以查表获得。

在又一些实施例中，洗衣机在执行第二时间段对应的抖散程序时，还开启加热功能。这样，可以使洗衣机在抖散过程中降低衣物湿度，缩短后续烘干时间，提高效率。

需要说明的是，在洗衣机执行完第二时间段对应的抖散程序后，衣物可能仍未充分抖散，仍存在缠绕或者紧贴洗涤桶桶壁的情况。此时，洗衣机可以获取洗涤桶内衣物分散参数，根据分散参数判断衣物是否存在缠绕或者紧贴洗涤桶桶壁的情况。若存在，则根据衣物分散参数确定第三时间段的抖散程序。其中，第三时间段位于第二时间段之后。同样地，在执行完第三时间段对应的抖散程序后，洗衣机可以获取洗涤桶内衣物分散参数，根据衣物分散参数判断衣物是否充分抖散，若未充分抖散，则根据衣物分散参数确定第四时间段的抖散程序。其中，第四时间段位于第三时间段之后。以此类推，不再赘述。

考虑若执行抖散程序次数过多，则会影响洗涤衣物所用的总电量与总时间，因此，在满足预设条件的情况下，洗衣机不再继续执行抖散程序，转而执行烘干程序。其中，预设条件包括以下一项或者多项：

条件1、不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或者等于第二预设阈值。

条件2、抖散程序的执行总时长大于预设时长。

条件3、抖散程序的执行次数大于预设次数。

条件4、接收到终端设备发送的抖散终止指令。

例如，用户在终端设备选择终止抖散，或者，在洗衣机的控制面板选择终止抖散时，洗衣机不再进行抖散程序，进入烘干程序。

在一些实施例中，满足上述预设条件时，洗衣机向终端设备发送第一提示信息，第一提示信息用于提示用户洗衣进度。如图10所示，洗衣机向用户手机终端发送第一提示信息，第一提示信息以文字形式在用户手机终端上的智能家居APP显示洗衣进度，例如距离洗涤完成的剩余时间以及当前洗衣阶段。在终端设备显示第一提示信息时，还可以以其他文字形式，例如文字弹窗，或者以语音、音乐、振动等形式提示用户。

进一步地，如图11所示，用户可以在终端设备执行操作以关闭第一提示信息的提示。

在另一些实施例中，满足上述预设条件时，洗衣机播放或显示第二提示信息。第二提示信息用于提示用户洗衣进度。例如，在显示器上显示距离洗涤完成的剩余时间。或者，通过语音播报第二提示信息。

此外，考虑到在执行烘干程序时，衣物的烘干时长对烘干效果有较大影响。因此，还需要在洗衣机执行烘干程序前，确定衣物烘干时长。

在一些实施例中，烘干时长可以根据衣物重量平均值确定。如图12所示，洗衣机确定烘干时长的具体步骤如下：

Sc1、根据多个衣物重量测量值，确定衣物重量平均值。

其中，上述多个衣物重量测量值为洗衣机最近一次抖散程序结束后获取的多个衣物重量测量值。

在一个示例中，以上述多个衣物重量测量值的和，除以测量次数，作为衣物重量平均值。应理解，多次测量衣物重量并取测量的平均值，可以减小误差，获得较为准确的衣物重量值。

在另一个示例中，从上述多个衣物重量测量值中，去掉衣物重量测量值的最大值和最小值，再对剩下的衣物重量测量值求和，取平均值，作为衣物重量平均值。应理解，重力传感器的重力测量存在误差，衣物重量测量中的最大值和最小值一般是误差更大的测量值，去掉最值后求衣物重量的平均值，可以提高准确度。

Sc2、根据衣物重量的平均值，确定烘干时长。

应理解，衣物重量的平均值越大，衣物烘干所需要的时间越长。示例性地，衣物重量平均值为3kg(kg为千克)时，烘干时间为30分钟。根据衣物重量选择合适的烘干时长，可以使得衣物较多时，适当延长烘干时间，提高烘干效果。也可在洗涤桶内衣物重量较少时，缩短烘干时间，节省电能，提高用户体验。

在另一些实施例中，烘干时长还可以根据衣物湿度确定。检测到衣物湿度低于第三预设阈值时，洗衣机结束烘干。这样，可以使衣物烘干效果达到预设湿度时提前结束烘干，缩短烘干时间，节约电能。

在又一些实施例中，洗衣机在完成烘干程序后，向终端设备发送第三提示信息。第三提示信息用于提示用户洗涤已完成。例如，如图13所示，洗衣机向终端设备发送第三提示信息，第三提示信息在终端设备以文字弹窗形式提示用户。此外，还可以以其他文字形式，或以语音、音乐、振动等形式提示用户。本申请实施例对此不作限制。

在又一些实施例中，洗衣机在完成烘干程序后，洗衣机发出第四提示信息。第四提示信息用于提示用户洗涤已完成。例如，洗衣机发出一定时间的报警声，提示用户洗涤完成。或者，洗衣机控制报警灯以一定频率闪烁。或者，洗衣机语音播报第四提示信息等。本申请实施例对此不作限制。

可以看出，上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，本申请实施例提供了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对控制器进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

如图14所示，本申请实施例提供了一种控制装置，用于执行上述洗衣机的控制方法。该控制装置500包括：

处理单元501，用于在第一时间段内执行第一时间段对应的抖散程序。

获取单元502，用于在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，获取洗涤桶内的衣物分散参数。

处理单元501，还用于根据衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序；在第二时间段内执行第二时间段对应的抖散程序。

在一些实施例中，获取单元502，具体用于，在执行完第一时间段对应的抖散程序之后，控制洗涤桶转动。在洗涤桶的转动过程中测量多次，获取多个不平衡量测量值和多个衣物重量测量值。根据多个不平衡量测量值，确定不平衡量变化量。根据多个衣物重量测量值，确定衣物重量变化量。

在一些实施例中，处理单元501具体用于，若不平衡量变化量小于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值，则选择以第一抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序。若不平衡量变化量大于第一预设阈值，且衣物重量变化量小于第二预设阈值，则选择以第二抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序。若衣物重量变化量小于第二预设阈值，且不平衡量的变化量小于第一阈值，则选择以第三抖散程序作为第二时间段对应的抖散程序。

在一些实施例中，处理单元501还用于，在满足预设条件的情况下，执行烘干程序。其中，预设条件包括以下一项或者多项：不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值；或者，抖散程序的执行次数大于预设次数。

在一些实施例中，处理单元501还用于，根据多次衣物重量，确定衣物重量平均值。根据衣物重量平均值，确定烘干时长。

图14中的单元也可以称为模块，例如，处理单元可以称为处理模块。

图14中的各个单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。存储计算机软件产品的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种控制器的硬件结构示意图，如图15所示，该控制器2000包括处理器2001，可选的，还包括与处理器2001连接的存储器2002和通信接口2003。处理器2001、存储器2002和通信接口2003通过总线2004连接。

处理器2001可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器网络处理器(network processor，NP)、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或它们的任意组合。处理器2001还可以是其它任意具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块。处理器2001也可以包括多个CPU，并且处理器2001可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器2002可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，本申请实施例对此不作任何限制。存储器2002可以是独立存在，也可以和处理器2001集成在一起。其中，存储器2002中可以包含计算机程序代码。处理器2001用于执行存储器2002中存储的计算机程序代码，从而实现本申请实施例提供的控制方法。

通信接口2003可以用于与其他设备或通信网络通信(如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口2003可以是模块、电路、收发器或者任何能够实现通信的装置。

总线2004可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。总线2004可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例提供的方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品可直接加载到存储器中，并含有软件代码，该计算机程序产品经由计算机载入并执行后能够实现上述实施例提供的方法。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种洗衣机，其特征在于，包括：

箱体；

洗涤桶，设置在所述箱体内；

控制器，与所述洗涤桶连接，被配置为：

在第一时间段内执行所述第一时间段对应的抖散程序；

在执行完所述第一时间段对应的抖散程序之后，获取所述洗涤桶内的衣物分散参数；

根据所述衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序；

在第二时间段内执行所述第二时间段对应的抖散程序。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述多个抖散程序包括第一抖散程序、第二抖散程序和第三抖散程序；

其中，所述第一抖散程序用于驱动所述洗涤桶正反向转动第一预设角度；

所述第二抖散程序用于驱动所述洗涤桶正反向转动第二预设角度，所述第二预设角度小于所述第一预设角度；

所述第三抖散程序用于驱动所述洗涤桶先正反向转动第三预设角度，再正反向转动第四预设角度。

3.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，还包括：

重量检测传感器，用于获取所述洗涤桶内衣物的重量；

不平衡量检测传感器，用于检测衣物在所述洗涤桶内分布的不平衡量；

所述控制器分别与所述重量检测传感器和所述不平衡量检测传感器连接，所述控制器具体被配置为：

在执行完所述第一时间段对应的抖散程序之后，控制所述洗涤桶转动，并在转动过程中控制所述不平衡量检测传感器和所述重量检测传感器进行测量，以获取多个不平衡量测量值和多个衣物重量测量值；

根据所述多个不平衡量测量值，确定不平衡量变化量；

根据所述多个衣物重量测量值，确定衣物重量变化量。

4.根据权利要求3所述的洗衣机，其特征在于，

所述控制器，具体被配置为：

若所述不平衡量变化量小于第一预设阈值，且所述衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值，则选择以所述第一抖散程序作为所述第二时间段对应的抖散程序；

若所述不平衡量变化量大于或等于所述第一预设阈值，且所述衣物重量变化量小于所述第二预设阈值，则选择以所述第二抖散程序作为所述第二时间段对应的抖散程序；

若所述不平衡量变化量小于所述第一预设阈值，且所述衣物重量变化量小于所述第二预设阈值，则选择以所述第三抖散程序作为所述第二时间段对应的抖散程序。

5.根据权利要求4所述的洗衣机，其特征在于，

所述控制器，还被配置为：

在满足预设条件的情况下，执行烘干程序；

其中，所述预设条件包括以下一项或者多项：

所述不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且所述衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值；或者，

抖散程序的执行次数大于预设次数。

6.根据权利要求5所述的洗衣机，其特征在于，

所述控制器，还被配置为：

根据所述多个衣物重量测量值，确定衣物重量平均值；

根据所述衣物重量平均值，确定烘干时长。

7.一种洗衣机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一时间段内执行所述第一时间段对应的抖散程序；

在执行完所述第一时间段对应的抖散程序之后，获取所述洗涤桶内的衣物分散参数；

根据所述衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序；

在第二时间段内执行所述第二时间段对应的抖散程序。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个抖散程序包括第一抖散程序、第二抖散程序和第三抖散程序；

其中，所述第一抖散程序用于驱动所述洗涤桶正反向转动第一预设角度；

所述第二抖散程序用于驱动所述洗涤桶正反向转动第二预设角度，所述第二预设角度小于所述第一预设角度；

所述第三抖散程序用于驱动所述洗涤桶先正反向转动第三预设角度，再正反向转动第四预设角度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述衣物分散参数包括不平衡量变化量和衣物重量变化量；

在执行完所述第一时间段对应的抖散程序之后，获取所述洗涤桶内的衣物分散参数，包括：

在执行完所述第一时间段对应的抖散程序之后，控制所述洗涤桶转动，并在转动过程中控制所述不平衡量检测传感器和所述重量检测传感器进行测量，以获取多个不平衡量测量值和衣物重量测量值；

根据所述多个不平衡量测量值，确定不平衡量变化量；

根据所述多个衣物重量测量值，确定衣物重量变化量。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述衣物分散参数，从多个抖散程序中确定第二时间段对应的抖散程序，包括：

若所述不平衡量变化量小于第一预设阈值，且所述衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值，则选择以所述第一抖散程序作为所述第二时间段对应的抖散程序；

若所述不平衡量变化量大于或等于所述第一预设阈值，且所述衣物重量变化量小于所述第二预设阈值，则选择以所述第二抖散程序作为所述第二时间段对应的抖散程序；

若所述不平衡量变化量小于所述第一预设阈值，且所述衣物重量变化量小于所述第二预设阈值，则选择以所述第三抖散程序作为所述第二时间段对应的抖散程序。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在满足预设条件的情况下，执行烘干程序；

其中，所述预设条件包括以下一项或者多项：

所述不平衡量变化量大于或者等于第一预设阈值，且所述衣物重量变化量大于或等于第二预设阈值；或者，

抖散程序的执行次数大于预设次数。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在满足预设条件的情况下，执行烘干程序，包括：

根据所述多个衣物重量测量值，确定衣物重量平均值；

根据所述衣物重量平均值，确定烘干时长。

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