CN114535144A - 零件分拣方法、装置、设备及桁架设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种零件分拣方法、装置、设备及桁架设备，属于零件分拣技术领域，方法通过接收钢板零件分拣任务，分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；解析套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；基于各个零件的零件位置坐标和零件详表，分别抓取各个零件放置于对应的目标托盘内，通过套料图确定钢板套料切割成的零件与拍摄照片相比，不会受到切割环境的影响，对各个零件的识别以及位置捕捉更加准确，有效地提高了零件分拣的效率。
Description
技术领域
本发明涉及零件分拣技术领域，尤其涉及一种零件分拣方法、装置、设备及桁架设备。
背景技术
钢板切割完后需要按工序捡到对应的托盘，从而便于后面工序的操作。目前钢板零件的分拣多为通过摄像头拍摄零件，然后再零件数据库中进行比对，从而识别出具体的零件，再分拣到对应的托盘内。
但是，钢板在切割过程中切割环境铁粉等尘土较多，相机拍照过程中容易产生较大的误差，零件识别不准确，导致零件分拣效率较低。
发明内容
本发明提供一种零件分拣方法、装置、设备及桁架设备，用以解决现有技术中通过拍摄照片识别零件进行分拣效率低下的缺陷，实现通过套料图准确快速的识别零件，提高分拣效率。
本发明提供一种零件分拣方法，包括：
接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；
解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；
基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内。
根据本发明提供的一种零件分拣方法，所述解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标，包括：
转化所述套料图的文件格式为目标格式；
读取所述目标格式的套料图中的各个零件的零件位置坐标。
根据本发明提供的一种零件分拣方法，所述零件详表包括各个零件的重量信息和加工工序信息；
所述基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内，包括：
根据所述重量信息和所述加工工序信息，确定目标托盘和所述目标托盘的托盘位置坐标；
分别抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中。
根据本发明提供的一种零件分拣方法，所述分别抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，包括：
根据所述各个零件的零件位置坐标，确定各个零件对应的尺寸信息和位姿信息；
基于所述尺寸信息和所述位姿信息，通过阵列式磁吸抓手抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，所述阵列式磁吸抓手由排成阵列结构的抓取单元组成，所述抓取单元用于抓取零件。
根据本发明提供的一种零件分拣方法，所述基于所述尺寸信息和所述位姿信息，通过阵列式磁吸抓手抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，包括：
根据所述尺寸信息和所述位姿信息，确定阵列式磁吸抓手中执行抓取动作的抓取单元的标识；
根据所述标识，控制对应的抓取单元执行抓取动作，以将零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中。
根据本发明提供的一种零件分拣方法，所述接收钢板零件分拣任务之后，还包括：
根据所述套料图，确定零件数量、分拣时间和托盘需求量。
根据本发明提供的一种零件分拣方法，还包括：
显示所述分拣任务、分拣过程和分拣进度至人机交互界面。
本发明还提供一种零件分拣装置，包括：
接收模块，用于接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；
解析模块，用于解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；
分拣模块，用于基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内。
本发明还提供一种桁架设备，包括：桁架设备本体和控制系统；
所述控制系统采用如上述任一项所述零件分拣方法控制所述桁架设备本体进行零件分拣操作。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述零件分拣方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述零件分拣方法的步骤。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述零件分拣方法的步骤。
本发明提供的一种零件分拣方法、装置、设备及桁架设备，方法通过接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内，通过套料图确定钢板套料切割成的零件与拍摄照片相比，不会受到切割环境的影响，对各个零件的识别以及位置捕捉更加准确，有效地提高了零件分拣的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的零件分拣方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的阵列式磁吸抓手的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的阵列式磁吸抓手的工作原理示意图；
图4是本发明实施例提供的人机交互界面的示意图；
图5是本发明实施例提供的智能分拣系统的原理示意图；
图6是本发明实施例提供的零件分拣装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的桁架设备的结构示意图；
图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图8描述本发明的一种零件分拣方法、装置、设备及桁架设备。
图1是本发明实施例提供的零件分拣方法的流程示意图。
如图1所示，本发明实施例提供的一种零件分拣方法，包括以下步骤：
101、接收钢板零件分拣任务，分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表。
在一个具体的实现过程中，系统接收到派发的钢板分拣任务，分拣任务携带钢板套料生成切个零件的套料图和零件详表，其中，套料图为切割机进行零件切割的文件基础，即切割机根据套料图中的零件切割指示进行零件切割，具体的过程是，确定切割机的不同的位置坐标点，然后所有的坐标点构成整个的切割轨迹，切割机按照切割轨迹进行切割，从而完成整个钢板套料的切割得到所有的零件。零件详表则包括了该张钢板切割后的所有零件的详细信息，每种零件的数量，每种零件的尺寸大小等等信息。
102、解析套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标。
具体的，在得到套料图之后，对套料图文件进行解析，套料图文件为适应切割机的切割系统而生成的，所以套料图文件的格式为支持切割机控制系统对应的格式。当前分拣系统与切割系统不同，所能够处理的文件格式也会有所差异，因此需要将套料图文件进行解析，转化套料图的文件格式为目标格式，目标格式指的是当前分拣系统能够进行处理的文件格式，然后读取目标格式的套料图中的各个零件的零件位置坐标，各个零件的零件位置坐标也就是切割机切割轨迹上各个点的坐标。其中，零件位置坐标指的是整个的零件对应的切割轨迹的各个点的坐标，从而便于后续对零件的抓取。
103、基于各个零件的零件位置坐标和零件详表，分别抓取各个零件放置于对应的目标托盘内。
由于得到了各个零件对应的零件位置坐标，同时结合对应的零件详表，便可以完成对所有零件的抓取，并将不同的零件抓取放置于对应的目标拖盘内，以进行后续工序的作业。
本实施例提供的一种零件分拣方法，通过接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内，通过套料图确定钢板套料切割成的零件与拍摄照片相比，不会受到切割环境的影响，对各个零件的识别以及位置捕捉更加准确，有效地提高了零件分拣的效率。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的零件详表包括各个零件的重量信息和加工工序信息；具体的，基于各个零件的零件位置坐标和零件详表，分别抓取各个零件放置于对应的目标托盘内，则可以是根据重量信息和加工工序信息，确定目标托盘和目标托盘的托盘位置坐标；不同的托盘的大小不同，工序走向也不同，有的零件切割后记为加工完成，有的则可能需要进行再次加工，因此，便需要根据不同的下一流程工序，确定对应的托盘。为了便于准确的将切割后的零件放置于托盘内，同时需要确定目标托盘的位置坐标。确定了切割后每个零件的位置坐标和目标托盘的位置坐标，同时根据零件详表能够清楚的得到每个零件应该放置的目标托盘，因此便可以分别抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，从而将切割得到的所有零件的抓取，并成功的放置到具体的目标托盘中，完成零件的分拣操作。
图2是本发明实施例提供的阵列式磁吸抓手的结构示意图。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的分别抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，则可以是根据各个零件的零件位置坐标，确定各个零件对应的尺寸信息和位姿信息；基于尺寸信息和位姿信息，通过阵列式磁吸抓手抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，阵列式磁吸抓手由排成阵列结构的抓取单元组成，抓取单元用于抓取零件。如图2所示，为阵列式磁吸抓手的结构示意图，阵列式指的是多个抓取单元201排列而成的，多个抓取单元201按照一定的规律排列而成。多个相同规格大小的抓取单元排列而成形成一个平面，每个抓取单元均能够单独进行通电控制，多个抓取单元可固定设置于同一壳体上，然后壳体与机械手机械连接，使得机械手工作带动壳体动作，从而通过设置于壳体上的不同的抓取单元通电实现对不同位置的零件的抓取。而具体的抓取单元的结构可以是电磁铁，可以根据实际应用的需要选择电磁铁的形状以及规格的大小，本实施例中不再进行具体说明。在具体的工作过程中，根据不同零件的不同形状，通过通电的方式控制对应的抓取单元201的磁性的大小，从而实现对零件的抓取，具体的控制每个抓取单元201的磁性的大小，可以根据具体的零件的重量进行确定，本实施例中不再进行明确说明。其中每个抓取单元201的抓取面积相同，抓取原理可以理解为常见的键盘的原理，多个按键组成，按下对应的按键得到对应的字体，阵列式磁吸抓手则是控制对应的抓取单元201动作，从而抓取对应位置的零件。具体的基于尺寸信息和位姿信息，通过阵列式磁吸抓手抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，则可以包括：根据尺寸信息和位姿信息，确定阵列式磁吸抓手中执行抓取动作的抓取单元的标识；根据标识，控制对应的抓取单元执行抓取动作，以将零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中。
图3是本发明实施例提供的阵列式磁吸抓手的工作原理示意图。
如图3所示，图中列举出了六种不同的零件结构图，其中白色为具体的零件，图中的各个小矩形为不同的抓取单元201，可见阵列式磁吸抓手的多个抓取单元201覆盖于零件之上，以图3中左上角的零件为例进行说明，多个抓取单元201覆盖于目标零件之上，即要完成对目标零件的准确抓取，便需要控制不同的抓取单元201的协同动作，需要进行动作的抓取单元201为抓取单元201的整个抓取面积均与目标零件重合的抓取单元201，即图中中间部分的抓取单元201动作，从而保证了既能完成对目标零件的抓取，也不会抓取到其他的多余工件，需指出的是，需要进行动作的抓取单元201为完成能够覆盖抓取目标零件的抓取单元201，若只有部分覆盖目标零件，则控制覆盖部分目标零件的抓取单元201不动作。在实际的应用过程中，可对整个的抓取过程进行实时监控，同样也可控制对应的抓取单元201进行动作。在控制不同的抓取单元201动作已完成目标零件抓取的过程中，可以根据历史数据确定对应的目标零件抓取效率最高时的抓取单元201动作标识，例如抓取同一种零件可以控制五个抓取单元201动作完成抓取，也可以控制七个抓取单元201动作完成抓取，则可以根据历史数据中该零件的抓取效率确定抓取单元201的数量及位置，从而既能够节省时间，还有效地提高了抓取效率。由于阵列式磁吸抓手中每个抓取单元201抓取面积都很小，因此，在具体的实现过程中可以完成对任意形状的零件的抓取，有效地提高了抓取效率。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中在接收钢板零件分拣任务之后，还包括：根据套料图，确定零件数量、分拣时间和托盘需求量。在收到分派的分拣任务之后，根据套料图可以得到具体的当前钢板套料所切割得到的零件数量、预测分拣时间和需要的托盘需求量等信息，从而可以更好的为后续工作进行提前准备，也能够更好地实现决策参数的灵活配置。
图4是本发明实施例提供的人机交互界面的示意图。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中还可以包括显示分拣任务、分拣过程和分拣进度至人机交互界面，开发了独立的数字孪生页面，在分拣作业过程中对任务信息、零件信息、桁架实时电气信息进行全方位展示；通过显示分拣任务等信息，使得检测人员能够更加及时的了解到当前的作业状态，并且可以更加全面的掌握整个的工作流程，也能够根据人机交互界面显示的相关信息进行作业调整，从而更好地提高作业效率。如图4所示，为人机交互界面的示意图，通过人机交互界面可以直观的了解到当前的分拣任务，抱愧钢板加工任务号、钢板型号、可分拣的零件总数、推荐自动分拣的零件数、可自动分拣的零件质量比、预计分拣使劲、预计托盘需求以及每个零件的属性信息和下道工序命等内容，通过直观地远程显示当前的分拣状态，可以有效地提高分拣效率，远程可同时监控多台分拣设备的分拣操作等。
本发明的采用平台化建模技术，将分拣业务流程标准化，采用高性能引擎驱动，能够实现两秒内完成分拣任务的确定、快速的完成对每一个零件分拣到不同托盘的决策，并且根据不同的抓取零件控制不同的阵列式抓取单元产生磁性，以保证抓取的准确度，并给出最优分拣策略，打造出高效、灵活配置、三维可视化的智能分拣系统，其中三维可视化指的是通过人际交际界面可以远程实时的观测到整个的分拣流程。同时还可以升级切割工艺，将钢板边框切到微连接状态，分拣时，边框一拽就断，大大降低了因零件卡滞、粘连问题引起的人工干预。通过阵列式磁吸抓手对零件进行智能抓取时，根据每个零件的位置坐标实现了不同切割原点任意位置零件的准确抓取，同时兼顾吸取工件的避边和避孔处理功能，有效地保证了抓取效率。
图5是本发明实施例提供的智能分拣系统的原理示意图。
如图5所示，智能分拣系统指的是整的分拣过程，包括硬件分拣结构和软件控制原理，硬件以及具体设备之间的连接如图5所示，可以是通过任务接口无线或者是有线连接，具体的接口连接方式不再进行说明，只要能够实现之间的通信数据传输即可，整个的分拣控制系统包括了任务管理模块、数据配置模块和任务控制模块等，其中数据配置模块包括基础信息配置、接口配置、账户管理、分拣泊位信息、控制变量配置和日志记录模块等等。分拣系统在接收到FCC-MES系统分配的零件分拣任务，分拣任务包括钢板订单、零件详表和json格式的套料图等，接收到分拣任务然后通过SQL Server数据库将任务信息传递至任务管理模块，任务管理模块将其发送至任务调度模块，任务调度模块根据具体的零件任务进行码盘算法定位、磁吸算法定位，得到具体的分拣设备的控制策略，然后通过控制器和控制接口层将控制策略发送至桁架设备上，使得桁架设备上的分拣结构自动完成零件的分拣，具体的进行零件位置定位的过程中还可以加入视觉校正，保证零件位置的标定准确，同时可以通过人机交互界面对整个的分拣流程进行页面展示，可以是直观地展示整个的桁架设备的三维视图，也可以是通过界面的方式显示不同的任务指标参数等信息。其中，智能分拣系统的主要作用是将分拣控制策略应用到当前的分拣设备上，并且采用磁吸抓手代替现在的分拣抓手，做到准确抓取，关于各个硬件设备及结构之间的连接关系，在本实施例中不再进行详细说明，可参照图5进行理解。
基于同一总的发明构思，本申请还保护一种零件分拣装置，下面对本发明提供的零件分拣装置进行描述，下文描述的零件分拣装置与上文描述的零件分拣方法可相互对应参照。
图6是本发明实施例提供的零件分拣装置的结构示意图；
如图6所示，本发明实施例提供一种零件分拣装置，包括：
接收模块601，用于接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；
解析模块602，用于解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；
分拣模块603，用于基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内。
本实施例提供的一种零件分拣装置，通过接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内，通过套料图确定钢板套料切割成的零件与拍摄照片相比，不会受到切割环境的影响，对各个零件的识别以及位置捕捉更加准确，有效地提高了零件分拣的效率。
进一步的，本实施例中的解析模块602，具体用于：
转化所述套料图的文件格式为目标格式；
读取所述目标格式的套料图中的各个零件的零件位置坐标。
进一步的，本实施例中的所述零件详表包括各个零件的重量信息和加工工序信息；
所述分拣模块603，具体用于：
根据所述重量信息和所述加工工序信息，确定目标托盘和所述目标托盘的托盘位置坐标；
分别抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中。
进一步的，本实施例中的分拣模块603，具体还用于：
根据所述各个零件的零件位置坐标，确定各个零件对应的尺寸信息和位姿信息；
基于所述尺寸信息和所述位姿信息，通过阵列式磁吸抓手抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，所述阵列式磁吸抓手由排成阵列结构的抓取单元组成，所述抓取单元用于抓取零件。
进一步的，本实施例中的分拣模块603，具体还用于：
根据所述尺寸信息和所述位姿信息，确定阵列式磁吸抓手中执行抓取动作的抓取单元的标识；
根据所述标识，控制对应的抓取单元执行抓取动作，以将零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中。
进一步的，本实施例中还包括预测模块，用于：
根据所述套料图，确定零件数量、分拣时间和托盘需求量。
进一步的，本实施例中还包括显示模块，用于：
显示所述分拣任务、分拣过程和分拣进度至人机交互界面。
图7是本发明实施例提供的桁架设备的结构示意图。
如图7所示，本实施例中还包括一种桁架设备，包括：桁架设备本体和控制系统；所述控制系统采用如任一实施例所述零件分拣方法控制所述桁架设备本体进行零件分拣操作。如图7所示的桁架设备，桁架设备本体包括横轴703、竖轴705和纵轴704，横轴703上设置有机械臂702，机械臂702上设置有阵列式磁吸抓手701，机械臂702滑动设置于横轴703上，横轴703滑动设置于竖轴705上，竖轴705通过纵轴704即立柱固定于地面上，从而实现通过控制机械臂702控制磁吸抓手701的位置，通过横轴703控制机械臂702的位置，最终完成对零件的分拣。桁架设备本体的负载1500kg，运动范围：X轴行程14米，Y轴行程19米，Z轴行程2米，X轴指的是横轴即图5中只有一条的横轴，Y轴指的是竖轴，即图中的两条支架所在的轴，Z轴指的是纵轴，即图中的立柱所在的方向。如图5所示，阵列式磁吸抓手设置于桁架设备本体的机械臂上，分拣流程如下：在确定好要进行分拣的零件和零件对应的目标托盘之后，桁架设备上的横轴X轴沿Y轴方向进行移动，同时磁吸抓手所在的机械臂可以在横轴上移动，从而使得将磁吸抓手移动到桁架设备对应的任意一个切割位置，在磁吸抓手移动的过程中抓取单元是不带有磁性或者是磁性较低，当磁吸抓手移动到对应的待分拣零件位置后，磁吸抓手通电增大磁性完成对零件的抓取，当磁吸抓手再次运动到目标托盘对应位置后，控制磁吸抓手降低磁性，将零件放置于目标托盘中，然后进行下一个零件的抓取，从而完成对所有零件的分拣。
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图。
如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行零件分拣方法，该方法包括：接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的零件分拣方法，该方法包括：接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的零件分拣方法，该方法包括：接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种零件分拣方法，其特征在于，包括：
接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；
解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；
基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内。
2.根据权利要求1所述的零件分拣方法，其特征在于，所述解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标，包括：
转化所述套料图的文件格式为目标格式；
读取所述目标格式的套料图中的各个零件的零件位置坐标。
3.根据权利要求1所述的零件分拣方法，其特征在于，所述零件详表包括各个零件的重量信息和加工工序信息；
所述基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内，包括：
根据所述重量信息和所述加工工序信息，确定目标托盘和所述目标托盘的托盘位置坐标；
分别抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中。
4.根据权利要求3所述的零件分拣方法，其特征在于，所述分别抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，包括：
根据所述各个零件的零件位置坐标，确定各个零件对应的尺寸信息和位姿信息；
基于所述尺寸信息和所述位姿信息，通过阵列式磁吸抓手抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，所述阵列式磁吸抓手由排成阵列结构的抓取单元组成，所述抓取单元用于抓取零件。
5.根据权利要求4所述的零件分拣方法，其特征在于，所述基于所述尺寸信息和所述位姿信息，通过阵列式磁吸抓手抓取零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中，包括：
根据所述尺寸信息和所述位姿信息，确定阵列式磁吸抓手中执行抓取动作的抓取单元的标识；
根据所述标识，控制对应的抓取单元执行抓取动作，以将零件位置坐标对应的零件放置于托盘位置坐标对应的目标托盘中。
6.根据权利要求1所述的零件分拣方法，其特征在于，所述接收钢板零件分拣任务之后，还包括：
根据所述套料图，确定零件数量、分拣时间和托盘需求量。
7.根据权利要求1-6任一项所述的零件分拣方法，其特征在于，还包括：
显示所述分拣任务、分拣过程和分拣进度至人机交互界面。
8.一种零件分拣装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收钢板零件分拣任务，所述分拣任务携带钢板套料生成切割零件的套料图和零件详表；
解析模块，用于解析所述套料图，得到切割后的各个零件的零件位置坐标；
分拣模块，用于基于所述各个零件的零件位置坐标和所述零件详表，分别抓取所述各个零件放置于对应的目标托盘内。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述零件分拣方法的步骤。
10.一种桁架设备，其特征在于，包括：桁架设备本体和控制系统；
所述控制系统采用如权利要求1至7任一项所述零件分拣方法控制所述桁架设备本体进行零件分拣操作。
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