CN117204200B - 基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置及方法，涉及农业高端采摘装备技术领域，包括控制器、丝杠运动平台和吊装支架，所述丝杠运动平台包括X轴丝杠、Y轴丝杠以及Z轴丝杠，所述Y轴丝杠和Z轴丝杠分别与X轴丝杠滑动连接，每个轴丝杠上都设置步进电机，分别带动x轴丝杠沿着X轴做直线运动、Y轴丝杠沿着Y轴做直线运动以及Z轴丝杠沿着Z轴做直线运动，所述Z轴丝杠的底端设置机械采摘爪，所述机械采摘爪由舵机驱动，满足在选择性采摘茶芽过程中高精度的采摘需求。
Description
技术领域
本公开涉及农业高端采摘装备技术领域，具体涉及基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置及方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
从古至今，茶文化的发展源远流长，茶叶行业虽然发展迅速，但是高端名优茶产量却增长缓慢，名优茶采摘标准要求高，人工采茶效率低且劳动力严重短缺。现有机械化的采茶方式采取以收割机切割整个茶树顶部为主，虽然采摘速度快，但是新芽与老叶混杂在一起，难以从中挑拣出牙尖，因此无法达到要求。并且机器“一刀切”的采摘方式会严重损害茶树，影响后期茶树生长和茶叶产量。随着茶园作业劳动力的日益短缺以及未来土地集中经营导致茶园规模化，应用先进的名优茶采摘机器人取代落后的人工采摘或者无差别机械收割作业已成为茶园名优茶收获的必然趋势。
名优茶采摘机器人进行单芽采摘作业中，其关键在于通过机器视觉检测到茶叶并定位到采摘点后进行采摘抓取。用于抓取的机械臂多采用多自由度机械臂，例如市面上常见的六自由度机械臂，但该类机械臂的缺点是体积大，结构冗余，很难适用于密集的采摘环境。高精度六自由机械臂售价高昂，而小体积的舵机机械臂长时间使用存在虚位问题也不适用于精准的茶叶采摘工作。多自由度机械臂的结构冗余问题体现在进行采摘时经常出现因关节运动破坏采摘路径上非采摘茶枝，在末端执行器进行横向采摘时经常出现破坏茶树其他顶部嫩芽。
传统的六自由度机械臂通常使用DH参数法来求解运动学模型，并进行手眼标定。DH参数法通过定义机器人的关节坐标系和工具坐标系之间的转换关系来描述机器人的运动学特性，从而实现精确的控制和路径规划。XYZ轴丝杠运动平台则不能采用这一方法，丝杠直线导轨的工作原理是由钢珠在滑块和直线导轨之间无限滚动循环，从而使负载平台沿着导轨做高精度线性运动，其结构和运动方式与传统的六自由度机械臂有本质的不同。丝杠运动平台的每个轴通常只具有一维的自由度，因此无法通过DH参数法来描述其复杂的三维空间运动。
发明内容
本公开为了解决上述问题，提出了基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置及方法，设计一种XYZ轴丝杠运动平台，并采用粒子群算法进行手眼标定，将相机坐标系变换为XYZ轴丝杠运动平台坐标系后，分别按照将坐标系转换后坐标顺序的填入X轴、Y轴、Z轴方向的距离近似范围值，作为位置参数限制值，实现茶芽精准采摘。
根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置，包括控制器、丝杠运动平台和吊装支架，所述丝杠运动平台包括X轴丝杠、Y轴丝杠以及Z轴丝杠，所述Y轴丝杠和Z轴丝杠分别与X轴丝杠滑动连接，每个轴丝杠上都设置步进电机，分别带动x轴丝杠沿着X轴做直线运动、Y轴丝杠沿着Y轴做直线运动以及Z轴丝杠沿着Z轴做直线运动，所述Z轴丝杠的底端设置机械采摘爪，所述机械采摘爪由舵机驱动。
进一步的，所述Y轴丝杠和Z轴丝杠分别通过连接件与X轴滑动连接。
进一步的，所述舵机安装在机械采摘爪的背部，所述舵机包括舵机输出轴，所述舵机输出轴固定在旋转连接件上，舵机输出轴带动旋转连接件旋转。
进一步的，所述机械采摘爪的两个夹爪之间设置标定板，所述标定板的中心位置为夹取茶芽的位置。
进一步的，所述丝杠运动平台固定在吊装支架上，所述吊装支架由型材和固定件组合形成，U型卡从型材底部穿过固定在Y轴丝杠上，U型卡两端由U型卡扣覆盖，并用螺母固定。
进一步的，还包括深度相机，所述深度相机朝向丝杠运动平台固定安装。
进一步的，所述控制器能够控制丝杠运动平台中的X轴丝杠、Y轴丝杠以及Z轴丝杠在各自的工作范围内任意取值运动。
根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，包括：
控制丝杠运动平台中的X轴丝杠、Y轴丝杠、Z轴丝杠在各自的工作范围内任意取值运动，记录各轴运动后基于X、Y、Z轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板中心位置的三维坐标值，重复做多组不同位置的运动；
分别将多组基于X、Y、Z轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板中心位置的三维坐标值进行基于粒子群算法的手眼标定，获取手眼矩阵并获取位置参数限制值；
选取任意标志点进行验证，用获取的手眼矩阵与标志点的三维坐标相乘，得到该标志点在XYZ轴丝杠运动平台坐标系下的坐标值后控制移动进行验证，标定完成，得到高精度的手眼矩阵后，保持深度相机与X、Y、Z轴丝杠运动平台位置不动，进行茶芽精准采摘。
进一步的，所述获取手眼矩阵并获取位置参数限制值，包括：在X、Y、Z轴丝杠运动平台归位至零点时，测量得出深度相机坐标系到X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系的距离近似范围值，将深度相机坐标系变换为X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系后，分别按照将坐标系转换后的坐标顺序填入X轴、Y轴、Z轴方向的距离近似范围值，作为位置参数限制值。
进一步的，X轴丝杠直线导轨固定在Y轴丝杠直线导轨上方沿X轴做直线运动，Y轴丝杠直线导轨固定在吊装支架上沿Y轴做直线运动，Z轴丝杠直线导轨固定在X轴丝杠直线导轨上方沿Z轴做直线运动，机械采摘爪固定在Z轴丝杠直线导轨底端用于茶芽采摘。
与现有技术相比，本公开的有益效果为：
本公开的本公开提出一种基于粒子群算法进行手眼标定的方式，在得到相机坐标系下的采摘点后，通过手眼矩阵乘以采摘点坐标得到XYZ轴丝杠运动平台坐标系下的坐标，X轴与Y轴分别移动至采摘点上方后，Z轴再向下移动至采摘点，通过机械采摘爪对茶芽根部进行精准采摘，有效地避免了现有采摘方式中对茶树的破坏，不仅可以代替人工采摘，还减小了机器采摘作业中对名优茶单芽的伤害，提高了名优茶采摘的效率。
本公开的X、Y、Z轴丝杠运动平台自身精度高，可满足在选择性采摘茶芽过程中高精度的采摘需求，也满足采摘效率又可以保证嫩枝的完整性，符合名优茶单芽采摘的需求。X、Y、Z轴丝杠运动平台三轴均为直线运动，结构简单可靠性高。在采摘时，X轴与Y轴运动至采摘点正上方，最后Z轴垂直向下运动的采摘方式，在满足精度的同时又大大降低了对其它茶芽的破坏。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
图1为本公开实施例的丝杠运动平台开发的名优茶单芽采摘装置整体结构示意图；
图2为本公开实施例的丝杠运动平台开发的名优茶单芽采摘装置整体结构侧视图；
图3为本公开实施例的机械采摘手仰视图；
图4为本公开实施例的丝杠运动平台标定工作图；
其中，图4中的A部分是机械采摘爪部位的方大图；
图5为本公开实施例的丝杠运动平台固定在吊装支架示意图。
其中，1、X轴丝杠；2、Y轴丝杠；3、Z轴丝杠；4、机械采摘爪；5、标定板；6、型材；7、固定件；8、U型卡；9、U型卡扣；
1-1、X轴步进电机；2-1、Y轴步进电机；3-1、Z轴步进电机；4-1、舵机；1-2、第一连接件；2-2、第二连接件；3-2、第三连接件；4-2、舵机输出轴；4-3、旋转连接件。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
实施例1
本公开的一种实施例中提供了一种基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置，如图1所示，包括控制器、丝杠运动平台和吊装支架，所述丝杠运动平台包括X轴丝杠1、Y轴丝杠2以及Z轴丝杠3，所述Y轴丝杠2和Z轴丝杠3分别与X轴丝杠1滑动连接，每个轴丝杠上都设置步进电机，分别带动x轴丝杠1沿着X轴做直线运动、Y轴丝杠2沿着Y轴做直线运动以及Z轴丝杠3沿着Z轴做直线运动，所述Z轴丝杠3的底端设置机械采摘爪4，所述机械采摘爪4由舵机驱动。
具体的，如图2所示，X轴丝杠1上设置X轴步进电机1-1、Y轴丝杠2上设置Y轴步进电机2-1、Z轴丝杠3上设置Z轴步进电机3-1，X轴步进电机1-1带动X轴丝杠1做X轴直线运动，Y轴步进电机2-1带动Y轴丝杠2做Y轴直线运动，Z轴步进电机3-1带动Z轴丝杠3做Z轴直线运动。
Y轴丝杠2和Z轴丝杠3分别与X轴丝杠1滑动连接，X轴丝杠1一端固定在Y轴丝杠2上的滚珠运动滑台上，X轴丝杠1跟随Y轴丝杠2沿Y轴做直线运动。Z轴丝杠3一端固定在X轴丝杠1的滚珠运动滑台上，Z轴丝杠3跟随X轴丝杠1沿Z轴做直线运动。最终实现X、Y、Z轴丝杠运动平台在X、Y、Z三个轴上作直线运动。
其中，第一连接件1-2用来连接X轴丝杠1与Z轴丝杠3，第二连接件2-2用来连接X轴丝杠1和Y轴丝杠2，第三连接件3-2用来连接Z轴丝杠3与机械采摘爪4。
如图3所示，舵机安装在机械采摘爪的背部，舵机包括舵机输出轴4-2和旋转连接件4-3，舵机输出轴4-2固定在旋转连接件4-3上，舵机输出轴4-2带动旋转连接件4-3旋转；
具体的，机械采摘爪4背部的舵机输出轴4-2固定在旋转连接件4-3上，舵机输出轴4-2带动旋转连接件4-3旋转，夹爪做平行移动，实现名优茶采摘动作。
如图4的A部分所示，机械采摘爪4的两个夹爪之间设置标定板5，标定5板的中心位置为夹取茶芽的位置。
如图5所示，丝杠运动平台固定在吊装支架上，所述吊装支架由型材6和固定件7组合形成，U型卡8从型材底部穿过固定在Y轴丝杠2上，U型卡8两端由U型卡扣9覆盖，并用螺母固定；所述U型卡8用来固定Y轴丝杠2即整个X、Y、Z轴丝杠运动平台底部与吊装支架中型材6的固定。
采摘装置中还包括深度相机，深度相机朝向丝杠运动平台固定安装。
深度相机、丝杠运动平台与控制器相连，所述控制器采用一般的有线控制器控制，控制X、Y、Z轴丝杠运动平台中的X轴丝杠1、Y轴丝杠2、Z轴丝杠3在各自的工作范围内任意取值运动，记录各轴运动后基于XYZ轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板5中心位置的三维坐标值，重复做多组不同位置的运动。
作为一种实施例，基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法为：深度相机朝向X、Y、Z轴丝杠运动平台两者均保持固定，标定板5固定在机械采摘爪4的夹爪之间，标定板5中心位置是夹取茶叶的位置。控制XYZ轴丝杠运动平台中的X轴丝杠1、Y轴丝杠2、Z轴丝杠3在各自的工作范围内任意取值运动，记录各轴运动后基于XYZ轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板5中心位置的三维坐标值，重复做多组不同位置的运动。分别将多组基于XYZ轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板5中心位置的三维坐标值进行基于粒子群算法的手眼标定。在XYZ轴丝杠运动平台归位至零点时，测量得出相机坐标系到XYZ轴丝杠运动平台坐标系的距离近似范围值，将相机坐标系变换为XYZ轴丝杠运动平台坐标系后，分别按照将坐标系转换后的坐标顺序填入X轴、Y轴、Z轴方向的距离近似范围值，作为位置参数限制值。运行程序得到手眼矩阵后，通过深度相机在XYZ轴丝杠运动平台运动范围内选取任意标志点进行验证，用求出的手眼矩阵与该标志点的三维坐标相乘，得到该标志点在XYZ轴丝杠运动平台坐标系下的坐标值后控制移动进行验证。标定完成，拆下标定板5，得到高精度的手眼矩阵后，保持相机与XYZ轴丝杠运动平台位置不动，进行密集的茶丛环境下的茶芽精准采摘。
具体的，所述基于粒子群算法的手眼标定方法为：
1.开始种群等基本定义。
1.1设置空间维数、最大迭代次数。采集在X、Y、Z轴丝杠运动平台归位至零点时，测量得出深度相机坐标系到X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系的距离近似范围值，将深度相机坐标系变换为X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系后，分别按照将坐标系转换后的坐标顺序填入X轴、Y轴、Z轴方向的距离近似范围值，作为位置参数限制值。
1.2设置速度限制、惯性权重、自我学习因子、群体学习因子。初始种群的位置，通过函数rand(N,1)产生N行一列范围在1之内的随机数在初始种群的位置中，初始种群的速度，定义变量每个个体的历史最佳位置、种群的历史最佳位置、每个个体的历史最佳适应度、种群历史最佳适应度。
1.3设置初始的迭代次数，记录器。
2.迭代更新开始。
2.1算出个体当前适应度、对每一个个体做判断、如果每个个体的历史最佳适应度小于个体当前适应度、更新个体历史最佳适应度、更新个体历史最佳位置。
2.2进行判断，种群历史最佳适应度小于个体里面最佳适应度的最大值，更新群体历史最佳适应度,取出最大适应度的值和所在行数即位置、更新群体历史最佳位置。
3.边界速度处理，如果速度大于边界速度，则把速度拉回边界，如果速度小于边界速度，则把速度拉回边界，最后进行位置更新。
实施例2
本公开的一种实施例中提供了一种基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，包括：
控制丝杠运动平台中的X轴丝杠、Y轴丝杠、Z轴丝杠在各自的工作范围内任意取值运动，记录各轴运动后基于X、Y、Z轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板中心位置的三维坐标值，重复做多组不同位置的运动；
分别将多组基于X、Y、Z轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板中心位置的三维坐标值进行基于粒子群算法的手眼标定，获取手眼矩阵并获取位置参数限制值；
选取任意标志点进行验证，用获取的手眼矩阵与标志点的三维坐标相乘，得到该标志点在XYZ轴丝杠运动平台坐标系下的坐标值后控制移动进行验证，标定完成，得到高精度的手眼矩阵后，保持深度相机与X、Y、Z轴丝杠运动平台位置不动，进行茶芽精准采摘。
作为一种实施例，所述获取手眼矩阵并获取位置参数限制值，包括：在X、Y、Z轴丝杠运动平台归位至零点时，测量得出深度相机坐标系到X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系的距离近似范围值，将深度相机坐标系变换为X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系后，分别按照将坐标系转换后的坐标顺序填入X轴、Y轴、Z轴方向的距离近似范围值，作为位置参数限制值。
进一步的，进行茶芽精准采摘的方法，包括：X轴丝杠直线导轨固定在Y轴丝杠直线导轨上方沿X轴做直线运动，Y轴丝杠直线导轨固定在吊装支架上沿Y轴做直线运动，Z轴丝杠直线导轨固定在X轴丝杠直线导轨上方沿Z轴做直线运动，机械采摘爪固定在Z轴丝杠直线导轨底端用于茶芽采摘。
作为一种实施例，具体的工作流程为：通过深度相机拍摄茶丛照片，结合深度学习训练的识别茶芽后定位各个茶芽采摘点的三维坐标，将各个三维坐标与手眼标定获得的手眼矩阵相乘，得到基于X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系下的三维坐标，控制X、Y、Z轴丝杠运动平台各个轴运动到该采摘点。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。
Claims (9)
1.基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，包括：
控制丝杠运动平台中的X轴丝杠、Y轴丝杠、Z轴丝杠在各自的工作范围内任意取值运动，记录各轴运动后基于X、Y、Z轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板中心位置的三维坐标值，重复做多组不同位置的运动；
分别将多组基于X、Y、Z轴丝杠运动平台原点的三维坐标值及标定板中心位置的三维坐标值进行基于粒子群算法的手眼标定，获取手眼矩阵并获取位置参数限制值；
选取任意标志点进行验证，用获取的手眼矩阵与标志点的三维坐标相乘，得到该标志点在XYZ轴丝杠运动平台坐标系下的坐标值后控制移动进行验证，标定完成，得到高精度的手眼矩阵后，保持深度相机与X、Y、Z轴丝杠运动平台位置不动，进行茶芽精准采摘；
所述基于粒子群算法的手眼标定方法为：
步骤1.开始种群基本定义；
1.1设置空间维数、最大迭代次数，采集在X、Y、Z轴丝杠运动平台归位至零点时，测量得出深度相机坐标系到X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系的距离近似范围值，将深度相机坐标系变换为X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系后，分别按照将坐标系转换后的坐标顺序填入X轴、Y轴、Z轴方向的距离近似范围值，作为位置参数限制值；
1.2设置速度限制、惯性权重、自我学习因子、群体学习因子，初始种群的位置，通过函数rand产生N行一列范围在1之内的随机数在初始种群的位置中，初始种群的速度，定义变量每个个体的历史最佳位置、种群的历史最佳位置、每个个体的历史最佳适应度、种群历史最佳适应度；
1.3设置初始的迭代次数，记录器；
步骤2.迭代更新开始；
2.1算出个体当前适应度、对每一个个体做判断、如果每个个体的历史最佳适应度小于个体当前适应度、更新个体历史最佳适应度、更新个体历史最佳位置；
2.2进行判断，种群历史最佳适应度小于个体里面最佳适应度的最大值，更新群体历史最佳适应度,取出最大适应度的值和所在行数即位置、更新群体历史最佳位置；
步骤3.边界速度处理，如果速度大于边界速度，则把速度拉回边界，如果速度小于边界速度，则把速度拉回边界，最后进行位置更新；
基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置包括：
控制器、丝杠运动平台和吊装支架，所述丝杠运动平台包括X轴丝杠、Y轴丝杠以及Z轴丝杠，所述Y轴丝杠和Z轴丝杠分别与X轴丝杠滑动连接，每个轴丝杠上都设置步进电机，分别带动x轴丝杠沿着X轴做直线运动、Y轴丝杠沿着Y轴做直线运动以及Z轴丝杠沿着Z轴做直线运动，所述Z轴丝杠的底端设置机械采摘爪，所述机械采摘爪由舵机驱动。
2.如权利要求1所述的基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，所述Y轴丝杠和Z轴丝杠分别通过连接件与X轴滑动连接。
3.如权利要求1所述的基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，所述舵机安装在机械采摘爪的背部，所述舵机包括舵机输出轴，所述舵机输出轴固定在旋转连接件上，舵机输出轴带动旋转连接件旋转。
4.如权利要求1所述的基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，所述机械采摘爪的两个夹爪之间设置标定板，所述标定板的中心位置为夹取茶芽的位置。
5.如权利要求1所述的基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，所述丝杠运动平台固定在吊装支架上，所述吊装支架由型材和固定件组合形成，U型卡从型材底部穿过固定在Y轴丝杠上，U型卡两端由U型卡扣覆盖，并用螺母固定。
6.如权利要求1所述的基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，还包括深度相机，所述深度相机朝向丝杠运动平台固定安装。
7.如权利要求1所述的基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，所述控制器能够控制丝杠运动平台中的X轴丝杠、Y轴丝杠以及Z轴丝杠在各自的工作范围内任意取值运动。
8.如权利要求1所述的基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，所述获取手眼矩阵并获取位置参数限制值，包括：在X、Y、Z轴丝杠运动平台归位至零点时，测量得出深度相机坐标系到X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系的距离近似范围值，将深度相机坐标系变换为X、Y、Z轴丝杠运动平台坐标系后，分别按照将坐标系转换后的坐标顺序填入X轴、Y轴、Z轴方向的距离近似范围值，作为位置参数限制值。
9.如权利要求1所述的基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置的采摘方法，其特征在于，进行茶芽精准采摘，包括：X轴丝杠直线导轨固定在Y轴丝杠直线导轨上方沿X轴做直线运动，Y轴丝杠直线导轨固定在吊装支架上沿Y轴做直线运动，Z轴丝杠直线导轨固定在X轴丝杠直线导轨上方沿Z轴做直线运动，机械采摘爪固定在Z轴丝杠直线导轨底端用于茶芽采摘。
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311353110.1A Active CN117204200B (zh) | 2023-10-18 | 2023-10-18 | 基于丝杠运动的名优茶单芽采摘装置及方法 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN117204200B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117958027B (zh) * | 2024-03-28 | 2024-06-14 | 安徽农业大学 | 一种小型单履带自走式采茶机 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102509304A (zh) * | 2011-11-24 | 2012-06-20 | 江南大学 | 基于智能优化的摄像机标定方法 |
| CN105676642A (zh) * | 2016-02-26 | 2016-06-15 | 同济大学 | 一种六自由度机器人工位布局与运动时间协同优化方法 |
| CN212573588U (zh) * | 2020-05-29 | 2021-02-23 | 西华大学 | 一种采茶机器人 |
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| CN115868319A (zh) * | 2022-12-16 | 2023-03-31 | 山东大学 | 一种用于名优茶单芽采摘的机械臂 |
-
2023
- 2023-10-18 CN CN202311353110.1A patent/CN117204200B/zh active Active
Patent Citations (5)
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|---|---|---|---|---|
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