CN114533271B - 一种单孔微创手术操控系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单孔微创手术操控系统，机器人手术系统包括移动式安装基座1、升降机构2、旋转伸缩机构3、远心不动点机构4、圆盘导引机构5、可变器械预加载机构6、器械盒钢丝传动机构7、可拆卸式持卡戳机构8、卡戳微调快换机构9，该手术操控系统在微创机器人手术过程中具有高度的智能化和精准度，手术系统各部分联合运转以达到末端手术操作器精准的通过病人身上的微小创口进入所需内部手术位置的目的，该手术系统有利地扩大了手术器械的运动范围，同时降低了机器人手术系统的总体复杂性、缩小了机器人手术系统的尺寸、减轻了其重量。

Description

一种单孔微创手术操控系统

技术领域

本发明一般涉及一种外科手术器械和系统，尤其涉及一种单孔微创手术操控系统。

背景技术

微创手术的概念目前已经非常普及，以腹腔镜手术为代表，微创手术技术给病人带来了巨大的利益，如疼痛轻，恢复快，创伤小，疤痕小等。经过几十年的发展，单孔腹腔镜微创外科手术已经开始应用并逐渐成熟。通过经脐部一个小的切口即可完成多种腹部外科手术。因其出血量少、术后恢复快、并发症少等优势而得到广泛应用。

中华人民共和国国家知识产权局于申请公布日2016年05月25日公开了申请公布号CN 105611891 A发明名称“可变器械预加载机构控制器”的专利申请，该专利申请中所采用的外科手术器械和系统，诸如用于微创医疗程序的机器人控制的系统能够包括大且复杂的装备以精确地控制并驱动相对小的工具或器械。该结构存在控制系统大且复杂，机构设计繁琐等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种单孔微创手术操控系统。该手术操控系统在微创机器人手术过程中具有高度的智能化和精准度，手术系统各部分联合运转以达到末端手术操作器精准的通过病人身上的微小创口进入所需内部手术位置的目的，该手术系统有利地扩大了手术器械的运动范围，同时降低了机器人手术系统的总体复杂性、缩小了机器人手术系统的尺寸、减轻了其重量。

为了解决上述技术问题，本技术方案提供了一种单孔微创手术操控系统。包括移动式安装基座1、升降机构2、旋转伸缩机构3、远心不动点机构4、圆盘导引机构5、可变器械预加载机构6、器械盒钢丝传动机构7、可拆卸式持卡戳机构8、卡戳微调快换机构9。

作为本技术方案的各种改进描述如下。

所述安装基座的底部设置有福马轮，所述福马轮有四个；

所述福马轮与底部支撑板固定连接；

所述底部支撑板前端梁与脚杯的支撑环固定连接；

所述支撑环与螺纹轴螺纹连接；

所述螺纹轴一端与旋钮固定连接，所述螺纹轴另一端与吸盘固定连接；

所述底部支撑板与立柱固定连接；

所述立柱的上联轴器与转动把手轴孔配合连接；

所述立柱的上联轴器与立柱外壳通过轴承连接；

所述立柱的上联轴器与中心轴的一端固定连接；

所述中心轴的另一端与下联轴器固定连接；

所述下联轴器与立柱外壳通过轴承连接；

所述下联轴器与转向轮固定连接。

所述升降机构的下矩形板与安装基座固定连接；

所述下矩形板与下法兰座固定连接；

所述下法兰盘有四个；

所述下矩形板与电动推杆固定连接；

所述电动推杆在电机的带动下由近侧方向向远侧方向移动，所述电动推杆也可以在电机的带动下由远侧方向向近侧方向移动；

所述箭头限定远侧方向和近侧方向。在此，远侧方向是升降机构上升的方向，近侧方向是升降机构下降的方向。

所述下法兰盘与支撑柱固定连接；

所述支撑柱有四个；

所述支撑柱与中矩形板固定连接；

所述支撑柱与上法兰盘固定连接；

所述上法兰盘与上矩形板固定连接；

所述电动推杆的直线丝杆与中间移动板固定连接；

所述中间移动板与中法兰盘固定连接；

所述中法兰盘有四个；

所述中法兰盘与支撑柱轴孔连接；

所述中间移动板与坦克链的一端固定连接；

所述坦克链的另一端与中矩形板固定连接；

所述中间移动板与中心支撑圆柱固定连接；

所述中心支撑圆柱与上矩形板轴孔连接；

所述中心支撑圆柱与上矩形板的中心孔位于同一轴线上；

所述中矩形板与接触式传感器固定连接；

一方面，当电动推杆由远侧方向移动到近侧方向后，中矩形板随之从远侧方向移动到近侧方向。此时，所述中矩形板与接触式传感器发生接触，所述接触式传感器接收到信号，信号向操作者传达升降机构达到近侧方向最近端。

所述电动推杆的电机箱通过齿轮传动带动直线丝杆由近侧方向向远侧方向移动，所述电动推杆的电机箱也可以通过齿轮传动带动直线丝杆由远侧方向向近侧方向移动；

所述直线丝杆与直线套筒轴孔连接；

所述旋转臂的大法兰盘与中心支撑圆柱轴孔连接；

所述大法兰盘与旋转臂矩形板螺钉连接；

所述旋转臂的横条与旋转电机固定连接；

所述旋转臂与大锥齿轮保护壳固定连接；

所述旋转臂的横板与小锥齿轮保护壳固定连接；

所述旋转电机与小锥齿轮轴孔连接；

当旋转电机工作时，所述小锥齿轮随之转动；

所述小锥齿轮与大锥齿轮齿轮连接；

所述大锥齿轮与中心支撑圆柱固定连接；

所述小锥齿轮保护壳包裹在小锥齿轮上；

所述大锥齿轮保护壳包裹在大锥齿轮上；

所述大法兰盘与限位开关固定连接；

所述限位开关有两个；

当旋转电机工作时，所述大锥齿轮因为与中心支撑圆柱固定连接的缘故不会发生转动，所述小锥齿轮的轮齿因为与大锥齿轮配合的缘故而绕大锥齿轮周向旋转，所述旋转臂因为和小锥齿轮固定连接的缘故而随之发生旋转，所述限位开关因为与大锥齿轮保护壳固定连接的缘故而随之发生旋转，所述限位开关下方的滚轮在运动过程中触碰到中心支撑圆柱上端的突起时产生信号，表示所述旋转臂达到极限旋转位置；

所述旋转臂与小坦克链的一端固定连接；

所述小坦克链有两个，所述小坦克链是一种模块化转动关节链条；

所述小坦克链的另一端与矩形管固定连接；

所述旋转臂与直线模组固定连接；

所述直线模组的移动板块与位移臂固定连接；

当直线模组在电机的带动下滑移时，所述位移臂随之发生横向移动；

所述矩形管与位移臂固定连接；

所述旋转臂与光电传感器固定连接；

所述光电传感器有两个；

所述旋转臂与直线滚轮螺钉连接；

所述直线滚轮有两个，所述直线滚轮的滚轮与位移臂滚动接触；

所述位移臂外壳与光电接收针固定连接；

当直线模组滑移时，所述位移臂发生横向移动，所述光电接收针随之在两个光电传感器之间移动，所述光电接收针与左右两个光电传感器分别接触时为两个极限位置；

所述旋转臂与电磁旋转装置固定连接；

所述旋转臂与锁紧圆螺母固定连接；

所述锁紧圆螺母与大齿轮轴轴孔连接；

所述大齿轮轴与大斜齿轮轴孔连接；

所述大斜齿轮与小斜齿轮轮齿配合连接；

所述小斜齿轮与小齿轮轴轴孔连接；

所述小齿轮轴与电磁离合器轴孔连接；

所述电磁离合器在通电状态下，上下两个电磁离合片压紧，电机转动，所述电磁离合器发生转动，所述小齿轮轴与电磁离合器一起转动，所述小斜齿轮与小齿轮轴一起转动，所述大斜齿轮与小斜齿轮一起转动，所述大齿轮轴与大斜齿轮一起转动；

所述远心不动点机构包括水平转动臂、斜转动臂、扶手、主动转动关节、转动动力源、走线通道；

所述水平转动臂与远心不动点机构的大轴螺钉连接；

所述转动动力源布置在水平转动臂内侧且靠近斜转动臂的一端；

所述转动动力源与水平转动臂螺钉连接；

所述转动动力源与主动转动小齿轮键连接；

所述转动动力源与主动转动小齿轮螺钉连接；

所述主动转动关节包括主动转动小齿轮、主动转动大齿轮、锁紧机构、主动转动轴承、关节转动轴；

所述主动转动小齿轮与主动转动大齿轮形成齿轮啮合；

所述主动转动大齿轮与关节转动轴形成键连接；

所述锁紧机构与关节转动轴螺纹连接；

所述主动转动轴承与关节转动轴形成轴孔连接；

所述主动转动轴承与水平转动臂靠近斜转动臂一端的孔形成轴孔连接；

所述关节转动轴与斜转动臂螺钉连接；

所述斜转动臂与扶手螺钉连接；

所述扶手布置在斜转动臂任一侧；

所述走线通道布置在水平转动臂；

所述走线通道与水平转动臂螺钉连接。

所述可拆卸式持卡戳机构包括快拆机构、连接加固机构、持卡戳臂；

所述可拆卸式持卡戳机构与斜转动臂底部螺钉连接；

所述快拆机构包括快拆机构固定座、快拆按钮、快拆左移动板、快拆右移动板、快拆左移动轴、快拆左按压移动块、快拆按钮卡块快拆弹簧、快拆左堵块、快拆右堵块、快拆右按压移动块、快拆右移动轴；

所述快拆机构固定座与与斜转动臂底部螺钉连接；

所述快拆按钮通过快拆弹簧嵌入快拆机构固定座内；

所述快拆按钮卡块与快拆机构固定座螺钉连接；

所述快拆按钮卡块布置在快拆按钮前端凸台上表面的两侧；

所述快拆按钮卡块通过自身的凸出的部分卡住快拆按钮；

所述快拆左移动板与快拆左移动轴一端螺钉连接；

所述快拆左堵块与快拆左移动轴另一端螺钉连接；

所述快拆弹簧套在快拆左移动轴上；

所述快拆左移动轴从左侧通过快拆机构固定座中部孔；

所述快拆左堵块通过快拆弹簧压在快拆机构固定座中部的右侧平面；

所述快拆右移动板与快拆右移动轴一端螺钉连接；

所述快拆右堵块与快拆右移动轴另一端螺钉连接；

所述快拆弹簧套在快拆右移动轴上；

所述快拆右移动轴从右侧通过快拆机构固定座中部孔；

所述快拆右堵块通过快拆弹簧压在快拆机构固定座中部的左侧平面；

所述快拆左按压移动块与快拆左移动板螺钉连接；

所述快拆左按压移动块插入快拆机构固定座前部的左侧孔；

所述快拆右按压移动块与快拆右移动板螺钉连接；

所述快拆右按压移动块插入快拆机构固定座前部的右侧孔；

所述快拆左按压移动块的一端斜切面和快拆右按压移动块的一端斜切面在快拆机构固定座前部的孔内与快拆按钮的底部锥形面接触；

所述快拆机构固定座前端的梯形凸台与连接加固机构的梯形凹面贴合；

所述快拆左移动板的勾爪部分和快拆右移动板的勾爪部分嵌入连接加固机构两侧的卡槽内；

所述快拆按钮被按下，通过快拆按钮底部锥形面推动快拆左按压移动块往左方向移动和推动快拆右按压移动块往右方向移动，快拆左按压移动块带动快拆左移动板、快拆左移动轴和快拆左堵块往左方向移动，快拆右按压移动块带动快拆右移动板、快拆右移动轴和快拆右堵块往右方向移动；

所述快拆按钮从按下状态松开，快拆按钮在快拆弹簧的作用下回复到初始位置，快拆左堵块在快拆弹簧向右方向移动回复到初始位置从而带动快拆左按压移动块、快拆左移动板、快拆左移动轴向右方向移动回复到初始位置，快拆右堵块在快拆弹簧向左方向移动回复到初始位置从而带动快拆右按压移动块、快拆右移动板、快拆右移动轴向左方向移动回复到初始位置；

所述连接加固机构后端有一空心矩形凸台；

所述空心矩形凸台四面设置四个螺纹孔；

所述空心矩形凸台一端面垂直布置凸台连接板；

所述凸台连接板未和空心矩形凸台贴合的另外一端的四个顶点处垂直布置四根加固圆柱；

所述凸台连接板未和空心矩形凸台贴合的另外一端的中部区域布置对接凸台；

所述对接凸台前端中部布置梯形凹面；

所述对接凸台两侧布置卡槽；

所述四根加固圆柱插入快拆机构固定座中部端面的四个圆柱孔；

所述持卡戳臂的一端与连接加固机构的空心矩形凸台螺栓连接；

所述持卡戳臂的另一端设有一定角度的转角。

所述卡戳微调快换机构包括前后微调机构、左右微调机构、卡戳快换机构；

所述卡戳微调快换机构与持卡戳臂一端螺钉连接；

所述前后微调机构包括前后微调基座、前后微调旋钮、前后微调转轴、左微调齿轮、右微调齿轮、前后微调螺纹轴、前后微调导向轴、前后移动块；

所述前后微调基座后部卡进持卡戳臂一端的内部；

所述前后微调基座后部与持卡戳臂一端螺钉连接；

所述前后微调转轴与前后微调基座的中部通孔形成轴孔配合；

所述前后微调旋钮套在前后微调转轴端部；

所述前后微调旋钮至少一个；

所述左微调齿轮与前后微调转轴形成键连接；

所述左微调齿轮和右微调齿轮形成齿轮啮合；

所述右微调齿轮与前后微调螺纹轴形成键连接；

所述右微调齿轮设置在前后微调螺纹轴的一端；

所述前后微调螺纹轴与前后微调基座前端和中部且轴线垂直于前后微调转轴的位于前端中部的两个孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴与前后微调基座前端和中部且轴线垂直于前后微调转轴的位于前端两侧的两个孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴至少一根以上；

所述前后移动块位于前后微调基座靠近前端的凹槽内；

所述前后移动块的中间孔设有螺纹；

所述前后移动块的中间孔与前后微调螺纹轴形成螺纹传动；

所述前后微调螺纹轴与前后移动块的中间孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴与前后移动块的两侧通孔形成轴孔配合；

所述前后移动块的前端与左右微调基座螺钉连接；

所述前后微调旋钮转动，带动前后微调转轴转动，带动左微调齿轮转动，通过齿轮啮合带动右微调齿轮转动，带动前后微调螺纹轴转动，通过前后微调螺纹轴的螺纹传动且在前后微调导向轴作用下带动前后移动块前后移动；

所述左右微调机构包括左右微调基座、左右微调旋钮、左右微调螺纹轴、左右微调导向轴；

所述左右微调螺纹轴与左右微调基座中间的孔形成轴孔配合；

所述左右微调导向轴与左右微调基座两侧的孔形成轴孔配合；

所述左右微调旋钮套在左右微调螺纹轴端部；

所述左右微调旋钮至少一个；

所述左右微调螺纹轴与快换基座后端的中间螺纹孔形成螺纹传动；

所述左右微调导向轴与快换基座后端的两侧通孔形成轴孔连接；

所述左右微调旋钮转动，带动左右微调螺纹轴转动，通过左右微调螺纹轴的螺纹传动且在左右微调螺纹轴的作用下带动快换基座左右方向移动；

所述卡戳快换机构包括快换基座、快换按钮、快换左移动板、快换右移动板、快换左按压移动块、快换右按压移动块、快换左动轴、快换右移动轴、快换左堵块、快换右堵块、快换弹簧、快换按钮卡块；

所述快换按钮通过快换弹簧嵌入快换基座内；

所述快换按钮卡块与快换基座螺钉连接；

所述快换按钮卡块布置在快换基座前端凸台上表面的两侧；

所述快换按钮卡块通过自身的凸出的部分卡住快换按钮；

所述快换左移动板与快换左移动轴一端螺钉连接；

所述快换左堵块与快换左移动轴另一端螺钉连接；

所述快换弹簧套在快换左动轴上；

所述快换左移动轴从左侧通过快换基座中部孔；

所述快换左堵块通过快换弹簧压在快换基座中部的右侧平面；

所述快换右移动板与快换右移动轴一端螺钉连接；

所述快换右堵块与快换右移动轴另一端螺钉连接；

所述快换弹簧套在快换右动轴上；

所述快换右移动轴从右侧通过快换基座中部孔；

所述快换右堵块通过快换弹簧压在快换基座中部的左侧平面；

所述快换左按压移动块与快换左移动板螺钉连接；

所述快换左按压移动块插入快换基座前部的左侧孔；

所述快换右按压移动块与快换右移动板螺钉连接；

所述快换右按压移动块插入快换基座前部的右侧孔；

所述快换左按压移动块的一端斜切面和快换右按压移动块的一端斜切面在快换基座前部的孔内与快换按钮的底部锥形面接触；

所述快换基座前端的梯形凸台与卡戳的连接凸台的梯形凹面贴合；

所述快换左移动板的勾爪部分和快换右移动板的勾爪部分嵌入卡戳的连接凸台两侧的卡槽内；

所述快换按钮被按下，通过快换按钮底部锥形面推动快换左按压移动块往左方向移动和推动快换右按压移动块往右方向移动，快换左按压移动块带动快换左移动板、快换左移动轴和快换左堵块往左方向移动，快换右按压移动块带动快换右移动板、快换右移动轴和快换右堵块往右方向移动；

所述快换按钮从按下状态松开，快换按钮在快换弹簧的作用下回复到初始位置，快换左堵块在快换弹簧向右方向移动回复到初始位置从而带动快换左按压移动块、快换左移动板、快换左移动轴向右方向移动回复到初始位置，快换右堵块在快换弹簧向左方向移动回复到初始位置从而带动快换右按压移动块、快换右移动板、快换右移动轴向左方向移动回复到初始位置。

所述中空旋转平台与斜转动臂螺钉连接；

所述中空旋转平台的旋转连接盘与顶部大圆盘螺钉连接；

所述旋转连接盘与中空旋转电机螺钉连接；

所述顶部大圆盘的空心条有8个；

所述空心条具有减轻重量的作用；

所述顶部大圆盘的中心孔部分与镂空板螺钉连接；

所述镂空板具有减轻重量和引导走线的作用，所述镂空板中间小孔具有导引光线的作用；

所述顶部大圆盘的直线模组槽与直线模组的腰圆孔板螺钉连接；

所述腰圆孔板与直线导轨螺钉连接；

所述直线导轨有两个；

所述直线导轨与皮带轮结构固定连接；

所述皮带轮结构的皮带与滑动微调板固定连接；

所述皮带轮结构的上带轮与皮带轮电机轴孔连接；

所述滑动微调板具有在直线导轨方向上移动的功能；

所述滑动微调板具有在与直线导轨垂直方向上微小调节的功能；

所述直线导轨与皮带轮微调块螺钉连接；

所述皮带轮微调块通过螺钉调节具有在直线导轨方向上微小调节的功能；

所述皮带轮微调块与皮带轮结构的下皮带轮固定连接；

所述顶部大圆盘与加强筋螺钉连接；

所述加强筋有八个，所述加强筋有大小两种类型，所述加强筋的每种类型各有四个；

所述加强筋与直线模组螺钉连接；

所述可变器械预加载机构的电机组外壳与直线模组的滑动微调板固定连接；

所述电机组外壳的一侧与从动导轨固定连接；

所述电机组外壳与电机组上盖固定连接；

所述从动导轨与电机组件固定连接；

所述电机组件与预加载弹簧一端固定连接；

所述电机组上盖与预加载弹簧另一端固定连接；

所述电机组外壳的另一侧与齿轮预加载机构固定连接；

所述电机组件的主动电机固定模组与齿轮预加载机构的移动齿轮固定连接；

所述移动齿轮与固定齿条轮齿配合连接；

所述固定齿条与电机组外壳固定连接；

所述电机组外壳的花键孔与齿轮预加载机构的花键按钮键槽配合连接；

所述花键按钮的弹簧一侧与释放卡扣的平端接触连接；

当电机组件下降到最低端时，所述释放卡扣的尖端与电机组件的卡块卡扣连接；

所述齿轮预加载机构的接近传感器与电机组外壳固定连接；

所述电机组件的接近传感器板与电机组件的马达组内壳固定连接；

所述马达组内壳与马达组轴孔连接；

所述马达组有八个；

所述马达组与驱动盘轴孔连接；

所述马达组内壳与主动电机固定模组固定连接；

所述马达组内壳与从动导轨的直角连接块螺钉连接；

所述直角连接块与从动导轨移动块螺钉连接；

所述从动导轨移动块与从动导轨条滑槽连接；

所述驱动盘与无菌盖的中间盘轴孔连接；

所述中间盘有八个；

所述中间盘与中间盘压簧套合连接；

所述中间盘压簧有八个；

所述无菌盖的释放开关与释放旋转杠杆的上端一侧接触连接；

所述释放开关有两个；

所述释放旋转杠杆有两个；

所述释放旋转杠杆的上端另一侧与顶部压簧接触连接；

所述顶部压簧有四个；

所述释放旋转杠杆的下端与释放开关突起条接触连接；

所述释放开关突起条与底部压簧接触连接；

所述底部压簧有四个；

所述无菌盖的突起块与电机组外壳的凹槽块固定连接；

所述无菌盖的圆突起与电机组外壳底部的园凹槽固定连接；

所述电机组外壳与接触式微动开关固定连接；

所述电机组外壳的直角卡扣与无菌盖的直角卡扣槽卡槽连接；

所述可变器械预加载机构工作原理如下：

可变器械预加载机构释放过程：

当所述无菌盖未与电机组外壳装配前，所述可变器械预加载机构处于静止状态；当操作员将所述无菌盖装配到电机组外壳上，所述无菌盖与接触式微动开关接触，所述接触式微动开关传递一个信号到主动电机固定模组，所述主动电机固定模组电机旋转，带动移动齿轮旋转，所述移动齿轮在固定齿条上从上往下滚动，所述电机组件伴随之在从动导轨从上往下移动，所述预加载弹簧被拉伸，所述接近传感器板伴随之向下移动，所述接近传感器板与接近传感器处于同一水平面上时，所述接近传感器传递一个信号到主动电机固定模组，所述主动电机固定模组电机停止旋转，此时，所述释放卡扣的尖端与电机组件的卡块卡扣连接，此时，所述马达组的每个电机感应到信号，所述马达组的每个电机旋转两圈，所述八个驱动盘旋转两圈。在驱动盘未旋转时，所述中间盘由于驱动盘尖端突起的缘故，所述中间盘压簧处于压缩状态。在驱动盘旋转两圈的过程中，总有一个时刻，所述中间盘的凹槽与驱动盘尖端突起完成卡槽连接，此时，中间盘压簧还原成初始状态，所述中间盘在弹簧回复力的作用下向上移动一小段距离。

可变器械预加载机构恢复过程：

当操作员按下所述花键按钮时，所述释放卡扣的尖端与电机组件的卡块断开连接，所述预加载弹簧在回复力的作用下带动电机组件从下往上运动，所述电机组件回归初始状态。

所述无菌盖的矩形突起与器械盒上盖的矩形凹槽卡槽连接；

所述无菌盖的后挡板与器械盒上盖后端接触连接；

所述释放开关突起条与器械盒上盖的缩进三角条卡槽连接；

所述中间盘的下端十字突起与固丝轮的上端十字凹槽卡槽连接；

所述固丝轮与器械盒上盖的固丝轮孔轴孔连接；

所述器械盒上盖与器械盒下板螺钉连接；

所述器械盒下板与末端手术臂固定连接；

所述器械盒钢丝传动机构有四个；

所述器械盒钢丝传动机构有三个手术操作臂，所述器械盒钢丝传动机构有一个手术内窥镜臂；

所述器械盒钢丝传动机构的三个手术操作臂和一个手术内窥镜臂分别穿过与卡戳上的四个中心孔。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明单孔微创手术操控系统作进一步的详细描述。

图1是本实施方式中一种单孔微创手术操控系统的主视结构示意图。

图2是本实施方式中移动式安装基座的立体结构示意图。

图3是本实施方式中脚杯的主视结构示意图。

图4是本实施方式中脚杯的剖视结构示意图。

图5是本实施方式中立柱的主视结构示意图。

图6是本实施方式中立柱的剖视结构示意图。

图7是本实施方式中升降机构的详细运动过程的结构示意图。

图8是本实施方式中电动推杆的主视结构示意图。

图9是本实施方式中电动推杆的剖视结构示意图。

图10是本实施方式中旋转伸缩机构的上视结构示意图。

图11是本实施方式中旋转伸缩机构的旋转部分无保护壳的上视结构示意图。

图12是本实施方式中旋转伸缩机构的旋转部分有保护壳的上视结构示意图。

图13是本实施方式中旋转伸缩机构的旋转部分的斜齿轮运动的结构示意图。

图14是本实施方式中转伸缩机构的旋转部分的外侧立体结构示意图。

图15是本实施方式中旋转伸缩机构的伸缩部分的立体结构示意图。

图16是本实施方式中旋转伸缩机构的伸缩部分的磁旋转装置的主视结构示意图。

图17是本实施方式中旋转伸缩机构的伸缩部分的磁旋转装置的立体结构示意图。

图18是本实施方式中RCM臂第二转动机构的立体结构示意图。

图19是本实施方式中RCM臂第二转动机构中主动转动关节的立体结构示意图。

图20是本实施方式中RCM臂第二转动机构中转动动力源与RCM臂第二转动机构安装的结构示意图。

图21是本实施方式中RCM臂第二转动机构中转动动力源与主动转动关节的小齿轮安装的结构示意图。

图22是本实施方式中可拆卸式持卡戳机构与RCM臂第二转动机构的安装结构示意图。

图23是本实施方式中可拆卸式持卡戳机构的立体结构示意图。

图24是本实施方式中可拆卸式持卡戳机构中快拆机构固定座的立体结构示意图。

图25是本实施方式中可拆卸式持卡戳机构中连接加固机构的立体结构示意图。

图26是本实施方式中卡戳微调快换机构与可拆卸式持卡戳机构中持卡戳臂连接的结构示意图。

图27是本实施方式中卡戳微调快换机构的立体结构示意图。

图28是本实施方式中卡戳微调快换机构中前后微调机构的立体结构示意图。

图29是本实施方式中卡戳微调快换机构中左右微调机构的立体结构示意图。

图30是本实施方式中卡戳微调快换机构中卡戳快换机构的立体结构示意图。

图31是本实施方式中圆盘导引机构的立体结构示意图。

图32是本实施方式中中空旋转平台的立体结构示意图。

图33是本实施方式中顶部大圆盘的上视结构示意图。

图34是本实施方式中圆盘导引机构的部分机构前视结构示意图。

图35是本实施方式中圆盘导引机构的部分机构后视结构示意图。

图36是本实施方式中直线模组运动方式立体结构示意图。

图37是本实施方式中电机组外壳的立体结构示意图。

图38是本实施方式中可变器械预加载机构的内部正视结构示意图。

图39是本实施方式中可变器械预加载机构的内部立体结构示意图。

图40是本实施方式中可变器械预加载机构的内部详细结构示意图。

图41是本实施方式中无菌盖的右前上视结构示意图。

图42是本实施方式中无菌盖的右前下视结构示意图。

图43是本实施方式中无菌盖的正视剖视结构示意图。

图44是本实施方式中器械盒钢丝传动机构的立体结构示意图。

附图标记说明如下：

1~安装基座；1-1~福马轮；1-2~脚杯；1-2-1~旋钮；1-2-2~支撑环；1-2-3~螺纹轴；1-2-4~吸盘；1-3~底部支撑板；1-4~转动把手；1-5~转向轮；1-6~立柱；1-6-1~上联轴器；1-6-2~立柱外壳；1-6-3~下联轴器；1-6-4~中心轴；2~升降机构；2-1~电动推杆；2-1-1~直线丝杆；2-1-2~直线套筒；2-1-3~电机箱；2-2~下法兰盘；2-3~支撑柱；2-4~接触式传感器；2-5~中矩形板；2-6~坦克链；2-7~中间移动板；2-9~上矩形板；2-10~中心支撑圆柱；2-11~下矩形板；2-12~上法兰盘；2-13~中法兰盘；3~旋转伸缩机构；3-1~旋转臂；3-1-1~大法兰盘；3-1-2~旋转臂矩形板；3-2~旋转电机；3-3~小锥齿轮；3-4~大锥齿轮；3-5~小坦克链；3-6~光电传感器；3-7~位移臂；3-8~电磁旋转装置；3-8-1~电磁离合器；3-8-2~小齿轮轴；3-8-3~小斜齿轮；3-8-4~大斜齿轮轴；3-8-5~大斜齿轮；3-9~直线模组；3-10~矩形管；3-11~直线滚轮；3-12~光电接收针；3-13~锁紧圆螺母；3-14~限位开关；3-15~小锥齿轮保护壳；3-16~大锥齿轮保护壳；4~远心不动点机构；4-1~水平转动臂；4-2~斜转动臂；4-3~扶手；4-4~主动旋转关节；4-4-1~主动转动小齿轮；4-4-2~主动转动大齿轮；4-4-3~锁紧机构；4-4-4~主动转动轴承；4-4-5~关节转动轴；4-5~转动动力源；4-6~走线通道；4-7~大轴；5~圆盘导引机构；5-1~中空旋转平台；5-1-1~中空旋转电机；5-1-2~旋转连接盘；5-2~顶部大圆盘；5-2-1~空心条；5-2-2~直线模组槽；5-2-3~中心孔；5-3~加强筋；5-4~镂空板；5-5~直线模组；5-5-1~皮带轮电机；5-5-2~腰圆孔板；5-5-3~滑动微调板；5-5-4~直线导轨；5-5-5~皮带轮微调块；5-5-6~皮带轮结构；6~可变器械预加载机构；6-1~电机组外壳；6-1-1~花键孔；6-1-2~凹槽块；6-1-3~直角卡扣；6-2~电机组上盖；6-3~预加载弹簧；6-4~齿轮预加载机构；6-4-1~固定齿条；6-4-2~移动齿轮；6-4-3~释放卡扣；6-4-4~花键按钮；6-4-5~接近传感器；6-5~从动导轨；6-5-1~从动导轨移动块；6-5-2~直角连接块；6-5-3~从动导轨条；6-6~电机组件；6-6-1~主动电机固定模组；6-6-2~卡块；6-6-3~接近传感器板；6-6-4~马达组内壳；6-6-5~马达组；6-6-6~驱动盘；6-7-1~中间盘；6-7-2~突起块；6-7-3~释放开关；6-7-4~后挡板；6-7-5~直角卡扣槽；6-7-6~释放开关突起条；6-7-8~中间盘压簧；6-7-9~圆突起；6-7-10~顶部压簧；6-7-11~释放旋转杠杆；6-7-12~底部压簧；6-7-13~矩形突起；6-8~接触式微动开关；7~器械盒钢丝传动机构；7-1~器械盒上盖；7-1-1~矩形凹槽；7-1-2~缩进三角条；7-1-3~固丝轮孔；7-2~固丝轮；7-3~器械盒下板；7-4~末端手术臂。

具体实施方式

如图1至图44所示，本实施方式提供了一种单孔微创手术系统，包括安装基座1、升降机构2、旋转伸缩机构3、远心不动点机构4、圆盘导引机构5、可变器械预加载机构6、器械盒钢丝传动机构7、可拆卸式持卡戳机构8、卡戳微调快换机构9，其特征在于：所述安装基座1与升降机构2固定连接。

作为本实施方式的各种改进详述如下。

如图1至图6所示，

所述安装基座1的底部设置有福马轮1-1，所述福马轮有四个；

所述福马轮1-1与底部支撑板1-3固定连接；

所述底部支撑板1-3前端梁与脚杯1-2的支撑环1-2-2固定连接；

所述支撑环1-2-2与螺纹轴1-2-3螺纹连接；

所述螺纹轴1-2-3一端与旋钮1-2-1固定连接，所述螺纹轴1-2-3另一端与吸盘1-2-4固定连接；

所述底部支撑板1-3与立柱1-6固定连接；

所述立柱1-6的上联轴器1-6-1与转动把手1-4轴孔配合连接；

所述立柱1-6的上联轴器与立柱外壳1-6-2通过轴承连接；

所述立柱1-6的上联轴器1-6-1与中心轴1-6-4的一端固定连接；

所述中心轴1-6-4的另一端与下联轴器1-6-3固定连接；

所述下联轴器1-6-3与立柱外壳1-6-2通过轴承连接；

所述下联轴器1-6-3与转向轮1-5固定连接。

如图7、图8、图9所示，

所述升降机构2的下矩形板2-11与安装基座1固定连接；

所述下矩形板2-11与下法兰座2-2固定连接；

所述下法兰盘2-2有四个；

所述下矩形板2-11与电动推杆2-1固定连接；

所述电动推杆2-1在电机的带动下由近侧方向向远侧方向移动，所述电动推杆2-1也可以在电机的带动下由远侧方向向近侧方向移动；

所述箭头200限定远侧方向和近侧方向。在此，远侧方向是升降机构上升的方向，近侧方向是升降机构下降的方向。

所述下法兰盘2-2与支撑柱2-3固定连接；

所述支撑柱2-3有四个；

所述支撑柱2-3与中矩形板2-5固定连接；

所述支撑柱2-3与上法兰盘2-12固定连接；

所述上法兰盘2-12与上矩形板2-9固定连接；

所述电动推杆2-1的直线丝杆2-1-1与中间移动板2-7固定连接；

所述中间移动板2-7与中法兰盘2-13固定连接；

所述中法兰盘2-13有四个；

所述中法兰盘2-13与支撑柱2-3轴孔连接；

所述中间移动板2-7与坦克链2-6的一端固定连接；

所述坦克链2-6的另一端与中矩形板2-5固定连接；

所述中间移动板2-7与中心支撑圆柱2-10固定连接；

所述中心支撑圆柱2-10与上矩形板2-9轴孔连接；

所述中心支撑圆柱2-10与上矩形板2-9的中心孔位于同一轴线上；

所述中矩形板2-5与接触式传感器2-4固定连接；

一方面，当电动推杆2-1由远侧方向移动到近侧方向后，中矩形板2-5随之从远侧方向移动到近侧方向。此时，所述中矩形板2-5与接触式传感器2-4发生接触，所述接触式传感器2-4接收到信号，信号向操作者传达升降机构2达到近侧方向最近端。

所述电动推杆2-1的电机箱2-1-3通过齿轮传动带动直线丝杆2-1-1由近侧方向向远侧方向移动，所述电动推杆2-1的电机箱2-1-3也可以通过齿轮传动带动直线丝杆2-1-1由远侧方向向近侧方向移动；

所述直线丝杆2-1-1与直线套筒2-1-2轴孔连接；

如图10至图17所示，

所述旋转臂3-1的大法兰盘3-1-1与中心支撑圆柱2-10轴孔连接；

所述大法兰盘3-1-1与旋转臂矩形板3-1-2螺钉连接；

所述旋转臂3-1的横条与旋转电机3-2固定连接；

所述旋转臂3-1与大锥齿轮保护壳3-16固定连接；

所述旋转臂3-1的横板与小锥齿轮保护壳3-15固定连接；

所述旋转电机3-2与小锥齿轮3-3轴孔连接；

当旋转电机工作时，所述小锥齿轮3-3随之转动；

所述小锥齿轮3-3与大锥齿轮3-4齿轮连接；

所述大锥齿轮3-4与中心支撑圆柱2-10固定连接；

所述小锥齿轮保护壳3-15包裹在小锥齿轮3-3上；

所述大锥齿轮保护壳3-16包裹在大锥齿轮3-4上；

所述大法兰盘3-1-1与限位开关3-14固定连接；

所述限位开关3-14有两个；

当旋转电机3-2工作时，所述大锥齿轮3-4因为与中心支撑圆柱2-10固定连接的缘故不会发生转动，所述小锥齿轮3-3的轮齿因为与大锥齿轮3-4配合的缘故而绕大锥齿轮3-4周向旋转，所述旋转臂3-1因为和小锥齿轮3-3固定连接的缘故而随之发生旋转，所述限位开关3-14因为与大锥齿轮保护壳3-16固定连接的缘故而随之发生旋转，所述限位开关3-14下方的滚轮在运动过程中触碰到中心支撑圆柱2-10上端的突起时产生信号，表示所述旋转臂3-1达到极限旋转位置；

所述旋转臂3-1与小坦克链3-5的一端固定连接；

所述小坦克链3-5有两个，所述小坦克链3-5是一种模块化转动关节链条；

所述小坦克链3-5的另一端与矩形管3-10固定连接；

所述旋转臂3-1与直线模组3-9固定连接；

所述直线模组3-9的移动板块与位移臂3-7固定连接；

当直线模组3-9在电机的带动下滑移时，所述位移臂3-7随之发生横向移动；

所述矩形管3-10与位移臂3-7固定连接；

所述旋转臂3-1与光电传感器3-6固定连接；

所述光电传感器3-6有两个；

所述旋转臂3-1与直线滚轮3-11螺钉连接；

所述直线滚轮3-11有两个，所述直线滚轮3-11的滚轮与位移臂3-7滚动接触；

所述位移臂3-7外壳与光电接收针3-10固定连接；

当直线模组3-9滑移时，所述位移臂3-7发生横向移动，所述光电接收针3-12随之在两个光电传感器3-6之间移动，所述光电接收针3-12与左右两个光电传感器3-6分别接触时为两个极限位置；

所述旋转臂3-1与电磁旋转装置3-8固定连接；

所述旋转臂3-1与锁紧圆螺母3-13固定连接；

所述锁紧圆螺母3-13与大齿轮轴3-8-4轴孔连接；

所述大齿轮轴3-8-4与大斜齿轮3-8-5轴孔连接；

所述大斜齿轮3-8-5与小斜齿轮3-8-3轮齿配合连接；

所述小斜齿轮3-8-3与小齿轮轴3-8-2轴孔连接；

所述小齿轮轴3-8-2与电磁离合器3-8-1轴孔连接；

所述电磁离合器3-8-1在通电状态下，上下两个电磁离合片压紧，电机转动，所述电磁离合器3-8-1发生转动，所述小齿轮轴3-8-2与电磁离合器3-8-1一起转动，所述小斜齿轮3-8-3与小齿轮轴3-8-2一起转动，所述大斜齿轮3-8-5与小斜齿轮3-8-3一起转动，所述大齿轮轴3-8-4与大斜齿轮3-8-5一起转动；

如图18至图22所示，

所述远心不动点机构4包括水平转动臂4-1、斜转动臂4-2、扶手4-3、主动转动关节4-4、转动动力源4-5、走线通道4-6；

所述水平转动臂4-1与远心不动点机构4的大轴4-7螺钉连接；

所述转动动力源4-5布置在水平转动臂4-1内侧且靠近斜转动臂4-2的一端；

所述转动动力源4-5与水平转动臂4-1螺钉连接；

所述转动动力源4-5与主动转动小齿轮4-4-1键连接；

所述转动动力源4-5与主动转动小齿轮4-4-1螺钉连接；

所述主动转动关节4-4包括主动转动小齿轮4-4-1、主动转动大齿轮4-4-2、锁紧机构4-4-3、主动转动轴承4-4-4、关节转动轴4-4-5；

所述主动转动小齿轮4-4-1与主动转动大齿轮4-4-2形成齿轮啮合；

所述主动转动大齿轮4-4-2与关节转动轴4-4-5形成键连接；

所述锁紧机构4-4-3与关节转动轴4-4-5螺纹连接；

所述主动转动轴承4-4-4与关节转动轴4-4-5形成轴孔连接；

所述主动转动轴承4-4-4与水平转动臂4-1靠近斜转动臂4-2一端的孔形成轴孔连接；

所述关节转动轴4-4-5与斜转动臂4-2螺钉连接；

所述斜转动臂4-2与扶手4-3螺钉连接；

所述扶手4-3布置在斜转动臂4-2任一侧；

所述走线通道4-6布置在水平转动臂4-1；

所述走线通道4-6与水平转动臂4-1螺钉连接。

如图22至图26所示，

所述可拆卸式持卡戳机构8包括快拆机构8-1、连接加固机构8-2、持卡戳臂8-3；

所述可拆卸式持卡戳机构8与斜转动臂6-2底部螺钉连接；

所述快拆机构8-1包括快拆机构固定座8-1-1、快拆按钮8-1-2、快拆左移动板8-1-3、快拆右移动板8-1-4、快拆左移动轴8-1-5、快拆左按压移动块8-1-6、快拆按钮卡块7-1-7、快拆弹簧8-1-8、快拆左堵块8-1-9、快拆右堵块8-1-10、快拆右按压移动块8-1-11、快拆右移动轴8-1-12；

所述快拆机构固定座8-1-1与与斜转动臂4-2底部螺钉连接；

所述快拆按钮8-1-2通过快拆弹簧8-1-8嵌入快拆机构固定座8-1-1内；

所述快拆按钮卡块8-1-7与快拆机构固定座8-1-1螺钉连接；

所述快拆按钮卡块8-1-7布置在快拆按钮8-1-2前端凸台上表面的两侧；

所述快拆按钮卡块8-1-7通过自身的凸出的部分卡住快拆按钮8-1-2；

所述快拆左移动板8-1-3与快拆左移动轴8-1-5一端螺钉连接；

所述快拆左堵块8-1-9与快拆左移动轴8-1-5另一端螺钉连接；

所述快拆弹簧8-1-8套在快拆左移动轴8-1-5上；

所述快拆左移动轴8-1-5从左侧通过快拆机构固定座8-1-1中部孔；

所述快拆左堵块8-1-9通过快拆弹簧8-1-8压在快拆机构固定座8-1-1中部的右侧平面；

所述快拆右移动板8-1-4与快拆右移动轴8-1-12一端螺钉连接；

所述快拆右堵块8-1-10与快拆右移动轴8-1-12另一端螺钉连接；

所述快拆弹簧8-1-8套在快拆右移动轴8-1-12上；

所述快拆右移动轴8-1-12从右侧通过快拆机构固定座8-1-1中部孔；

所述快拆右堵块8-1-9通过快拆弹簧8-1-8压在快拆机构固定座8-1-1中部的左侧平面；

所述快拆左按压移动块8-1-6与快拆左移动板8-1-3螺钉连接；

所述快拆左按压移动块8-1-6插入快拆机构固定座8-1-1前部的左侧孔；

所述快拆右按压移动块8-1-11与快拆右移动板8-1-4螺钉连接；

所述快拆右按压移动块8-1-11插入快拆机构固定座8-1-1前部的右侧孔；

所述快拆左按压移动块8-1-6的一端斜切面和快拆右按压移动块8-1-11的一端斜切面在快拆机构固定座8-1-1前部的孔内与快拆按钮8-1-2的底部锥形面接触；

所述快拆机构固定座8-1-1前端的梯形凸台与连接加固机构8-2的梯形凹面8-2-5贴合；

所述快拆左移动板8-1-3的勾爪部分和快拆右移动板8-1-4的勾爪部分嵌入连接加固机构8-2两侧的卡槽8-2-6内；

所述快拆按钮8-1-2被按下，通过快拆按钮8-1-2底部锥形面推动快拆左按压移动块8-1-6往左方向移动和推动快拆右按压移动块8-1-11往右方向移动，快拆左按压移动块8-1-6带动快拆左移动板8-1-3、快拆左移动轴8-1-5和快拆左堵块8-1-9往左方向移动，快拆右按压移动块8-1-11带动快拆右移动板8-1-4、快拆右移动轴8-1-12和快拆右堵块8-1-10往右方向移动；

所述快拆按钮8-1-2从按下状态松开，快拆按钮8-1-2在快拆弹簧8-1-8的作用下回复到初始位置，快拆左堵块8-1-9在快拆弹簧8-1-8向右方向移动回复到初始位置从而带动快拆左按压移动块8-1-6、快拆左移动板8-1-3、快拆左移动轴8-1-5向右方向移动回复到初始位置，快拆右堵块8-1-10在快拆弹簧8-1-8向左方向移动回复到初始位置从而带动快拆右按压移动块8-1-11、快拆右移动板8-1-4、快拆右移动轴8-1-12向左方向移动回复到初始位置；

所述连接加固机构8-2后端有一空心矩形凸台8-2-1；

所述空心矩形凸台8-2-1四面设置四个螺纹孔8-2-2；

所述空心矩形凸台8-2-1一端面垂直布置凸台连接板8-2-3；

所述凸台连接板8-2-3未和空心矩形凸台8-2-1贴合的另外一端的四个顶点处垂直布置四根加固圆柱8-2-7；

所述凸台连接板8-2-3未和空心矩形凸台8-2-1贴合的另外一端的中部区域布置对接凸台8-2-5；

所述对接凸台8-2-5前端中部布置梯形凹面8-2-5；

所述对接凸台8-2-5两侧布置卡槽8-2-6；

所述四根加固圆柱8-2-7插入快拆机构固定座8-1-1中部端面的四个圆柱孔；

所述持卡戳臂8-3的一端与连接加固机构8-2的空心矩形凸台8-2-1螺栓连接；

所述持卡戳臂8-3的另一端设有一定角度的转角。

如图26至图30所示，

所述卡戳微调快换机构9包括前后微调机构9-1、左右微调机构9-2、卡戳快换机构9-3；

所述卡戳微调快换机构9与持卡戳臂8-3一端螺钉连接；

所述前后微调机构9-1包括前后微调基座9-1-1、前后微调旋钮9-1-2、前后微调转轴9-1-3、左微调齿轮9-1-4、右微调齿轮9-1-5、前后微调螺纹轴9-1-6、前后微调导向轴9-1-7、前后移动块9-1-8；

所述前后微调基座9-1-1后部卡进持卡戳臂8-3一端的内部；

所述前后微调基座9-1-1后部与持卡戳臂8-3一端螺钉连接；

所述前后微调转轴9-1-3与前后微调基座9-1-1的中部通孔形成轴孔配合；

所述前后微调旋钮9-1-2套在前后微调转轴9-1-3端部；

所述前后微调旋钮9-1-2至少一个；

所述左微调齿轮9-1-4与前后微调转轴9-1-3形成键连接；

所述左微调齿轮9-1-4和右微调齿轮9-1-5形成齿轮啮合；

所述右微调齿轮9-1-5与前后微调螺纹轴9-1-6形成键连接；

所述右微调齿轮9-1-5设置在前后微调螺纹轴9-1-6的一端；

所述前后微调螺纹轴9-1-6与前后微调基座9-1-1前端和中部且轴线垂直于前后微调转轴9-1-3的位于前端中部的两个孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴9-1-7与前后微调基座9-1-1前端和中部且轴线垂直于前后微调转轴9-1-3的位于前端两侧的两个孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴9-1-7至少一根以上；

所述前后移动块9-1-8位于前后微调基座9-1-1靠近前端的凹槽内；

所述前后移动块9-1-8的中间孔设有螺纹；

所述前后移动块9-1-8的中间孔与前后微调螺纹轴9-1-6形成螺纹传动；

所述前后微调螺纹轴9-1-6与前后移动块9-1-8的中间孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴9-1-7与前后移动块9-1-8的两侧通孔形成轴孔配合；

所述前后移动块9-1-8的前端与左右微调基座9-2-1螺钉连接；

所述前后微调旋钮9-1-2转动，带动前后微调转轴9-1-3转动，带动左微调齿轮9-1-4转动，通过齿轮啮合带动右微调齿轮9-1-5转动，带动前后微调螺纹轴9-1-6转动，通过前后微调螺纹轴9-1-6的螺纹传动且在前后微调导向轴9-1-7作用下带动前后移动块9-1-8前后移动；

所述左右微调机构9-2包括左右微调基座9-2-1、左右微调旋钮9-2-2、左右微调螺纹轴9-2-3、左右微调导向轴9-2-4；

所述左右微调螺纹轴9-2-3与左右微调基座9-2-1中间的孔形成轴孔配合；

所述左右微调导向轴9-2-4与左右微调基座9-2-1两侧的孔形成轴孔配合；

所述左右微调旋钮9-2-2套在左右微调螺纹轴9-2-3端部；

所述左右微调旋钮9-2-2至少一个；

所述左右微调螺纹轴9-2-3与快换基座9-3-1后端的中间螺纹孔形成螺纹传动；

所述左右微调导向轴9-2-4与快换基座9-3-1后端的两侧通孔形成轴孔连接；

所述左右微调旋钮9-2-2转动，带动左右微调螺纹轴9-2-3转动，通过左右微调螺纹轴9-2-3的螺纹传动且在左右微调螺纹轴9-2-3的作用下带动快换基座9-3-1左右方向移动；

所述卡戳快换机构9-3包括快换基座9-3-1、快换按钮9-3-2、快换左移动板9-3-3、快换右移动板9-3-4、快换左按压移动块9-3-5、快换右按压移动块9-3-6、快换左动轴9-3-7、快换右移动轴9-3-8、快换左堵块9-3-9、快换右堵块9-3-10、快换弹簧9-3-11、快换按钮卡块9-3-12；

所述快换按钮9-3-2通过快换弹簧9-3-11嵌入快换基座9-3-1内；

所述快换按钮卡块9-3-12与快换基座9-3-1螺钉连接；

所述快换按钮卡块9-3-12布置在快换基座9-3-1前端凸台上表面的两侧；

所述快换按钮卡块9-3-12通过自身的凸出的部分卡住快换按钮9-3-2；

所述快换左移动板9-3-3与快换左移动轴9-3-7一端螺钉连接；

所述快换左堵块9-3-9与快换左移动轴9-3-7另一端螺钉连接；

所述快换弹簧9-3-11套在快换左动轴9-3-7上；

所述快换左移动轴9-3-7从左侧通过快换基座9-3-1中部孔；

所述快换左堵块9-3-9通过快换弹簧9-3-11压在快换基座9-3-1中部的右侧平面；

所述快换右移动板9-3-4与快换右移动轴9-3-8一端螺钉连接；

所述快换右堵块9-3-10与快换右移动轴9-3-8另一端螺钉连接；

所述快换弹簧9-3-11套在快换右动轴9-3-8上；

所述快换右移动轴9-3-8从右侧通过快换基座9-3-1中部孔；

所述快换右堵块9-3-10通过快换弹簧9-3-11压在快换基座9-3-1中部的左侧平面；

所述快换左按压移动块9-3-5与快换左移动板9-3-3螺钉连接；

所述快换左按压移动块9-3-5插入快换基座9-3-1前部的左侧孔；

所述快换右按压移动块9-3-6与快换右移动板9-3-4螺钉连接；

所述快换右按压移动块9-3-6插入快换基座9-3-1前部的右侧孔；

所述快换左按压移动块9-3-5的一端斜切面和快换右按压移动块9-3-6的一端斜切面在快换基座9-3-1前部的孔内与快换按钮9-3-2的底部锥形面接触；

所述快换基座9-3-1前端的梯形凸台与卡戳9-4的连接凸台的梯形凹面贴合；

所述快换左移动板9-3-3的勾爪部分和快换右移动板9-3-4的勾爪部分嵌入卡戳9-4的连接凸台两侧的卡槽内；

所述快换按钮9-3-2被按下，通过快换按钮9-3-2底部锥形面推动快换左按压移动块9-3-5往左方向移动和推动快换右按压移动块9-3-6往右方向移动，快换左按压移动块9-3-5带动快换左移动板9-3-3、快换左移动轴9-3-7和快换左堵块9-3-9往左方向移动，快换右按压移动块9-3-6带动快换右移动板9-3-4、快换右移动轴9-3-8和快换右堵块9-3-10往右方向移动；

所述快换按钮9-3-2从按下状态松开，快换按钮9-3-2在快换弹簧9-3-11的作用下回复到初始位置，快换左堵块9-3-9在快换弹簧9-3-11向右方向移动回复到初始位置从而带动快换左按压移动块9-3-5、快换左移动板9-3-3、快换左移动轴9-3-7向右方向移动回复到初始位置，快换右堵块9-3-10在快换弹簧9-3-11向左方向移动回复到初始位置从而带动快换右按压移动块9-3-6、快换右移动板9-3-4、快换右移动轴9-3-8向左方向移动回复到初始位置。

如图31至图36所示，

所述中空旋转平台5-1与斜转动臂4-2螺钉连接；

所述中空旋转平台5-1的旋转连接盘5-1-2与顶部大圆盘5-2螺钉连接；

所述旋转连接盘5-1-2与中空旋转电机5-1-1螺钉连接；

所述顶部大圆盘5-2的空心条5-2-1有8个；

所述空心条5-2-1具有减轻重量的作用；

所述顶部大圆盘5-2的中心孔5-2-3部分与镂空板5-4螺钉连接；

所述镂空板5-4具有减轻重量和引导走线的作用，所述镂空板5-4中间小孔具有导引光线的作用；

所述顶部大圆盘5-2的直线模组槽5-2-2与直线模组5-5的腰圆孔板5-5-2螺钉连接；

所述腰圆孔板5-5-2与直线导轨5-5-4螺钉连接；

所述直线导轨5-5-4有两个；

所述直线导轨5-5-4与皮带轮结构5-5-6固定连接；

所述皮带轮结构5-5-6的皮带与滑动微调板5-5-3固定连接；

所述皮带轮结构5-5-6的上带轮与皮带轮电机5-5-1轴孔连接；

所述滑动微调板5-5-3具有在直线导轨5-5-4方向上移动的功能；

所述滑动微调板5-5-3具有在与直线导轨5-5-4垂直方向上微小调节的功能；

所述直线导轨5-5-4与皮带轮微调块5-5-5螺钉连接；

所述皮带轮微调块5-5-5通过螺钉调节具有在直线导轨5-5-4方向上微小调节的功能；

所述皮带轮微调块5-5-5与皮带轮结构5-5-6的下皮带轮固定连接；

所述顶部大圆盘5-2与加强筋5-3螺钉连接；

所述加强筋5-3有八个，所述加强筋5-3有大小两种类型，所述加强筋5-3的每种类型各有四个；

所述加强筋5-3与直线模组5-5螺钉连接；

如图36至图43所示，

所述可变器械预加载机构6的电机组外壳6-1与直线模组5-5的滑动微调板5-5-3固定连接；

所述电机组外壳6-1的一侧与从动导轨6-5固定连接；

所述电机组外壳6-1与电机组上盖6-2固定连接；

所述从动导轨6-5与电机组件6-6固定连接；

所述电机组件6-6与预加载弹簧6-3一端固定连接；

所述电机组上盖6-2与预加载弹簧6-3另一端固定连接；

所述电机组外壳6-1的另一侧与齿轮预加载机构6-4固定连接；

所述电机组件6-6的主动电机固定模组6-6-1与齿轮预加载机构6-4的移动齿轮6-4-2固定连接；

所述移动齿轮6-4-2与固定齿条6-4-1轮齿配合连接；

所述固定齿条6-4-1与电机组外壳6-1固定连接；

所述电机组外壳6-1的花键孔6-1-1与齿轮预加载机构6-4的花键按钮6-4-4键槽配合连接；

所述花键按钮6-4-4的弹簧一侧与释放卡扣6-4-3的平端接触连接；

当电机组件6-6下降到最低端时，所述释放卡扣6-4-3的尖端与电机组件6-6的卡块6-6-2卡扣连接；

所述齿轮预加载机构6-4的接近传感器6-4-5与电机组外壳6-1固定连接；

所述电机组件6-6的接近传感器板6-6-3与电机组件6-6的马达组内壳6-6-4固定连接；

所述马达组内壳6-6-4与马达组6-6-5轴孔连接；

所述马达组6-6-5有八个；

所述马达组6-6-5与驱动盘6-6-6轴孔连接；

所述马达组内壳6-6-4与主动电机固定模组6-6-1固定连接；

所述马达组内壳6-6-4与从动导轨6-5的直角连接块6-5-2螺钉连接；

所述直角连接块6-5-2与从动导轨移动块6-5-1螺钉连接；

所述从动导轨移动块6-5-1与从动导轨条6-5-3滑槽连接；

所述驱动盘6-6-6与无菌盖6-7的中间盘6-7-1轴孔连接；

所述中间盘6-7-1有八个；

所述中间盘6-7-1与中间盘压簧6-7-8套合连接；

所述中间盘压簧6-7-8有八个；

所述无菌盖6-7的释放开关6-7-3与释放旋转杠杆6-7-11的上端一侧接触连接；

所述释放开关6-7-3有两个；

所述释放旋转杠杆6-7-11有两个；

所述释放旋转杠杆6-7-11的上端另一侧与顶部压簧6-7-10接触连接；

所述顶部压簧6-7-10有四个；

所述释放旋转杠杆6-7-11的下端与释放开关突起条6-7-6接触连接；

所述释放开关突起条6-7-6与底部压簧6-7-12接触连接；

所述底部压簧6-7-12有四个；

所述无菌盖6-7的突起块6-7-2与电机组外壳6-1的凹槽块6-1-2固定连接；

所述无菌盖6-7的圆突起6-7-9与电机组外壳6-1底部的园凹槽固定连接；

所述电机组外壳6-1与接触式微动开关6-8固定连接；

所述电机组外壳6-1的直角卡扣6-1-3与无菌盖6-7的直角卡扣槽6-7-5卡槽连接；

所述可变器械预加载机构6工作原理如下：

可变器械预加载机构6释放过程：

当所述无菌盖6-7未与电机组外壳6-1装配前，所述可变器械预加载机构6处于静止状态；当操作员将所述无菌盖6-7装配到电机组外壳6-1上，所述无菌盖6-7与接触式微动开关6-8接触，所述接触式微动开关6-8传递一个信号到主动电机固定模组6-6-1，所述主动电机固定模组6-6-1电机旋转，带动移动齿轮6-4-2旋转，所述移动齿轮6-4-2在固定齿条6-4-1上从上往下滚动，所述电机组件6-6伴随之在从动导轨6-5从上往下移动，所述预加载弹簧6-3被拉伸，所述接近传感器板6-6-3伴随之向下移动，所述接近传感器板6-6-3与接近传感器6-4-5处于同一水平面上时，所述接近传感器6-4-5传递一个信号到主动电机固定模组6-6-1，所述主动电机固定模组6-6-1电机停止旋转，此时，所述释放卡扣6-4-3的尖端与电机组件6-6的卡块6-6-2卡扣连接，此时，所述马达组6-6-5的每个电机感应到信号，所述马达组6-6-5的每个电机旋转两圈，所述八个驱动盘6-6-6旋转两圈。在驱动盘6-6-6未旋转时，所述中间盘6-7-1由于驱动盘6-6-6尖端突起的缘故，所述中间盘压簧6-7-8处于压缩状态。在驱动盘6-6-6旋转两圈的过程中，总有一个时刻，所述中间盘6-7-1的凹槽与驱动盘6-6-6尖端突起完成卡槽连接，此时，中间盘压簧6-7-8还原成初始状态，所述中间盘6-7-1在弹簧回复力的作用下向上移动一小段距离。

可变器械预加载机构6恢复过程：

当操作员按下所述花键按钮6-4-4时，所述释放卡扣6-4-3的尖端与电机组件6-6的卡块6-6-2断开连接，所述预加载弹簧6-3在回复力的作用下带动电机组件6-6从下往上运动，所述电机组件6-6回归初始状态。

如图27、图36、图42、图44所示，

所述无菌盖6-7的矩形突起6-7-13与器械盒上盖7-1的矩形凹槽7-1-1卡槽连接；

所述无菌盖6-7的后挡板6-7-4与器械盒上盖7-1后端接触连接；

所述释放开关突起条6-7-6与器械盒上盖7-1的缩进三角条7-1-2卡槽连接；

所述中间盘6-7-1的下端十字突起与固丝轮7-2的上端十字凹槽卡槽连接；

所述固丝轮7-2与器械盒上盖7-1的固丝轮孔7-1-3轴孔连接；

所述器械盒上盖7-1与器械盒下板7-3螺钉连接；

所述器械盒下板7-3与末端手术臂7-4固定连接；

所述器械盒钢丝传动机构7有四个；

所述器械盒钢丝传动机构7有三个手术操作臂，所述器械盒钢丝传动机构7有一个手术内窥镜臂；

所述器械盒钢丝传动机构7的三个手术操作臂和一个手术内窥镜臂分别穿过与卡戳9-4上的四个中心孔。

Claims (8)

1.一种单孔微创手术系统，包括安装基座(1)、升降机构(2)、旋转伸缩机构(3)、远心不动点机构(4)、圆盘导引机构(5)、可变器械预加载机构(6)、器械盒钢丝传动机构(7)、可拆卸式持卡戳机构(8)、卡戳微调快换机构(9)，其特征在于：所述安装基座(1)与升降机构(2)固定连接；

所述卡戳微调快换机构(9)包括前后微调机构(9-1)、左右微调机构(9-2)、卡戳快换机构(9-3)；

所述卡戳微调快换机构(9)与持卡戳臂(8-3)一端螺钉连接；

所述前后微调机构(9-1)包括前后微调基座(9-1-1)、前后微调旋钮(9-1-2)、前后微调转轴(9-1-3)、左微调齿轮(9-1-4)、右微调齿轮(9-1-5)、前后微调螺纹轴(9-1-6)、前后微调导向轴(9-1-7)、前后移动块(9-1-8)；

所述前后微调基座(9-1-1)后部卡进持卡戳臂(8-3)一端的内部；

所述前后微调基座(9-1-1)后部与持卡戳臂(8-3)一端螺钉连接；

所述前后微调转轴(9-1-3)与前后微调基座(9-1-1)的中部通孔形成轴孔配合；

所述前后微调旋钮(9-1-2)套在前后微调转轴(9-1-3)端部；

所述前后微调旋钮(9-1-2)至少一个；

所述左微调齿轮(9-1-4)与前后微调转轴(9-1-3)形成键连接；

所述左微调齿轮(9-1-4)和右微调齿轮(9-1-5)形成齿轮啮合；

所述右微调齿轮(9-1-5)与前后微调螺纹轴(9-1-6)形成键连接；

所述右微调齿轮(9-1-5)设置在前后微调螺纹轴(9-1-6)的一端；

所述前后微调螺纹轴(9-1-6)与前后微调基座(9-1-1)前端和中部且轴线垂直于前后微调转轴(9-1-3)的位于前端中部的两个孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴(9-1-7)与前后微调基座(9-1-1)前端和中部且轴线垂直于前后微调转轴(9-1-3)的位于前端两侧的两个孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴(9-1-7)至少一根；

所述前后移动块(9-1-8)位于前后微调基座(9-1-1)靠近前端的凹槽内；

所述前后移动块(9-1-8)的中间孔设有螺纹；

所述前后移动块(9-1-8)的中间孔与前后微调螺纹轴(9-1-6)形成螺纹传动；

所述前后微调螺纹轴(9-1-6)与前后移动块(9-1-8)的中间孔形成轴孔配合；

所述前后微调导向轴(9-1-7)与前后移动块(9-1-8)的两侧通孔形成轴孔配合；

所述前后移动块(9-1-8)的前端与左右微调基座(9-2-1)螺钉连接；

所述前后微调旋钮(9-1-2)转动，带动前后微调转轴(9-1-3)转动，带动左微调齿轮(9-1-4)转动，通过齿轮啮合带动右微调齿轮(9-1-5)转动，带动前后微调螺纹轴(9-1-6)转动，通过前后微调螺纹轴(9-1-6)的螺纹传动且在前后微调导向轴(9-1-7)作用下带动前后移动块(9-1-8)前后移动；

所述左右微调机构(9-2)包括左右微调基座(9-2-1)、左右微调旋钮(9-2-2)、左右微调螺纹轴(9-2-3)、左右微调导向轴(9-2-4)；

所述左右微调螺纹轴(9-2-3)与左右微调基座(9-2-1)中间的孔形成轴孔配合；

所述左右微调导向轴(9-2-4)与左右微调基座(9-2-1)两侧的孔形成轴孔配合；

所述左右微调旋钮(9-2-2)套在左右微调螺纹轴(9-2-3)端部；

所述左右微调旋钮(9-2-2)至少一个；

所述左右微调螺纹轴(9-2-3)与快换基座(9-3-1)后端的中间螺纹孔形成螺纹传动；

所述左右微调导向轴(9-2-4)与快换基座(9-3-1)后端的两侧通孔形成轴孔连接；

所述左右微调旋钮(9-2-2)转动，带动左右微调螺纹轴(9-2-3)转动，通过左右微调螺纹轴(9-2-3)的螺纹传动且在左右微调螺纹轴(9-2-3)的作用下带动快换基座(9-3-1)左右方向移动；

所述卡戳快换机构(9-3)包括快换基座(9-3-1)、快换按钮(9-3-2)、快换左移动板(9-3-3)、快换右移动板(9-3-4)、快换左按压移动块(9-3-5)、快换右按压移动块(9-3-6)、快换左移动轴(9-3-7)、快换右移动轴(9-3-8)、快换左堵块(9-3-9)、快换右堵块(9-3-10)、快换弹簧(9-3-11)、快换按钮卡块(9-3-12)；

所述快换按钮(9-3-2)通过快换弹簧(9-3-11)嵌入快换基座(9-3-1)内；

所述快换按钮卡块(9-3-12)与快换基座(9-3-1)螺钉连接；

所述快换按钮卡块(9-3-12)布置在快换基座(9-3-1)前端凸台上表面的两侧；

所述快换按钮卡块(9-3-12)通过自身的凸出的部分卡住快换按钮(9-3-2)；

所述快换左移动板(9-3-3)与快换左移动轴(9-3-7)一端螺钉连接；

所述快换左堵块(9-3-9)与快换左移动轴(9-3-7)另一端螺钉连接；

所述快换弹簧(9-3-11)套在快换左移动轴(9-3-7)上；

所述快换左移动轴(9-3-7)从左侧通过快换基座(9-3-1)中部孔；

所述快换左堵块(9-3-9)通过快换弹簧(9-3-11)压在快换基座(9-3-1)中部的右侧平面；

所述快换右移动板(9-3-4)与快换右移动轴(9-3-8)一端螺钉连接；

所述快换右堵块(9-3-10)与快换右移动轴(9-3-8)另一端螺钉连接；

所述快换弹簧(9-3-11)套在快换右移动轴(9-3-8)上；

所述快换右移动轴(9-3-8)从右侧通过快换基座(9-3-1)中部孔；

所述快换右堵块(9-3-10)通过快换弹簧(9-3-11)压在快换基座(9-3-1)中部的左侧平面；

所述快换左按压移动块(9-3-5)与快换左移动板(9-3-3)螺钉连接；

所述快换左按压移动块(9-3-5)插入快换基座(9-3-1)前部的左侧孔；

所述快换右按压移动块(9-3-6)与快换右移动板(9-3-4)螺钉连接；

所述快换右按压移动块(9-3-6)插入快换基座(9-3-1)前部的右侧孔；

所述快换左按压移动块(9-3-5)的一端斜切面和快换右按压移动块(9-3-6)的一端斜切面在快换基座(9-3-1)前部的孔内与快换按钮(9-3-2)的底部锥形面接触；

所述快换基座(9-3-1)前端的梯形凸台与卡戳(9-4)的连接凸台的梯形凹面贴合；

所述快换左移动板(9-3-3)的勾爪部分和快换右移动板(9-3-4)的勾爪部分嵌入卡戳(9-4)的连接凸台两侧的卡槽内；

所述快换按钮(9-3-2)被按下，通过快换按钮(9-3-2)底部锥形面推动快换左按压移动块(9-3-5)往左方向移动和推动快换右按压移动块(9-3-6)往右方向移动，快换左按压移动块(9-3-5)带动快换左移动板(9-3-3)、快换左移动轴(9-3-7)和快换左堵块(9-3-9)往左方向移动，快换右按压移动块(9-3-6)带动快换右移动板(9-3-4)、快换右移动轴(9-3-8)和快换右堵块(9-3-10)往右方向移动；

所述快换按钮(9-3-2)从按下状态松开，快换按钮(9-3-2)在快换弹簧(9-3-11)的作用下回复到初始位置，快换左堵块(9-3-9)在快换弹簧(9-3-11)向右方向移动回复到初始位置从而带动快换左按压移动块(9-3-5)、快换左移动板(9-3-3)、快换左移动轴(9-3-7)向右方向移动回复到初始位置，快换右堵块(9-3-10)在快换弹簧(9-3-11)向左方向移动回复到初始位置从而带动快换右按压移动块(9-3-6)、快换右移动板(9-3-4)、快换右移动轴(9-3-8)向左方向移动回复到初始位置；

所述可变器械预加载机构(6)的电机组外壳(6-1)与直线模组(5-5)的滑动微调板(5-5-3)固定连接；

所述电机组外壳(6-1)的一侧与从动导轨(6-5)固定连接；

所述电机组外壳(6-1)与电机组上盖(6-2)固定连接；

所述从动导轨(6-5)与电机组件(6-6)固定连接；

所述电机组件(6-6)与预加载弹簧(6-3)一端固定连接；

所述电机组上盖(6-2)与预加载弹簧(6-3)另一端固定连接；

所述电机组外壳(6-1)的另一侧与齿轮预加载机构(6-4)固定连接；

所述电机组件(6-6)的主动电机固定模组(6-6-1)与齿轮预加载机构(6-4)的移动齿轮(6-4-2)固定连接；

所述移动齿轮(6-4-2)与固定齿条(6-4-1)轮齿配合连接；

所述固定齿条(6-4-1)与电机组外壳(6-1)固定连接；

所述电机组外壳(6-1)的花键孔(6-1-1)与齿轮预加载机构(6-4)的花键按钮(6-4-4)键槽配合连接；

所述花键按钮(6-4-4)的弹簧一侧与释放卡扣(6-4-3)的平端接触连接；

当电机组件(6-6)下降到最低端时，所述释放卡扣(6-4-3)的尖端与电机组件(6-6)的卡块(6-6-2)卡扣连接；

所述齿轮预加载机构(6-4)的接近传感器(6-4-5)与电机组外壳(6-1)固定连接；

所述电机组件(6-6)的接近传感器板(6-6-3)与电机组件(6-6)的马达组内壳(6-6-4)固定连接；

所述马达组内壳(6-6-4)与马达组(6-6-5)轴孔连接；

所述马达组(6-6-5)有八个；

所述马达组(6-6-5)与驱动盘(6-6-6)轴孔连接；

所述马达组内壳(6-6-4)与主动电机固定模组(6-6-1)固定连接；

所述马达组内壳(6-6-4)与从动导轨(6-5)的直角连接块(6-5-2)螺钉连接；

所述直角连接块(6-5-2)与从动导轨移动块(6-5-1)螺钉连接；

所述从动导轨移动块(6-5-1)与从动导轨条(6-5-3)滑槽连接；

所述驱动盘(6-6-6)与无菌盖(6-7)的中间盘(6-7-1)轴孔连接；

所述中间盘(6-7-1)有八个；

所述中间盘(6-7-1)与中间盘压簧(6-7-8)套合连接；

所述中间盘压簧(6-7-8)有八个；

所述无菌盖(6-7)的释放开关(6-7-3)与释放旋转杠杆(6-7-11)的上端一侧接触连接；

所述释放开关(6-7-3)有两个；

所述释放旋转杠杆(6-7-11)有两个；

所述释放旋转杠杆(6-7-11)的上端另一侧与顶部压簧(6-7-10)接触连接；

所述顶部压簧(6-7-10)有四个；

所述释放旋转杠杆(6-7-11)的下端与释放开关突起条(6-7-6)接触连接；

所述释放开关突起条(6-7-6)与底部压簧(6-7-12)接触连接；

所述底部压簧(6-7-12)有四个；

所述无菌盖(6-7)的突起块(6-7-2)与电机组外壳(6-1)的凹槽块(6-1-2)固定连接；

所述无菌盖(6-7)的圆突起(6-7-9)与电机组外壳(6-1)底部的园凹槽固定连接；

所述电机组外壳(6-1)与接触式微动开关(6-8)固定连接；

所述电机组外壳(6-1)的直角卡扣(6-1-3)与无菌盖(6-7)的直角卡扣槽(6-7-5)卡槽连接；

所述可变器械预加载机构(6)工作原理如下：

可变器械预加载机构(6)释放过程：

当所述无菌盖(6-7)未与电机组外壳(6-1)装配前，所述可变器械预加载机构(6)处于静止状态；当操作员将所述无菌盖(6-7)装配到电机组外壳(6-1)上，所述无菌盖(6-7)与接触式微动开关(6-8)接触，所述接触式微动开关(6-8)传递一个信号到主动电机固定模组(6-6-1)，所述主动电机固定模组(6-6-1)电机旋转，带动移动齿轮(6-4-2)旋转，所述移动齿轮(6-4-2)在固定齿条(6-4-1)上从上往下滚动，所述电机组件(6-6)伴随之在从动导轨(6-5)从上往下移动，所述预加载弹簧(6-3)被拉伸，所述接近传感器板(6-6-3)伴随之向下移动，所述接近传感器板(6-6-3)与接近传感器(6-4-5)处于同一水平面上时，所述接近传感器(6-4-5)传递一个信号到主动电机固定模组(6-6-1)，所述主动电机固定模组(6-6-1)电机停止旋转，此时，所述释放卡扣(6-4-3)的尖端与电机组件(6-6)的卡块(6-6-2)卡扣连接，此时，所述马达组(6-6-5)的每个电机感应到信号，所述马达组(6-6-5)的每个电机旋转两圈，八个所述驱动盘(6-6-6)旋转两圈，在驱动盘(6-6-6)未旋转时，所述中间盘(6-7-1)由于驱动盘(6-6-6)尖端突起的缘故，所述中间盘压簧(6-7-8)处于压缩状态；在驱动盘(6-6-6)旋转两圈的过程中，总有一个时刻，所述中间盘(6-7-1)的凹槽与驱动盘(6-6-6)尖端突起完成卡槽连接，此时，中间盘压簧(6-7-8)还原成初始状态，所述中间盘(6-7-1)在弹簧回复力的作用下向上移动一小段距离；

可变器械预加载机构(6)恢复过程：

当操作员按下所述花键按钮(6-4-4)时，所述释放卡扣(6-4-3)的尖端与电机组件(6-6)的卡块(6-6-2)断开连接，所述预加载弹簧(6-3)在回复力的作用下带动电机组件(6-6)从下往上运动，所述电机组件(6-6)回归初始状态。

2.根据权利要求1所述的单孔微创手术系统，其特征在于：

所述安装基座(1)的底部设置有福马轮(1-1)，所述福马轮有四个；

所述福马轮(1-1)与底部支撑板(1-3)固定连接；

所述底部支撑板(1-3)前端梁与脚杯(1-2)的支撑环(1-2-2)固定连接；

所述支撑环(1-2-2)与螺纹轴(1-2-3)螺纹连接；

所述螺纹轴(1-2-3)一端与旋钮(1-2-1)固定连接，所述螺纹轴(1-2-3)另一端与吸盘(1-2-4)固定连接；

所述底部支撑板(1-3)与立柱(1-6)固定连接；

所述立柱(1-6)的上联轴器(1-6-1)与转动把手(1-4)轴孔配合连接；

所述立柱(1-6)的上联轴器与立柱外壳(1-6-2)通过轴承连接；

所述立柱(1-6)的上联轴器(1-6-1)与中心轴(1-6-4)的一端固定连接；

所述中心轴(1-6-4)的另一端与下联轴器(1-6-3)固定连接；

所述下联轴器(1-6-3)与立柱外壳(1-6-2)通过轴承连接；

所述下联轴器(1-6-3)与转向轮(1-5)固定连接。

3.根据权利要求1所述的单孔微创手术系统，其特征在于：

所述升降机构(2)的下矩形板(2-11)与安装基座(1)固定连接；

所述下矩形板(2-11)与下法兰盘(2-2)固定连接；

所述下法兰盘(2-2)有四个；

所述下矩形板(2-11)与电动推杆(2-1)固定连接；

所述电动推杆(2-1)在电机的带动下由近侧方向向远侧方向移动，所述电动推杆(2-1)在电机的带动下由远侧方向向近侧方向移动；箭头(200)用来限定电机方向；

所述箭头(200)限定远侧方向和近侧方向；在此，远侧方向是升降机构上升的方向，近侧方向是升降机构下降的方向；

所述下法兰盘(2-2)与支撑柱(2-3)固定连接；

所述支撑柱(2-3)有四个；

所述支撑柱(2-3)与中矩形板(2-5)固定连接；

所述支撑柱(2-3)与上法兰盘(2-12)固定连接；

所述上法兰盘(2-12)与上矩形板(2-9)固定连接；

所述电动推杆(2-1)的直线丝杆(2-1-1)与中间移动板(2-7)固定连接；

所述中间移动板(2-7)与中法兰盘(2-13)固定连接；

所述中法兰盘(2-13)有四个；

所述中法兰盘(2-13)与支撑柱(2-3)轴孔连接；

所述中间移动板(2-7)与坦克链(2-6)的一端固定连接；

所述坦克链(2-6)的另一端与中矩形板(2-5)固定连接；

所述中间移动板(2-7)与中心支撑圆柱(2-10)固定连接；

所述中心支撑圆柱(2-10)与上矩形板(2-9)轴孔连接；

所述中心支撑圆柱(2-10)与上矩形板(2-9)的中心孔位于同一轴线上；

所述中矩形板(2-5)与接触式传感器(2-4)固定连接；

一方面，当电动推杆(2-1)由远侧方向移动到近侧方向后，中矩形板(2-5)随之从远侧方向移动到近侧方向；此时，所述中矩形板(2-5)与接触式传感器(2-4)发生接触，所述接触式传感器(2-4)接收到信号，信号向操作者传达升降机构(2)达到近侧方向最近端；

所述电动推杆(2-1)的电机箱(2-1-3)通过齿轮传动带动直线丝杆(2-1-1)由近侧方向向远侧方向移动，所述电动推杆(2-1)的电机箱(2-1-3)也可以通过齿轮传动带动直线丝杆(2-1-1)由远侧方向向近侧方向移动；

所述直线丝杆(2-1-1)与直线套筒(2-1-2)轴孔连接。

4.根据权利要求1所述的单孔微创手术系统，其特征在于：

所述旋转伸缩机构(3)的旋转臂(3-1)的大法兰盘(3-1-1)与中心支撑圆柱(2-10)轴孔连接；

所述大法兰盘(3-1-1)与旋转臂矩形板(3-1-2)螺钉连接；

所述旋转臂(3-1)的横条与旋转电机(3-2)固定连接；

所述旋转臂(3-1)与大锥齿轮保护壳(3-16)固定连接；

所述旋转臂(3-1)的横板与小锥齿轮保护壳(3-15)固定连接；

所述旋转电机(3-2)与小锥齿轮(3-3)轴孔连接；

当旋转电机工作时，所述小锥齿轮(3-3)随之转动；

所述小锥齿轮(3-3)与大锥齿轮(3-4)齿轮连接；

所述大锥齿轮(3-4)与中心支撑圆柱(2-10)固定连接；

所述小锥齿轮保护壳(3-15)包裹在小锥齿轮(3-3)上；

所述大锥齿轮保护壳(3-16)包裹在大锥齿轮(3-4)上；

所述大法兰盘(3-1-1)与限位开关(3-14)固定连接；

所述限位开关(3-14)有两个；

当旋转电机(3-2)工作时，所述大锥齿轮(3-4)因为与中心支撑圆柱(2-10)固定连接的缘故不会发生转动，所述小锥齿轮(3-3)的轮齿因为与大锥齿轮(3-4)配合的缘故而绕大锥齿轮(3-4)周向旋转，所述旋转臂(3-1)因为和小锥齿轮(3-3)固定连接的缘故而随之发生旋转，所述限位开关(3-14)因为与大锥齿轮保护壳(3-16)固定连接的缘故而随之发生旋转，所述限位开关(3-14)下方的滚轮在运动过程中触碰到中心支撑圆柱(2-10)上端的突起时产生信号，表示所述旋转臂(3-1)达到极限旋转位置；

所述旋转臂(3-1)与小坦克链(3-5)的一端固定连接；

所述小坦克链(3-5)有两个，所述小坦克链(3-5)是一种模块化转动关节链条；

所述小坦克链(3-5)的另一端与矩形管(3-10)固定连接；

所述旋转臂(3-1)与直线大模组(3-9)固定连接；

所述直线大模组(3-9)的移动板块与位移臂(3-7)固定连接；

当直线大模组(3-9)在电机的带动下滑移时，所述位移臂(3-7)随之发生横向移动；

所述矩形管(3-10)与位移臂(3-7)固定连接；

所述旋转臂(3-1)与光电传感器(3-6)固定连接；

所述光电传感器(3-6)有两个；

所述旋转臂(3-1)与直线滚轮(3-11)螺钉连接；

所述直线滚轮(3-11)有两个，所述直线滚轮(3-11)的滚轮与位移臂(3-7)滚动接触；

所述位移臂(3-7)外壳与光电接收针(3-12)固定连接；

当直线大模组(3-9)滑移时，所述位移臂(3-7)发生横向移动，所述光电接收针(3-12)随之在两个光电传感器(3-6)之间移动，所述光电接收针(3-12)与左右两个光电传感器(3-6)分别接触时为两个极限位置；

所述旋转臂(3-1)与电磁旋转装置(3-8)固定连接；

所述旋转臂(3-1)与锁紧圆螺母(3-13)固定连接；

所述锁紧圆螺母(3-13)与大齿轮轴(3-8-4)轴孔连接；

所述大齿轮轴(3-8-4)与大斜齿轮(3-8-5)轴孔连接；

所述大斜齿轮(3-8-5)与小斜齿轮(3-8-3)轮齿配合连接；

所述小斜齿轮(3-8-3)与小齿轮轴(3-8-2)轴孔连接；

所述小齿轮轴(3-8-2)与电磁离合器(3-8-1)轴孔连接；

所述电磁离合器(3-8-1)在通电状态下，上下两个电磁离合片压紧，电机转动，所述电磁离合器(3-8-1)发生转动，所述小齿轮轴(3-8-2)与电磁离合器(3-8-1)一起转动，所述小斜齿轮(3-8-3)与小齿轮轴(3-8-2)一起转动，所述大斜齿轮(3-8-5)与小斜齿轮(3-8-3)一起转动，所述大齿轮轴(3-8-4)与大斜齿轮(3-8-5)一起转动。

5.根据权利要求1所述的单孔微创手术系统，其特征在于：

所述远心不动点机构(4)包括水平转动臂(4-1)、斜转动臂(4-2)、扶手(4-3)、主动转动关节(4-4)、转动动力源(4-5)、走线通道(4-6)；

所述水平转动臂(4-1)与远心不动点机构(4)的大轴(4-7)螺钉连接；

所述转动动力源(4-5)布置在水平转动臂(4-1)内侧且靠近斜转动臂(4-2)的一端；

所述转动动力源(4-5)与水平转动臂(4-1)螺钉连接；

所述转动动力源(4-5)与主动转动小齿轮(4-4-1)键连接；

所述转动动力源(4-5)与主动转动小齿轮(4-4-1)螺钉连接；

所述主动转动关节(4-4)包括主动转动小齿轮(4-4-1)、主动转动大齿轮(4-4-2)、锁紧机构(4-4-3)、主动转动轴承(4-4-4)、关节转动轴(4-4-5)；

所述主动转动小齿轮(4-4-1)与主动转动大齿轮(4-4-2)形成齿轮啮合；

所述主动转动大齿轮(4-4-2)与关节转动轴(4-4-5)形成键连接；

所述锁紧机构(4-4-3)与关节转动轴(4-4-5)螺纹连接；

所述主动转动轴承(4-4-4)与关节转动轴(4-4-5)形成轴孔连接；

所述主动转动轴承(4-4-4)与水平转动臂(4-1)靠近斜转动臂(4-2)一端的孔形成轴孔连接；

所述关节转动轴(4-4-5)与斜转动臂(4-2)螺钉连接；

所述斜转动臂(4-2)与扶手(4-3)螺钉连接；

所述扶手(4-3)布置在斜转动臂(4-2)任一侧；

所述走线通道(4-6)布置在水平转动臂(4-1)；

所述走线通道(4-6)与水平转动臂(4-1)螺钉连接。

6.根据权利要求1所述的单孔微创手术系统，其特征在于：

所述可拆卸式持卡戳机构(8)包括快拆机构(8-1)、连接加固机构(8-2)、持卡戳臂(8-3)；

所述可拆卸式持卡戳机构(8)与斜转动臂(4-2)底部螺钉连接；

所述快拆机构(8-1)包括快拆机构固定座(8-1-1)、快拆按钮(8-1-2)、快拆左移动板(8-1-3)、快拆右移动板(8-1-4)、快拆左移动轴(8-1-5)、快拆左按压移动块(8-1-6)、快拆按钮卡块(8-1-7)、快拆弹簧(8-1-8)、快拆左堵块(8-1-9)、快拆右堵块(8-1-10)、快拆右按压移动块(8-1-11)、快拆右移动轴(8-1-12)；

所述快拆机构固定座(8-1-1)与斜转动臂(4-2)底部螺钉连接；

所述快拆按钮(8-1-2)通过快拆弹簧(8-1-8)嵌入快拆机构固定座(8-1-1)内；

所述快拆按钮卡块(8-1-7)与快拆机构固定座(8-1-1)螺钉连接；

所述快拆按钮卡块(8-1-7)布置在快拆按钮(8-1-2)前端凸台上表面的两侧；

所述快拆按钮卡块(8-1-7)通过自身的凸出的部分卡住快拆按钮(8-1-2)；

所述快拆左移动板(8-1-3)与快拆左移动轴(8-1-5)一端螺钉连接；

所述快拆左堵块(8-1-9)与快拆左移动轴(8-1-5)另一端螺钉连接；

所述快拆弹簧(8-1-8)套在快拆左移动轴(8-1-5)上；

所述快拆左移动轴(8-1-5)从左侧通过快拆机构固定座(8-1-1)中部孔；

所述快拆左堵块(8-1-9)通过快拆弹簧(8-1-8)压在快拆机构固定座(8-1-1)中部的右侧平面；

所述快拆右移动板(8-1-4)与快拆右移动轴(8-1-12)一端螺钉连接；

所述快拆右堵块(8-1-10)与快拆右移动轴(8-1-12)另一端螺钉连接；

所述快拆弹簧(8-1-8)套在快拆右移动轴(8-1-12)上；

所述快拆右移动轴(8-1-12)从右侧通过快拆机构固定座(8-1-1)中部孔；

所述快拆左堵块(8-1-9)通过快拆弹簧(8-1-8)压在快拆机构固定座(8-1-1)中部的左侧平面；

所述快拆左按压移动块(8-1-6)与快拆左移动板(8-1-3)螺钉连接；

所述快拆左按压移动块(8-1-6)插入快拆机构固定座(8-1-1)前部的左侧孔；

所述快拆右按压移动块(8-1-11)与快拆右移动板(8-1-4)螺钉连接；

所述快拆右按压移动块(8-1-11)插入快拆机构固定座(8-1-1)前部的右侧孔；

所述快拆左按压移动块(8-1-6)的一端斜切面和快拆右按压移动块(8-1-11)的一端斜切面在快拆机构固定座(8-1-1)前部的孔内与快拆按钮(8-1-2)的底部锥形面接触；

所述快拆机构固定座(8-1-1)前端的梯形凸台与连接加固机构(8-2)的梯形凹面(8-2-5)贴合；

所述快拆左移动板(8-1-3)的勾爪部分和快拆右移动板(8-1-4)的勾爪部分嵌入连接加固机构(8-2)两侧的卡槽(8-2-6)内；

所述快拆按钮(8-1-2)被按下，通过快拆按钮(8-1-2)底部锥形面推动快拆左按压移动块(8-1-6)往左方向移动和推动快拆右按压移动块(8-1-11)往右方向移动，快拆左按压移动块(8-1-6)带动快拆左移动板(8-1-3)、快拆左移动轴(8-1-5)和快拆左堵块(8-1-9)往左方向移动，快拆右按压移动块(8-1-11)带动快拆右移动板(8-1-4)、快拆右移动轴(8-1-12)和快拆右堵块(8-1-10)往右方向移动；

所述快拆按钮(8-1-2)从按下状态松开，快拆按钮(8-1-2)在快拆弹簧(8-1-8)的作用下回复到初始位置，快拆左堵块(8-1-9)在快拆弹簧(8-1-8)向右方向移动回复到初始位置从而带动快拆左按压移动块(8-1-6)、快拆左移动板(8-1-3)、快拆左移动轴(8-1-5)向右方向移动回复到初始位置，快拆右堵块(8-1-10)在快拆弹簧(8-1-8)向左方向移动回复到初始位置从而带动快拆右按压移动块(8-1-11)、快拆右移动板(8-1-4)、快拆右移动轴(8-1-12)向左方向移动回复到初始位置；

所述连接加固机构(8-2)后端有一空心矩形凸台(8-2-1)；

所述空心矩形凸台(8-2-1)四面设置四个螺纹孔(8-2-2)；

所述空心矩形凸台(8-2-1)一端面垂直布置凸台连接板(8-2-3)；

所述凸台连接板(8-2-3)未和空心矩形凸台(8-2-1)贴合的另外一端的四个顶点处垂直布置四根加固圆柱(8-2-7)；

所述凸台连接板(8-2-3)未和空心矩形凸台(8-2-1)贴合的另外一端的中部区域布置对接凸台(8-2-4)；

所述对接凸台(8-2-4)前端中部布置梯形凹面(8-2-5)；

所述对接凸台(8-2-4)两侧布置卡槽(8-2-6)；

所述四根加固圆柱(8-2-7)插入快拆机构固定座(8-1-1)中部端面的四个圆柱孔；

所述持卡戳臂(8-3)的一端与连接加固机构(8-2)的空心矩形凸台(8-2-1)螺栓连接；

所述持卡戳臂(8-3)的另一端设有一定角度的转角。

7.根据权利要求1所述的单孔微创手术系统，其特征在于：

所述圆盘导引机构(5)的中空旋转平台(5-1)与斜转动臂(4-2)螺钉连接；

所述中空旋转平台(5-1)的旋转连接盘(5-1-2)与顶部大圆盘(5-2)螺钉连接；

所述旋转连接盘(5-1-2)与中空旋转电机(5-1-1)螺钉连接；

所述顶部大圆盘(5-2)的空心条(5-2-1)有8个；

所述空心条(5-2-1)具有减轻重量的作用；

所述顶部大圆盘(5-2)的中心孔(5-2-3)部分与镂空板(5-4)螺钉连接；

所述镂空板(5-4)具有减轻重量和引导走线的作用，所述镂空板(5-4)中间小孔具有导引光线的作用；

所述顶部大圆盘(5-2)的直线模组槽(5-2-2)与直线模组(5-5)的腰圆孔板(5-5-2)螺钉连接；

所述腰圆孔板(5-5-2)与直线导轨(5-5-4)螺钉连接；

所述直线导轨(5-5-4)有两个；

所述直线导轨(5-5-4)与皮带轮结构(5-5-6)固定连接；

所述皮带轮结构(5-5-6)的皮带与滑动微调板(5-5-3)固定连接；

所述皮带轮结构(5-5-6)的上带轮与皮带轮电机(5-5-1)轴孔连接；

所述滑动微调板(5-5-3)具有在直线导轨(5-5-4)方向上移动的功能；

所述滑动微调板(5-5-3)具有在与直线导轨(5-5-4)垂直方向上微小调节的功能；

所述直线导轨(5-5-4)与皮带轮微调块(5-5-5)螺钉连接；

所述皮带轮微调块(5-5-5)通过螺钉调节具有在直线导轨(5-5-4)方向上微小调节的功能；

所述皮带轮微调块(5-5-5)与皮带轮结构(5-5-6)的下皮带轮固定连接；

所述顶部大圆盘(5-2)与加强筋(5-3)螺钉连接；

所述加强筋(5-3)有八个，所述加强筋(5-3)有大小两种类型，所述加强筋(5-3)的每种类型各有四个；

所述加强筋(5-3)与直线模组(5-5)螺钉连接。

8.根据权利要求1所述的单孔微创手术系统，其特征在于：

所述器械盒钢丝传动机构(7)的器械盒上盖(7-1)的矩形凹槽(7-1-1)与可变器械预加载机构(6)的无菌盖(6-7)的矩形突起(6-7-13)卡槽连接

所述无菌盖(6-7)的后挡板(6-7-4)与器械盒上盖(7-1)后端接触连接；释放开关突起条(6-7-6)与器械盒上盖(7-1)的缩进三角条(7-1-2)卡槽连接；

所述无菌盖(6-7)的中间盘(6-7-1)的下端十字突起与固丝轮(7-2)的上端十字凹槽卡槽连接；

所述固丝轮(7-2)与器械盒上盖(7-1)的固丝轮孔(7-1-3)轴孔连接；

所述器械盒上盖(7-1)与器械盒下板(7-3)螺钉连接；

所述器械盒下板(7-3)与末端手术臂(7-4)固定连接；

所述器械盒钢丝传动机构(7)有四个；

所述器械盒钢丝传动机构(7)有三个手术操作臂，所述器械盒钢丝传动机构(7)有一个手术内窥镜臂；

所述器械盒钢丝传动机构(7)的三个手术操作臂和一个手术内窥镜臂分别穿过与卡戳(9-4)上的四个中心孔。