CN114532924A - 区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN114532924A CN202210178708.0A CN202210178708A CN114532924A CN 114532924 A CN114532924 A CN 114532924A CN 202210178708 A CN202210178708 A CN 202210178708A CN 114532924 A CN114532924 A CN 114532924A
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Abstract

本申请公开了一种区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质。其中，区域清洁的方法包括：获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，区域布局地图用于记录待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，地面材质地图用于记录待清洁区域存在的若干种地面材质的位置；响应于第一清洁策略，基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类子区域中的每种地面材质所在的区域为一第一目标区域；按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁。上述方案，能够提升清洁机器人的清洁效果。

Description

区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及智能清洁技术领域，特别是涉及一种区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着科技的发展，越来越多的智能产品出现并应用在日常生活中。其中，清洁机器人能够自动清洁地面，将用户从日常的清洁工作中解放出来。目前，清洁机器人默认采用同一种清洁参数对所有区域进行清洁，清洁方式较为单一。然而每个区域实现的功能不同，对应的清洁环境也有差异，若采用这种统一的清洁方式将导致清洁效果较差。
发明内容
本申请至少提供一种区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质。
本申请提供了一种区域清洁的方法，包括：获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，区域布局地图用于记录待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，地面材质地图用于记录待清洁区域存在的若干种地面材质的位置；响应于第一清洁策略，基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类子区域中的每种地面材质所在的区域为一第一目标区域；按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁。
因此，通过独立的区域布局地图和地面材质地图可以确定出每类子区域中的每种地面材质的所在的区域，即第一目标区域，并为其配置对应的清洁参数，从而能够针对性地对不同类子区域、每类子区域中的不同种地面材质进行清洁，还能够自动切换清洁参数，简化了用户操作，提升了清洁效果。
其中，获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，包括：获取待清洁区域的若干帧图像，其中，若干帧图像是对待清洁区域的不同位置拍摄得到；分别对每帧图像进行语义识别，得到每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息；利用每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，构建得到区域布局地图和地面材质地图。
因此，通过拍摄图像的方式获得待清洁区域不同位置的若干帧图像，然后通过对每帧图像进行语义识别，可以得到每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，最后综合每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，可以构建得到区域布局地图和地面材质地图。
其中，利用每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，构建得到区域布局地图和地面材质地图，包括：针对每帧图像，利用图像的子区域类型信息和地面材质信息，得到图像中每类子区域的第一位置信息和每种地面材质的第二位置信息；基于每帧图像对应的第一位置信息，构建得到区域布局地图，并基于每帧图像对应的第二位置信息，构建得到地面材质地图。
因此，通过语义识别得到的图像的子区域类型信息和地面材质信息，得到图像中每类子区域的第一位置信息和每种地面材质的第二位置信息，之后可以基于每帧图像对应的第一位置信息可以构建区域布局地图，以记录待清洁区域所包含的若干类子区域的位置；以及基于每帧图像对应的第二位置信息，构建得到地面材质地图，以记录待清洁区域存在的若干种地面材质的位置。
其中，子区域类型信息包括图像中的子区域的类型和第一位置信息，地面材质信息包括图像中的地面材质的种类和第二位置信息。
因此，可以直接从子区域类型信息获取图像中每类子区域的第一位置信息，以及可以直接从地面材质信息中获取图像中每种地面材质的第二位置信息。
其中，区域布局地图和地面材质地图为栅格地图；和/或，基于每帧图像对应的第一位置信息，构建得到区域布局地图，并基于每帧图像对应的第二位置信息，构建得到地面材质地图，包括：利用相邻图像之间的帧间位移，对每帧图像对应的第一位置信息进行空间映射，得到每类子区域的第一空间位置信息，并基于每类子区域的第一空间位置信息，构建得到区域布局地图；以及利用相邻图像之间的帧间位移，对每帧图像对应的第二位置信息进行空间映射，得到每种地面材质的第二空间位置信息，并基于每种地面材质的第二空间位置信息，构建得到地面材质地图。
因此，通过将每帧图像的第一位置信息进行空间映射，结合相邻图像之间的帧间位移可以得到每类子区域的第一空间位置信息，从而可以将每帧图像的第一位置信息映射到同一坐标系下，然后再基于第一空间位置信息，构建得到区域布局地图。其中，可以将第一空间位置信息映射到栅格地图中，从而可以得到区域布局地图。类似地，通过将每帧图像的第二位置信息进行空间映射，结合相邻图像之间的帧间位移可以得到每种地面材质的第二空间位置信息，从而可以将每帧图像的第二位置信息映射到同一坐标系下，然后再基于第二空间位置信息，构建得到地面材质地图。
其中，基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，包括：基于区域布局地图和地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，其中，每组子区域与地面材质的第一组合对应一个第一目标区域；对于每组子区域与地面材质的第一组合，从参数知识库中查找出与子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的第一目标区域的清洁参数。
因此，每个子区域与地面材质的第一组合对应一个第一目标区域，从而基于第一组合从参数知识库中匹配对应的清洁参数，作为对应第一目标区域的清洁参数，可以实现对不同子区域类型和不同地面材质进行针对性清洁，清洁效果更好。
其中，基于区域布局地图和地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，包括：将区域布局地图和地面材质地图作为两层图层，并对两层图层进行逻辑运算处理，得到至少一组子区域和地面材质的第一组合；和/或，从参数知识库中查找出与子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的第一目标区域的清洁参数，包括：获取清洁机器人的当前清洁模式，并利用第一组合和当前清洁模式组成第二组合；从参数知识库中查找出第二组合匹配的清洁参数，作为对应的第一目标区域的清洁参数。
因此，通过将独立的区域布局地图和地面材质地图作为两层图层，然后对两层图层进行逻辑运算处理，即可至少一组子区域和地面材质的第一组合，计算相对简单；另外，在查询清洁参数时，在第一组合的基础上通过结合清洁机器人的当前清洁模式，以综合考虑区域布局、地面材质和当前清洁模式，从而获得更加合适的清洁参数，使得清洁效果更好，用户体验更佳。
其中，按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁，包括：确定至少一个第一目标区域的参考点；对于每个第一目标区域，控制清洁机器人移动至第一目标区域的参考点，并按照第一目标区域的清洁参数，对第一目标区域进行清洁。
因此，通过确定至少一个第一目标区域的参考点，然后对于每个第一目标区域，控制清洁机器人移动至第一目标区域的参考点，并按照第一目标区域的清洁参数，对第一目标区域进行清洁，使得清洁机器人可以自动、准确到达每个第一目标区域，并按照对应第一目标区域的清洁参数进行自动清洁。
其中，确定至少一个第一目标区域的参考点，包括：从第一目标区域中，选择预设范围内的障碍物数量满足第一条件且第一目标区域的边界距离满足第二条件的点，作为第一目标区域的参考点；控制清洁机器人移动至第一目标区域的参考点，包括：规划移动至第一目标区域的参考点的路径，并按照路径移动至第一目标区域的参考点，其中，路径为无碰撞路径，和/或，移动过程中清洁机器人关闭清扫功能。
因此，通过将预设范围内的障碍物数量满足第一条件作为第一筛选条件可以筛选出周围障碍物少的点，将第一目标区域的边界距离满足第二条件作为第二筛选条件可以筛选出活动空间大的点，由此将周围障碍物少、活动空间大的点作为第一目标区域的参考点，可以便于清洁机器人移动至参考点以及便于开始清扫；另外，通过规划移动至参考点的无碰撞路径，能够快速移动至参考点，从而可以快速开始清洁工作，进而可以提升清洁效率；进一步地，在移动过程中清洁机器人关闭清扫功能，能够提升行进速度。
其中，在获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图之后，还包括：响应于第二清洁策略，基于目标地图，为待清洁区域中的至少一个第二目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，目标地图为区域布局地图，且每类子区域分别为一第二目标区域，或者，目标地图为地面材质地图，每种地面材质所在的区域为一第二目标区域；按照至少一个第二目标区域的清洁参数，对至少一个第二目标区域进行清洁。
因此，响应于第二清洁策略，当目标地图为区域布局地图，且每类子区域分别为一第二目标区域时，可以单独按照子区域的清洁参数，对子区域对应的第二目标区域进行清洁。当目标地图为地面材质地图，且每种地面材质所在的区域为一第二目标区域时，可以单独按照地面材质的清洁参数对地面材质对应的第二目标区域进行清洁。
本申请提供了一种区域清洁装置，包括：获取模块，用于获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，区域布局地图用于记录待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，地面材质地图用于记录待清洁区域存在的若干种地面材质的位置；参数配置模块，用于响应于第一清洁策略，基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类子区域中的每种地面材质所在的区域为一第一目标区域；清洁模块，用于按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁。
本申请提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述区域清洁的方法。
本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述区域清洁的方法。
上述方案，通过独立的区域布局地图和地面材质地图可以确定出每类子区域中的每种地面材质的所在的区域，即第一目标区域，并为其配置对应的清洁参数，从而能够针对性地对不同类子区域、每类子区域中的不同种地面材质进行清洁，还能够自动切换清洁参数，简化了用户操作，提升了清洁效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。
图1是本申请区域清洁的方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请区域布局地图的一示意图；
图3是本申请地面材质地图的一示意图；
图4是本申请图1中步骤S11的另一实施例的流程示意图；
图5是本申请图4中步骤S113的另一实施例的流程示意图；
图6是本申请图1中步骤S12的另一实施例的流程示意图；
图7是本申请区域布局地图和地面材质地图的一对照示意图；
图8是本申请图6中步骤S122的另一实施例的流程示意图；
图9是本申请图1中步骤S13的另一实施例的流程示意图；
图10是本申请区域清洁的方法的另一实施例的流程示意图；
图11是本申请区域清洁的方法又一实施例的流程示意图；
图12是本申请区域清洁装置一实施例的结构示意图；
图13是本申请电子设备一实施例的结构示意图；
图14是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
清洁机器人是一种自动清洁的设备，通过自身的移动，使得其有效清洁面积覆盖整个待清洁区域，从而实现对整个待清洁区域进行全覆盖清扫。以住宅为例，存在卧室、客厅、厨房、洗手间等不同房型，地面材质则存在瓷砖、水泥、地毯等不同种类，在不同的房型或地板材质上清洁机器人应该具备区别的清扫模式，以获得更好的清洁效果和用户体验。
基于此，本申请提供了一种区域清洁的方案，通过区域布局地图和地面材质地图，能够为待清洁区域中的至少一个第一目标区域(每类子区域中的每种地面材质所在的区域)配置清洁机器人的清洁参数，从而有针对性地对每类子区域中的每种地面材质的所在的区域进行清洁，达到更好的清洁效果。
请参阅图1至图3，图1是本申请区域清洁的方法一实施例的流程示意图，图2是本申请区域布局地图的一示意图，图3是本申请地面材质地图的一示意图。本申请区域清洁的方法的执行主体可以为清洁机器人，例如地面清洁机器人(扫地机器人)和消毒清洁机器人。
具体而言，可以包括如下步骤：
步骤S11：获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，区域布局地图用于记录待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，地面材质地图用于记录待清洁区域存在的若干种地面材质的位置。
其中，若干表示1以上的数量，即可以为一个或多个。由于面对的人群不同、实现的功能不同，所以不同清洁场景下的待清洁区域对应的子区域的类型和地面材质的种类存在差异。例如，清洁场景可以包括住宅、公共场所(例如菜市场、酒店、商场、机场、大型展馆)、室外街道等。一般地，地毯常见于住宅，瓷砖常见于公共场所，水泥常见于室外街道。
在一公开实施例中，待清洁区域可以包含多个不同类的子区域，在住宅场景中，如图2所示，例如待清洁区域可以包含客厅、卧室(卧室1和卧室2)、厨房、卫生间、走廊、阳台等等子区域。另外，如图3所示，待清洁区域也可以存在多种地面材质，例如瓷砖10、木地板20、毛毯30等。需要说明的是，当地面上存在障碍物时，部分地面材质所在区域受到障碍物的遮挡，所以不会被清洁机器人拍摄到，从而得到的地面材质地图中存在空缺区域，存在的空缺区域即为障碍物的位置。而图3为待清洁区域中无障碍物时，构建得到的地面材质地图。
步骤S12：响应于第一清洁策略，基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类子区域中的每种地面材质所在的区域为一第一目标区域。
其中，第一清洁策略是预先设置的用于为第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数的策略。第一清洁策略可以为一种策略，也可以为多种策略。第一清洁策略包括清洁机器人获取的区域布局地图和地面材质地图中的信息与清洁参数的映射关系。
清洁机器人可以基于用户指令响应于对应的清洁策略，也可以在用户未选择策略时使用默认策略或者随机选择一个策略进行响应。在一公开示例中，若用户选择第一清洁策略，对应地，清洁机器人响应于第一清洁策略，为第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数。
具体地，基于区域布局地图和地面材质地图，清洁机器人可以获得第一目标区域采用的地面材质以及所在子区域，进一步，根据第一清洁策略中预先确定的地面材质和/或子区域，与清洁参数的映射关系，即可确定第一目标区域对应的清洁参数。
清洁机器人是指能够对室内或室外环境进行自动清洁工作的机器人，一般具有环境识别、路径规划、自主导航、智能避障、自动清洁等功能。
清洁参数可以包括但不限于为：前进速度、转动角速度、滚刷转速、边刷转速、真空吸力中的至少一种。其中，不同清洁方式的清洁机器人的清洁参数可以不同。例如，对于消毒机器人，清洁参数还可以包括液体喷洒强度、喷雾强度等。
以住宅场景中的卧室为例，卧室中存在两种地面材质，毛毯和木地板，则第一目标区域为卧室中毛毯所在的区域，或者卧室中木地板所在的区域。
本公开实施例中，不同地面材质所在的区域之间无重叠区域，即不同第一目标区域之间无重叠区域。需要说明的是，在真实环境中，不同地面材质可能是叠加在一起的，但是在机器视觉上，是直接识别最表层的地面材质。例如，地毯覆盖于木地板上，只会识别到地毯，而不会识别到地毯下面的木地板。
步骤S13：按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁。
清洁机器人依次对至少一个第一目标区域进行清洁。例如，清洁机器人在按照第一清洁参数对第一目标区域清洁后，移动至下一个第一目标区域，然后按照下一个第一目标区域对应的第一清洁参数对该区域进行清洁，以此类推，直至完成所有第一目标区域的清洁。
上述方案，通过独立的区域布局地图和地面材质地图可以确定出每类子区域中的每种地面材质的所在的区域，即第一目标区域，并为其配置对应的清洁参数，从而能够针对性地对不同类子区域、每类子区域中的不同种地面材质进行清洁，还能够自动切换清洁参数，简化了用户操作，提升了清洁效果。
请参阅图4至图5，图4是本申请图1中步骤S11的另一实施例的流程示意图，图5是本申请图4中步骤S113的另一实施例的流程示意图。
本公开实施例中，步骤S111～S113为上述步骤S11的另一实施例。其中为通过图像构建区域布局地图和地面材质地图。
步骤S111：获取待清洁区域的若干帧图像，其中，若干帧图像是对待清洁区域的不同位置拍摄得到。
具体地，清洁机器人安装有图像传感器，图像传感器用于在清洁机器人的移动过程中对待清洁区域的不同位置进行拍摄，从而得到待清洁区域的若干帧图像。采集的若干帧图像中包含待清洁区域中所有地面材质所在的区域。图像传感器例如彩色相机、深度相机等。
其中，图像的数量不作限制，只要能够满足区域布局地图和地面材质地图的构建即可，具体可以根据实际情况进行选取。当面对不同面积大小、不同布局类型的待清洁区域时，需要采集的图像数量可能不同。例如，图像传感器按照预设时间间隔(如1s)进行图像采集，若待清洁区域面积较大，则清洁机器人需要移动较长的时间，从而采集图像的数量也较多。
步骤S112：分别对每帧图像进行语义识别，得到每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息。
一些公开实施例中，可以分别对每帧图像进行区域类型识别和地面材质识别，得到每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息。其中，子区域类型信息可以包括图像中的子区域的类型和第一位置信息，地面材质信息可以包括图像中的地面材质的种类的第二位置信息。地面材质的第二位置信息是指图像中每种地面材质对应区域的像素坐标序列。子区域的第一位置信息是指图像中每类子区域的像素坐标序列。
具体地，可以利用预先训练好的深度学习模型分别对每帧图像进行语义识别。
步骤S113：利用每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，构建得到区域布局地图和地面材质地图。
本公开实施例中，步骤S113可以包括子步骤S1131～S1132：
步骤S1131：针对每帧图像，利用图像的子区域类型信息和地面材质信息，得到图像中每类子区域的第一位置信息和每种地面材质的第二位置信息。
具体地，可以从图像的子区域类型信息中获取图像中每类子区域的第一位置信息，以及从图像的地面材质信息中获取图像中每种地面材质的第二位置信息。
步骤S1132：基于每帧图像对应的第一位置信息，构建得到区域布局地图，并基于每帧图像对应的第二位置信息，构建得到地面材质地图。
一些公开实施例中，区域布局地图和地面材质地图为栅格地图。
具体地，可以利用相邻图像之间的帧间位移，对每帧图像对应的第一位置信息进行空间映射，得到每类子区域的第一空间位置信息，并基于每类子区域的第一空间位置信息，构建得到区域布局地图；以及利用相邻图像之间的帧间位移，对每帧图像对应的第二位置信息进行空间映射，得到每种地面材质的第二空间位置信息，并基于每种地面材质的第二空间位置信息，构建得到地面材质地图。其中，空间映射即将二维像素坐标映射到三维空间坐标。
其中，帧间位移可以基于相邻两帧图像的时间戳，获取对应时刻的清洁机器人的里程计信息，经过运算(如利用diff函数进行运算)后即可得到相邻图像之间的帧间位移。在一示例中，设相邻图像帧a、b的时间戳分别为ta和tb，然后通过清洁机器人的里程计(导航定位模块)查询ta、tb时刻的清洁机器人的位姿分别为Pa、Pb。由此，可以得到帧间位移(包含平移和转动)D＝diff(Pa，Pb)。
在一具体实施例中，可以利用三角测量技术通过相机运动(即帧间位移)推导空间位置信息。具体地，可以根据相机标定信息，将每帧图像对应第一位置信息(二维像素点坐标)映射到归一化三维坐标，进一步结合清洁机器人在拍摄相邻图像之间的帧间位移，就可以得到每类子区域的三维空间坐标，然后将每类子区域的三维空间坐标映射到栅格地图中，即可得到区域布局地图。类似地，根据相机标定信息，将每帧平面图像对应的第二位置信息映射到归一化三维坐标，进一步结合清洁机器人在拍摄相邻图像之间的帧间位移，就可以得到每种地面材质的三维空间坐标，然后将每种地面材质的三维空间坐标映射到栅格地图中，即可得到地面材质地图。
在其他公开实施例中，区域布局地图和地面材质地图可以预先构建，清洁机器人在对待清洁区域进行清洁时可以直接导入对应的区域布局地图和地面材质地图。其中，区域布局地图和地面材质地图可以通过人工构建，也可以是其他清洁机器人对该待清洁区域扫描之后，将构建完成的区域布局地图和地面材质地图上传服务器供再次下载使用，无需重复构建地图。当然，在外部设备无法提供区域布局地图和地面材质地图的情况下，清洁机器人也可以通过上述方案现场完成区域布局地图和地面材质地图的构建，适用性较强。
请参阅图6至图7，图6是本申请图1中步骤S12的另一实施例的流程示意图，图7是本申请区域布局地图和地面材质地图的一对照示意图。
本公开实施例中，步骤S121～S122为上述步骤S12的另一实施例。
步骤S121：基于区域布局地图和地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，其中，每组子区域与地面材质的第一组合对应一个第一目标区域。
一些公开实施例中，将区域布局地图和地面材质地图作为两层图层，并对两层图层进行逻辑运算处理，得到至少一组子区域和地面材质的第一组合。具体地，区域布局地图和地面材质地图之间可以通过物理坐标确定空间排布，即确定区域布局地图和地面材质地图的对应关系，然后通过逻辑并、逻辑或等操作确定至少一组子区域和地面材质的第一组合。其中，将区域布局地图和地面材质地图进行位置对应后，便可以得到每类子区域中存在的地面材质的种类，进而可以得到子区域和地面材质的第一组合。
本公开实施例中，地面材质地图包含于区域布局地图，也就是说，地面材质地图表示的区域对应区域布局地图上的部分区域，不失一般性。
在一具体实施方式中，设地面材质地图为Mm，区域布局地图为Mc，两个地图的x，y方向和世界坐标系的x，y方向保持一致。材质地图和区域布局地图使用离散化后的栅格地图表示。栅格化的一般过程是：分别在x，y方向按照分辨率将Mc、Mm分割成小栅格。具体可以按照分辨率修改器(如reso)将Mc、Mm分割成小栅格。然后，将对应的区域类型信息和地面材质信息分别记录在每个栅格中。栅格化之后，可以得到每个栅格的左上角物理坐标。设栅格坐标是(gx，gy)，对应的物理坐标是(x，y)，二者之间通过以下映射相互转换：
f:(gx，gy)->(x，y)，
F:(x，y)->(gx，gy)，
由于Mm，Mc的栅格化分辨率一致，在对应时，只需要找到Mm左上角格子在Mc中的具体位置即可。例如，设栅格化后Mm的大小是m×n，Mc的大小是p×q，设Mm左上角格子的栅格坐标是(gmx，gmy)，则先通过f映射获得物理坐标(x，y)，然后通过映射F获得在Mc中的栅格坐标(gcx，gcy)。由此确定(gmx，gmy)和(gcx，gcy)的对应关系。对于Mm的所有栅格进行如上操作，则最终可以确定两个地图的对应关系。
如图2、图3和图7所示，在一具体实施例中，图2为区域布局地图，图3为地面材质地图，图7为将区域布局地图和地面材质地图对应之后可以得到，客厅区域包括的地面材质为瓷砖10和毛毯30，阳台区域、厨房、走廊和卫生间区域包括的地面材质为瓷砖10，书房区域和卧室1区域包括的地面材质为木地板20，卧室2包括的地面材质为木地板20和毛毯30。以客厅区域为例，空间中对应客厅区域与地面材质的第一组合有两组分别为客厅-瓷砖，以及客厅-毛毯。
步骤S122：对于每组子区域与地面材质的第一组合，从参数知识库中查找出与子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的第一目标区域的清洁参数。
其中，参数知识库用于记录第一组合和对应清洁参数的映射关系。其中，每种第一组合都能够在参数知识库中查找到匹配的清洁参数。或者，若无法在参数知识库中查找到匹配的清洁参数，则可以返回默认清洁参数，也可以提示用户，由用户进行设置并录入参数知识库中。
在其他公开实施方式中，基于区域布局地图和地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，其中，每组子区域与地面材质的第一组合对应每个子区域所在的区域。第一组合可以是子区域和子区域内所有地面材质的组合。例如，上述客厅区域对应的第一组合为客厅-瓷砖-毛毯，从而可以从参数知识库中查找客厅-瓷砖-毛毯对应的清洁参数，作为客厅区域的清洁参数。
请参阅图8，图8是本申请图6中步骤S122的另一实施例的流程示意图。
一些公开实施例中，在利用第一组合确定清洁参数时，还可以结合当前清洁模式，具体地，步骤S122可以包括子步骤S1221～S1222：
步骤S1221：获取清洁机器人的当前清洁模式，并利用第一组合和当前清洁模式组成第二组合。
其中，清洁模式可以包括但不限于：强力、安静、快速、用户定义等。
例如，若清洁机器人的当前清洁模式为安静，则上述第一组合中客厅-瓷砖和当前清洁模式组成的第二组合为客厅-瓷砖-安静。在一公开实施方式中，子区域、地面材质和当前清洁模式形成的组合中可以不考虑排序方式。
步骤S1222：从参数知识库中查找出第二组合匹配的清洁参数，作为对应的第一目标区域的清洁参数。
其中，参数知识库中还记录了第二组合和对应清洁参数的映射关系。其中，每种第二组合都能够在参数知识库中查找到匹配的清洁参数。或者，若无法在参数知识库中查找到匹配的清洁参数，则可以返回默认清洁参数，也可以提示用户，由用户进行设置并录入参数知识库中。
请参阅图9，图9是本申请图1中步骤S13的另一实施例的流程示意图。
本公开实施例中，步骤S1311～S132为上述步骤S13的另一种实施例。
步骤S131：确定至少一个第一目标区域的参考点。
在对第一目标区域进行清洁前，清洁机器人需要移动至第一目标区域，其中，为了便于清洁机器人移动至第一目标区域和清扫，需要在至少一个第一目标区域中确定各自的参考点。
在一公开实施方式中，可以从第一目标区域中，选择预设范围内的障碍物数量满足第一条件且第一目标区域的边界距离满足第二条件的点，作为第一目标区域的参考点。边界距离即距离第一目标区域的边界的距离。
其中，预设范围、第一条件、第二条件可以根据实际情况进行选取。预设范围例如为半径为0.5米、1米的范围，第一条件例如为障碍物数量最少、或少于预设障碍物数量(如2)，以使参考点的周围障碍物少，第二条件例如为第一目标区域的边界距离大于预设距离阈值(如0.4米)，以使得参考点的周围的活动空间大，不会受到区域边界的阻挡。
步骤S132：对于每个第一目标区域，控制清洁机器人移动至第一目标区域的参考点，并按照第一目标区域的清洁参数，对第一目标区域进行清洁。
在一些公开实施方式中，可以规划移动至第一目标区域的参考点的路径，并按照路径移动至第一目标区域的参考点，其中，路径为无碰撞路径。其中，可以使用A*规划算法规划移动至第一目标区域的参考点的路径，也可以采用其他算法进行规划，此处不做限定。
在一些公开实施方式中，移动过程中清洁机器人可以关闭清扫功能，以提升行进速度。当清洁机器人移动至参考点后再开启清扫功能，进行清扫工作。
请参阅图10，图10是本申请区域清洁的方法的另一实施例的流程示意图。
本公开实施例中，清洁策略可以包括第一清洁策略和第二清洁策略中的至少一种。其中，第一清洁策略对应为第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数。第二清洁策略对应为第二目标区域配置清洁机器人的清洁参数。下面将对第一清洁策略和第二清洁策略对应的清洁方式进行介绍。
步骤S21：获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，区域布局地图用于记录待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，地面材质地图用于记录待清洁区域存在的若干种地面材质的位置。
在一些公开实施方式中，在获得待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图之后，还可以将区域布局地图和地面材质地图离散为栅格信息，然后将栅格信息序列化后上传至用户程序，以供用户进行确认和进一步配置。
步骤S22：响应于第一清洁策略，基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类子区域中的每种地面材质所在的区域为一第一目标区域。
步骤S23：按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁。
关于上述步骤S21～S23的说明，可以参见前述实施例中的说明，此处不再赘述。
步骤S24：响应于第二清洁策略，基于目标地图，为待清洁区域中的至少一个第二目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，目标地图为区域布局地图，且每类子区域分别为一第二目标区域，或者，目标地图为地面材质地图，且每种地面材质所在的区域为一第二目标区域。
第二清洁策略是预先设置的用于为第二目标区域配置清洁机器人的清洁参数的策略。第二清洁策略可以为一种策略，也可以为多种策略。第二清洁策略包括清洁机器人获取的区域布局地图或地面材质地图中的信息与清洁参数的映射关系。
步骤S25：按照至少一个第二目标区域的清洁参数，对至少一个第二目标区域进行清洁。
由此，当目标地图为区域布局地图，且每类子区域分别为一第二目标区域时，可以将子区域单独作为参数知识库的查询键值，即从参数知识库查寻该子区域匹配的清洁参数，然后按照该清洁参数对该子区域进行清洁。当目标地图为地面材质地图，且每种地面材质所在的区域为一第二目标区域时，可以将地面材质单独作为参数知识库的查询键值，即从参数知识库查寻该地面材质匹配的清洁参数，然后按照该清洁参数对该地面材质所在的区域进行清洁。
在一些公开实施例中，在基于目标地图，为待清洁区域中的至少一个第二目标区域配置清洁机器人的清洁参数时，还可以结合清洁机器人的当前清洁模式，具体可以包括：获取清洁机器人的当前清洁模式，并基于目标地图，利用子区域或地面材质和当前清洁模式组成第三组合，然后从参数知识库中查找出第三组合匹配的清洁参数，作为对应的第二目标区域的清洁参数。
在一个例子中，清洁机器人的当前清洁模式为安静，子区域为客厅，包含两种地面材质，分别为瓷砖和地毯，则在目标地图为区域布局地图，且每类子区域分别为一第二目标区域的情况下，对应的第三组合为客厅-安静，在目标地图为地面材质地图，且每种地面材质所在的区域为一第二目标区域的情况下，对应的第三组合有两个，分别为瓷砖-安静和地毯-安静。
上述方案，提供了两种清洁策略，响应于不同的清洁策略可以实现不同的清洁方式，其中，清洁机器人可以基于用户选择进行响应，也可以通过其他方式(如随机选择)进行响应。
请参阅图11，图11是本申请区域清洁的方法又一实施例的流程示意图。
图11左边为清洁知识库，清洁知识库定义了不同类子区域、不同种地面材质和清洁机器人的清洁参数的映射关系，并且存储了系统定义、用户自定义的清洁模式对应的清洁参数。
其中，子区域的类型(记为R)可以包括：客厅、卧室、厨房、卫生间、其他(浴室、阳台等)。
其中，地面材质(记为M)可以包括：瓷砖、石材、木地板、水泥，其他(地毯)等材质。
其中，清洁参数(记为C)可以包括：清洁机器人的前进速度、转动角速度、滚刷转速、边刷转速、真空吸力等。
其中，清洁模式(记为D)可以包括：强力、安静、快速、用户定义等。
清洁知识库接收两类查询输入：子区域和地面材质，以及用户选择的清洁模式，输出的是对应的清洁参数配置。当设S为清洁知识库的查询键值时，S∈R∪M∪D，则清洁知识库可以表示为：
f(S)→C
即，通过子区域的类型、地面材质、和清洁模式中的任意一种或多种的组合均可以作为查询键值，在清洁知识库中查找到对应的清洁参数C。其中，子区域的类型和地面材质可以独立的作为查询键值，也可以构成交叉查询条件，此时可以将不同子区域中的不同地面材质进行区分，例如可以将卧室中的地毯和卧室中的木地板材质进行区分，亦可以将卧室中的地毯和客厅的地毯进行区分。
在行为决策方面，清洁机器人通过图像传感器拍摄待清洁区域的不同位置得到的若干帧图像，然后分别对每帧图像进行语义识别，得到每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，然后用每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，构建得到区域布局地图和地面材质地图，然后基于区域布局地图和地面材质地图可以确定至少一个目标区域(包括第一目标区域和第二目标区域)的参考点，并规划移动至参考点，以及配置对应的清洁参数(或者也可以先配置每个目标区域的清洁参数，然后确定至少一个目标区域的参考点)，之后清洁机器人开始清洁工作，直至完成目标区域的清洁，再后可以基于下一目标区域的参考点，移动至下一目标区域重复图11右边的整个行为决策流程。
上述方案中，本申请提供了一种利用区域布局和地面材质语义信息的行为决策设计方案，能够在多个子区域的区域布局中，针对不同子区域、不同地面材质进行不同清洁参数的切换，能够提升清洁效果，优化用户体验。另外，利用多层地图(即区域布局地图和地面材质地图)分别描述区域布局信息和地面材质的空间信息，从而当一子区域中包含多多种地面材质时，可以通过多层地图的逻辑运算得到每组子区域和地面材质的组合。以及利用感知结果确定不同区域边界，清洁机器人能够自主规划前往目标区域。此外，还可以结合用户输入，可以为用户提供更多的选择。
请参阅图12，图12是本申请区域清洁装置一实施例的结构示意图。
区域清洁装置100可以包括获取模块110、参数配置模块120和清洁模块130。获取模块110用于获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，区域布局地图用于记录待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，地面材质地图用于记录待清洁区域存在的若干种地面材质的位置。参数配置模块120用于响应于第一清洁策略，基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类子区域中的每种地面材质所在的区域为一第一目标区域。清洁模块130用于按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁。
一些公开实施例中，获取模块110获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，包括：获取待清洁区域的若干帧图像，其中，若干帧图像是对待清洁区域的不同位置拍摄得到；分别对每帧图像进行语义识别，得到每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息；利用每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，构建得到区域布局地图和地面材质地图。
一些公开实施例中，获取模块110利用每帧图像的子区域类型信息和地面材质信息，构建得到区域布局地图和地面材质地图，包括：针对每帧图像，利用图像的子区域类型信息和地面材质信息，得到图像中每类子区域的第一位置信息和每种地面材质的第二位置信息；基于每帧图像对应的第一位置信息，构建得到区域布局地图，并基于每帧图像对应的第二位置信息，构建得到地面材质地图。
一些公开实施例中，子区域类型信息包括图像中的子区域的类型和第一位置信息，地面材质信息包括图像中的地面材质的种类和第二位置信息。
一些公开实施例中，区域布局地图和地面材质地图为栅格地图；和/或，获取模块110基于每帧图像对应的第一位置信息，构建得到区域布局地图，并基于每帧图像对应的第二位置信息，构建得到地面材质地图，包括：利用相邻图像之间的帧间位移，对每帧图像对应的第一位置信息进行空间映射，得到每类子区域的第一空间位置信息，并基于每类子区域的第一空间位置信息，构建得到区域布局地图；以及利用相邻图像之间的帧间位移，对每帧图像对应的第二位置信息进行空间映射，得到每种地面材质的第二空间位置信息，并基于每种地面材质的第二空间位置信息，构建得到地面材质地图。
一些公开实施例中，参数配置模块120基于区域布局地图和地面材质地图，为待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，包括：基于区域布局地图和地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，其中，每组子区域与地面材质的第一组合对应一个第一目标区域；对于每组子区域与地面材质的第一组合，从参数知识库中查找出与子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的第一目标区域的清洁参数。
一些公开实施例中，参数配置模块120基于区域布局地图和地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，包括：将区域布局地图和地面材质地图作为两层图层，并对两层图层进行逻辑运算处理，得到至少一组子区域和地面材质的第一组合；和/或，参数配置模块120从参数知识库中查找出与子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的第一目标区域的清洁参数，包括：获取清洁机器人的当前清洁模式，并利用第一组合和当前清洁模式组成第二组合；从参数知识库中查找出第二组合匹配的清洁参数，作为对应的第一目标区域的清洁参数。
一些公开实施例中，清洁模块130按照至少一个第一目标区域的清洁参数，对至少一个第一目标区域进行清洁，包括：确定至少一个第一目标区域的参考点；对于每个第一目标区域，控制清洁机器人移动至第一目标区域的参考点，并按照第一目标区域的清洁参数，对第一目标区域进行清洁。
一些公开实施例中，清洁模块130确定至少一个第一目标区域的参考点，包括：从第一目标区域中，选择预设范围内的障碍物数量满足第一条件且第一目标区域的边界距离满足第二条件的点，作为第一目标区域的参考点；控制清洁机器人移动至第一目标区域的参考点，包括：规划移动至第一目标区域的参考点的路径，并按照路径移动至第一目标区域的参考点，其中，路径为无碰撞路径，和/或，移动过程中清洁机器人关闭清扫功能。
一些公开实施例中，参数配置模块120还用于在获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图之后，还包括：响应于第二清洁策略，基于目标地图，为待清洁区域中的至少一个第二目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，目标地图为区域布局地图，且每类子区域分别为一第二目标区域，或者，目标地图为地面材质地图，每种地面材质所在的区域为一第二目标区域；按照至少一个第二目标区域的清洁参数，对至少一个第二目标区域进行清洁。
一些公开实施例中，清洁参数包括前进速度、转动角速度、滚刷转速、边刷转速、真空吸力中的至少一种。
上述方案，通过独立的区域布局地图和地面材质地图可以确定出每类子区域中的每种地面材质的所在的区域，即第一目标区域，并为其配置对应的清洁参数，从而能够针对性地对不同类子区域、每类子区域中的不同种地面材质进行清洁，还能够自动切换清洁参数，简化了用户操作，提升了清洁效果。
请参阅图13，图13是本申请电子设备一实施例的结构示意图。
电子设备200可以包括存储器210和处理器220，处理器220用于执行存储器210中存储的程序指令，以实现上述区域清洁的方法实施例中的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备200可以包括但不限于：医疗设备、微型计算机、台式电脑、服务器，此外，电子设备200还可以包括笔记本电脑、平板电脑等移动设备，在此不做限定。
具体而言，处理器220用于控制其自身以及存储器210以实现上述任一区域清洁的方式实施例中的步骤。处理器220还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器220可以由集成电路芯片共同实现。
上述方案，通过独立的区域布局地图和地面材质地图可以确定出每类子区域中的每种地面材质的所在的区域，即第一目标区域，并为其配置对应的清洁参数，从而能够针对性地对不同类子区域、每类子区域中的不同种地面材质进行清洁，还能够自动切换清洁参数，简化了用户操作，提升了清洁效果。
请参阅图14，图14是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
计算机可读存储介质300存储有程序指令310，程序指令310被处理器运行时用于实现上述区域清洁的方法实施例中的步骤。
上述方案，通过独立的区域布局地图和地面材质地图可以确定出每类子区域中的每种地面材质的所在的区域，即第一目标区域，并为其配置对应的清洁参数，从而能够针对性地对不同类子区域、每类子区域中的不同种地面材质进行清洁，还能够自动切换清洁参数，简化了用户操作，提升了清洁效果。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (13)

1.一种区域清洁的方法，其特征在于，包括：
获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，所述区域布局地图用于记录所述待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，所述地面材质地图用于记录所述待清洁区域存在的若干种地面材质的位置；
响应于第一清洁策略，基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，为所述待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类所述子区域中的每种所述地面材质所在的区域为一所述第一目标区域；
按照至少一个所述第一目标区域的所述清洁参数，对至少一个所述第一目标区域进行清洁。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，包括：
获取所述待清洁区域的若干帧图像，其中，所述若干帧图像是对所述待清洁区域的不同位置拍摄得到；
分别对每帧所述图像进行语义识别，得到每帧所述图像的子区域类型信息和地面材质信息；
利用每帧所述图像的子区域类型信息和地面材质信息，构建得到所述区域布局地图和地面材质地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用每帧所述图像的子区域类型信息和地面材质信息，构建得到所述区域布局地图和地面材质地图，包括：
针对每帧图像，利用所述图像的子区域类型信息和地面材质信息，得到所述图像中每类所述子区域的第一位置信息和每种所述地面材质的第二位置信息；
基于每帧所述图像对应的所述第一位置信息，构建得到所述区域布局地图，并基于每帧所述图像对应的所述第二位置信息，构建得到所述地面材质地图。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述子区域类型信息包括所述图像中的所述子区域的类型和第一位置信息，所述地面材质信息包括所述图像中的所述地面材质的种类和第二位置信息。
5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述区域布局地图和所述地面材质地图为栅格地图；
和/或，所述基于每帧所述图像对应的所述第一位置信息，构建得到所述区域布局地图，并基于每帧所述图像对应的所述第二位置信息，构建得到所述地面材质地图，包括：
利用相邻所述图像之间的帧间位移，对每帧所述图像对应的所述第一位置信息进行空间映射，得到每类所述子区域的第一空间位置信息，并基于每类所述子区域的第一空间位置信息，构建得到所述区域布局地图；以及
利用相邻所述图像之间的帧间位移，对每帧所述图像对应的所述第二位置信息进行空间映射，得到每种所述地面材质的第二空间位置信息，并基于每种所述地面材质的第二空间位置信息，构建得到所述地面材质地图。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，为所述待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，包括：
基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，其中，每组所述子区域与地面材质的第一组合对应一个所述第一目标区域；
对于每组所述子区域与地面材质的第一组合，从参数知识库中查找出与所述子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的所述第一目标区域的清洁参数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，包括：
将所述区域布局地图和所述地面材质地图作为两层图层，并对所述两层图层进行逻辑运算处理，得到至少一组子区域和地面材质的第一组合；
和/或，所述从参数知识库中查找出与所述子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的所述第一目标区域的清洁参数，包括：
获取清洁机器人的当前清洁模式，并利用所述第一组合和所述当前清洁模式组成第二组合；
从参数知识库中查找出所述第二组合匹配的清洁参数，作为对应的所述第一目标区域的清洁参数。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述按照至少一个所述第一目标区域的所述清洁参数，对至少一个所述第一目标区域进行清洁，包括：
确定至少一个所述第一目标区域的参考点；
对于每个所述第一目标区域，控制所述清洁机器人移动至所述第一目标区域的参考点，并按照所述第一目标区域的所述清洁参数，对所述第一目标区域进行清洁。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个所述第一目标区域的参考点，包括：
从所述第一目标区域中，选择预设范围内的障碍物数量满足第一条件且所述第一目标区域的边界距离满足第二条件的点，作为所述第一目标区域的参考点；
所述控制所述清洁机器人移动至所述第一目标区域的参考点，包括：
规划移动至所述第一目标区域的参考点的路径，并按照所述路径移动至所述第一目标区域的参考点，其中，所述路径为无碰撞路径，和/或，所述移动过程中所述清洁机器人关闭清扫功能。
10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图之后，还包括：
响应于第二清洁策略，基于目标地图，为所述待清洁区域中的至少一个第二目标区域配置所述清洁机器人的清洁参数，其中，所述目标地图为区域布局地图，且每类所述子区域分别为一所述第二目标区域，或者，所述目标地图为所述地面材质地图，每种所述地面材质所在的区域为一所述第二目标区域；
按照至少一个所述第二目标区域的所述清洁参数，对至少一个所述第二目标区域进行清洁。
11.一种区域清洁装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待清洁区域的区域布局地图和地面材质地图，其中，所述区域布局地图用于记录所述待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，所述地面材质地图用于记录所述待清洁区域存在的若干种地面材质的位置；
参数配置模块，用于响应于第一清洁策略，基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，为所述待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类所述子区域中的每种所述地面材质所在的区域为一所述第一目标区域；
清洁模块，用于按照至少一个所述第一目标区域的所述清洁参数，对至少一个所述第一目标区域进行清洁。
12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至10任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的方法。
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