CN114532023B - 叶菜育苗移栽方法及其移栽机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了叶菜育苗移栽方法，具体步骤如下：S1：育苗穴盘通过输送带输送至顶苗机构的工位上，顶苗机构内的顶升气缸向上伸出，带动顶出板向上移动，顶出板上的导向轴将育苗穴盘中的多个幼苗盘顶出，紧接着启动移栽移动平台，将可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方。本发明能够准确夹持幼苗，提升移栽效率。

Description

叶菜育苗移栽方法及其移栽机

技术领域

本发明涉及移栽设备领域，特别是叶菜育苗移栽方法及其移栽机。

背景技术

相对于直接播种，移栽技术有着许多优越性。移栽技术不仅可以使幼苗提前生育整整半个月，而且可以让其免遭倒春寒、霜冻、冰雹等突发性灾害气候，进而提高作物的存活可能性，作物的发育时间更长，使得作物单位产量和品质大幅提高，作物密度达到一定的要求。例如公开号为CN109729795A的中国发明专利，公开了一种盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的穴盘输送及移栽机构，包括铝型材机架、移栽臂、打坑成穴机构、移栽机械手和穴盘输送机构；移栽臂固定在铝型材机架上，气缸连接板与双轴气缸通过螺栓连接，同时移栽臂横梁连接板与移栽臂通过直角连接件连接，在双轴气缸的带动下在竖直方向上做直线往复运动；打坑成穴机构通过铝型材机架固连在移栽臂的前一个工位，穴盘输送机构安装在整机机架行进方向上的右侧，与移栽机构配合，一穴一穴精准前进，完成移栽动作。但是该类装置紧紧只有一个夹持爪，每次只能够夹持一株幼苗，这十分影响移栽效率。

发明内容

本发明的目的在于，提供叶菜育苗移栽方法及其移栽机。本发明能够准确夹持幼苗，提升移栽效率。

本发明的技术方案：叶菜育苗移栽方法，具体步骤如下：

S1：育苗穴盘通过输送带输送至顶苗机构的工位上，稳定气缸的活动端向下伸出，将育苗穴盘稳固，顶苗机构内的顶升气缸向上伸出，带动顶出板向上移动，顶出板上的导向轴将育苗穴盘中的多个幼苗盘顶出，紧接着启动移栽移动平台，将可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方；

S2：移栽移动平台中，X轴移动组件和Y轴移动组件分别带动夹持机构在X、Y轴方向移动，在Y轴方向，Y轴电机启动，带动两侧的Y轴传动轴转动，与Y轴传动轴连接的主动轴带动主动带轮转动，进而带动Y轴皮带转动，两侧的皮带同时转动，能够将X轴移动组件在Y轴方向上来回移动；在X轴方向，X轴电机带动传输轴转动，进而使得转动带轮旋转，X轴皮带转动，Z轴移动组件在光杆上来回移动；在Z轴方向，升降气缸通过活动端的伸出与回缩，带动底板的上下升降，实现可变间距式移栽夹持机构的上下移动，通过三个方向的移动机构的带动，可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方；

S3：可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘上方后，其中X 轴滑杆移动，使得气动手指滑块在Y轴滑杆上移动，紧接着两侧的长轴气缸启动，带动气动手指滑块分别向X轴滑杆上移动，外侧的气动手指向四周移动，弹簧杆上的压缩弹簧由于缺少了约束，带动中间部的气动手指滑块沿着X轴滑杆向外侧移动，多个气动手指以等距的方式移动，对应其下方整齐放置的幼苗盘，实现同时能够夹持多个幼苗盘。

上述的叶菜育苗移栽方法中，所述的多个气动手指呈横向倾斜设置，减少气动手指在夹持时的相互干涉。

实现前述的叶菜育苗移栽方法的移栽机中，包括主架，主架的下方设有第一输送线和第二输送线，第一输送线内且靠近主架下方设有顶苗机构，主架内设有移栽移动平台，移栽移动平台的下部设有可变间距式移栽夹持机构。

前述的叶菜育苗移栽机中，所述的顶苗机构包括顶苗支架，顶苗支架上设有顶升气缸，顶升气缸的伸出端设有顶出板，顶出板上设有多个导向轴，顶苗支架上且靠近导向轴的上方设有挡架，顶苗支架上部两侧设有稳定气缸。

前述的叶菜育苗移栽机中，所述的移栽移动平台包括设置在主架上的Y轴移动组件，Y轴移动组件上设有X轴移动组件，X轴移动组件上设有Z轴移动组件，所述的Y轴移动组件包括设置在主架上的Y 轴电机支架，Y轴电机支架上设有Y轴电机，Y轴电机的两端设有Y轴传动轴，所述的主架上部两侧设有支撑板，支撑板的两端分别设有主动轴承座和从动轴承座，主动轴承座内设有主动轴，主动轴的一端经联轴器与Y轴传动轴相连接，主动轴上设有主动带轮，从动轴承座内设有从动轴，两侧的从动轴之间经联轴器设有长轴，从动轴上设有从动带轮，主动带轮和从动带轮上绕有Y轴皮带，支撑板上设有Y 轴滑轨，Y轴滑轨上设有Y轴滑块。

前述的叶菜育苗移栽机中，所述的X轴移动组件包括设置在Y 轴滑块上的滑板，滑板经皮带连接板与Y轴皮带相连接，滑板上设有光杆支座，两侧的光杆支座之间设有光杆，光杆上设有X轴滑块，滑板上设有分层架，分层架上部两侧设有轴座，轴座内设有传输轴，传输轴上设有转动带轮，两侧的转动带轮上绕有X轴皮带，一侧所述的滑板上设有X轴电机支架，X轴电机支架上设有X轴电机，X轴电机的伸出端经联轴器与传输轴相连接。

前述的叶菜育苗移栽机中，所述的Z轴移动组件包括设置在X 轴滑块上的横向板，横向板经压板与X轴皮带相连接，横向板上设有定位套，定位套内设有升降杆，升降杆的上端设有顶板，升降杆的下端设有底板，横向板上设有升降气缸，升降气缸的伸出端与顶板相连接。

前述的叶菜育苗移栽机中，所述的可变间距式移栽夹持机构包括设置在移栽移动平台下端的装置连接板，所述的装置连接板的下部设有同步带位移机构，同步带位移机构上设有多个X轴滑杆，同步带位移机构下部两侧设有杆件支撑座，两侧的杆件支撑座之间设有侧部支撑杆，侧部支撑杆上设有侧部滑块，两侧的侧部滑块之间设有Y轴滑杆，Y轴滑杆与X轴滑杆上设有多个气动手指滑块，气动手指滑块的下部设有气动手指，所述的装置连接板下部两侧设有长轴气缸，长轴气缸的活动端经连接板与中间部的气动手指滑块相连接，装置连接板下部设有多个固定角铝，固定角铝上设有弹簧杆，弹簧杆上对称设有活动角铝，活动角铝的一端与中间部的气动手指滑块相连接，活动角铝与中间处的固定角铝之间连接有压缩弹簧。

前述的叶菜育苗移栽机中，所述的同步带位移机构包括设置装置连接板上部的同步带电机，装置连接板的两端经轴承座对称设有间距螺杆，同步带电机经带传动与间距螺杆相连接，两侧的间距螺杆经同步带相连接，间距螺杆上设有法兰滑块，所述的X轴滑杆设置在法兰滑块上。

前述的叶菜育苗移栽机中，所述的气动手指的活动杆端部设有弧形槽。

与现有技术相比，本发明具有以下的优点：

1、在本发明中，第一输送线用于输送育苗穴盘，育苗穴盘输送至顶苗机构上，顶苗机构将育苗穴盘内的多个幼苗盘顶出，紧接着启动移栽移动平台，可变间距式移栽夹持机构被移动至育苗穴盘的上方，启动可变间距式移栽夹持机构，多个夹持端定位至相应的幼苗盘处，夹持端夹持住幼苗盘，将幼苗盘移动至第二输送线上；通过移栽移动平台和可变间距式移栽夹持机构两者的配合，使得夹持部件能够准确定位到相应的各个幼苗盘处，其次设置多个夹持部件，大大提升移栽效率。

2、在可变间距式移栽夹持机构中，同步带位移机构启动，X轴滑杆移动，使得气动手指滑块在Y轴滑杆上移动，紧接着两侧的长轴气缸启动，带动气动手指滑块分别向X轴滑杆上移动，外侧的气动手指向四周移动，弹簧杆上的压缩弹簧由于缺少了约束，带动中间部的气动手指滑块沿着X轴滑杆向外侧移动，多个气动手指以等距的方式移动，对应其下方整齐放置的幼苗盘，实现同时能够夹持多个幼苗盘；通过压缩弹簧和长轴气缸的配合，实现在X轴方向，气动手指滑块能够等距分开，使得气动手指与下方的多个幼苗盘准确对应，大大提升了夹持的准确性。

3、所述的气动手指的活动杆端部设有弧形槽，使得幼苗盘的盘沿能够卡入弧形槽内，保持夹持的稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为顶苗机构的示意图；

图3为顶升气缸的示意图；

图4为移栽移动平台的示意图；

图5为X轴移动组件的示意图；

图6为升降气缸的示意图；

图7为可变间距式移栽夹持机构的示意图；

图8为压缩弹簧的示意图；

图9为弧形槽的示意图。

附图中的标记说明：1-主架，2-第一输送线，3-第二输送线，4- 顶苗机构，5-移栽移动平台，6-可变间距式移栽夹持机构，401-顶苗支架，402-顶升气缸，403-顶出板，404-导向轴，405-挡架，406- 稳定气缸，50-Y轴移动组件，60-X轴移动组件，70-Z轴移动组件，501-Y轴电机支架，502-Y轴电机，503-Y轴传动轴，504-支撑板， 505-主动轴承座，506-从动轴承座，507-主动轴，508-主动带轮，509- 从动轴，510-长轴，511-从动带轮，512-Y轴皮带，513-Y轴滑轨， 514-Y轴滑块，601-滑板，602-光杆支座，603-光杆，604-X轴滑块， 605-分层架，606-轴座，607-传输轴，608-转动带轮，609-X轴皮带， 610-X轴电机支架，611-X轴电机，701-横向板，702-定位套，703- 升降杆，704-顶板，705-底板，706-升降气缸，901-装置连接板，902- 同步带位移机构，903-X轴滑杆，904-杆件支撑座，905-侧部支撑杆， 906-侧部滑块，907-Y轴滑杆，909-气动手指滑块，910-气动手指， 911-长轴气缸，912-弹簧杆，913-活动角铝，914-同步带电机，915- 间距螺杆，916-法兰滑块，917-弧形槽，918-压缩弹簧，919-固定角铝。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明限制的依据。

实施例：叶菜育苗移栽方法，具体步骤如下：S1：育苗穴盘通过输送带输送至顶苗机构的工位上，稳定气缸的活动端向下伸出，将育苗穴盘稳固，顶苗机构内的顶升气缸向上伸出，带动顶出板向上移动，顶出板上的导向轴将育苗穴盘中的多个幼苗盘顶出，紧接着启动移栽移动平台，将可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方；S2：移栽移动平台中，X轴移动组件和Y轴移动组件分别带动夹持机构在 X、Y轴方向移动，在Y轴方向，Y轴电机启动，带动两侧的Y轴传动轴转动，与Y轴传动轴连接的主动轴带动主动带轮转动，进而带动Y 轴皮带转动，两侧的皮带同时转动，能够将X轴移动组件在Y轴方向上来回移动；在X轴方向，X轴电机带动传输轴转动，进而使得转动带轮旋转，X轴皮带转动，Z轴移动组件在光杆上来回移动；在Z轴方向，升降气缸通过活动端的伸出与回缩，带动底板的上下升降，实现可变间距式移栽夹持机构的上下移动，通过三个方向的移动机构的带动，可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方；S3：可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘上方后，其中X轴滑杆移动，使得气动手指滑块在Y轴滑杆上移动，紧接着两侧的长轴气缸启动，带动气动手指滑块分别向X轴滑杆上移动，外侧的气动手指向四周移动，弹簧杆上的压缩弹簧由于缺少了约束，带动中间部的气动手指滑块沿着X轴滑杆向外侧移动，多个气动手指以等距的方式移动，对应其下方整齐放置的幼苗盘，实现同时能够夹持多个幼苗盘，所述的多个气动手指呈横向倾斜设置，减少气动手指在夹持时的相互干涉。

实现所述的叶菜育苗移栽方法的移栽机，如图1所示，包括主架 1，主架1的下方设有第一输送线2和第二输送线3，第一输送线2 内且靠近主架1下方设有顶苗机构4，所述的顶苗机构4包括顶苗支架401，顶苗支架401上设有顶升气缸402，如图2和3所示，顶升气缸402的伸出端设有顶出板403，顶出板403上设有多个导向轴 404，顶苗支架401上且靠近导向轴404的上方设有挡架405，育苗穴盘通过第一输送线输送至挡架上，顶苗支架401上部两侧设有稳定气缸406；稳定气缸向下伸出，伸出端设有直角板，直角板稳固住育苗穴盘的边沿，顶升气缸带动顶出板向上顶出，导向轴能够将幼苗盘从育苗穴盘中顶出，便于夹持部件夹持；主架1内设有移栽移动平台 5，移栽移动平台5的下部设有可变间距式移栽夹持机构6。

所述的移栽移动平台5包括设置在主架1上的Y轴移动组件50， Y轴移动组件50上设有X轴移动组件60，如图4和5所示，X轴移动组件60上设有Z轴移动组件70，所述的Y轴移动组件50包括设置在主架1上的Y轴电机支架501，Y轴电机支架501上设有Y轴电机502，Y轴电机502的两端设有Y轴传动轴503，所述的主架1上部两侧设有支撑板504，支撑板504的两端分别设有主动轴承座505 和从动轴承座506，主动轴承座505内设有主动轴507，主动轴507的一端经联轴器与Y轴传动轴503相连接，主动轴507上设有主动带轮508，从动轴承座506内设有从动轴509，两侧的从动轴509之间经联轴器设有长轴510，从动轴509上设有从动带轮511，主动带轮 508和从动带轮511上绕有Y轴皮带512，支撑板504上设有Y轴滑轨513，Y轴滑轨513上设有Y轴滑块514。在Y轴方向，Y轴电机启动，带动两侧的Y轴传动轴转动，与Y轴传动轴连接的主动轴带动主动带轮转动，进而带动Y轴皮带转动，两侧的皮带同时转动，能够将X轴移动组件在Y轴方向上来回移动。

所述的X轴移动组件60包括设置在Y轴滑块514上的滑板601，滑板601经皮带连接板与Y轴皮带512相连接，滑板601上设有光杆支座602，两侧的光杆支座602之间设有光杆603，光杆603上设有 X轴滑块604，滑板601上设有分层架605，分层架605上部两侧设有轴座606，轴座606内设有传输轴607，传输轴607上设有转动带轮608，两侧的转动带轮608上绕有X轴皮带609，一侧所述的滑板 601上设有X轴电机支架610，X轴电机支架610上设有X轴电机611， X轴电机611的伸出端经联轴器与传输轴607相连接。X轴电机带动传输轴转动，进而使得转动带轮旋转，X轴皮带转动，Z轴移动组件在光杆上来回移动。

所述的Z轴移动组件70包括设置在X轴滑块604上的横向板 701，如图6所示，横向板701经压板与X轴皮带609相连接，横向板701上设有定位套702，定位套702内设有升降杆703，升降杆703 的上端设有顶板704，升降杆703的下端设有底板705，横向板701 上设有升降气缸706，升降气缸706的伸出端与顶板704相连接。升降气缸通过活动端的伸出与回缩，带动底板的上下升降，实现夹持机构的上下移动。所述的升降杆703与定位套702之间设有润滑层。使得升降杆在升降移动时能够更加地顺畅，减小阻力，所述的升降气缸 706为双轴式气缸，双轴气缸具有较好的稳定性，保证在移栽时提供足够的支撑力。

所述的可变间距式移栽夹持机构6包括设置在移栽移动平台下端的装置连接板901，如图7和8所示，所述的装置连接板901的下部设有同步带位移机构902，同步带位移机构902上设有多个X轴滑杆903，同步带位移机构902下部两侧设有杆件支撑座904，两侧的杆件支撑座904之间设有侧部支撑杆905，侧部支撑杆905上设有侧部滑块906，两侧的侧部滑块906之间设有Y轴滑杆907，Y轴滑杆 907与X轴滑杆903上设有多个气动手指滑块909，气动手指滑块909 的下部设有气动手指910，所述的装置连接板901下部两侧设有长轴气缸911，长轴气缸911的活动端经连接板与中间部的气动手指滑块 909相连接，装置连接板901下部设有多个固定角铝919，固定角铝 919上设有弹簧杆912，弹簧杆912上对称设有活动角铝913，活动角铝913的一端与中间部的气动手指滑块909相连接，活动角铝913 与中间处的固定角铝919之间连接有压缩弹簧918。根据幼苗盆在育苗穴盘上之间的间隙约为10mm，确定气动手指的行程为6mm。同时保证夹持稳定，采用16mm的缸径。根据这些基本要素，选择型号为 HFZ16的气动手指，工作时的气压范围为0.1-1.7MPa，温度为 -20-70℃。气动手指的作用是夹取育苗穴盘内的幼苗盆及幼苗，因此对气动手指的结构提出了移动的要求，末端与幼苗盆直接接触的部件要足够小，足以伸入幼苗盆之间的间隙，且两个夹持装置之间不干涉，其次，在平移夹持装置与幼苗的过程中，夹持装置需始终夹持住幼苗，且不使幼苗剧烈摇晃；在此要求下选择了气动手指，气动手指上连接的连杆与幼苗盆直接接触，且连杆底部采用圆弧形式。通过气动手指的开闭实现夹持功能。气动手指虽然成本较高，但其稳定可靠，并且连杆数量较少，后期维护较为便捷。

所述的同步带位移机构902包括设置装置连接板901上部的同步带电机914，装置连接板901的两端经轴承座对称设有间距螺杆915，同步带电机914经带传动与间距螺杆915相连接，两侧的间距螺杆 915经同步带相连接，间距螺杆915上设有法兰滑块916，所述的X轴滑杆903设置在法兰滑块916上。所述的气动手指910的活动杆端部设有弧形槽917，如图9所示，育苗穴盘中的幼苗盘盘沿正好能够嵌设在弧形槽内，提高了气动手指夹持的稳定性。本发明是实现12 个(3×4)夹持装置及幼苗在平面方向上的间距，即在两个方向上从间距43mm至200mm。电机启动，通过同步带传动带动两端的间距螺杆转动杆，一端的间距螺杆为一对，且这对间距螺杆的螺纹旋向相反，当两根间距螺杆同轴转动时，间距螺杆上的法兰滑块向两侧移动。X 轴滑杆为数量为三根，法兰滑块移动时，外侧的X轴滑杆向两侧移动，带动相应X轴滑杆上的气动手指滑块移动；在Y轴方向设有设有四根 Y轴滑杆，长轴气缸启动后，带动外侧的滑杆上中间处的气动手指滑块移动，Y轴滑杆上三个气动手指滑块向外侧移动，中间两列气动手指滑块通过弹簧杆上的压缩弹簧来实现位移，当外侧的气动手指滑块向外侧移动后，压缩弹簧缺少约束，释放弹力给活动角铝，活动角铝带动气动手指滑块与Y轴滑杆向两侧移动，长轴气缸回缩时，压缩弹簧同样回收，弹簧杆两端的固定角铝对活动角铝实现限位；通过螺杆滑块组合机构以及气缸弹簧复位机构的组合实现了气动手指的变间距位移。

Claims (5)

1.叶菜育苗移栽方法，其特征在于：具体步骤如下：

S1：育苗穴盘通过输送带输送至顶苗机构的工位上，稳定气缸的活动端向下伸出，将育苗穴盘稳固，顶苗机构内的顶升气缸向上伸出，带动顶出板向上移动，顶出板上的导向轴将育苗穴盘中的多个幼苗盘顶出，紧接着启动移栽移动平台，将可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方；

S2：移栽移动平台中，X轴移动组件和Y轴移动组件分别带动夹持机构在X、Y轴方向移动，在Y轴方向，Y轴电机启动，带动两侧的Y轴传动轴转动，与Y轴传动轴连接的主动轴带动主动带轮转动，进而带动Y轴皮带转动，两侧的皮带同时转动，能够将X轴移动组件在Y轴方向上来回移动；在X轴方向，X轴电机带动传输轴转动，进而使得转动带轮旋转，X轴皮带转动，Z轴移动组件在光杆上来回移动；在Z轴方向，升降气缸通过活动端的伸出与回缩，带动底板的上下升降，实现可变间距式移栽夹持机构的上下移动，通过三个方向的移动机构的带动，可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘的上方；

S3：可变间距式移栽夹持机构移动至育苗穴盘上方后，其中X轴滑杆移动，使得气动手指滑块在Y轴滑杆上移动，紧接着两侧的长轴气缸启动，带动气动手指滑块分别向X轴滑杆上移动，外侧的气动手指向四周移动，弹簧杆上的压缩弹簧由于缺少了约束，带动中间部的气动手指滑块沿着X轴滑杆向外侧移动，多个气动手指以等距的方式移动，对应其下方整齐放置的幼苗盘，实现同时能够夹持多个幼苗盘；

实现所述的叶菜育苗移栽方法的移栽机，包括主架（1），主架（1）的下方设有第一输送线（2）和第二输送线（3），第一输送线（2）内且靠近主架（1）下方设有顶苗机构（4），主架（1）内设有移栽移动平台（5），移栽移动平台（5）的下部设有可变间距式移栽夹持机构（6）；所述的顶苗机构（4）包括顶苗支架（401），顶苗支架（401）上设有顶升气缸（402），顶升气缸（402）的伸出端设有顶出板（403），顶出板（403）上设有多个导向轴（404），顶苗支架（401）上且靠近导向轴（404）的上方设有挡架（405），顶苗支架（401）上部两侧设有稳定气缸（406）；所述的移栽移动平台（5）包括设置在主架（1）上的Y轴移动组件（50），Y轴移动组件（50）上设有X轴移动组件（60），X轴移动组件（60）上设有Z轴移动组件（70），所述的Y轴移动组件（50）包括设置在主架（1）上的Y轴电机支架（501），Y轴电机支架（501）上设有Y轴电机（502），Y轴电机（502）的两端设有Y轴传动轴（503），所述的主架（1）上部两侧设有支撑板（504），支撑板（504）的两端分别设有主动轴承座（505）和从动轴承座（506），主动轴承座（505）内设有主动轴（507），主动轴（507）的一端经联轴器与Y轴传动轴（503）相连接，主动轴（507）上设有主动带轮（508），从动轴承座（506）内设有从动轴（509），两侧的从动轴（509）之间经联轴器设有长轴（510），从动轴（509）上设有从动带轮（511），主动带轮（508）和从动带轮（511）上绕有Y轴皮带（512），支撑板（504）上设有Y轴滑轨（513），Y轴滑轨（513）上设有Y轴滑块（514）；所述的X轴移动组件（60）包括设置在Y轴滑块（514）上的滑板（601），滑板（601）经皮带连接板与Y轴皮带（512）相连接，滑板（601）上设有光杆支座（602），两侧的光杆支座（602）之间设有光杆（603），光杆（603）上设有X轴滑块（604），滑板（601）上设有分层架（605），分层架（605）上部两侧设有轴座（606），轴座（606）内设有传输轴（607），传输轴（607）上设有转动带轮（608），两侧的转动带轮（608）上绕有X轴皮带（609），一侧所述的滑板（601）上设有X轴电机支架（610），X轴电机支架（610）上设有X轴电机（611），X轴电机（611）的伸出端经联轴器与传输轴（607）相连接；所述的Z轴移动组件（70）包括设置在X轴滑块（604）上的横向板（701），横向板（701）经压板与X轴皮带（609）相连接，横向板（701）上设有定位套（702），定位套（702）内设有升降杆（703），升降杆（703）的上端设有顶板（704），升降杆（703）的下端设有底板（705），横向板（701）上设有升降气缸（706），升降气缸（706）的伸出端与顶板（704）相连接。

2.根据权利要求1所述的叶菜育苗移栽方法，其特征在于：所述的多个气动手指呈横向倾斜设置，减少气动手指在夹持时的相互干涉。

3.根据权利要求1所述的叶菜育苗移栽方法，其特征在于：所述的可变间距式移栽夹持机构（6）包括设置在移栽移动平台下端的装置连接板（901），所述的装置连接板（901）的下部设有同步带位移机构（902），同步带位移机构（902）上设有多个X轴滑杆（903），同步带位移机构（902）下部两侧设有杆件支撑座（904），两侧的杆件支撑座（904）之间设有侧部支撑杆（905），侧部支撑杆（905）上设有侧部滑块（906），两侧的侧部滑块（906）之间设有Y轴滑杆（907），Y轴滑杆（907）与X轴滑杆（903）上设有多个气动手指滑块（909），气动手指滑块（909）的下部设有气动手指（910），所述的装置连接板（901）下部两侧设有长轴气缸（911），长轴气缸（911）的活动端经连接板与中间部的气动手指滑块（909）相连接，装置连接板（901）下部设有多个固定角铝（919），固定角铝（919）上设有弹簧杆（912），弹簧杆（912）上对称设有活动角铝（913），活动角铝（913）的一端与中间部的气动手指滑块（909）相连接，活动角铝（913）与中间处的固定角铝（919）之间连接有压缩弹簧（918）。

4.根据权利要求3所述的叶菜育苗移栽方法，其特征在于：所述的同步带位移机构（902）包括设置装置连接板（901）上部的同步带电机（914），装置连接板（901）的两端经轴承座对称设有间距螺杆（915），同步带电机（914）经带传动与间距螺杆（915）相连接，两侧的间距螺杆（915）经同步带相连接，间距螺杆（915）上设有法兰滑块（916），所述的X轴滑杆（903）设置在法兰滑块（916）上。

5.根据权利要求3所述的叶菜育苗移栽方法，其特征在于：所述的气动手指（910）的活动杆端部设有弧形槽（917）。

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