CN114523955A - 用于工程车辆的防倾翻控制方法、系统及工程车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆安全控制技术领域，提供一种用于工程车辆的防倾翻控制方法、系统及工程车辆，其中控制方法包括：实时获取所述工程车辆的状态参数；基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。用以解决现有技术中仅在工程车辆存在倾翻风险时触发警报，所造成的对工程车辆倾翻事故预防效果不佳的缺陷，实现通过提高工程车辆整机平衡性，达到从根本上降低倾翻事故发生概率的目的。

Description

用于工程车辆的防倾翻控制方法、系统及工程车辆

技术领域

本发明涉及车辆安全控制技术领域，尤其涉及一种用于工程车辆的防倾翻控制方法、系统及工程车辆。

背景技术

装载机、推土机、挖掘机、压路机等统称为工程车辆，工程车辆一般在施工工地上使用，而工程车辆行驶和作业的工地道路普遍不够理想，例如：矿山、建筑、道路等，因而，在施工过程中经常会遇到各种工况环境，较为常见且危险性较大的就是随工况的变化会出现的车身倾斜，甚至是倾翻现象，所以，平衡性对于工程车辆整机性能至关重要。在施工过程中，因整机姿态不合理或者驾驶员的操作不规范，极易导致工程车辆侧翻事故的发生。

目前，对于工程车辆倾翻的预防，主要在于对车辆实时运行状态的检测，然后在工程车辆工作状态过程中临界倾倒时发出的警报提示，在此过程中如若工作人员反应不及时，既有可能给工作人员带来伤害，也大大增加了工程车辆作业的风险，且通过工程车辆工作状态的检测，在存在倾翻风险时给予提醒的方式，并不能从根本上降低工程车辆发生倾翻的可能。

发明内容

本发明提供一种用于工程车辆的防倾翻控制方法、系统及工程车辆，用以解决现有技术中仅在工程车辆存在倾翻风险时触发警报，所造成的对工程车辆倾翻事故预防效果不佳的缺陷，实现通过提高工程车辆整机平衡性，达到从根本上降低倾翻事故发生概率的目的。

本发明提供一种用于工程车辆的防倾翻控制方法，包括：

实时获取所述工程车辆的状态参数；

基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；

基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

根据本发明所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，所述状态参数包括：所述工程车辆的整机倾斜度和所述工作装置的工作状态；

所述基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值，包括：

基于预设的整机倾斜度和所述工作装置的工作状态与工作压力最大值的对应关系，得到所述工作装置所能承受的工作压力最大值。

根据本发明所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，所述基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值后，还包括：

实时检测所述整机倾斜度是否达到预设的倾斜角度临界值，并在达到所述倾斜角度临界值时，触发警报提醒。

根据本发明所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，所述基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值后，还包括：

实时获取所述工作装置的工作压力实际值；

实时检测所述工作压力实际值是否达到所述工作压力最大值，并在达到所述工作压力最大值时，触发警报提醒。

根据本发明所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，所述触发警报提醒后，还包括：

在所述整机倾斜度达到所述倾斜角度临界值时，降低所述工程车辆的行走速度；

在所述工作压力实际值达到所述工作压力最大值时，降低所述工作装置的动作速度。

根据本发明所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，还包括：

将所述整机倾斜度、所述工作压力实际值，以及所述警报提醒的内容在所述工程车辆的显示屏上实时显示。

本发明还提供一种用于工程车辆的防倾翻控制系统，包括：

获取模块，用于实时获取所述工程车辆的状态参数；

分析模块，用于基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；

控制模块，用于基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

本发明还提供一种工程车辆，包括如上述所述的用于工程车辆的防倾翻控制系统。

根据本发明所述的工程车辆，所述工程车辆为挖掘机；

所述挖掘机包括：挖掘机本体、控制器和水平检测模块；

所述水平检测模块设置于所述挖掘机本体的回转平台上，用于实时检测所述挖掘机本体的整机倾斜度；

所述控制器与所述挖掘机本体和所述水平检测模块分别连接，所述控制器基于所述挖掘机本体的各工作装置的工作状态和由所述水平检测模块获取的所述整机倾斜度，得到各所述工作装置的油缸所能承受的最大压力，并基于所述油缸最大压力的限制，实时调节各所述工作装置的油缸溢流阀的最大压力。

根据本发明所述的工程车辆，所述挖掘机还包括：警报器、显示屏和多个压力检测模块；

多个所述压力检测模块与所述控制器连接，并分别设置于各所述工作装置的油缸进油接口处，用于实时检测各所述工作装置的油缸压力；

所述控制器在检测到所述整机倾斜度达到预设的倾斜角度临界值，和/或由所述压力检测模块获取的所述油缸压力实际值达到所述油缸最大压力时，触发所述警报器发出警报提醒；

显示屏设置在所述挖掘机本体的驾驶室内，所述显示屏用于根据所述控制器实时发送的所述整机倾斜度、所述油缸压力实际值和所述警报提醒，实时显示所述挖掘机本体的当前的整机倾斜度、油缸压力实际值以及危险提示信息。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述用于工程车辆的防倾翻控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述用于工程车辆的防倾翻控制方法、处理方法的步骤。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述用于工程车辆的防倾翻控制方法、处理方法的步骤。

本发明提供的一种用于工程车辆的防倾翻控制方法、系统及工程车辆，通过实时获取的工程车辆的状态参数，得到工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值，然后实时控制工作装置的工作压力值不超出其所能承受的工作压力最大值，进而使得工作装置的工作压力能够保持在安全范围内，从而提高了工程车辆在当前工作环境中的整机平衡性，从根本上降低了工程车辆发生倾翻等事故的风险。

通过预设工程车辆的整机倾斜度以及工作装置的工作状态，与工作压力最大值的对应关系，实现在获取所述工程车辆的实时整机倾斜度和工作装置的工作状态后，迅速得到对应于所述工程车辆的工作装置在当前工况环境下所能承受的工作压力最大值，便于对所述工程车辆的高效调节。

通过在整机倾斜度达到预设倾斜角度临界值，即存在整机倾翻隐患时，触发警报提醒，使得工作人员能够及时反应，有效提高了工程车辆的安全性。

通过在存在整机倾翻隐患时，降低工程车辆的行走速度，或在工程车辆的工作装置的工作压力实际值达到或临近所述工作压力最大值时，降低所述工作装置的动作速度，能够在工作人员没有针对警报提醒进行及时处理时，有效降低工程车辆倾翻的风险，从而保证了工程车辆上人员和工程车辆的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种用于工程车辆的防倾翻控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的一种用于工程车辆的防倾翻控制方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的一种用于工程车辆的防倾翻控制系统的结构示意图；

图4是本发明提供的一种挖掘机的控制结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

可以理解的是，目前在工程车辆的倾翻预防方法上，普遍采用的是对工程车辆的工作状态进行实时监控，然后在监测到存在倾翻风险时触发警报，使得工作人员进行相应的处理，这种处理方式至少存在两点不可避免的问题：

其一，当工作人员对警报提示的反应不及时，或者不重视时，增加了工程车辆的作业风险，还很可能给工作人员带来伤害，使得工程车辆发生损坏；

其二，采用在监测存在倾翻风险时触发警报的处理方式，实现的是对工程车辆发生倾翻风险的监控，然后通过工作人员采取的措施达到预防倾翻的目的，达到的仅仅是预防工程车辆发生倾翻的目的，并不能实现从根本上降低发生倾翻的风险。

显然，从根本上降低发生倾翻的风险，较之在监测到存在风险时触发警报的方式，对于预防工程车辆发生倾翻更为有效。

基于此，本发明实施例提出了一种用于工程车辆的防倾翻控制方法，通过提高工程车辆的整机平衡性，达到从根源上降低工程车辆发生倾翻风险的效果。

下面结合图1和图2描述本发明的一种用于工程车辆的防倾翻控制方法，通过工程车辆上的控制器或者其中的软件和/或硬件的组合执行，如图1所示，所述方法包括以下步骤：

101、实时获取所述工程车辆的状态参数。

具体地，工程车辆在工作或者行驶时，因车辆中各部分执行的功能不同，均具有状态参数，例如：行驶时的路面平整度、所处的环境温度、车辆电机转速、液压泵排量等等，均属于工程车辆的状态参数。

102、基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；

具体地，工程车辆的工作装置指工程车辆用于完成工程项目功能的部件，例如挖掘机的动臂、铲斗以及斗杆；推土机的推土铲、松土器；压路机的碾压轮，等等。

103、基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

可以理解的是，目前的工程车辆普遍是在出厂时，工程车辆的工作压力就已经确定，即不论在何种工况环境中，只要是在工作状态，工程车辆的工作压力始终维持在一个出厂已经设定的固定值上，这个工作压力也就是该挖掘机的最大工作压力，然而，以挖掘机为例，当其处于斜面上进行工作时，如果斜面的斜度较大，即挖掘机的整机倾斜度也会较大，此时，如若挖掘机的动臂或铲斗等工作装置仍在最大工作压力下工作，则挖掘机整机的平衡性将很难保证，进而使挖掘机处于发生倾翻的风险中，所以，如果能够实现根据挖掘机的工作参数，对动臂、铲斗等工作装置的工作压力进行实时的调节，即在挖掘机在斜面上工作时，将工作装置的工作压力值调整的较小，使挖掘机整机的平衡性得到的保证，则将从很大程度上降低了挖掘机在斜面上工作时发生倾翻的风险。

具体地，本发明实施例所述的方法通过实时获取工程车辆的状态参数，然后基于状态参数就能得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值，然后实时控制工作装置的工作压力值不超出其所能承受的工作压力最大值，进而使得工作装置的工作压力能够保持在安全范围内，从而提高了工程车辆在当前工作环境中的整机平衡性，从根本上降低了工程车辆发生倾翻等事故的风险。

作为本发明的一种实施例，所述状态参数包括：所述工程车辆的整机倾斜度和所述工作装置的工作状态；

所述基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值，包括：

基于预设的整机倾斜度和所述工作装置的工作状态与工作压力最大值的对应关系，得到所述工作装置所能承受的工作压力最大值。

具体地，造成工程车辆发生倾翻的最直接也最重要的因素就是工程车辆的整机倾斜度，当整机倾斜度较大时，即便是普通车辆较之在水平地面上行驶，发生倾翻的风险也会加大，更何况是还需利用工作装置进行工作动作的工程车辆，因而，工作装置的工作状态也是影响工程车辆工作或行驶安全的主要因素。基于此，在本发明的实施例中，通过工程车辆的整机倾斜度和工作装置的工作状态来保证得到的所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值，与所述工程车辆在当前工况下实际所能承受的工作压力最大值的相符程度，进而有效提高工程车辆在存在安全风险的工况下工作或行驶的平衡性，即降低工程车辆发生倾翻的风险。

更具体地，通过预设工程车辆的整机倾斜度以及工作装置的工作状态，与工作压力最大值的对应关系，可以在获取了所述工程车辆的实时整机倾斜度和工作装置的工作状态后，迅速的得到对应于所述工程车辆的工作装置在当前工况环境下所能承受的工作压力最大值，进而便于对所述工程车辆的高效调节。

作为本发明的一种实施例，所述基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值后，还包括：

实时检测所述整机倾斜度是否达到预设的倾斜角度临界值，并在达到所述倾斜角度临界值时，触发警报提醒。

具体地，每种工程车辆都有其能够正常行驶以及工作所能适应的最大整机倾斜度，通过预设倾斜角度临界值，能够在整机倾斜度达到存在整机倾翻隐患时，触发警报提醒，使得工作人员及时反应，以提高工程车辆的安全性。

更具体地，对于处于不同工作状态的工程车辆来说，因工作装置所承受的力的大小不同，以及动作幅度的区别，能够保证工程车辆安全的整机倾斜度也应有所区别，进而，可以通过预设多个倾斜角度临界值，并在检测到工程车辆的整车倾斜度达到与实时工作状态对应的预设的倾斜角度临界值时，触发警报提醒，能够使得工作人员及时反应，从而进一步预防工程车辆倾翻。

作为本发明的一种实施例，所述基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值后，还包括：

实时获取所述工作装置的工作压力实际值；

实时检测所述工作压力实际值是否达到所述工作压力最大值，并在达到所述工作压力最大值时，触发警报提醒。

具体地，为了保证工作装置的正常工作，工作压力最大值是保证所述工程车辆在相应工况环境下不发生倾翻的临界工作压力值，因而，应该在仅将工作压力值限制在小于工作压力最大值的范围内，通过调整工作装置的工作压力值来提高所述工程车辆的整机平衡性，然而，在工作装置的实际工作中，当面对不同的工作工况环境时，因受到的承载力等的不同，工作压力实际值还是会在工作压力最大值限制的范围内进行变化，此时，通过实时获取所述工作装置的工作压力实际值，并在检测到所述工作压力实际值达到或临近所述工作压力最大值时，触发警报提醒，就能使得工作人员及时反应，从而进一步预防工程车辆倾翻。

作为本发明的一种实施例，所述触发警报提醒后，还包括：

在所述整机倾斜度达到所述倾斜角度临界值时，降低所述工程车辆的行走速度；

在所述工作压力实际值达到所述工作压力最大值时，降低所述工作装置的动作速度。

具体地，在所述工程车辆的整机倾斜度达到倾斜角度临界值时，通过降低工程车辆的行走速度，或者在所述工作装置的工作压力实际值达到或临近所述工作压力最大值时，通过降低所述工作装置的动作速度，能够在工作人员没有针对警报提醒进行及时处理时，有效降低工程车辆倾翻的风险，从而保证人员和工程车辆的安全。

作为本发明的一种实施例，还包括：

将所述整机倾斜度、所述工作压力实际值，以及所述警报提醒的内容在所述工程车辆的显示屏上实时显示。

具体地，通过将所述整机倾斜度、所述工作压力实际值，以及所述警报提醒的内容在所述工程车辆的显示屏上实时显示，能够实时反馈显示所述工程车辆斜面作业的倾斜角度和工作装置的工作压力，并在必要时给出危险提示，使得所述工程车辆更加智能化，同时，也便于工作人员随时并及时了解所述工程车辆的状态。

进一步地，基于上述实施例，本发明所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法的流程如图2所示，包括以下步骤：

201、实时获取所述工程车辆的整机倾斜度和工作状态，并将整机倾斜度显示在所述工程车辆的显示屏上后，进入步骤203；

202、实时获取所述工程车辆的工作装置的工作压力实际值，并显示在所述工程车辆的显示屏上后，进入步骤206；

203、基于所述整机倾斜度和工作状态，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；

204、基于所述工作压力最大值的限制，调整所述工作装置的工作压力值；

205、判断所述整机倾斜度是否达到预设的倾斜角度临界值；若是，则进入步骤207；若否，则返回步骤201；

206、判断所述工作压力实际值是否达到工作压力最大值；若是，则进入步骤207；若否，则返回步骤202；

207、触发警报提醒，并在显示屏上显示报警提醒的内容；在整机倾斜度达到所述倾斜角度临界值时，进入步骤208；在工作压力实际值达到所述工作压力最大值时，进入步骤209；

208、降低所述工程车辆的行走速度；

209、降低所述工作装置的动作速度。

本发明实施例所述的控制方法，首先基于实时采集的角度数据和工作状态，来控制调节工作装置的工作压力，从而保证工程车辆在斜面工作过程中整机的平衡，从根源上降低了工程车辆发生倾翻的风险；之后，基于实时采集的角度数据和工作压力数据，来判断工程车辆发生倾翻的风险，且在判定存在倾翻风险时，触发警报信息，及时提醒工作人员采取措施，并同时通过自动控制工程车辆的行驶速度和工作动作速度的方式来降低发生倾翻的风险，进一步提高了工程车辆的安全性。

下面对本发明提供的一种用于工程车辆的防倾翻控制系统进行描述，下文描述的一种用于工程车辆的防倾翻控制系统与上文描述的一种用于工程车辆的防倾翻控制方法可相互对应参照。

如图3所示，为本发明实施例提供的一种用于工程车辆的防倾翻控制系统，包括：获取模块310、分析模块320和控制模块330；其中，

所述获取模块310用于实时获取所述工程车辆的状态参数；

所述分析模块320用于基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；

所述控制模块330用于基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

具体地，本发明实施例提供的用于工程车辆的防倾翻控制系统，通过实时获取的工程车辆的状态参数，得到工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值，然后实时控制工作装置的工作压力值不超出其所能承受的工作压力最大值，进而使得工作装置的工作压力能够保持在安全范围内，从而提高了工程车辆在当前工作环境中的整机平衡性，从根本上降低了工程车辆发生倾翻等事故的风险。

优选的，所述获取模块获取的状态参数包括：所述工程车辆的整机倾斜度和所述工作装置的工作状态。

优选的，所述分析模块具体用于基于预设的整机倾斜度和所述工作装置的工作状态与工作压力最大值的对应关系，得到所述工作装置所能承受的工作压力最大值。

优选的，所述用于工程车辆的防倾翻控制系统中还包括：判断执行模块；

所述判断执行模块用于实时检测所述整机倾斜度是否达到预设的倾斜角度临界值，并在达到所述倾斜角度临界值时，触发警报提醒。

优选的，所述获取模块还用于实时获取所述工作装置的工作压力实际值；

所述判断执行模块还用于实时检测所述工作压力实际值是否达到所述工作压力最大值，并在达到所述工作压力最大值时，触发警报提醒。

优选的，所述用于工程车辆的防倾翻控制系统中还包括：处理模块；

所述处理模块在所述判断执行模块触发警报提醒后，用于在所述整机倾斜度达到所述倾斜角度临界值时，降低所述工程车辆的行走速度；以及在所述工作压力实际值达到所述工作压力最大值时，降低所述工作装置的动作速度。

优选的，所述用于工程车辆的防倾翻控制系统中还包括：传输模块；

所述传输模块用于将所述整机倾斜度、所述工作压力实际值，以及所述警报提醒的内容发送至所述工程车辆的显示屏上实时显示。

本发明实施例还提供一种工程车辆，包括如上述所述的用于工程车辆的防倾翻控制系统。

具体地，所述包括本发明所述的用于工程车辆的防倾翻控制系统的工程车辆具有所述用于工程车辆的防倾翻控制系统的所有优点和技术效果，此处不再赘述。

作为本发明的一种实施例，所述工程车辆为挖掘机；

所述挖掘机包括：挖掘机本体、控制器和水平检测模块；

所述水平检测模块设置于所述挖掘机本体的回转平台上，用于实时检测所述挖掘机本体的整机倾斜度；

所述控制器与所述挖掘机本体和所述水平检测模块分别连接，所述控制器基于所述挖掘机本体的各工作装置的工作状态和由所述水平检测模块获取的所述整机倾斜度，得到各所述工作装置的油缸所能承受的最大压力，并基于所述油缸最大压力的限制，实时调节各所述工作装置的油缸溢流阀的最大压力。

作为本发明的一种实施例，所述挖掘机还包括：警报器、显示屏和多个压力检测模块；

多个所述压力检测模块与所述控制器连接，并分别设置于各所述工作装置的油缸进油接口处，用于实时检测各所述工作装置的油缸压力；

所述控制器在检测到所述整机倾斜度达到预设的倾斜角度临界值，和/或由所述压力检测模块获取的所述油缸压力实际值达到所述油缸最大压力时，触发所述警报器发出警报提醒；

显示屏设置在所述挖掘机本体的驾驶室内，所述显示屏用于根据所述控制器实时发送的所述整机倾斜度、所述油缸压力实际值和所述警报提醒，实时显示所述挖掘机本体的当前的整机倾斜度、油缸压力实际值以及危险提示信息。

具体地，所述控制器可以为所述挖掘机中本身具有的控制器，也可以是另外设置的控制器，所述水平检测模块可以为水平仪等能够检测水平度的器件，所述压力检测模块可以为压力传感器等能够检测压力的器件，所述警报器可以为挖掘机的喇叭，通过喇叭的鸣响来实现警报提醒。

可以理解的是，挖掘机的工作装置包括铲斗、动臂和斗杆，三种工作装置分别由各自的油缸提供工作压力。

更具体地，以所述水平检测模块为水平仪，所述压力检测模块为压力传感器，警报器为喇叭为例，则所述挖掘机的控制结构图如图4所示。水平仪安装在回转平台上以检测挖掘机斜面工作过程中整机的倾斜度，并实时将采集的数据传输到控制器。

压力传感器安装在铲斗、动臂和斗杆的液压油缸接口处用于检测工作装置油缸压力，并实时将检的数据传输到控制器。

控制器实时处理从水平仪传输过来的容量数据，并结合挖掘机当前所进行的动作，得到此时挖掘机工作装置油缸最大压力，之后基于油缸最大压力调节油缸溢流阀最大压力，同时在挖掘机倾斜角度接近临界值或者油缸压力接近最大值时，控制警报器报警；安装在驾驶室的显示屏，实时显示挖掘机当前的倾斜角度和工作装置油缸的最大压力，以及在倾斜度接近危险临界值或者动臂油缸压力接近设定最大值时危险提示。

所述挖掘机能够实现通过控制器对实时监测数据的处理，得到当前倾斜状态下工作装置油缸最大压力，调节工作装置油缸溢流阀最大压力值，保证挖掘机在斜面工作过程中的整机平衡性；能够实时反馈显示挖掘机斜面作业的倾斜角度和工作装置油缸压力值，以及必要时给出的危险提示，使得工作人员及时了解所述挖掘机的实时工作状态，更加智能化。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行一种用于工程车辆的防倾翻控制方法，该方法包括：实时获取所述工程车辆的状态参数；基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的一种用于工程车辆的防倾翻控制方法，该方法包括：实时获取所述工程车辆的状态参数；基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的一种用于工程车辆的防倾翻控制方法，该方法包括：实时获取所述工程车辆的状态参数；基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于工程车辆的防倾翻控制方法，其特征在于，包括：

实时获取所述工程车辆的状态参数；

基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；

基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

2.根据权利要求1所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，其特征在于，所述状态参数包括：所述工程车辆的整机倾斜度和所述工作装置的工作状态；

所述基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值，包括：

基于预设的整机倾斜度和所述工作装置的工作状态与工作压力最大值的对应关系，得到所述工作装置所能承受的工作压力最大值。

3.根据权利要求2所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，其特征在于，所述基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值后，还包括：

实时检测所述整机倾斜度是否达到预设的倾斜角度临界值，并在达到所述倾斜角度临界值时，触发警报提醒。

4.根据权利要求3所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，其特征在于，所述基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值后，还包括：

实时获取所述工作装置的工作压力实际值；

实时检测所述工作压力实际值是否达到所述工作压力最大值，并在达到所述工作压力最大值时，触发警报提醒。

5.根据权利要求4所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，其特征在于，所述触发警报提醒后，还包括：

在所述整机倾斜度达到所述倾斜角度临界值时，降低所述工程车辆的行走速度；

在所述工作压力实际值达到所述工作压力最大值时，降低所述工作装置的动作速度。

6.根据权利要求5所述的用于工程车辆的防倾翻控制方法，其特征在于，还包括：

将所述整机倾斜度、所述工作压力实际值，以及所述警报提醒的内容在所述工程车辆的显示屏上实时显示。

7.一种用于工程车辆的防倾翻控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于实时获取所述工程车辆的状态参数；

分析模块，用于基于所述状态参数，得到所述工程车辆的工作装置所能承受的工作压力最大值；

控制模块，用于基于所述工作压力最大值的限制，实时控制所述工作装置的工作压力值。

8.一种工程车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的用于工程车辆的防倾翻控制系统。

9.根据权利要求8所述的工程车辆，其特征在于，所述工程车辆为挖掘机；

所述挖掘机包括：挖掘机本体、控制器和水平检测模块；

所述水平检测模块设置于所述挖掘机本体的回转平台上，用于实时检测所述挖掘机本体的整机倾斜度；

所述控制器与所述挖掘机本体和所述水平检测模块分别连接，所述控制器基于所述挖掘机本体的各工作装置的工作状态和由所述水平检测模块获取的所述整机倾斜度，得到各所述工作装置的油缸所能承受的最大压力，并基于所述油缸最大压力的限制，实时调节各所述工作装置的油缸溢流阀的最大压力。

10.根据权利要求9所述的工程车辆，其特征在于，所述挖掘机还包括：警报器、显示屏和多个压力检测模块；

多个所述压力检测模块与所述控制器连接，并分别设置于各所述工作装置的油缸进油接口处，用于实时检测各所述工作装置的油缸压力；

所述控制器在检测到所述整机倾斜度达到预设的倾斜角度临界值，和/或由所述压力检测模块获取的所述油缸压力实际值达到所述油缸最大压力时，触发所述警报器发出警报提醒；

显示屏设置在所述挖掘机本体的驾驶室内，所述显示屏用于根据所述控制器实时发送的所述整机倾斜度、所述油缸压力实际值和所述警报提醒，实时显示所述挖掘机本体的当前的整机倾斜度、油缸压力实际值以及危险提示信息。

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