CN114521943B - 一种骶孔探测智能定位穿刺装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗穿刺器材技术领域，公开了一种骶孔探测智能定位穿刺装置，包括手持式探测器，手持式探测器包括探测段和握持段，探测段中央开设有穿刺孔，探测段靠近患者皮肤的一侧设置有超声探测器、垂直校准机构和标记机构，手持式探测器内部还设置有单片机，握持段和探测段的交界处还设置有反馈机构。通过手持式探测器在移动的过程中通过垂直校准机构保持超声探测器与皮肤之间的垂直状态，在手持式探测器缓慢移动同时，超声探测器不断发出超声信号，单片机不断进行处理反射信号，探测获取骶孔位置，以提供医务人员进行标记，精准判断骶孔位置，以避免前期大型医学仪器进行测量定位与实际穿刺手术中产生偏差，保证穿刺位置的精准。

Description

一种骶孔探测智能定位穿刺装置

技术领域

本发明涉及医疗穿刺器材技术领域，具体为一种骶孔探测智能定位穿刺装置。

背景技术

外括约肌和盆底肌受来源于髓骶段的骶神经支配。刺激运动神经，增强括约肌收缩和促进外括约肌转为耐疲劳型肌肉；刺激感觉神经提高对小便的感受调节局部排便反射。骶神经电刺激又称膀胱起搏器，是治疗膀胱排尿功能障碍的一种微创、可逆的新型疗法。骶神经电刺激主要用于排尿功能障碍方面，主要治疗保守治疗无效或无法耐受保守治疗患者的尿频、尿急，急迫性尿失禁，非梗阻性尿潴留的症状。

其中，对骶神经进行电刺激需要首先对骶骨进行穿刺，通常是通过穿刺针穿刺骶孔，以使得穿刺针能够穿刺到骶神经位置，进而通过穿刺针的中空结构引入电极对骶神经进行电刺激治疗；但是常规治疗过程中，由于人体的不同，需要在术前首先进行医疗影像的观察(X光、CT等)，定位到病患人体的骶孔位置，标记后辅助医生进行穿刺，但是术前的观测对于实际的手术过程中而言，难以在实际穿刺过程中进行定位，由于在定位时人体位置难以与实际手术过程中的位置相同，使得术中难以精确地寻找到合适的穿刺点，影响穿刺的精确性，并且由于穿刺过程为一个立体的过程，该过程于人体内部进行，仅通过体外的穿刺点定位，难以预测到穿刺针刺入人体后，穿刺针的位置和穿刺针的走向，容易导致穿刺针实际运动产生偏移，影响穿刺的精确性。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种骶孔探测智能定位穿刺装置，具备能在术中进行精准定位、定位精准度高、能够固定穿刺针的走向等优点，解决了术前的观测对于实际的手术过程中难以匹配定位，穿刺针刺入人体后穿刺针的位置和穿刺针的走向难以确定的问题。

(二)技术方案

为解决上述术前的观测对于实际的手术过程中难以匹配定位，穿刺针刺入人体后穿刺针的位置和穿刺针的走向难以确定的技术问题，本发明提供如下技术方案：一种骶孔探测智能定位穿刺装置，包括手持式探测器，所述手持式探测器包括探测段和握持段，所述探测段中央开设有穿刺孔，所述探测段靠近患者皮肤的一侧设置有超声探测器、垂直校准机构和标记机构，所述手持式探测器内部还设置有单片机，所述握持段和所述探测段的交界处还设置有反馈机构，所述单片机分别与所述超声探测器和反馈机构之间电性连接；所述超声探测器设置在所述穿刺孔靠近皮肤的一端，用于通过超声测量定点骨表面距离皮肤的深度，并通过骨表面距离皮肤的深度判断骶孔位置；所述单片机在判断得到骶孔位置后，向所述反馈机构输出信号，控制所述反馈机构作出反馈；所述垂直校准机构设置有两个，并对称设置在所述超声探测器的两侧，用于在所述手持式探测器移动时，保证超声探测器与皮肤之间垂直，所述标记机构设置在所述超声探测器的后侧，用于在所述手持式探测器移动时，在皮肤上涂覆标记，指示已探测区域；所述手持式探测器通过固定支架固定在骶孔的位置上，所述穿刺孔内部还设置有固定机构，所述固定机构用于在穿刺时，固定穿刺针的移动轨迹穿过骶孔；在穿刺时，所述超声探测器和所述单片机还用于检测穿刺针针尖距离骶孔的实时位置，所述单片机还用于控制所述反馈机构反馈穿刺针针尖距离骶孔的实时位置。

优选地，所述超声探测器为环形结构，所述超声探测器用于等时间间隔不间断发射超声波信号，并接收任一时间间隔内返回的数个超声波反射信号；所述单片机根据任一时间间隔内返回的数个超声波反射信号，判断得到骨反射信号，并根据骨反射信号计算骨表面距离皮肤的深度，并根据骨表面距离皮肤的深度的数值变化，判断骶孔位置。

优选地，所述垂直校准机构靠近皮肤的一侧还设置有位移检测机构，所述位移检测机构用于测量所述手持式探测器的位移距离；所述位移检测机构包括测量组件，所述测量组件均包括从动滚轮和圈数传感器；所述圈数传感器通过计算从动滚轮的转动圈数计算所述手持式探测器的位移距离。

优选地，所述位移检测机构将测得的所述手持式探测器的位移距离传输给所述单片机，所述单片机根据各个位移距离所对应的骨表面距离皮肤的深度，绘制骨表面距离皮肤的深度－位移距离数值的曲线图，并对求得各个位移距离数值的斜率，通过斜率的数值判断该位移距离是否存在骶孔，从而探测骶孔的位置，从而探测骶孔的位置。

优选地，所述超声探测器包括若干个超声探头，所述超声探头均倾斜指向所述超声探测器的轴线位置上，各个所述超声探头共同工作检测所述超声探测器的轴线位置上的骨反射信号。

优选地，所述垂直校准机构包括校准板，所述校准板通过若干个弹簧伸缩柱与所述探测段之间连接；两个所述校准板分别设置在所述超声探测器两侧，在所述校准板偏移时，所述弹簧伸缩柱产生弹力促使所述校准板恢复，以使得所述穿刺孔的轴线与皮肤垂直。

优选地，所述标记机构包括加压腔和涂覆辊，所述加压腔通过管路与标记油储罐之间连通，所述加压腔用于将标记油从标记油储罐中抽至所述涂覆辊上；所述涂覆辊紧贴皮肤转动，将标记油涂覆在检测后的皮肤上，对皮肤进行标记。

优选地，所述反馈机构包括显示屏和声光组件，所述显示屏用于实时显示所述单片机计算的骨表面距离皮肤的深度，所述声光组件用于在所述单片机在判断得到骶孔位置后，进行声光提示。

优选地，所述固定机构包括固定环和引导环，所述引导环朝向所述固定环的一端内径逐渐缩小，所述固定环用于将所述穿刺针的移动路径固定为沿所述穿刺孔的轴线路径。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种骶孔探测智能定位穿刺装置，具备以下有益效果：

1、该种骶孔探测智能定位穿刺装置，通过超声探测器的不间断探测和单片机的不间断处理过程，测得各个位置骨表面距离皮肤的深度，并医务人员紧贴皮肤缓慢推动手持式探测器，手持式探测器在移动的过程中通过垂直校准机构的作用，始终保持超声探测器与皮肤之间的垂直状态，以保证测量过程中的精确度，并且在手持式探测器在移动过程中，通过标记机构在皮肤上涂覆标记，指示医务人员已探测区域，以减少探测的重复率和提示医务人员手持式探测器的经过路径，在手持式探测器缓慢移动同时，超声探测器不断发出超声信号，单片机不断进行处理反射信号，探测获取骶孔位置，并结合医务人员的判断，和对该骶孔位置的周圈测量，确定骶孔位置，以提供医务人员进行标记，精准判断骶孔位置，以避免前期大型医学仪器进行测量定位与实际穿刺手术中产生偏差，保证穿刺位置的精准。

2、该种骶孔探测智能定位穿刺装置，判断出骶孔位置后，通过固定支架将该手持式探测器进行固定，使得通过穿刺孔能够对骶孔位置进行穿刺，穿刺针通过固定机构和垂直校准机构的共同矫正作用下，保证与皮肤和骶孔之间的垂直状态，穿刺针通过固定机构进行穿刺，并同时通过超声探测器和单片机的超声测量及处理，对穿刺针的位置进行定位，判断穿刺针的针尖距离骶孔的实时位置，并控制反馈机构反馈穿刺针针尖距离骶孔的实时位置，以指示医务人员穿刺针的针尖与骶孔之间的距离，通过精准测量和反馈，保障医务人员能够对骶孔进行更高精度的穿刺，避免穿刺过程产生偏移，减少医疗事故的发生。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图之一；

图2为本发明的立体结构示意图之二；

图3为本发明的探测段的仰视图；

图4为本发明的探测段的剖面示意图之一；

图5为本发明的探测段的剖面示意图之二；

图6为本发明的图5的B部分放大示意图；

图7为本发明的固定机构的立体结构示意图。

图中：1、穿刺孔；2、超声探测器；21、超声探头；3、垂直校准机构；31、校准板；32、弹簧伸缩柱；4、标记机构；41、加压腔；42、涂覆辊；5、反馈机构；51、显示屏；52、声光组件；6、固定机构；61、固定环；62、引导环；7、位移检测机构；71、测量组件；711、从动滚轮；712、圈数传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种骶孔探测智能定位穿刺装置。

请参阅图1-2，一种骶孔探测智能定位穿刺装置，包括手持式探测器，手持式探测器包括探测段和握持段，探测段中央开设有穿刺孔1，探测段靠近患者皮肤的一侧设置有超声探测器2、垂直校准机构3和标记机构4，手持式探测器内部还设置有单片机，握持段和探测段的交界处还设置有反馈机构5，单片机分别与超声探测器2和反馈机构5之间电性连接；超声探测器2设置在穿刺孔1靠近皮肤的一端，用于通过超声测量定点骨表面距离皮肤的深度，并通过骨表面距离皮肤的深度判断骶孔位置；单片机在判断得到骶孔位置后，向反馈机构5输出信号，控制反馈机构5作出反馈；垂直校准机构3设置有两个，并对称设置在超声探测器2的两侧，用于在所述手持式探测器移动时，保证超声探测器2与皮肤之间垂直，标记机构4设置在超声探测器2的后侧，用于在所述手持式探测器移动时，在皮肤上涂覆标记，指示已探测区域；手持式探测器通过固定支架固定在骶孔的位置上，穿刺孔1内部还设置有固定机构6，固定机构6用于在穿刺时，固定穿刺针的移动轨迹穿过骶孔；在穿刺时，超声探测器2和单片机还用于检测穿刺针针尖距离骶孔的实时位置，单片机还用于控制反馈机构5反馈穿刺针针尖距离骶孔的实时位置。

使用时，医务人员通过握持手持式探测器的握持段，将垂直校准机构3的下表面紧贴于病患皮肤的骶骨位置处，通过超声探测器2的不断工作，向垂直校准机构3校准作用下，与皮肤之间保持垂直状态的超声探测器2向病患体内进行超声探测，单片机通过对超声探测器2探测的反射信号进行处理，测得初始点骨表面距离皮肤的深度，然后医务人员紧贴皮肤缓慢推动手持式探测器，手持式探测器在移动的过程中通过垂直校准机构3的作用，始终保持超声探测器2与皮肤之间的垂直状态，以保证测量过程中的精确度，并且在手持式探测器在移动过程中，通过标记机构4在皮肤上涂覆标记，指示医务人员已探测区域，以减少探测的重复率和提示医务人员手持式探测器的经过路径，在手持式探测器缓慢移动同时，超声探测器2不断发出超声信号，单片机不断进行处理反射信号，当单片机处理得到骨表面距离皮肤的深度具有异常突变时，单片机向反馈机构5发出控制指令，控制反馈机构5进行反馈，提示医务人员已探测到骶孔位置，结合医务人员的判断，和对该骶孔位置的周圈测量，确定骶孔位置，以提供医务人员进行标记，精准判断骶孔位置，以避免前期进行测量定位与实际穿刺手术中产生偏差，保证穿刺位置的精准；

判断出骶孔位置后，通过固定支架将该手持式探测器进行固定，使得通过穿刺孔1能够对骶孔位置进行穿刺，穿刺针通过固定机构6和垂直校准机构3的共同矫正作用下，保证与皮肤和骶孔之间的垂直状态，穿刺针通过固定机构6进行穿刺，并同时通过超声探测器2和单片机的超声测量及处理，对穿刺针的位置进行定位，判断穿刺针的针尖距离骶孔的实时位置，并控制反馈机构5反馈穿刺针针尖距离骶孔的实时位置，以指示医务人员穿刺针的针尖与骶孔之间的距离，通过精准测量和反馈，保障医务人员能够对骶孔进行更高精度的穿刺，避免穿刺过程产生偏移，减少医疗事故的发生。

其中，超声探测器2和单片机测量骨表面距离皮肤的深度的原理如下：由于超声波信号在通过人体组织的交界处时，会产生反射信号，其中，骨反射信号为其中强度最高的反射信号，通过单片机内部设置的过滤器的作用，通过计算各个反射信号与皮肤之间的距离关系，区分各个反射信号，并通过反射信号的强度以及与皮肤之间的距离关系，选取范围在常规骨反射信号距离，以及强度最高的信号为骨反射信号；

其中，骶孔的位置判断原理如下，通过骨表面距离皮肤的深度－测量时间的曲线图，并根据曲线图实时计算各个测量时间的斜率，当斜率的数值发生突变时(当前斜率/平均斜率大于1.5时)，判断该测量时间的对应位置为骶孔位置，其中由于超声波的速度较快(约为340m/s)和实际测量距离较小，因此计算和响应的时间产生的延迟极小，结合通过医务人员将手持式探测器缓慢移动，因此探测骶孔的延迟可以忽略。

其中，超声探测器2和单片机对穿刺针针尖位置的定位原理同对骨深度的定位，由于穿刺针的材质，使得通过超声探测能够精准捕捉到穿刺针的信号，通过对信号最大距离地计算，即针尖伸入皮肤的距离，从而达到对穿刺针针尖进行定位的目的。

进一步地，请参考图1、图3，超声探测器2为环形结构，超声探测器2设置在穿刺孔1靠近皮肤的一端，超声探测器2用于等时间间隔不间断发射超声波信号，并接收任一时间间隔内返回的数个超声波反射信号；单片机根据任一时间间隔内返回的数个超声波反射信号，判断得到骨反射信号，并根据骨反射信号计算骨表面距离皮肤的深度，并根据骨表面距离皮肤的深度的数值突变，判断骶孔位置。

进一步地，请参考图1、图4-5，垂直校准机构3靠近皮肤的一侧还设置有位移检测机构7，位移检测机构7用于测量手持式探测器的位移距离；位移检测机构7包括测量组件71，测量组件71均包括从动滚轮711和圈数传感器712；圈数传感器712通过计算从动滚轮711的转动圈数计算手持式探测器的位移距离。

位移检测机构7将测得的手持式探测器的位移距离传输给单片机，单片机根据各个位移距离所对应的骨表面距离皮肤的深度，绘制骨表面距离皮肤的深度－位移距离数值的曲线图，并对求得各个位移距离数值的斜率，通过斜率的数值判断该位移距离是否存在骶孔，从而探测骶孔的位置，从而探测骶孔的位置。

其中，在具体实施时，通过骨表面距离皮肤的深度－位移距离数值的曲线图、以及骨表面距离皮肤的深度－测量时间的曲线图，在医务人员进行缓慢直线运动时，基本保持一致，通过对两个图像的斜率的计算，单片机共同进行判断，使得该定位穿刺装置的检测精确度更高，能够更加精准地定位到实际骶孔位置。

进一步地，请参考图1、图3，超声探测器2包括若干个超声探头21，超声探头21均倾斜指向超声探测器2的轴线位置上，各个超声探头21共同工作检测超声探测器2的轴线位置上的骨反射信号。

在使用时，若干超声探头21共同工作，通过若干超声探头21的互相干涉，将各个超声探头21发出的水平方向的超声波进行抵消，并将各个超声探头21发出的竖直方向的超声波进行增强，由于超声波所需测量距离较短，因此该超声波的功率较小，且多个超声探头21的共同探测并不会影响细胞的活性，从而减少超声波的横向扩散，使得超声波能够沿垂直皮肤的方向进行精准探测。

进一步地，请参考图1、图5，垂直校准机构3包括校准板31，校准板31均通过若干个弹簧伸缩柱32与探测段之间连接；校准板31分别设置在超声探测器2两侧，在校准板31偏移时，弹簧伸缩柱32产生弹力促使校准板31恢复，以使得穿刺孔1的轴线与皮肤垂直。

在医务人员拿持该手持式探测器移动时，通过两侧的两个校准板31的作用与病患皮肤之间贴合，当校准板31产生偏移时，弹簧伸缩柱31因为其内部的弹簧产生径向的形变，进而使得弹簧产生复位的弹力，通过两侧的两个校准板31的共同作用，将校准板31的偏移快速校正，保证穿刺孔1的轴线与皮肤垂直，以保证测量过程的精确性。

进一步地，请参考图1、图4，标记机构4包括加压腔41和涂覆辊42，加压腔41通过管路与标记油储罐之间连通，加压腔41用于将标记油从标记油储罐中抽至涂覆辊42上；涂覆辊42紧贴皮肤转动，将标记油涂覆在检测后的皮肤上，对皮肤进行标记。

其中标记油为对人体无危害，且能便于擦除的甘油等能够短时间内停留在皮肤上且具有指示作用的标记油，通过加压腔41将标记油从标记油储罐中抽至涂覆辊42上，使得涂覆辊42保持润湿状态，并且通过手持式探测器移动时，涂覆辊42紧贴皮肤转动，将标记油涂覆在检测后的皮肤上，对皮肤进行标记，指示医务人员已探测区域，以减少探测的重复率和提示医务人员手持式探测器的经过路径。

进一步地，请参考图2，反馈机构5包括显示屏51和声光组件52，显示屏51用于实时显示单片机计算的骨表面距离皮肤的深度，声光组件52用于在单片机在判断得到骶孔位置后，进行声光提示，以精确提供医务人员判断依据，并提醒医务人员进行深度判断骶孔位置。

进一步地，请参考图5、图7，固定机构6包括固定环61和引导环62，引导环62朝向固定环61的一端内径逐渐缩小，固定环61用于将穿刺针的移动路径固定为沿穿刺孔1的轴线路径，其中，在使用时，通过内径逐渐缩小的引导环62的引导将穿刺针引入固定环61中央，通过固定环61内表面设置的若干个间距相等的且弹性系数完全一致的橡胶滚轮，将穿刺针从固定环61的多个橡胶滚轮提供的缝隙内穿过时，受到橡胶滚轮的弹性作用，保持在穿刺孔1的轴线重合的位置，并且通过橡胶滚轮的转动作用，不阻碍穿刺针的移动的同时限制穿刺针的移动方向，以保证穿刺过程中穿刺针能够精准地穿刺至指定位置。

工作原理：在使用时，医务人员通过握持手持式探测器的握持段，将垂直校准机构3的下表面紧贴于病患皮肤的骶骨位置处，通过超声探测器2的不断工作，向垂直校准机构3校准作用下，与皮肤之间保持垂直状态的超声探测器2向病患体内进行超声探测；单片机通过对超声探测器2探测的反射信号进行处理，测得初始点骨表面距离皮肤的深度。

然后医务人员紧贴皮肤缓慢推动手持式探测器，手持式探测器在移动的过程中通过垂直校准机构的作用，始终保持超声探测器2与皮肤之间的垂直状态，以保证测量过程中的精确度，并且在手持式探测器在移动过程中，通过标记机构4在皮肤上涂覆标记，指示医务人员已探测区域，以减少探测的重复率和提示医务人员手持式探测器的经过路径。

其中，在医务人员拿持该手持式探测器移动时，通过两侧的两个校准板31的作用与病患皮肤之间贴合，当校准板31产生偏移时，弹簧伸缩柱31因为其内部的弹簧产生径向的形变，进而使得弹簧产生复位的弹力，通过两侧的两个校准板31的共同作用，将校准板31的偏移快速校正，保证穿刺孔1的轴线与皮肤垂直，以保证测量过程的精确性。

在手持式探测器缓慢移动同时，超声探测器2不断发出超声信号，单片机不断进行处理反射信号，当单片机处理得到骨表面距离皮肤的深度具有异常突变时，单片机向反馈机构5发出控制指令，控制反馈机构5进行反馈，提示医务人员已探测到骶孔位置，结合医务人员的判断，和对该骶孔位置的周圈测量，确定骶孔位置，以提供医务人员进行标记，精准判断骶孔位置，以避免前期进行测量定位与实际穿刺手术中产生偏差，保证穿刺位置的精准。

判断出骶孔位置后，通过固定支架将该手持式探测器进行固定，使得通过穿刺孔1能够对骶孔位置进行穿刺，穿刺针通过固定机构6和垂直校准机构3的共同矫正作用下，保证与皮肤和骶孔之间的垂直状态，穿刺针通过固定机构6进行穿刺，并同时通过超声探测器2和单片机的超声测量及处理，对穿刺针的位置进行定位，判断穿刺针的针尖距离骶孔的实时位置，并控制反馈机构5反馈穿刺针针尖距离骶孔的实时位置，以指示医务人员穿刺针的针尖与骶孔之间的距离，通过精准测量和反馈，保障医务人员能够对骶孔进行更高精度的穿刺，避免穿刺过程产生偏移，减少医疗事故的发生。

其中，在使用时，通过内径逐渐缩小的引导环62的引导将穿刺针引入固定环61中央，荣国固定环61内表面设置的若干个间距相等的且弹性系数完全一致的橡胶滚轮，将穿刺针从固定环61的多个橡胶滚轮提供的缝隙内穿过时，受到橡胶滚轮的弹性作用，保持在穿刺孔1的轴线重合的位置，并且通过橡胶滚轮的转动作用，不阻碍穿刺针的移动的同时限制穿刺针的移动方向，以保证穿刺过程中穿刺针能够精准地穿刺至指定位置。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种骶孔探测智能定位穿刺装置，其特征在于，包括手持式探测器，所述手持式探测器包括探测段和握持段，所述探测段中央开设有穿刺孔（1），所述探测段靠近患者皮肤的一侧设置有超声探测器（2）、垂直校准机构（3）和标记机构（4），所述手持式探测器内部还设置有单片机，所述握持段和所述探测段的交界处还设置有反馈机构（5），所述单片机分别与所述超声探测器（2）和反馈机构（5）之间电性连接；

所述超声探测器（2）设置在所述穿刺孔（1）靠近皮肤的一端，用于通过超声测量定点骨表面距离皮肤的深度，并根据骨表面距离皮肤的深度的数值变化判断骶孔位置；

所述单片机在判断得到骶孔位置后，向所述反馈机构（5）输出信号，控制所述反馈机构（5）作出反馈；

所述垂直校准机构（3）设置有两个，并对称设置在所述超声探测器（2）的两侧，用于在所述手持式探测器移动时，保证超声探测器（2）与皮肤之间垂直，所述标记机构（4）设置在所述超声探测器（2）的后侧，用于在所述手持式探测器移动时，在皮肤上涂覆标记，指示已探测区域；

所述手持式探测器通过固定支架固定在骶孔的位置上，所述穿刺孔（1）内部还设置有固定机构（6），所述固定机构（6）用于在穿刺时，固定穿刺针的移动轨迹穿过骶孔；

在穿刺时，所述超声探测器（2）和所述单片机还用于检测穿刺针针尖距离骶孔的实时位置，所述单片机还用于控制所述反馈机构（5）反馈穿刺针针尖距离骶孔的实时位置；

所述垂直校准机构（3）靠近皮肤的一侧还设置有位移检测机构（7），所述位移检测机构（7）用于测量所述手持式探测器的位移距离；

所述位移检测机构（7）包括测量组件（71），所述测量组件（71）均包括从动滚轮（711）和圈数传感器（712）；

所述圈数传感器（712）通过计算从动滚轮（711）的转动圈数计算所述手持式探测器的位移距离；

所述位移检测机构（7）将测得的所述手持式探测器的位移距离传输给所述单片机，所述单片机根据各个位移距离所对应的骨表面距离皮肤的深度，绘制骨表面距离皮肤的深度－位移距离数值的曲线图，并对求得各个位移距离数值的斜率，通过斜率的数值判断该位移距离是否存在骶孔，从而探测骶孔的位置。

2.根据权利要求1所述的一种骶孔探测智能定位穿刺装置，其特征在于：所述超声探测器（2）为环形结构，所述超声探测器（2）用于等时间间隔不间断发射超声波信号，并接收任一时间间隔内返回的数个超声波反射信号；

所述单片机根据任一时间间隔内返回的数个超声波反射信号，判断得到骨反射信号，并根据骨反射信号计算骨表面距离皮肤的深度。

3.根据权利要求1所述的一种骶孔探测智能定位穿刺装置，其特征在于：所述超声探测器（2）包括若干个超声探头（21），所述超声探头（21）均倾斜指向所述超声探测器（2）的轴线位置上，各个所述超声探头（21）共同工作检测所述超声探测器（2）的轴线位置上的骨反射信号。

4.根据权利要求1所述的一种骶孔探测智能定位穿刺装置，其特征在于：所述垂直校准机构（3）包括校准板（31），所述校准板（31）通过若干个弹簧伸缩柱（32）与所述探测段之间连接；

两个所述校准板（31）分别设置在所述超声探测器（2）两侧，在所述校准板（31）偏移时，所述弹簧伸缩柱（32）产生弹力促使所述校准板（31）恢复，以使得所述穿刺孔（1）的轴线与皮肤垂直。

5.根据权利要求1所述的一种骶孔探测智能定位穿刺装置，其特征在于：所述标记机构（4）包括加压腔（41）和涂覆辊（42），所述加压腔（41）通过管路与标记油储罐之间连通，所述加压腔（41）用于将标记油从标记油储罐中抽至所述涂覆辊（42）上；

所述涂覆辊（42）紧贴皮肤转动，将标记油涂覆在检测后的皮肤上，对皮肤进行标记。

6.根据权利要求1所述的一种骶孔探测智能定位穿刺装置，其特征在于：所述反馈机构（5）包括显示屏（51）和声光组件（52），所述显示屏（51）用于实时显示所述单片机计算的骨表面距离皮肤的深度，所述声光组件（52）用于在所述单片机在判断得到骶孔位置后，进行声光提示。

7.根据权利要求1所述的一种骶孔探测智能定位穿刺装置，其特征在于：所述固定机构（6）包括固定环（61）和引导环（62），所述引导环（62）朝向所述固定环（61）的一端内径逐渐缩小，所述固定环（61）用于将所述穿刺针的移动路径固定为沿所述穿刺孔（1）的轴线路径。

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