CN113349923B - 消融系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种医疗设备技术领域，尤其是一种消融系统。该系统包括：通讯连接的信息处理模块和信号输入输出模块；所述信号输入输出模块用于连接至少一根医疗导管，当所述医疗导管输出消融能量时，所述信号输入输出模块根据所述医疗导管的当前位置获取消融位点的空间位置信息，并将所述消融位点的空间位置信息发送至所述信息处理模块；所述信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，并周期性地根据在一预定时间段内所述消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置信息，并周期性地将所述待比对位置信息与所述目标空间位置信息相比对以生成消融提示信息。采用本消融系统能够输出消融提示信息以进行准确消融。

Description

消融系统
技术领域
本申请涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种消融系统。
背景技术
随着微创介入技术的发展，神经消融术在临床上得到越来越多地应用，其主要用于高血压、糖尿病、心脏病、癌症肿瘤等症状的治疗，并取得了较好的效果。
肾动脉部位交感神经的分布因人而异，很难判断预备消融的目标组织区域是否包含交感神经，因此，目前对于消融位置的选择通常是随机选择。这样可能会存在重复消融或者是遗漏消融的情况，最后导致消融失败。更进一步地，传统技术中是在X射线成像的帮助下进行消融导管的操控及消融点定位，X射线成像是二维影像且非常不清晰，导致消融导管的定位不准确，进而导致不能准确消融，使得消融效果不理想。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够输出消融提示信息以进行准确消融的消融系统。
一种消融系统，所述系统包括：通讯连接的信息处理模块和信号输入输出模块；
所述信号输入输出模块用于连接至少一根医疗导管，当所述医疗导管输出消融能量时，所述信号输入输出模块根据所述医疗导管的当前位置获取消融位点的空间位置信息，并将所述消融位点的空间位置信息发送至所述信息处理模块；
所述信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，并周期性地根据在一预定时间段内所述消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置信息，并周期性地将所述待比对位置信息与所述目标空间位置信息相比对以生成消融提示信息。
在其中一个实施例中，如根据当前所述预定时间段内的当前所述待比对位置信息与所述目标空间位置信息所计算的距离小于或等于第一预设距离，则当所述医疗导管完成消融时，将所述目标空间位置信息记录为一已消融点的空间位置信息。
在其中一个实施例中，如根据当前所述预定时间段内的当前所述待比对位置信息与所述目标空间位置信息所计算的距离大于所述第一预设距离，则所述信息处理模块输出消融位置移动的提示。
在其中一个实施例中，所述信息处理模块还用于将当前所述预定时间段内的当前所述待比对位置信息与任一之前所述已消融点的空间位置信息相比对，如当前所述预定时间段内的当前所述待比对位置信息与任一之前所述已消融点的空间位置信息所计算的距离小于第二预设距离，则所述信息处理模块输出重复消融的提示。
在其中一个实施例中，所述系统还包括：
生理刺激模块，所述生理刺激模块与所述医疗导管相连接，所述生理刺激模块用于根据刺激参数生成刺激信号，使得所述医疗导管输出刺激能量；
生理参数检测模块，所述生理参数检测模块用于检测在所述刺激信号下产生的生理参数，并将所述生理参数发送至所述信息处理模块；
当所述医疗导管输出所述刺激能量时，所述信号输入输出模块根据所述医疗导管的当前位置获取刺激点的空间位置信息，并将所述刺激点的空间位置信息发送至所述信息处理模块，所述信息处理模块还用于根据所述生理参数及所述刺激点的空间位置信息生成所述消融提示信息，所述消融提示信息包括推荐消融点信息和不推荐消融点信息。
在其中一个实施例中，所述信息处理模块还用于将所述推荐消融点信息中对应的所述刺激点的空间位置信息作为所述目标消融点的目标空间位置信息，计算当前所述目标消融点的目标空间位置信息与任一之前所述已消融点的空间位置信息之间的距离，在根据当前所述目标消融点的目标空间位置信息与任一之前所述已消融点的空间位置信息所计算的距离小于等于第三预设距离时，输出重复消融提示。
在其中一个实施例中，所述信息处理模块还用于将所述推荐消融点信息中对应的所述刺激点的空间位置信息作为所述目标消融点的目标空间位置信息，计算当前所述目标消融点的目标空间位置信息与所述待比对位置信息之间的距离，在当前所述目标消融点的目标空间位置信息与所述待比对位置信息之间的距离大于第四预设距离时，输出消融位置移动的提示。
在其中一个实施例中，所述信号输入输出模块还用于根据所述医疗导管远端的空间位置信息获取建模空间位置信息，并将所述建模空间位置信息发送至所述信息处理模块；
所述信息处理模块还用于根据所述建模空间位置信息构建所述医疗导管远端所在区域的三维几何模型，并将所产生的消融提示信息标记在所述三维几何模型中。
在其中一个实施例中，所述系统还包括：
消融能量模块，所述消融能量模块与所述医疗导管相连接，所述消融能量模块用于根据消融参数生成消融信号，使得所述医疗导管输出所述消融能量；
显示模块，与所述信息处理模块通讯连接，用于显示所述三维几何模型以及所述消融提示信息。
在其中一个实施例中，所述消融提示信息包括标记颜色信息，不同标记类型的消融提示信息对应匹配不同的所述标记颜色信息。
在其中一个实施例中，还包括消融效果判断模块，用于计算消融效果指数，所述消融效果指数取决于所述消融参数，所述消融参数包括消融功率、损失功率、消融电极的表面积及消融持续时间。
在其中一个实施例中，所述标记颜色信息与所述消融效果指数相对应，通过不同的颜色深度表示不同的消融效果。
在其中一个实施例中，所述消融效果指数通过以下公式计算：
Figure 14625DEST_PATH_IMAGE001
其中，AE为消融效果指数；n为第n个采样点，N为一次持续消融的总采样点数，其等于所述消融持续时间/采样时间间隔；k为比例系数，取值在0.3~0.9之间；Prf(n)为第n个采样点记录的所述消融功率；S为所述消融电极的表面积；Δt为采样间隔；Pco(n)为第n个采样点对应的所述损失功率，其中Pco(n)=hS[T(n)- TS]，h为热交换系数，取值在200~3000之间，单位为W/m2*℃；T(n)为第n个采样点的电极温度，TS为人体内部环境的温度，单位为℃。
在其中一个实施例中，所述消融提示信息还包括消融记录信息，所述信息处理模块还用于接收一指令，所述指令用于调取消融点标记处的信息，当所述指令被激活时，所述信息处理模块将所述消融记录信息显示于所述显示模块。
在其中一个实施例中，所述消融记录信息包括消融点标识、消融点的空间位置信息、消融点的顺序、消融功率、消融电流、刺激信号的强度、刺激信号的频率、刺激信号的时间、生理参数变化、温度、消融时间、阻抗、消融推荐度以及消融效果指数中的至少一个。
在其中一个实施例中，所述三维几何模型包括肾动脉血管和/或腹主动脉段血管。
上述消融系统包括通讯连接的信息处理模块和信号输入输出模块；通过所述信号输入输出模块根据医疗导管的当前位置获取消融位点的空间位置信息，并将所述消融位点的空间位置信息发送至所述信息处理模块；所述信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，根据目标消融点的目标空间位置信息和所述消融位点的空间位置信息产生消融提示信息，可以防止在消融过程中，所述医疗导管位置偏离所述目标消融点导致重复消融或者消融无效等问题，从而确保准确消融。
附图说明
图1为一个实施例中消融系统的结构框图；
图2为一个实施例中实际应用中消融系统的结构示意图；
图3为图2所示实施例中消融仪的功能模块示意图；
图4为一个实施例中肾动脉消融示意图，其中虚线框为显示模块所显示的三维几何模型以及消融点标记示意图；
图5为一个实施例中消融系统的工作流程图；
其中，100三维标测系统，101工作模块，102信号控制单元，103信号接收单元，200激励场发生器，300消融仪，301生理参数传感器，302中性电极，303医疗导管，401右侧肾脏，402腹主动脉，403右侧肾动脉，404左侧肾动脉。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本文中，“近端”和“远端”是从使用产品的医生角度来看相对于彼此的元件或动作的相对方位、相对位置、方向，尽管“近端”和“远端”并非是限制性的，但是“近端”通常指该产品在正常操作过程中靠近医生的一端，而“远端”和“头端”通常是指首先进入患者体内的一端。
在一个实施例中，如图1所示，本申请提供了一种消融系统，该消融系统包括通讯连接的信息处理模块和信号输入输出模块。其中信号输入输出模块用于连接至少一根医疗导管303，并当医疗导管303输出消融能量时，信号输入输出模块根据医疗导管303的当前位置获取消融位点的空间位置信息，并将消融位点的空间位置信息发送至信息处理模块。信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，并周期性地根据在一预定时间段内消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置信息，并周期性地将待比对位置信息与目标空间位置信息相比对以生成消融提示信息。
其中，目标消融点可以是推荐消融点，例如经过生理刺激后所推荐的推荐消融点（关于推荐消融点下文会做详细描述），或者是通过其他方式所确定的目标消融点，例如医生根据消融情况所指定的目标消融点。消融位点的空间位置信息为医疗导管303上实施消融的电极的空间位置信息。在消融过程中，信息处理模块将实时获取到的消融位点的空间位置信息与目标空间位置信息进行比对，从而生成消融提示信息。其中该消融提示信息可以是通过显示和/或语音等方式输出，以给用户以提示。
例如，该消融提示信息可以是通过语音的方式输出，例如可以预先设置不同类型的话术模板，当消融位点的空间位置信息与目标空间位置信息满足一定要求时，则信息处理模块获取对应的话术模板并输出。
该消融提示信息还可以是通过显示的方式输出，在其中一个实施例中，信号输入输出模块还用于根据医疗导管303远端的空间位置信息获取建模空间位置信息，并将建模空间位置信息发送至信息处理模块；信息处理模块还用于根据建模空间位置信息构建医疗导管303远端所在区域的三维几何模型，并将所产生的消融提示信息标记在三维几何模型中。优选地该三维几何模型显示在显示模块中，显示模块和构建三维几何模型会在下文作详细介绍。
在上述实施例中，消融位点的空间位置信息是指在医疗导管303输出消融能量时医疗导管303远端的空间位置信息，具体地，消融位点的空间位置信息是指所述医疗导管303输出消融能量时医疗导管303远端的消融电极的空间位置信息。其中预定时间段可以是预先设置的，例如1秒等，在其他的实施例中预定时间段可以为其他的数值，根据在预定时间段内的消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置信息，可以是计算在预定时间段内的所有消融位点的空间位置信息的统计信息得到待比对位置信息，例如取平均值等，即在该时间段内医疗导管303的消融电极的位置的平均信息。例如1秒内消融电极的平均位置坐标。也可以通过初步筛选去除一些在该预定时间段内明显错误的消融位点的空间位置信息，通过计算在预定时间段内的其他消融位点的空间位置信息的统计信息得到待比对位置信息，也可以选取在预定时间段内的部分有代表性的消融位点的空间位置信息的统计信息得到待比对位置信息，本申请对此不作限制。其中第一预设距离也是预先设置的，例如1毫米，在其他的实施例中，该第一预设距离可以为其他的数值。
其中，需要说明的一点是，消融提示信息可以包括待消融的区域内各个位置的标识信息以及操作提示信息其中至少一个，其中各个位置的标识信息包括但不限于推荐消融点信息、不推荐消融点信息以及各个推荐消融点是否已消融的信息。操作提示信息是用于根据目标空间位置信息以提示当前的消融位点的空间位置信息是否满足操作要求的，其可以包括但不限于消融位置移动的提示信息、重复消融的提示信息等。
上述消融系统包括通讯连接的信息处理模块和信号输入输出模块；通过所述信号，通过信号输入输出模块根据医疗导管303的当前位置获取消融位点的空间位置信息，并将消融位点的空间位置信息发送至信息处理模块；信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，根据目标消融点的目标空间位置信息和所述消融位点的空间位置信息产生消融提示信息，可以防止在消融过程中，所述医疗导管303位置偏离所述目标消融点导致重复消融或者消融无效等问题，从而确保准确定位医疗导管303远端，保证准确消融。
在其中一个实施例中，结合图1，信号输入输出模块可以是与医疗导管303相连接，用于根据医疗导管303的当前位置获取消融位点的空间位置信息。具体地，消融位点的空间位置信息是指在医疗导管303输出消融能量时医疗导管303远端的空间位置信息，更具体地，医疗导管303上设置有电极，电极可用于刺激、消融或者定位等，消融位点的空间位置信息是指在医疗导管303输出消融能量时医疗导管303上消融电极对应的空间位置信息。
在上述实施例中，医疗导管303可以包括一个或多个电极，以通过该一个或多个电极输出能量，此外，需要说明的是，该消融系统还包括一中性电极302或者该消融系统还与一中性电极302相连，该中性电极302作为能量回路。该医疗导管303的远端设置有与信号输入输出模块相通信的空间位置信息采集装置，该空间位置信息采集装置可以为三维定位传感器，比如：磁定位传感器。从而通过该空间位置信息采集装置可以实时定位医疗导管303远端的位置。当然，医疗导管303上的电极本身也可以作为三维定位传感器，获取空间位置信息，本发明对此不作限制。
具体地，在实际应用中，该消融系统可以包括三维标测系统100和射频消融仪300，其中该三维标测系统100和射频消融仪300可以共用处理器，或者是三维标测系统100和射频消融仪300单独设置有处理器，且三维标测系统100的处理器和射频消融仪300的处理器相互通信连接，以进行信息传输。其中此处所述的处理器即为本实施例中的信息处理模块，也就是说本实施例中的信息处理模块可以是三维标测系统100和射频消融仪300共用的，或者是该信息处理模块包括两个部分，一部分位于三维标测系统100，另外一部分位于射频消融仪300，但是该两个部分可以通信，在其他实施例中，该消融系统还可以将三维标测系统100和射频消融仪300的功能集成为一体，此时可以使用一个信息处理模块即可处理相关数据。
结合图2和图3，在该实施例中，以三维标测系统100和射频消融仪300单独设置有处理器为例进行说明，信息处理模块包括图2中设置于三维标测系统100的工作模块101和图3中设置于射频消融仪300的智能分析模块，且该工作模块101和智能分析模块可以通信。该医疗导管303是与射频消融仪300相连接的消融导管，通过将该医疗导管303与三维标测系统100的信号输入输出模块相连接，以实现系统的配置。具体地，以图2和图3中所示的实施例进行说明，其中三维标测系统100的信号输入输出模块可以包括信号接收单元103和信号控制单元102，信息处理模块的一部分即图2中的工作模块101，另一部分即为图3中的智能分析模块。
其中，如图2所示，在使用的时候，首先将三维标测系统100的激励场发生器200进行安装，激励场发生器200用于输出用于三维定位的激励场，优选地，该激励场发生器200放在病床下，例如安装在患者所要消融位置对应的病床下的位置，以肾动脉为例，则将该激励场发生器200放置在患者腰部附近的病床下。该激励场发生器200可以是磁场、电场或其他能量场发生器，其输出的信号是目前所知对人体无害的、低功率的、中低频率电场或者磁场信号，从而实现通过磁场定位、电场定位、或者阻抗定位成像技术获取空间位置信息。
其中信号控制单元102控制激励场的输出，从而信号接收单元103可以在医疗导管303的远端进入到激励场的有效范围时，接收到医疗导管303远端的空间位置信息采集装置采集的空间位置信息，并将该空间位置信息发送给信号控制单元102；可选地，信号接收单元103接收的空间位置信息是模拟信号，因此信号接收单元103先将该模拟信号进行调制解调并数字化后，再发送给信号控制单元102；信号控制单元102对该空间位置信息进行处理计算以得到三维定位数据，包括三维坐标、方向以及角度等信息。从而信号处理模块可以从信号控制单元102获取到该空间位置信息，以进行三维建模和/或图像处理或结合其他信息生成消融提示信息等。在其他实施例中，工作模块101还可以根据该空间位置信息建立医疗导管303远端所在区域的三维几何模型，并将生成的消融提示信息记录到该三维几何模型中，用于后续数据的记录和分析。
对上述消融系统，信息处理模块中的工作模块101还用于记录已消融点的空间位置信息。具体地，信息处理模块中的工作模块101在医疗导管303输出消融能量的过程中，周期性地根据在一预定时间段内的消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置；并周期性地将待比对位置信息与目标空间位置信息相比对；如根据当前预定时间段内的当前待比对位置信息与所述目标空间位置信息所计算的距离小于或等于第一预设距离，则当医疗导管303完成消融时，将目标空间位置信息记录为一已消融点的空间位置信息。
进一步地，信息处理模块中的工作模块101还可以用于监控消融位置是否发生移动。具体地，信息处理模块中的工作模块101用于在医疗导管303输出消融能量的过程中，周期性地根据在一预定时间段内的消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置；并周期性地将待比对位置信息与目标空间位置信息相比对；如根据当前预定时间段内的当前待比对位置信息与目标空间位置信息所计算的距离大于第一预设距离，则信息处理模块输出消融位置移动的提示。
当然，在另一实施例中，信息处理模块中的工作模块101可选择性地用于记录已消融点的空间位置信息或监控消融位置是否发生移动，并不要求必须同时具备这两种功能；在又一实施例中，工作模块101或信号控制单元102可以将消融位点的空间位置信息和目标空间位置信息等信息发送至消融仪300中的智能分析模块，由智能分析模块完成记录已消融点的空间位置信息或监控消融位置是否发生移动的功能，本发明对此不做限制。
信息处理模块中的工作模块101或智能分析模块还可以通过比较该当前待比对位置信息与目标空间位置信息，来确定是否为同一个消融点。
若根据当前预定时间段内的当前待比对位置信息与目标空间位置信息所计算的距离小于或等于第一预设距离时，则说明距离变化在一定范围内，且在医疗导管303完成消融时，将该目标空间位置信息记录为一已消融点的空间位置信息，其中需要说明的是，此处的已消融点的空间位置信息可以是指已经完成消融时间或者达到合格的消融效果指数的消融点的空间位置信息，也可以是指医生认为消融完成了的消融点的空间位置信息，本申请对此不作限制。此处的完成消融时可以是完成了系统设置的消融持续时间或者到了系统设置的结束消融时间，也可以是用户（医生）根据经验判断消融完成，本申请对此不作限制。
如根据当前预定时间段内的当前待比对位置信息与目标空间位置信息所计算的距离大于第一预设距离，则说明距离变化超过一定范围，则给出消融位置移动提示，具体地，信息处理模块在确定消融位置移动时，可以将该提示信息或报警信息发送给显示模块，以通过显示模块发出提示信息或者报警信息，在其他实施例中，还可以通过语音提示的方式输出消融位置移动提示。
在实际应用中，信息处理模块中的工作模块101或智能分析模块实时计算消融过程中每段时间内消融电极的平均位置坐标，比如计算每1秒时间内消融电极的平均位置坐标并保存，与目标空间位置信息对比，距离变化在一定范围内（比如1mm）则认为是同一个消融点，距离变化超过一定范围，则提醒用户（医生）消融位置移动，医生可以查看目标空间位置信息对应的位置处的消融效果指数，判断目标消融点处的消融情况或者医生可以根据经验判断是否继续在该位置进行消融或者是否需要重新标记消融点等等，并将消融位置移动的提示信息或报警信息通过通讯模块发送给显示模块，以通过显示模块发出提示信息或报警信息，通讯模块会在下文作详细描述。
上述实施例中，通过监测消融过程中消融电极和靶点组织之间的位移，避免消融过程中电极移动影响消融效果。
在上述实施例中，更进一步地，信息处理模块还用于将当前预定时间段内的当前待比对位置信息与任一之前已消融点的空间位置信息相比对，如根据当前预定时间段内的当前待比对位置信息与任一之前已消融点的目标空间位置信息所计算的距离小于第二预设距离，则信息处理模块输出重复消融的提示。
具体地，第二预设距离也是预先设置的，例如2毫米，在其他的实施例中，该第二预设距离可以为其他的数值。判断根据当前预定时间段内的当前待比对位置信息与任一之前已消融点的目标空间位置信息所计算的距离是否小于第二预设距离，若是，则信息处理模块输出重复消融的提示，并根据用户的选择来确定是否需要对这个新的消融点位置进行重复消融，此处的新的消融点位置是指当前预定时间段内的当前待比对位置。
其中，可选地，信息处理模块输出重复消融的提示后，可以由用户来确认是否继续在新的消融点位置处进行消融。若是用户确认在新的消融点位置处继续进行消融，则将该新的消融点位置信息作为目标空间位置信息，并继续在消融过程中周期性地根据在一预定时间段内的消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置信息，并继续上文中的处理。
上述实施例中，通过监测消融过程中消融电极和靶点组织之间的位移，避免消融过程中电极移动造成无效消融。
上述几个实施例中，通过计算消融过程中消融电极位置坐标的变化量，监控消融过程中消融电极的位移情况并发出提示或报警，避免无效消融。
上述消融系统还包括生理刺激模块和生理参数检测模块，在本实施例中，生理刺激模块和生理参数检测模块被设置于消融仪300中，生理参数检测模块可以通过生理参数传感器301采集生理参数，该生理刺激模块与医疗导管303相连接，生理刺激模块用于根据刺激参数生成刺激信号，使得医疗导管303输出刺激能量；生理参数检测模块用于检测在刺激信号下产生的生理参数，并将生理参数发送至信息处理模块；当医疗导管303输出刺激能量时，信息输入输出模块根据医疗导管303的当前位置获得刺激点的空间位置信息，并将刺激点的空间位置信息发送给信息处理模块，该信息处理模块还用于根据生理参数及刺激点的空间位置信息生成消融提示信息，消融提示信息包括推荐消融点信息和不推荐消融点信息。
具体地，生理刺激模块是用于输出生理刺激信号的，该生理刺激信号一般为低功率能量刺激。其中可选地，可以通过人机交互模块，例如显示模块输入设置的刺激参数，然后生理刺激模块根据该刺激参数产生生理刺激信号，并通过医疗导管303远端的电极输出该刺激能量，以使得患者的刺激点接收到该刺激信号，从而产生对应的生理反应。
生理参数检测模块则是用于检测在刺激信号下产生的生理参数，其中该生理参数检测模块可以为血压、心跳、体温或者生物电活动中的至少一个。优选地，该生理参数检测模块可以是血压检测模块，该血压检测模块与血压传感器相连接，以检测患者血压，其中血压传感器可以包括血压监测传感器及配套的附件，在本实施例中可采用有创血压监测，也可采用无创血压监测方式作为替代。在使用有创血压监测时，以肾动脉为例，可以选择桡动脉穿刺，穿刺点与心脏置于同一水平面并固定好，开始实时血压监测并记录。在其他的实施例中，生理参数检测模块可以采用其他能反映交感神经兴奋的生理参数监测单元进行替代，比如心率、体温、生物电活动等。其中体温可以是通过在医疗导管303的远端安装温度传感器来进行采集。
其中，当医疗导管303输出刺激能量时，生理参数检测模块采集到生理参数，然后进行处理得到测量结果，并将该测量结果发送至信息处理模块的智能分析模块，智能分析模块根据该生理参数及刺激点的空间位置信息产生消融提示信息。消融提示信息包括推荐消融点信息和不推荐消融点信息。具体地，智能分析模块通过刺激时的生理参数等来生成推荐消融点信息和不推荐消融点信息，从而可以避免在不推荐消融点进行重复的生理刺激或进行无效消融，也可以避免遗漏在推荐消融点的有效消融。
当然，在另一实施例中，智能分析模块或生理参数检测模块也可以将该生理参数及刺激点的空间位置信息发送至三维标测系统100的工作模块101，又工作模块101产生消融提示信息，本发明对此不作限制。
在其中一个实施例中，信息处理模块还用于将推荐消融点信息中对应的刺激点的空间位置信息作为目标消融点的目标空间位置信息，计算当前目标消融点的目标空间位置信息与任一之前已消融点的空间位置信息之间的距离，在根据当前目标消融点的目标空间位置信息与任一之前已消融点的空间位置信息所计算的距离小于等于第三预设距离时，输出重复消融提示。具体地，上述实施例中，推荐消融点信息可以是经过信息处理模块分析得到，例如根据刺激点位置处的生理参数分析得到，当生理参数满足要求时，说明该刺激点位置处满足消融要求，为推荐消融点。将此时的刺激点的空间位置信息也即此推荐消融点的空间位置信息作为目标消融点的目标空间位置信息，其中该目标空间位置信息也即为靶点的位置信息。重复消融提示是在两个消融点（当前推荐消融点与已消融点）的距离小于等于第三预设距离时输出的。每次根据生理参数判断得到当前推荐消融点后，信息处理模块均计算该当前目标消融点也即当前推荐消融点与任一已消融点之间的距离，并判断该距离与第三预设距离之间的关系，若是小于等于第三预设距离，则当前推荐消融点为重复消融点。
其中第三预设距离可以是预先设置的，例如可以为2毫米，在其他的实施例中，该第三预设距离可以为其他值。较佳地，该第三预设距离可与第二预设距离相同，这是由于第二预设距离是用于区分消融点是否为同一消融点的阈值，以此可统一标准，提高系统判断的一致性。
上述实施例中，当前推荐消融点靠近已有消融点一定距离范围内（比如2mm）时，提醒操作者注意避免重复消融。通过当前消融电极坐标位置与已有消融点位置坐标对比，避免同一位置或过度邻近的位置重复消融。
在其中一个实施例中，信息处理模块中的工作模块101或智能分析模块还用于将推荐消融点信息中对应的刺激点的空间位置信息作为目标消融点的目标空间位置信息，计算当前目标消融点的目标空间位置信息与待比对位置信息之间的距离，在当前目标消融点的目标空间位置信息与待比对位置信息之间的距离大于第四预设距离时，输出消融位置移动的提示。
具体地，消融位置移动可以是在目标消融点处进行消融过程中的医疗导管303的偏离导致的消融位置移动，也可以是消融之前医疗导管303就偏离了目标消融点，本实施例中，在开始输出消融能量后若医疗导管303就偏离了目标消融点，则会提醒消融位置移动。
其中，可选地，第四预设距离可以等于第一预设距离。
进一步地，上述消融系统中的信号输入输出模块还用于根据医疗导管303远端的空间位置信息获取建模空间位置信息，并将建模空间位置信息发送至信息处理模块中的工作模块101或智能分析模块；信息处理模块还用于根据建模空间位置信息构建医疗导管303远端所在区域的三维几何模型，并将所产生的消融提示信息标记在三维几何模型中。
具体地，三维几何模型的建立则是在消融之前或消融过程中，通过将医疗导管303送入至待消融的位置所得到的该待消融的位置精确的模型。其中，在医疗导管303的远端进入到有效范围时，则信号输入输出模块可以接收到建模空间位置信息，从而信息处理模块可以开始进行建模。且可选地，为了保证医疗导管303的行走轨迹的准确，信息处理模块可以存储有预先根据医疗成像设备所生成的参考三维模型，从而可以根据该参考三维模型来确定医疗导管303的走向，并与实时生成的三维几何模型互为参考，提高了准确性。因此在实际处理中，信息处理模块可以获取到该参考三维模型，然后根据该参考三维模型将医疗导管303推进到预设的待消融的位置，且在医疗导管303的远端进入到有效范围时，则信号输入输出模块可以接收到建模空间位置信息，并将建模空间位置信息发送至信息处理模块，从而信息处理模块可以开始进行建模，且在信息处理模块建模的过程中可以将参考三维模型作为参考，以确定是否存在未建模的区域和修正位置信息等。
其中以肾动脉为例进行三维几何模型的建立说明，该医疗导管303可以从右腿股动脉血管进入人体，医疗导管303远端沿股动脉血管向上推进，进入腹主动脉402。同时，当医疗导管303远端进入有效磁场激励范围时，信号输入输出模块可以获取医疗导管303远端的空间位置信息，此时可以选择开始建立该段动脉血管的三维几何模型。在参考三维模型中观测到医疗导管303远端接近肾动脉分支位置时，控制医疗导管303远端进入右侧（或左侧）肾动脉，同时建立右侧（或左侧）肾动脉血管的三维模型。或者，不借助于参考三维模型，而是通过在X射线影像下观测到医疗导管303远端接近肾动脉分支位置时，控制医疗导管303远端进入右侧（或左侧）肾动脉，同时建立右侧（或左侧）肾动脉血管的三维模型。
其中可选地，三维几何模型包括肾动脉血管和/或腹主动脉402段血管。为了建立比较精确的三维血管模型，在肾动脉分支所在区域附近，可以控制医疗导管303沿血管壁运动，覆盖尽量多的位置点。三维建模范围可以选择覆盖到腹主动脉402左右肾动脉分支的附近的部位（即腹主动脉402近心端和远心端），以更好地反应该区域的结构信息，这是由于腹主动脉402外膜分布有肾交感神经的主干，如果找到交感神经分布集中的靶点，则会带来更好的消融效果。这样由肾动脉血管扩展到其附近的腹主动脉402段血管的三维定位及建模，以及基于此进行后续的交感神经消融靶点的定位和消融，会带来更好的消融效果。
信号输入输出模块将建模空间位置信息发送至所述信息处理模块中的工作模块101或智能分析模块，工作模块101或智能分析模块则是用于根据建模空间位置信息以建立三维几何模型，并根据目标消融点对应的目标空间位置信息和消融位点的空间位置信息产生消融提示信息。该消融提示信息包括根据生理刺激所确定的刺激点是否为推荐消融点、不推荐消融点的信息，以及在目标消融点处进行消融处理所产生的消融信息中的一种或者多种信息，例如已消融点、消融位置移动、重复消融等，该已消融点的消融信息包括但不限于消融参数和消融结果信息，消融参数即医疗导管303输出能量所对应的参数，消融结果信息即在该消融点进行消融后，对消融效果的评价信息。
可选地，在其中一个实施例中，信息处理模块将推荐消融点信息和不推荐消融点信息显示于三维几何模型中。进一步地，信息处理模块将推荐消融点信息和不推荐消融点信息以推荐消融点标记和不推荐消融点标记显示在三维几何模型中。
具体地，请结合图2和图3所示，其中图3中的生理刺激模块即为本实施例中的生理刺激模块，图3中的多参数检测模块和血压检测模块即为本实施例中的生理参数检测模块。
在图3所示实施例中，以肾动脉为例进行说明，其中医疗导管303远端电极进入一侧肾动脉，消融电极与血管壁贴紧并保持位置固定，信息处理模块同时标记该处位置坐标，同时在三维几何模型上以约定标记显示出来。然后在显示模块的用户界面的对应窗口中设置刺激参数，将一定量的生理刺激脉冲输出到所在的肾动脉血管壁，信息处理模块根据刺激时生理参数，例如血压的变化规律判断该处血管壁内是否包含交感神经（或者副交感神经、迷走神经），并将判断结果记录下来。如果判断结果为该处仅有交感神经或以交感神经为主，则将该位置确定为推荐消融点。如果判断为不包含交感神经或者交感神经不占主导地位，则将该位置确定为不推荐消融点，可选地，信息处理模块将推荐消融点信息和不推荐消融点信息显示在三维几何模型上。
在其中一个实施例中，该消融系统还包括消融能量模块以及显示模块，该消融能量模块与医疗导管303相连接，该显示模块与信息处理模块通讯连接。其中消融能量模块用于根据消融参数生成消融信号，使得医疗导管303输出消融能量；显示模块用于显示三维几何模型以及消融提示信息。
当医疗导管303输出消融能量时，信号输入输出模块根据医疗导管303的当前位置获取消融位点的空间位置信息，并将消融位点的空间位置信息发送至信息处理模块；信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，并根据目标空间位置信息和消融位点的空间位置信息生成消融提示信息，消融提示信息包括已消融点标记，已消融点标记被显示于三维几何模型。
具体地，消融能量模块主要是用于输出消融能量，例如其可通过射频发生的方式来产生消融能量，从而通过医疗导管303输出该消融能量。其中消融能量可以通过消融功率或消融电流来衡量。可选地，该显示模块可以是人机交互显示模块，从而通过该显示模块可以设置消融能量的参数，从而消融能量模块可以根据消融能量参数产生对应的消融能量。在医疗导管303输出消融能量时，信息处理模块根据目标空间位置信息和消融位点的空间位置信息生成消融提示信息，即信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，并周期性地根据在一预定时间段内消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置信息，并周期性地将待比对位置信息与目标空间位置信息相比对以生成消融提示信息，消融提示信息例如为已消融点标记，且将该已消融点标记显示在三维几何模型的对应的位置处。
在上述实施例中，显示模块的数量可以根据需要设置，且显示模块所显示的内容可以根据用户的习惯等进行预设。可选地，显示模块可以为1个，该显示模块可以与信息处理模块进行通信，以显示需要显示的所有信息。在其他实施例中，显示模块可以为2个，其中一个显示模块位于三维标测系统100，另外一个显示模块位于射频消融仪300，该两个显示模块的显示内容可以根据需要进行设置，该两个显示模块显示的内容可以完全一致，或者是部分重合，或者是完全不一致。其中以两个显示模块为例，其中一个显示模块与工作模块101相通信，以显示与位置相关的信息，另外一个显示模块与智能分析模块相通信，以显示与消融相关的信息，在其他实施例中，与工作模块101相通信的显示模块还可以显示与消融相关的信息，与智能分析模块相通信的显示模块也可以显示与位置相关的信息。结合图3所示，图3为一个实施例中的消融仪300的结构示意图，在该实施例中，该消融仪300中的射频发生模块即为本实施例中的消融能量模块，该人机交互模块即为显示模块。其中该消融仪300通过通讯模块与三维标测系统100的工作模块101进行通信，以传输消融相关信息至工作模块101。其中消融仪300的电源模块用于给消融仪300供电，以使得消融仪300的各个部分正常工作。
在实际应用中，智能分析模块可以用于处理与消融有关的信息，工作模块101可以用于处理与位置相关的信息，在其他的实施例中，智能分析模块和工作模块101所处理的信息的类型可以预先进行设置，在此不做具体限制，智能分析模块先通过人机交互模块获取到消融能量的参数，从而智能分析模块可以根据该消融能量的参数来计算消融信息，以控制射频发生模块产生消融能量，并输出消融能量至医疗导管303以对消融点进行消融。在消融过程中，工作模块101将获取到的消融位点的空间位置信息显示在三维几何模型中，且通过消融仪300的通讯模块与消融仪300进行通信，根据目标空间位置信息和消融位点的空间位置信息生成消融提示信息，即为信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，并周期性地根据在一预定时间段内消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置信息，并周期性地将待比对位置信息与目标空间位置信息相比对以生成消融提示信息，并将消融提示信息显示在三维几何模型中。在上述实施例中，消融提示信息可以是智能分析模块根据目标空间位置信息和消融位点的空间位置信息生成的，例如当目标空间位置处（也即靶点位置处）的生理参数信息满足要求时，则生成已消融点标记，从而工作模块101将该已消融点标记显示在三维几何模型中，以完成一次消融；在其他的实施例中，智能分析模块可以将目标空间位置处（也即靶点位置处）的生理参数信息发送至工作模块101，由工作模块101来判断当生理参数信息满足要求时，则生成已消融点标记，并将该已消融点标记显示在三维几何模型中，以完成一次消融。
其中，仍以肾动脉为例进行说明，将推荐消融点作为目标消融点时，在推荐消融点处保持消融电极与血管壁贴靠紧密，在显示模块的用户界面的对应窗口中设置消融参数并开始消融，即智能分析模块可以根据该消融能量的参数来计算消融信息，从而控制射频发生模块产生消融能量，并输出消融能量至医疗导管303以对消融点进行消融。消融期间智能分析模块根据实时获取该推荐消融点的生理信息，例如血压信息判断该点消融是否达到要求，如果判断该消融点已经达到消融要求则可停止消融，否则需要继续进行消融。在消融过程中，按位置点区分将消融相关信息记录下来。一个位置点处理结束后，操控医疗导管303使消融电极到达肾动脉血管壁的其他位置，重复上述流程。一般一侧肾动脉需要处理若干个消融点以保证该侧交感神经的阻断，以在该侧找不到刺激导致血压升高的区域为判断依据。一侧肾动脉消融处理结束后，操控医疗导管303使消融电极进入另一侧肾动脉血管，以相同的流程进行处理。
上述实施例中，通过消融能量模块产生消融能量，以进行消融，并且信息处理模块将产生的消融提示信息显示在对应的三维几何模型中，从而用户可以在三维几何模型中查看相关的消融提示信息，更加智能化，提高了用户体验，降低了术者的学习曲线，提高了手术的有效性和安全性。
在其中一个实施例中，消融提示信息包括标记颜色信息，不同标记类型的消融提示信息对应匹配不同的标记颜色信息。
具体地，三维几何模型中不同的位置点采用不同的标记类型予以区分，例如通过颜色信息来进行区分。参见图4所示，比如生理刺激后判断的交感神经占优的推荐消融点用黄色中空线框进行标记、交感神经不占优的不推荐消融点用灰色中空线框进行标记、已消融点再加上红色实心点标记。其中，可选地，标记颜色信息与消融效果指数相对应，通过不同的颜色深度表示不同的消融效果。上述不同标记类型的消融提示信息可以是已消融点标记、推荐消融点标记和不推荐消融点标记，当然也可以是其他标记类型的消融提示信息，可以根据用户需求进行设置，本申请对此不作限制。
具体地，如图4中，虚线框部分是可以进行三维几何建模的区域，其中包括右侧肾脏401，其中R01~R04为在三维几何模型的右侧肾动脉403中医疗导管303中的电极刺激或消融后显示的消融点标记，L01~L02为在三维几何模型的左侧肾动脉404中医疗导管303的电极刺激或消融后显示的消融点标记，M01~M02为在三维几何模型的腹主动脉402中医疗导管303的电极刺激或消融后显示的消融点标记，其中，在本实施例中，消融点标记包括：推荐消融点标记、不推荐消融点标记和已消融点标记。
在其中一个实施例中，上述消融系统还包括消融效果判断模块，用于计算消融效果指数，消融效果指数取决于消融参数，消融参数包括消融功率、损失功率、消融电极的表面积及消融持续时间。
具体地，该消融效果判断模块主要用于计算消融效果指数，该消融效果指数是根据参数及算法判断该消融点的消融是否有效，其取决于消融参数，其中消融参数包括消融功率、损失功率、消融电极的表面积及消融持续时间。其中消融功率是指消融能量模块的输出功率，损失功率是指单位时间内血液流动以及冷盐水灌注带走的能量，消融电极的表面积则是根据提前录入的电极形状和有效表面积信息得到的，电极形状一般描述为外表面尺寸，比如环形电极，外径2.0mm、宽度1.5mm，表面积为9.4mm2；消融持续时间是指该消融点从消融能量模块输出能量至能量输出结束的时间，采样点即消融参数的数据记录，一个采样点对应一个记录数据，采样点的数量是指一次持续消融的总采样点的数量，其等于消融时间比上采样时间间隔，比如某一消融点的持续消融时间为60S，数据采样时间间隔为10mS，则总采样点数N=6000。
在其中一个实施例中，消融效果指数可以通过以下公式计算：
Figure 200887DEST_PATH_IMAGE001
其中，AE为消融效果指数；n为第n个采样点，N为一次持续消融的总采样点的数量，其等于某一消融点的消融持续时间/采样时间间隔；k为比例系数，取值在0.3~0.9之间；Prf(n)为第n个采样点记录的消融功率；S为消融电极的表面积；Δt为采样时间间隔；Pco(n)为第n个采样点对应的损失功率，也就是说单位时间内血液流动以及冷盐水灌注带走的能量，由消融电极的表面积、温度与人体体温、血液换热系数决定，以及冷盐水温度、人体体温以及盐水换热系数决定，因此，本发明拟定Pco(n)=h S[T(n)-TS]，h为热交换系数，可根据经验选择，取值在200~3000之间，单位为W/m2*℃；T(n)为第n个采样点的电极温度，TS是指人体内部环境的温度，这个温度是在非消融、非灌注模式等条件下实际测得的体内温度，其可以采用固定值，比如37℃，也可用一段时间内测得的体内温度的平均值替代，T(n)和TS的单位为℃。
上述实施例中，通过计算消融效果指数来判断消融点的消融是否有效，从而通过不同的颜色来表示消融效果指数，以供用户查勘。
在其中一个实施例中，消融提示信息还包括消融记录信息，信息处理模块还用于接收一指令，该指令用于调取消融点标记处的信息，当指令被激活时，信息处理模块将消融记录信息显示于显示模块。具体地，触摸或者按压或者点击所述显示模块的用户界面的对应窗口中的消融点标记，信息处理模块接收触摸、按压或者点击指令，并调取该消融点标记处的信息，并将该消融记录信息显示于显示模块中。
其中，消融记录信息包括消融点标识、消融点的空间位置信息、消融点的顺序、消融功率、消融电流、刺激信号的强度、刺激信号的频率、刺激信号的时间、生理参数变化、温度、消融时间、阻抗、消融推荐度以及消融效果指数中的至少一个。
其中，消融点标识可以是按照预先定义的规则进行的，消融点的空间位置信息则是通过输入输出模块来获取到的。消融点的顺序即消融的第几个点，此处也可以记录标记时间。进一步地，消融功率、消融电流、刺激信号的强度、阻抗以及温度等实时采集的参数可以通过数据显示，比如图表方式显示或者数值方式显示，以便于观测。
消融效果指数是结合提前录入的电极形状及有效表面积信息，以及实时灌注流量等参数进行更深入的消融参数分析。
具体地消融记录信息可以参见下表所示，其为某个消融点对应的记录信息：
点标记 Lxx或Rxx（左/右侧第xx个点） 空间位置信息 （x、y、z）或（x,y,z,α,β,γ）
顺序 第N点，记录标记时间 消融功率 消融功率值
刺激强度 电压或电流值 消融电流 消融电流值
刺激频率 xx次/分钟 阻抗 消融时阻抗值
刺激时间 xx秒（开始时间、结束时间） 温度 消融时温度值
血压变化 刺激开始前xx秒，结束后xx秒 消融时间 开始、结束时间，持续时间
消融推荐度 1、2、3、4、5 消融效果（AE）指数 AE（Ablation effect）指数根据参数及算法判断是否有效
上述实施例中，三维几何模型中，选中某个标记点，可以显示该点对应的信息，比如刺激信息、消融推荐度信息、消融相关信息等。同时，根据已有消融点标记的位置分布，判断动脉神经的分布走向，帮助探测新的消融点，避免遗漏对动脉神经的消融。此外，由于上述消融记录信息将包含消融能量、时间、温度、阻抗、血压、消融效果等参数在内的多参数检测及图形化显示，并且与三维几何模型相结合，信息显示更直观，方便消融操作，避免重复消融以及遗漏消融靶点，方便有效消融靶点的寻找，提高消融过程的安全性及有效性。
具体地，参见图5所示，图5为一个实施例中的消融系统的工作流程图，在该实施例中，以肾动脉消融为例进行说明，其中先进行设备安装，将激励场发生器200安装至病床下，如图2中的虚线框，将医疗导管303与消融仪300通讯连接，并且医疗导管303与三维标测系统100的信号接收单元103相连接，三维标测系统100的信号控制单元102与激励场发生器200相连接，中性电极302作为能量回路，与消融仪300通讯连接。若是采用有创血压监测，则选择桡动脉穿刺，穿刺点与心脏置于同一水平面并固定好，开始实时血压监测并记录。
在消融的时候，一般先选择并设置医疗导管303信息，比如医疗导管303种类、消融电极参数。可选地，将包含肾动脉及周边动脉血管组织的三维影像导入系统，比如CT影像或MRI影像，即导入信息处理模块，并经图像处理分割出肾动脉及腹主动脉402血管三维结构。然后将医疗导管303经切开的皮肤组织插入血管并沿血管腔到达腹主动脉402、肾动脉区域，过程中需要其他器材辅助，医疗导管303头端到达位于三维空间定位的有效范围内，即激励场发生器200的有效工作范围内，医疗导管303的远端可以进行实时空间位置定位，并可得到相应的空间位置信息，包括三维坐标、方向以及角度等。同时可将有创血压探针插入患者适当血管位置，比如桡动脉，开始进行血压监测。医疗导管303的远端到达有效范围内后，可利用实时获取的坐标对相应区域血管进行三维建模，得到更直观的血管三维几何模型。
这样通过操作医疗导管303，使得医疗导管303远端的电极在肾动脉血管及其附近的腹主动脉402血管区域内寻找目标消融点，包括：生理刺激模块根据刺激参数生成刺激信号，使得医疗导管303输出刺激能量；生理参数检测模块检测在刺激信号下产生的生理参数。这样信号输入输出模块根据医疗导管303的当前位置获得刺激点的空间位置信息，并将刺激点的空间位置信息发送至信息处理模块，信息处理模块根据生理参数及刺激点的空间位置信息生成消融提示信息，消融提示信息包括推荐消融点信息和不推荐消融点信息，优选地，推荐消融点信息和不推荐消融点信息被显示于三维几何模型。也就是说信息处理模块将寻找目标消融点涉及到的标识和参数记录下来，并与三维几何模型中的对应的标记点关联起来，以便于查看。
进而，根据推荐消融点的推荐结果，此时的推荐消融点可作为目标消融点，对推荐消融点开始消融，同时记录消融相关信息，比如功率、温度、阻抗以及冷盐水灌注流速等。根据消融参数计算消融效果量化指数，结合患者其他生理参数的反应，判断该推荐消融点是否达到目的，如果达到则可以停止该推荐消融点的消融，否则可以选择继续消融。
经过多个消融靶点的去交感神经消融后，判断是否达到消融目标，如果达到则可结束消融，否则可以选择寻找其他消融靶点继续消融，直到达到最终目标。
上述实施例中，通过医疗导管303可以实现在肾动脉血管中医疗导管303远端的三维空间定位，以及根据医疗导管303的远端的定位对双侧肾动脉血管和/或腹主动脉402段血管内腔结构建模。三维空间定位及建模技术与射频消融技术结合，将传统肾动脉消融处理从模糊定位的二维方式提升为能够三维建模并进行精确定位的三维方式。显著减少甚至完全避免使用X射线成像，降低对患者及医生健康的影响。可以实现医疗导管303的实时定位，数据信息无缝连接，可以显示每一个操作消融点的坐标信息、以及实施消融操作的相关技术参数。
此外，需要说明的一点是，本申请的以上实施例是以图2和图3所示的硬件结构为例进行说明的，但是本申请中的消融系统的硬件结构并不限于图2和图3所示，比如，本申请中的信息处理模块可以包括图2中的工作模块101和图3中的智能分析模块，在其他的实施例中，图2中的工作模块101和图3中的智能分析模块可以仅包括一个，并且将工作模块101和智能分析模块中的功能根据需要预先配置到这一个中。本申请中的显示模块可以如图2和图3所示，仅为图3中的人机交互模块，在其他的实施例中，本申请的显示模块可以包括至少两个，其中一个显示模块位于图2中的三维标测系统100，另外一个显示模块位于图2中的射频消融仪300，该两个显示模块所显示的内容可以根据需要进行预先配置，在此不做具体的限制。
应该理解的是，虽然图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。而且本发明的创新虽然来源于肾动脉消融，但本领域的技术人员可以理解，本发明也可应用于心脏消融，支气管消融等不同部位的消融。另外，本发明实施例中列举了射频消融能量，本发明也可以采用脉冲消融、微波消融等其他消融能量，本发明对此不作限制。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种消融系统，其特征在于，所述系统包括：通讯连接的信息处理模块和信号输入输出模块；
所述信号输入输出模块用于连接至少一根医疗导管，当所述医疗导管输出消融能量时，所述信号输入输出模块根据所述医疗导管的当前位置获取消融位点的空间位置信息，并将所述消融位点的空间位置信息发送至所述信息处理模块；
所述信息处理模块用于根据一目标消融点获取目标空间位置信息，并周期性地根据在一预定时间段内所述消融位点的空间位置信息计算得到待比对位置信息，并周期性地将所述待比对位置信息与所述目标空间位置信息相比对以生成消融提示信息；
如根据当前所述预定时间段内的当前所述待比对位置信息与所述目标空间位置信息所计算的距离小于或等于第一预设距离，则当所述医疗导管完成消融时，将所述目标空间位置信息记录为一已消融点的空间位置信息。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，如根据当前所述预定时间段内的当前所述待比对位置信息与所述目标空间位置信息所计算的距离大于所述第一预设距离，则所述信息处理模块输出消融位置移动的提示。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息处理模块还用于将当前所述预定时间段内的当前所述待比对位置信息与任一之前所述已消融点的空间位置信息相比对，如当前所述预定时间段内的当前所述待比对位置信息与任一之前所述已消融点的空间位置信息所计算的距离小于第二预设距离，则所述信息处理模块输出重复消融的提示。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
生理刺激模块，所述生理刺激模块与所述医疗导管相连接，所述生理刺激模块用于根据刺激参数生成刺激信号，使得所述医疗导管输出刺激能量；
生理参数检测模块，所述生理参数检测模块用于检测在所述刺激信号下产生的生理参数，并将所述生理参数发送至所述信息处理模块；
当所述医疗导管输出所述刺激能量时，所述信号输入输出模块根据所述医疗导管的当前位置获取刺激点的空间位置信息，并将所述刺激点的空间位置信息发送至所述信息处理模块，所述信息处理模块还用于根据所述生理参数及所述刺激点的空间位置信息生成所述消融提示信息，所述消融提示信息包括推荐消融点信息和不推荐消融点信息。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述信息处理模块还用于将所述推荐消融点信息中对应的所述刺激点的空间位置信息作为所述目标消融点的目标空间位置信息，计算当前所述目标消融点的目标空间位置信息与任一之前所述已消融点的空间位置信息之间的距离，在根据当前所述目标消融点的目标空间位置信息与任一之前所述已消融点的空间位置信息所计算的距离小于等于第三预设距离时，输出重复消融提示。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述信息处理模块还用于将所述推荐消融点信息中对应的所述刺激点的空间位置信息作为所述目标消融点的目标空间位置信息，计算当前所述目标消融点的目标空间位置信息与所述待比对位置信息之间的距离，在当前所述目标消融点的目标空间位置信息与所述待比对位置信息之间的距离大于第四预设距离时，输出消融位置移动的提示。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的系统，其特征在于，所述信号输入输出模块还用于根据所述医疗导管远端的空间位置信息获取建模空间位置信息，并将所述建模空间位置信息发送至所述信息处理模块；所述信息处理模块还用于根据所述建模空间位置信息构建所述医疗导管远端所在区域的三维几何模型，并将所产生的消融提示信息标记在所述三维几何模型中。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
消融能量模块，所述消融能量模块与所述医疗导管相连接，所述消融能量模块用于根据消融参数生成消融信号，使得所述医疗导管输出所述消融能量；
显示模块，与所述信息处理模块通讯连接，用于显示所述三维几何模型以及所述消融提示信息。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述消融提示信息包括标记颜色信息，不同标记类型的消融提示信息对应匹配不同的所述标记颜色信息。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括消融效果判断模块，用于计算消融效果指数，所述消融效果指数取决于所述消融参数，所述消融参数包括消融功率、损失功率、消融电极的表面积及消融持续时间。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述标记颜色信息与所述消融效果指数相对应，通过不同的颜色深度表示不同的消融效果。
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述消融效果指数通过以下公式计算：
Figure 924526DEST_PATH_IMAGE001
其中，AE为消融效果指数；n为第n个采样点，N为一次持续消融的总采样点数，其等于所述消融持续时间/采样时间间隔；k为比例系数，取值在0.3~0.9之间；Prf(n)为第n个采样点记录的所述消融功率；S为所述消融电极的表面积；Δt为采样间隔；Pco(n)为第n个采样点对应的所述损失功率，其中Pco(n)=h S[T(n)- TS]，h为热交换系数，取值在200~3000之间，单位为W/m2*℃；T(n)为第n个采样点的电极温度，TS为人体内部环境的温度，单位为℃。
13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述消融提示信息还包括消融记录信息，所述信息处理模块还用于接收一指令，所述指令用于调取消融点标记处的信息，当所述指令被激活时，所述信息处理模块将所述消融记录信息显示于所述显示模块。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述消融记录信息包括消融点标识、消融点的空间位置信息、消融点的顺序、消融功率、消融电流、刺激信号的强度、刺激信号的频率、刺激信号的时间、生理参数变化、温度、消融时间、阻抗、消融推荐度以及消融效果指数中的至少一个。
15.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述三维几何模型包括肾动脉血管和/或腹主动脉段血管。
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