CN114517469A - 一种蜂群式水面垃圾清理机器人 - Google Patents

一种蜂群式水面垃圾清理机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114517469A
CN114517469A CN202210283068.XA CN202210283068A CN114517469A CN 114517469 A CN114517469 A CN 114517469A CN 202210283068 A CN202210283068 A CN 202210283068A CN 114517469 A CN114517469 A CN 114517469A
Authority
CN
China
Prior art keywords
box body
collecting box
rod
fixedly connected
water surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210283068.XA
Other languages
English (en)
Inventor
武正康
漆小敏
朱振
王涛
吴黎亮
张宇
毕雪伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Polytechnic University
Original Assignee
Anhui Polytechnic University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Polytechnic University filed Critical Anhui Polytechnic University
Priority to CN202210283068.XA priority Critical patent/CN114517469A/zh
Publication of CN114517469A publication Critical patent/CN114517469A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02B—HYDRAULIC ENGINEERING
    • E02B15/00—Cleaning or keeping clear the surface of open water; Apparatus therefor
    • E02B15/04—Devices for cleaning or keeping clear the surface of open water from oil or like floating materials by separating or removing these materials
    • E02B15/10—Devices for removing the material from the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/32—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for for collecting pollution from open water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B49/00—Arrangements of nautical instruments or navigational aids
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05C—BOLTS OR FASTENING DEVICES FOR WINGS, SPECIALLY FOR DOORS OR WINDOWS
    • E05C19/00—Other devices specially designed for securing wings, e.g. with suction cups
    • E05C19/16—Devices holding the wing by magnetic or electromagnetic attraction
    • E05C19/166—Devices holding the wing by magnetic or electromagnetic attraction electromagnetic
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/611—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings
    • E05F15/627—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings operated by flexible elongated pulling elements, e.g. belts, chains or cables
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F17/00—Special devices for shifting a plurality of wings operated simultaneously
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/34—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering
    • H02J7/35—Parallel operation in networks using both storage and other dc sources, e.g. providing buffering with light sensitive cells
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F17/00—Special devices for shifting a plurality of wings operated simultaneously
    • E05F2017/008—Special devices for shifting a plurality of wings operated simultaneously for swinging wings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及水面垃圾清理技术领域，具体是一种蜂群式水面垃圾清理机器人，包括收集箱体；所述收集箱体的左右两侧均通过螺栓连接有浮力箱；所述收集箱体的底部通过螺栓连接有推进器；所述收集箱体的顶部固接有太阳能电池板；所述收集箱体的顶部中心位置处固接有激光雷达；所述收集箱体的前后两侧均转动连接有电磁吸附连接门；当清理收集垃圾时，收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时以相同角速度向外打开，前侧的两个电磁吸附连接门处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体内部，无需人工打捞垃圾，降低了工人的劳动强度。

Description

一种蜂群式水面垃圾清理机器人
技术领域
本发明涉及水面垃圾清理技术领域，具体是一种蜂群式水面垃圾清理机器人。
背景技术
随着城市的发展，各种垃圾也越来越多，部分垃圾会被排放到水面或者海面上，进而污染水体，造成环境的恶化。
目前，对于水面垃圾的清理，一般通过人工打捞的方式，但是这样的打捞方式需要浪费大量的人力，而且也不安全；因此，针对上述问题提出一种蜂群式水面垃圾清理机器人。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，解决通过人工打捞垃圾的方式需要浪费大量的人力，而且也不安全的问题，本发明提出一种蜂群式水面垃圾清理机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种蜂群式水面垃圾清理机器人，包括收集箱体；所述收集箱体的左右两侧均通过螺栓连接有浮力箱；所述收集箱体的底部通过螺栓连接有推进器；所述收集箱体的顶部固接有太阳能电池板；所述收集箱体的顶部中心位置处固接有激光雷达；所述收集箱体的前后两侧均转动连接有电磁吸附连接门；工作时，浮力箱会为收集箱体提供浮力，使得收集箱体漂浮在水面，收集箱体大约有一半的高度在水面以下；收集箱体底部的两个推进器控制行进方向与速度使其分散至清理水域开始工作，收集箱体的顶部会有激光雷达对路径上的几十米的范围搜索，识别范围的垃圾与往来船只，以便选择清理或者避让状态；收集箱体顶部的太阳能板提供给机器人更长的续航时间；当清理收集垃圾时，收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时由封闭收集箱体状态以相同角速度向外打开，前侧的两个电磁吸附连接门处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体内部。
优选的，所述电磁吸附连接门共设置有四个，且收集箱体的前侧和后侧分别设置有两个；工作时，收集箱体前侧的两个电磁吸附门能够以相同的角速度向外打开，收集箱体后侧的两个电磁吸附门也能够以相同的角速度向外打开，在机器人处于非工作状态时，四个电磁吸附门处于关闭状态。
优选的，所述收集箱体的后侧分别转动连接有一号杆和二号杆；一个所述电磁吸附连接门与一号杆固接，另一个所述电磁吸附连接门与二号杆固接；所述收集箱体的后侧在顶部位置处固接有步进电机；所述步进电机的输出轴固接有双头皮带轮；所述一号杆的顶端套设且固接有单头皮带轮；所述收集箱体的后侧还转动连接有三号杆，且三号杆设置在靠近二号杆的位置处；所述三号杆的顶端也套设且固接有单头皮带轮；所述单头皮带轮与双头皮带轮之间通过同步皮带连接；所述三号杆的外壁套设且固接有一号齿轮，所述二号杆的外壁套设有二号齿轮，且一号齿轮与二号齿轮相互啮合；工作时，当清理收集垃圾时，收集箱体后侧顶部处的步进电机将带动双头皮带轮转动，通过两个同步皮带的作用，将使得一号杆与三号杆产生方向相同的转动，此时三号杆上的一号齿轮与二号杆上的二号齿轮产生啮合运动，使得二号杆与一号杆产生方向相反的转动(一号齿轮与二号齿轮的分度圆直径大小相等)，进而使得收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时以相同角速度向外打开，而前侧的两个电磁吸附连接门处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体内部。
优选的，所述电磁吸附连接门表面对称设置有两个接近开关，且两个接近开关的安装方向相反；工作时，当多个机器人进行连接时，电磁吸附门上的接近开关被触发。
优选的，所述电磁吸附连接门的正面和背面在同一位置处设置有两个电磁铁，且两个电磁铁的安装方向相反；工作时，电磁铁通电后，每个机器人与机器人之间通过电磁吸附门上的电磁铁连接。
优选的，所述收集箱体的后侧设置有两个红外传感器，且两个红外传感器对称设置在步进电机的两侧；工作时，当收集垃圾体积达到上限时，收集箱体后侧的红外传感器感应到下方垃圾长期停留，机器人关闭收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门，将垃圾关在箱体内部，然后返回投放船处，等待内部垃圾回收，重新返回目标清理水域或者被回收结束清理任务。
优选的，所述收集箱体的顶部内侧壁固接有电源电控箱体；工作时，机器人的收集箱体内部的电源电控箱内部拥有定位与接受发送信号的装置以及电池和控制模块，计算机可以通过接收与发送信号从而监控和控制机器人状态，当计算机与所有的投放机器人完成连接之后，根据计算机所规划的清理的水域，蜂群机器人会自动规划。
本发明的有益之处在于：
1.本发明设置了收集箱体、浮力箱、推进器和电磁吸附连接门，当清理收集垃圾时，收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时以相同角速度向外打开，前侧的两个电磁吸附连接门处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体内部，无需人工打捞垃圾，降低了工人的劳动强度。
2.本发明设置了单头皮带轮、双头皮带轮、一号齿轮和二号齿轮，当清理收集垃圾时，收集箱体后侧顶部处的步进电机将带动双头皮带轮转动，配合三号杆上的一号齿轮与二号杆上的二号齿轮产生啮合运动，使得二号杆与一号杆产生方向相反的转动，使得收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时以相同角速度向外打开。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的背面结构示意图；
图3为图1中A区域局部放大图；
图4为图1中B区域局部放大图；
图5为图1中C区域局部放大图；
图6为本发明中机器人并联工作状态示意图；
图7为本发明中机器人串联工作状态示意图；
图8为本发明中机器人串并联工作状态示意图；
图9为本发明中机器人救援工作状态示意图。
图中：1、收集箱体；2、浮力箱；3、推进器；4、太阳能电池板；5、激光雷达；6、电磁吸附连接门；7、一号杆；8、二号杆；9、步进电机；10、双头皮带轮；11、单头皮带轮；12、三号杆；13、同步皮带；14、一号齿轮；15、二号齿轮；16、接近开关；17、电磁铁；18、红外传感器；19、电源电控箱体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9所示，一种蜂群式水面垃圾清理机器人，包括收集箱体1；所述收集箱体1的左右两侧均通过螺栓连接有浮力箱2；所述收集箱体1的底部通过螺栓连接有推进器3；所述收集箱体1的顶部固接有太阳能电池板4；所述收集箱体1的顶部中心位置处固接有激光雷达5；所述收集箱体1的前后两侧均转动连接有电磁吸附连接门6；工作时，浮力箱2会为收集箱体1提供浮力，使得收集箱体1漂浮在水面，收集箱体1大约有一半的高度在水面以下；收集箱体1底部的两个推进器3控制行进方向与速度使其分散至清理水域开始工作，收集箱体1的顶部会有激光雷达5对路径上的几十米的范围搜索，识别范围的垃圾与往来船只，以便选择清理或者避让状态；收集箱体1顶部的太阳能板提供给机器人更长的续航时间；当清理收集垃圾时，收集箱体1后侧的两个电磁吸附连接门6同时由封闭收集箱体1状态以相同角速度向外打开，前侧的两个电磁吸附连接门6处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体1内部。
作为本发明的一种实施方式，所述电磁吸附连接门6共设置有四个，且收集箱体1的前侧和后侧分别设置有两个；工作时，收集箱体1前侧的两个电磁吸附门能够以相同的角速度向外打开，收集箱体1后侧的两个电磁吸附门也能够以相同的角速度向外打开，在机器人处于非工作状态时，四个电磁吸附门处于关闭状态。
作为本发明的一种实施方式，所述收集箱体1的后侧分别转动连接有一号杆7和二号杆8；一个所述电磁吸附连接门6与一号杆7固接，另一个所述电磁吸附连接门6与二号杆8固接；所述收集箱体1的后侧在顶部位置处固接有步进电机9；所述步进电机9的输出轴固接有双头皮带轮10；所述一号杆7的顶端套设且固接有单头皮带轮11；所述收集箱体1的后侧还转动连接有三号杆12，且三号杆12设置在靠近二号杆8的位置处；所述三号杆12的顶端也套设且固接有单头皮带轮11；所述单头皮带轮11与双头皮带轮10之间通过同步皮带13连接；所述三号杆12的外壁套设且固接有一号齿轮14，所述二号杆8的外壁套设有二号齿轮15，且一号齿轮14与二号齿轮15相互啮合；工作时，当清理收集垃圾时，收集箱体1后侧顶部处的步进电机9将带动双头皮带轮10转动，通过两个同步皮带13的作用，将使得一号杆7与三号杆12产生方向相同的转动，此时三号杆12上的一号齿轮14与二号杆8上的二号齿轮15产生啮合运动，使得二号杆8与一号杆7产生方向相反的转动(一号齿轮14与二号齿轮15的分度圆直径大小相等)，进而使得收集箱体1后侧的两个电磁吸附连接门6同时以相同角速度向外打开，而前侧的两个电磁吸附连接门6处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体1内部；其中收集箱体1前侧的两个电磁吸附连接门6的传动方式与收集箱体1后侧的两个电磁吸附连接门6的传动方式相同。
作为本发明的一种实施方式，所述电磁吸附连接门6表面对称设置有两个接近开关16，且两个接近开关16的安装方向相反；工作时，当多个机器人进行连接时，电磁吸附门上的接近开关16被触发。
作为本发明的一种实施方式，所述电磁吸附连接门6的正面和背面在同一位置处设置有两个电磁铁17，且两个电磁铁17的安装方向相反；工作时，电磁铁17通电后，每个机器人与机器人之间通过电磁吸附门上的电磁铁17连接。
作为本发明的一种实施方式，所述收集箱体1的后侧设置有两个红外传感器18，且两个红外传感器18对称设置在步进电机9的两侧；工作时，当收集垃圾体积达到上限时，收集箱体1后侧的红外传感器18感应到下方垃圾长期停留，机器人关闭收集箱体1后侧的两个电磁吸附连接门6，将垃圾关在箱体内部，然后返回投放船处，等待内部垃圾回收，重新返回目标清理水域或者被回收结束清理任务。
作为本发明的一种实施方式，所述收集箱体1的顶部内侧壁固接有电源电控箱体19；工作时，机器人的收集箱体1内部的电源电控箱体19内部拥有定位与接受发送信号的装置以及电池和控制模块，计算机可以通过接收与发送信号从而监控和控制机器人状态，当计算机与所有的投放机器人完成连接之后，根据计算机所规划的清理的水域，蜂群机器人会自动规划。
工作原理：当投放船到达需要清理的水域，将多个蜂群式水面垃圾清理机器人开机并投入至水面，收集箱体1两侧的浮力箱2会提供其浮力漂浮在水面，收集箱体1大约有一半的高度在水面以下；机器人的收集箱体1内部的电源电控箱体19内部拥有定位与接受发送信号的装置以及电池和控制模块，计算机可以通过接收与发送信号从而监控和控制机器人状态，当计算机与所有的投放机器人完成连接之后，根据计算机所规划的清理的水域，蜂群机器人会自动规划，收集箱体1底部的两个推进器3控制行进方向与速度使其分散至清理水域开始工作，收集箱体1的顶部会有激光雷达5对路径上的几十米的范围搜索，识别范围的垃圾与往来船只，以便选择清理或者避让状态；收集箱体1顶部的太阳能板提供给机器人更长的续航时间；当清理收集垃圾时，收集箱体1后侧的两个电磁吸附连接门6同时由封闭收集箱体1状态以相同角速度向外打开，前侧的两个电磁吸附连接门6处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体1内部，当收集垃圾体积达到上限时，收集箱体1后侧的红外传感器18感应到下方垃圾长期停留，机器人关闭收集箱体1后侧的两个电磁吸附连接门6，将垃圾关在箱体内部，然后返回投放船处，等待内部垃圾回收，重新返回目标清理水域或者被回收结束清理任务。
下面介绍本机器人的几种工作状态。
一、分散配合工作状态
多个机器人在自己的规划区域单独清理垃圾。当不同区域垃圾清理速度不同时，比如一个区域内的垃圾未清理干净，但负责这一块清理的机器人已经装满垃圾，正在返回投放船的路途上时，旁边区域完成垃圾清理工作但未装满垃圾的清理机器人会过去，取代上一台的机器人的工作区域，而之前的清理机器人被重新投放后帮助其他水域垃圾范围多的机器人一同工作。
二、并联，串联，串并联工作状态
并联(如图6)：当机器人的激光雷达5扫描到垃圾面积宽，但垃圾不多的情况时，几台机器人会进行并联状态一字排开一齐向垃圾驶去。并联时这几台机器人后侧的两个电磁吸附连接门6同时由封闭收集箱体1状态以相同角速度向外打开270度，电磁吸附连接门6上的直流电磁铁17通电，靠近的两台机器人电磁吸附连接门6相互吸引连接，在连接时，其上面的接近开关16被触发，向控制模块发送已连接信号。收集完毕后，电磁铁17不通电，每个机器人断开连接，关闭收集箱体1后侧的两个电磁吸附连接门6，将垃圾关在收集箱体1内部。
串联(如图7)：当机器人的激光雷达5扫描到垃圾处在狭窄水道(宽度大约为机器人宽度的两倍左右)且垃圾较多不好清理时，几台机器人会进行串联状态，呈现一竖列的状态进入狭窄水道清理垃圾，当垃圾清理完毕时，头部机器人关闭收集箱体1后侧的两个电磁吸附连接门6，将垃圾关在收集箱体1内部，每个机器人解除连接状态并各自关闭电磁吸附连接门6将垃圾带回。
串并联(如图8)：当机器人的激光雷达5扫描到垃圾面积宽，但垃圾又多的情况时，几台机器人会进行串并联状态向垃圾驶去，每次驶过可以大面积清理，提高了工作效率，减少了能源消耗。
三、巡航工作状态
受到洋流的影响，大部分的垃圾会经过港口和海岸，此时机器人可以开启巡航工作模式，能自由在港口附近巡逻清理垃圾。身上可以搭载其他传感器，可以收集检测水质、水深和天气情况等数据，这些数据可以及时反馈给港口，提高行船安全，在完成一趟巡逻路线之后，它就会自动返回接收站，卸载垃圾并补充电量。
四、救援工作状态
当单个机器人出现故障时，只要内部定位还能工作，其他机器人就可以通过前方的两个电磁吸附连接门6与故障机器人紧闭的后电磁吸附连接门6连接(如图9)，然后将其带回。或者通过三个机器人在故障机器人左右后三个方向裹夹将其带回。
上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (7)

1.一种蜂群式水面垃圾清理机器人，其特征在于：包括收集箱体(1)；所述收集箱体(1)的左右两侧均通过螺栓连接有浮力箱(2)；所述收集箱体(1)的底部通过螺栓连接有推进器(3)；所述收集箱体(1)的顶部固接有太阳能电池板(4)；所述收集箱体(1)的顶部中心位置处固接有激光雷达(5)；所述收集箱体(1)的前后两侧均转动连接有电磁吸附连接门(6)。
2.根据权利要求1所述的一种蜂群式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述电磁吸附连接门(6)共设置有四个，且收集箱体(1)的前侧和后侧分别设置有两个。
3.根据权利要求2所述的一种蜂群式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述收集箱体(1)的后侧分别转动连接有一号杆(7)和二号杆(8)；一个所述电磁吸附连接门(6)与一号杆(7)固接，另一个所述电磁吸附连接门(6)与二号杆(8)固接；所述收集箱体(1)的后侧在顶部位置处固接有步进电机(9)；所述步进电机(9)的输出轴固接有双头皮带轮(10)；所述一号杆(7)的顶端套设且固接有单头皮带轮(11)；所述收集箱体(1)的后侧还转动连接有三号杆(12)，且三号杆(12)设置在靠近二号杆(8)的位置处；所述三号杆(12)的顶端也套设且固接有单头皮带轮(11)；所述单头皮带轮(11)与双头皮带轮(10)之间通过同步皮带(13)连接；所述三号杆(12)的外壁套设且固接有一号齿轮(14)，所述二号杆(8)的外壁套设有二号齿轮(15)，且一号齿轮(14)与二号齿轮(15)相互啮合。
4.根据权利要求3所述的一种蜂群式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述电磁吸附连接门(6)表面对称设置有两个接近开关(16)，且两个接近开关(16)的安装方向相反。
5.根据权利要求4所述的一种蜂群式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述电磁吸附连接门(6)的正面和背面在同一位置处设置有两个电磁铁(17)，且两个电磁铁(17)的安装方向相反。
6.根据权利要求5所述的一种蜂群式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述收集箱体(1)的后侧设置有两个红外传感器(18)，且两个红外传感器(18)对称设置在步进电机(9)的两侧。
7.根据权利要求6所述的一种蜂群式水面垃圾清理机器人，其特征在于：所述收集箱体(1)的顶部内侧壁固接有电源电控箱体(19)。
CN202210283068.XA 2022-03-22 2022-03-22 一种蜂群式水面垃圾清理机器人 Pending CN114517469A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210283068.XA CN114517469A (zh) 2022-03-22 2022-03-22 一种蜂群式水面垃圾清理机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210283068.XA CN114517469A (zh) 2022-03-22 2022-03-22 一种蜂群式水面垃圾清理机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114517469A true CN114517469A (zh) 2022-05-20

Family

ID=81600210

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210283068.XA Pending CN114517469A (zh) 2022-03-22 2022-03-22 一种蜂群式水面垃圾清理机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114517469A (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4128068A (en) * 1976-07-10 1978-12-05 Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha Floating-refuse-collecting boat
US6190570B1 (en) * 1998-09-07 2001-02-20 Omega Co., Ltd Method of removing, collecting, and treating substances floating on water surface and apparatus for removing, collecting, and treating the substances
CN104443292A (zh) * 2014-11-25 2015-03-25 饶伊珂 一种组合型垃圾打捞船
CN204473081U (zh) * 2015-03-16 2015-07-15 武汉大学 一种多用途水上垃圾清理设备
CN109281303A (zh) * 2018-11-27 2019-01-29 长江勘测规划设计研究有限责任公司 一种悬浮式旋转拦污清污装置
CN109866886A (zh) * 2019-03-06 2019-06-11 陕西科技大学 一种可降低垃圾收集重量的水面机器人
CN109878643A (zh) * 2019-03-06 2019-06-14 陕西科技大学 一种全自动水面垃圾清洁装置
CN111232139A (zh) * 2020-03-24 2020-06-05 浙江傲宋智能科技有限公司 一种自动搜集水面垃圾的无人环保船
CN111452924A (zh) * 2020-03-19 2020-07-28 哈尔滨工业大学 一种水面垃圾清理机器人
CN113104154A (zh) * 2021-04-20 2021-07-13 江苏虹湾威鹏信息技术有限公司 一种微型智能清理无人船
CN113481950A (zh) * 2021-07-09 2021-10-08 陈文娟 一种海洋漂浮垃圾智能清理设备
CN215043530U (zh) * 2021-06-11 2021-12-07 四川东方水利智能装备工程股份有限公司 一种水面巡航保洁机器人
CN215098144U (zh) * 2021-06-17 2021-12-10 兰州理工大学 一种小型水面自动清理船

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4128068A (en) * 1976-07-10 1978-12-05 Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha Floating-refuse-collecting boat
US6190570B1 (en) * 1998-09-07 2001-02-20 Omega Co., Ltd Method of removing, collecting, and treating substances floating on water surface and apparatus for removing, collecting, and treating the substances
CN104443292A (zh) * 2014-11-25 2015-03-25 饶伊珂 一种组合型垃圾打捞船
CN204473081U (zh) * 2015-03-16 2015-07-15 武汉大学 一种多用途水上垃圾清理设备
CN109281303A (zh) * 2018-11-27 2019-01-29 长江勘测规划设计研究有限责任公司 一种悬浮式旋转拦污清污装置
CN109878643A (zh) * 2019-03-06 2019-06-14 陕西科技大学 一种全自动水面垃圾清洁装置
CN109866886A (zh) * 2019-03-06 2019-06-11 陕西科技大学 一种可降低垃圾收集重量的水面机器人
CN111452924A (zh) * 2020-03-19 2020-07-28 哈尔滨工业大学 一种水面垃圾清理机器人
CN111232139A (zh) * 2020-03-24 2020-06-05 浙江傲宋智能科技有限公司 一种自动搜集水面垃圾的无人环保船
CN113104154A (zh) * 2021-04-20 2021-07-13 江苏虹湾威鹏信息技术有限公司 一种微型智能清理无人船
CN215043530U (zh) * 2021-06-11 2021-12-07 四川东方水利智能装备工程股份有限公司 一种水面巡航保洁机器人
CN215098144U (zh) * 2021-06-17 2021-12-10 兰州理工大学 一种小型水面自动清理船
CN113481950A (zh) * 2021-07-09 2021-10-08 陈文娟 一种海洋漂浮垃圾智能清理设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108860487B (zh) 一种智能水面清污机器人
CN109501974B (zh) 水面垃圾清理船
CN208021681U (zh) 水上垃圾清理机器人
CN113089610B (zh) 一种用于小型开放水域的全智能浮式垃圾清理装置
CN207257916U (zh) 水上垃圾清理船
CN207029486U (zh) 一种新型园林水域垃圾打捞船
CN110979575B (zh) 一种智能化自供电式水面垃圾清理系统及工作方法
CN107200100A (zh) 一种小型水面垃圾清理器
CN114291239B (zh) 水下垃圾清理机器人
CN211113553U (zh) 一种水陆两栖垃圾收集装置
CN215043530U (zh) 一种水面巡航保洁机器人
CN114108586A (zh) 一种自动巡航式智能漂浮垃圾收集器及收集方法
CN213267792U (zh) 一种智能水面清洁机器人
CN112124505B (zh) 一种水上垃圾回收船
CN114517469A (zh) 一种蜂群式水面垃圾清理机器人
CN111572769A (zh) 一种海岸线垃圾回收机器人
CN201400296Y (zh) 遥控电动清洁船
CN110641237A (zh) 水陆两栖垃圾收集机器人
CN216070430U (zh) 一种高效水面垃圾收集机器人
CN213168480U (zh) 一种水车式无人垃圾清理船
CN210284538U (zh) 一种双传动式水面清洁装置
CN110816763A (zh) 一种清漂巡航船
CN218813589U (zh) 一种智能水面垃圾清洁船
CN115339577A (zh) 一种基于增材制造的水面垃圾收集船
CN219524191U (zh) 一种水面垃圾清理机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220520