CN114515647A - 一种磁选机系统的控制方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种磁选机系统的控制方法及设备，其方法包括：获取合介桶的液位检测结果和密度检测结果；获取流入所述合介桶的流入介质信息和流出所述合介桶的流出介质信息；根据所述液位检测结果、所述密度检测结果、所述流入介质信息和所述流出介质信息对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节，以使所述合介桶中介质的液位达到设定液位值，所述合介桶中介质的密度达到设定密度值。本发明提供的上述方案能够提高磁选机的磁选效率。
Description
技术领域
本发明涉及磁选机智能控制技术领域，尤其涉及了一种磁选机系统的控制方法及设备。
背景技术
湿式永磁圆筒式磁选机构造形式为逆流式，它的给料方向和圆简旋转方向或磁性物质的移动方向相反。物料由给料箱直接进人圆筒的磁系下方，非磁性物质由磁系左边下方的底板上排料口排出。磁性物质随圆筒逆着给料方向移到磁性物质排料端，排入磁性物质收集槽。该设备适用于粒度小于等于0.6mm强磁性预粒的回收。
在选煤生产中，对于磁选机磁选效率的高低可通过入料、精矿和尾矿的磁性物含量检测结果进行计算，根据计算的磁选机磁选效率高低对磁选机系统进行控制。但是磁选机尾矿的磁性物含量较低，通常在10g/L以下，而磁性物含量检测仪的量程为0-1000g/L，因此通过磁性物含量检测仪进行检测很难得到准确的检测结果，在此基础上，对磁选机系统的控制也难以达到提高磁选效率的效果，导致控制准确度较低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是现有磁选机系统的控制方式准确度较低的问题，为此，本发明提出了一种磁选机系统的控制方法及设备。
针对上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
本发明一些实施例提供一种磁选机系统的控制方法，包括如下步骤：
获取合介桶的液位检测结果和密度检测结果；
获取流入所述合介桶的流入介质信息和流出所述合介桶的流出介质信息；
根据所述液位检测结果、所述密度检测结果、所述流入介质信息和所述流出介质信息对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节，以使所述合介桶中介质的液位达到设定液位值，所述合介桶中介质的密度达到设定密度值。
本发明一些实施例所述的磁选机系统的控制方法，根据所述液位检测结果、所述密度检测结果、所述流入介质信息和所述流出介质信息对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节的步骤中，还包括：
根据流出所述合介桶的重介质悬浮液与流入合介桶的合格介质悬浮液相同的原则，建立合介桶稳态模型；
根据所述合介桶稳态模型对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节。
本发明一些实施例所述的磁选机系统的控制方法，所述磁选机系统包括合介桶，以及：
向所述合介桶输入介质的磁选机、高浓度介质桶、脱介筛和清水管道；在所述清水管道上设置有清水阀，所述清水阀用于控制清水的流量；在所述高浓度介质桶与所述合介桶的连接管道上设置有加介阀，所述加介阀用于控制高浓度介质的流量；
将所述合介桶中的介质抽出的介质泵。
本发明一些实施例所述的磁选机系统的控制方法，根据流出所述合介桶的重介质悬浮液与流入合介桶的合格介质悬浮液相同的原则，建立合介桶稳态模型的步骤中：
所述合介桶稳态模型为：Q＝Q1+Q2+Q3+Q4，Q×ρ＝Q1×ρ1+Q2×ρ2+Q3×ρ3+Q4×ρ4；
其中，Q表示所述介质泵从所述合介桶抽出的重介悬浮液的流量，ρ表示所述合介桶中介质的密度；Q1表示所述清水管道加入所述合介桶的清水的流量，ρ1表示所述清水的密度；Q2表示经所述脱介筛回流至所述合介桶的悬浮液的流量，ρ2表示从所述脱介筛回流至所述合介桶的悬浮液的密度；Q3表示从磁选机回流至所述合介桶的高浓介质的流量，ρ3表示从所述磁选机回流至所述合介桶的高浓介质的密度；Q4表示从高浓介质桶加至所述合介桶的高浓度悬浮液的流量，ρ4表示从高浓介质桶加至所述合介桶的悬浮液的密度。
本发明一些实施例所述的磁选机系统的控制方法，所述磁选机系统还包括分流箱、稀介桶和稀介泵，其中：
所述脱介筛的输入端与所述合介桶的输出端连接，所述脱介筛的输出端分别与所述合介桶的输入端和所述分流箱的输入端连接，所述分流箱的输出端分别与所述合介桶的输入端和所述稀介桶的输入端连接，所述稀介桶的输出端与所述磁选机的输入端通过稀介管道相连，所述稀介泵设置在所述稀介管路中，所述磁选机输出端与所述合介桶通过磁选管道连接。
本发明一些实施例所述的磁选机系统的控制方法，以Q5表示从所述分流箱分流至所述合介桶的悬浮液的流量，以ρ5表示从所述分流箱分流至所述合介桶的悬浮液的密度；
以Q6表示从所述脱介筛直接回流至所述合介桶的悬浮液的流量，以ρ6表示从所述脱介筛直接回流至所述合介桶的悬浮液的密度；
则Q2＝Q5+Q6。
本发明一些实施例所述的磁选机系统的控制方法，根据所述合介桶稳态模型对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节的步骤中：
以所述合介桶的体积V及所述合介桶中介质的密度ρ作为输出参量，以所述清水管道加入所述合介桶的清水的流量Q1、从高浓介质桶加至所述合介桶的高浓度悬浮液的流量Q4作为被控参数；Q1的控制量为U1，Q4的控制量为U2，U1对V的传递函数为G11(S)，U1对对ρ的传递函数为G12(S)，U2对V的传递函数为G21(S)，U2对对ρ的传递函数为G22(S)，则根据如下控制函数对被控参数进行控制：
本发明一些实施例所述的磁选机系统的控制方法，根据所述合介桶稳态模型对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节的步骤中：
以所述设定液位值和所述液位检测结果得到液位调控值，根据所述液位条控制值得到体积控制量；根据所述设定密度值和所述密度检测结果得到密度控制量；
将所述体积控制量和所述密度控制量输入至所述控制函数，得到对应的控制量U1目标值和对应的控制量U2目标值；
根据所述控制量U1目标值对所述清水阀进行控制，根据所述控制量U2目标值对所述加介阀进行控制。
本发明一些实施例还提供一种存储介质，述存储介质中存储有程序信息，计算机读取所述程序信息后执行权以上任一项所述的磁选机系统的控制方法。
本发明一些实施例还提供一种磁选机系统的控制设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序信息，至少一个所述处理器读取所述程序信息后执行以上任一项所述的磁选机系统的控制方法。
本发明的技术方案相对现有技术具有如下技术效果：
本发明提供的磁选机系统的控制方法及设备，基于生产实践中最常见的影响因素是合介桶的入料密度和液位水平，合介桶入料密度过高会导致磁选机入料密度过高，影响磁性物吸附到滚筒上的速度，合介桶液位水平不稳定会影响磁选机液位水平的稳定性，从而影响有效分选区域的大小。在此前提下，本发明以影响到磁选机磁选效率的因素作为主要调节对象，获取合介桶的液位检测结果和密度检测结果；获取流入所述合介桶的流入介质信息和流出所述合介桶的流出介质信息；根据所述液位检测结果、所述密度检测结果、所述流入介质信息和所述流出介质信息对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节，以使所述合介桶中介质的液位达到设定液位值，所述合介桶中介质的密度达到设定密度值。合介桶液位高度和介质密度的检测更为方便且准确度更高，以此提高磁选机的磁选效率也更加准确。
附图说明
下面将通过附图详细描述本发明中优选实施例，将有助于理解本发明的目的和优点，其中:
图1为本发明一个实施例所述磁选机系统的控制方法的流程图；
图2为本发明一个实施例所述磁选机系统的结构示意图；
图3为本发明一个实施例所述合介桶密度控制的稳态模型方框图；
图4为本发明一个实施例所述磁选机系统的控制设备的逻辑框图；
图5为本发明一个实施例所述磁选机系统的控制设备的硬件连接关系示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本实施例提供一种磁选机系统的控制方法，可应用于选煤厂的磁选控制系统中，如图1所示，包括如下步骤：
S101：获取合介桶的液位检测结果和密度检测结果。可以通过设置在合格介质桶内的液位计和密度计检测得到。
S102：获取流入所述合介桶的流入介质信息和流出所述合介桶的流出介质信息。合介桶流入介质的位置设置有阀门和浓度计，合介桶流出介质的位置也设置有阀门和浓度计，在阀门处可以设置流量计。
S103：根据所述液位检测结果、所述密度检测结果、所述流入介质信息和所述流出介质信息对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节，以使所述合介桶中介质的液位达到设定液位值，所述合介桶中介质的密度达到设定密度值。如此可以保证合介桶内的介质的密度和液位高度维持在一个稳定的状态。
在选煤生产中，影响磁选机磁选效果的因素很多，在这些因素的影响下，会使磁选机的回收率降低。在生产实践中最常见的影响因素是入料密度和磁选机液位水平，磁选机入料密度过高会影响磁性物吸附到滚筒上的速度，磁选机液位水平不稳定会影响有效分选区域的大小。而影响磁选机入料密度和液位水平的因素主要就是合介桶(即合格介质桶)内的介质密度和液位稳定性。本方案在考虑提高磁选机磁选效率时，研究的重点放在影响磁选机磁选效率的因素上，不直接检测磁选机的磁选效率，只要确保影响磁选效率的各个参量都能够在设定的范围内，磁选机的磁选效率就能够得到保证。
参考图2，为实现对磁选机系统中悬浮液密度的调节，在连接合介桶的清水管道上设置清水阀，在高浓介质桶和合介桶之间设置加介阀，加介阀可选择压差流量计，压差流量计能够检测管道中的重介质悬浮液的密度还能同时控制重介质悬浮液的流量，清水阀用于控制清水流量，从而实现对合介桶内重介悬浮液密度的调节控制。为更好的控制回收悬浮液中的煤泥含量，脱介筛的输出接分流箱，分流箱的一部分分流至稀介桶，由稀介泵打入到磁选机，经磁选机磁选浓缩后再回流到合介桶桶中继续使用。
以上的方案中，步骤S103中，还包括：根据流出所述合介桶的重介质悬浮液与流入合介桶的合格介质悬浮液相同的原则，建立合介桶稳态模型；根据所述合介桶稳态模型对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节。如图2所示，磁选机系统，包括磁选机、高浓介质桶、分流箱、合介桶、清水阀、脱介筛、稀介桶和稀介泵，清水阀设置在与合介桶连接的清水管道上，清水阀用于控制清水流量，高浓介质桶输出端与合介桶输入端连接，脱介筛输入端与合介桶输出端连接，脱介筛输出端分别与合介桶输入端和分流箱输入端连接，分流箱输出端分别与合介桶输入端和稀介桶输入端连接，稀介桶输出端与磁选机输入端通过稀介管道相连，稀介泵设置在稀介管路中，磁选机输出端与合介桶通过磁选管道连接。
其中，建立合介桶稳态模型的步骤中，所述合介桶稳态模型为：Q＝Q1+Q2+Q3+Q4，Q×ρ＝Q1×ρ1+Q2×ρ2+Q3×ρ3+Q4×ρ4；其中，Q表示所述介质泵从所述合介桶抽出的重介悬浮液的流量，ρ表示所述合介桶中介质的密度；Q1表示所述清水管道加入所述合介桶的清水的流量，ρ1表示所述清水的密度；Q2表示经所述脱介筛回流至所述合介桶的悬浮液的流量，ρ2表示从所述脱介筛回流至所述合介桶的悬浮液的密度；Q3表示从磁选机回流至所述合介桶的高浓介质的流量，ρ3表示从所述磁选机回流至所述合介桶的高浓介质的密度；Q4表示从高浓介质桶加至所述合介桶的高浓度悬浮液的流量，ρ4表示从高浓介质桶加至所述合介桶的悬浮液的密度。参考图2所示的系统，合介桶的输入由清水Q1、脱介筛回流介质Q2、磁选机磁选后的回流介质Q3以及高浓介质桶的输入介质Q4构成，而输出是由介质泵抽出的合格介质Q构成(输出至脱介筛中的介质量远小于介质泵抽出的介质量，因此可以忽略)。在整个系统的工作过程中，当系统处于平衡状态，从系统的流量关系来看，要保证合介桶内介质的体积不变，必须保证流出合介桶的重介质悬浮液Q和流入的合介桶的重介质悬浮液相同，则Q＝Q1+Q2+Q3+Q4，要保证系统的重介质悬浮液密度不变，则必须保证流出的介质量和流入的介质量相同，则Q×ρ＝Q1×ρ1+Q2×ρ2+Q3×ρ3+Q4×ρ4，因此，上述两式构成了合介桶的重介质密度控制系统的稳态模型。
如图2所示的流量关系，合格介质输出是通过介质泵来实现的，在实际生产过程中，当介质泵的速度恒定时，则合格介质的输出流量Q可以认定是一直不变的。清水流量Q1的大小是通过调节清水阀门的开度来控制的，同理，补充的高浓介质流量也是通过加介阀的阀门开度来实现的。Q2是脱介筛回流的介质，在实际生产中，该部分介质被认为是合格介质，直接回流到合质桶中，而Q2是由两部分构成的，以Q5表示从所述分流箱分流至所述合介桶的悬浮液的流量，以ρ5表示从所述分流箱分流至所述合介桶的悬浮液的密度；以Q6表示从所述脱介筛直接回流至所述合介桶的悬浮液的流量，以ρ6表示从所述脱介筛直接回流至所述合介桶的悬浮液的密度；则Q2＝Q5+Q6。在该系统中，精煤脱介筛输出的悬浮液经分流箱分流后，开成Q5、Q7，当分流箱加大分流时，Q5减小、Q7增加，反之当分流箱减少分流时，Q5增加、Q7减少；Q2流量受到Q5流量的影响，当分流箱加大分流，则Q2的流量跟着减小，反之，当分流箱减少分流，则Q2的流量跟着增大。Q6是脱介筛直接回流的，在实际生产中，Q6不需要经过分流直接回流，因此可以近似的认为Q6的流量是稳定的、固定不变的，而Q5是经过分流箱分流而得到，因此Q2的流量实际上是由分流箱的开度决定的。通过上述分析，可以看出，决定控制合介桶的液位的控制量为Q1、Q5和Q4。
如图2所示的密度关系，介质泵抽出的是合格介质，因此介质密度ρ可以看作是和合介桶的密度是一致的，Q1是清水，因此ρ1就是水的密度1kg/L；Q2是直接回流合格介质密度，因此该密度ρ2可以看作是合格介质桶的密度ρ；Q3是磁选机磁选后的高浓介质，该密度较高，磁选机的转速一定，当整个介质系统平衡时，经磁选机的磁选出的介质量是稳定的，同时喷水量也是稳定的，因此磁选机回流至合介桶的介质密度ρ3也可以看作是稳定的；Q4是补充的高浓介质，因此该密度ρ4就是高浓介质桶的介质密度。
通过工艺流程图可以看出，虽然Q2、Q3、Q影响密度控制系统的流量平衡，同时也影响系统的密度平衡，但在整个控制回路中，Q2主要来自于分流，而实际生产中，为了保持煤泥平衡，往往将分流打到一个固定值，只有煤泥超限才会调节分流，因此Q2可以看作是一个常量，当Q2发生变化时可以看作是干扰量；同理，Q3是磁选机回收后流入合介桶的高浓介质，稀介质通过磁选机磁选后流入合格介质，由于磁选机的速度恒定，因此Q3的流量可以看作是常量，同时ρ3也基本是不变的；此外Q是介质泵的流量，当介质泵的转速一定时，其流量也不变，因此Q也可以看作是常量。综上所述，整个重介质密度控制系统具备液位和密度的反馈控制，因此Q2、Q3、Q可以看作是系统的干扰，因此该系统的可以看作是一个2×2的系统，即输出量为2个，控制量为2个，输出量为合介桶的体积V及所述合介桶中介质的密度ρ，控制量为所述合介桶的清水的流量Q1、从高浓介质桶加至所述合介桶的高浓度悬浮液的流量Q4，对应的是加水阀的开度和加介阀的开度。令Q1的控制量为U1，Q4的控制量为U2，U1对V的传递函数为G11(S)，对ρ的传递函数为G12(S)，U2对V的传递函数为G21(S)，对ρ的传递函数为G22(S)，因此整个密度控制系统的过程方框图如图3所示，上述密度控制系统的传递矩阵表示为：
进一步地，所述密度、液位带参数传递函数模型的矩阵表达式为：
其中
为G(S)的拉普拉斯变换，s为构造变量，k为响应参数，T为响应稳态时间。
基于上述分析，可以通过如下方式对清水阀门和加介阀门进行控制：以所述设定液位值和所述液位检测结果得到液位调控值，根据所述液位条控制值得到体积控制量；根据所述设定密度值和所述密度检测结果得到密度控制量；将所述体积控制量和所述密度控制量输入至所述控制函数，得到对应的控制量U1目标值和对应的控制量U2目标值；根据所述控制量U1目标值对所述清水阀进行控制，根据所述控制量U2目标值对所述加介阀进行控制。
本发明提供的以上方案中，其控制系统的逻辑框图如图4所示，应用模糊控制器对液位和密度进行控制。对于重介质选煤系统，其很多参数具有时变、非线性、强耦合等特点，很难得出其传递函数等一些传统控制方法所需要的模型。模糊控制系统是以模糊数学、模糊语言形式的知识表示、模糊逻辑，以及模糊推理为理论基础的采用计算机控制技术构成的一种具有闭环结构的数字自动控制系统，具有无需知道被控对象的数学模型、控制行为反映人类智慧、易被人们所接受、构造容易、鲁棒性好等特点，对于此类采用传统定量技术分析过于复杂的过程控制效果相当明显，非常适宜于此类系统的自动控制系统的设计与应用。因此，经过综合考虑，最终采用模糊控制方法作为最终的控制策略，将其运用到系统的实际生产中。
本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有程序信息，计算机读取所述程序信息后执行以上任一项所述的磁选机系统的控制方法。
本发明实施例还提供一种磁选机系统的控制设备，如图5所述，包括至少一个处理器501和至少一个存储器502，至少一个所述存储器502中存储有程序信息，至少一个所述处理器501读取所述程序信息后执行以上任一项所述的磁选机系统的控制方法。该设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通信连接。存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，实现上述磁选机系统的控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种磁选机系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取合介桶的液位检测结果和密度检测结果；
获取流入所述合介桶的流入介质信息和流出所述合介桶的流出介质信息；
根据所述液位检测结果、所述密度检测结果、所述流入介质信息和所述流出介质信息对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节，以使所述合介桶中介质的液位达到设定液位值，所述合介桶中介质的密度达到设定密度值。
2.根据权利要求1所述的磁选机系统的控制方法，其特征在于，根据所述液位检测结果、所述密度检测结果、所述流入介质信息和所述流出介质信息对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节的步骤中，还包括：
根据流出所述合介桶的重介质悬浮液与流入合介桶的合格介质悬浮液相同的原则，建立合介桶稳态模型；
根据所述合介桶稳态模型对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节。
3.根据权利要求1或2所述的磁选机系统的控制方法，其特征在于，所述磁选机系统包括合介桶，以及：
向所述合介桶输入介质的磁选机、高浓度介质桶、脱介筛和清水管道；在所述清水管道上设置有清水阀，所述清水阀用于控制清水的流量；在所述高浓度介质桶与所述合介桶的连接管道上设置有加介阀，所述加介阀用于控制高浓度介质的流量；
将所述合介桶中的介质抽出的介质泵。
4.根据权利要求3所述的磁选机系统的控制方法，其特征在于，根据流出所述合介桶的重介质悬浮液与流入合介桶的合格介质悬浮液相同的原则，建立合介桶稳态模型的步骤中：
所述合介桶稳态模型为：Q＝Q1+Q2+Q3+Q4，Q×ρ＝Q1×ρ1+Q2×ρ2+Q3×ρ3+Q4×ρ4；
其中，Q表示所述介质泵从所述合介桶抽出的重介悬浮液的流量，ρ表示所述合介桶中介质的密度；Q1表示所述清水管道加入所述合介桶的清水的流量，ρ1表示所述清水的密度；Q2表示经所述脱介筛回流至所述合介桶的悬浮液的流量，ρ2表示从所述脱介筛回流至所述合介桶的悬浮液的密度；Q3表示从磁选机回流至所述合介桶的高浓介质的流量，ρ3表示从所述磁选机回流至所述合介桶的高浓介质的密度；Q4表示从高浓介质桶加至所述合介桶的高浓度悬浮液的流量，ρ4表示从高浓介质桶加至所述合介桶的悬浮液的密度。
5.根据权利要求4所述的磁选机系统的控制方法，其特征在于，所述磁选机系统还包括分流箱、稀介桶和稀介泵，其中：
所述脱介筛的输入端与所述合介桶的输出端连接，所述脱介筛的输出端分别与所述合介桶的输入端和所述分流箱的输入端连接，所述分流箱的输出端分别与所述合介桶的输入端和所述稀介桶的输入端连接，所述稀介桶的输出端与所述磁选机的输入端通过稀介管道相连，所述稀介泵设置在所述稀介管路中，所述磁选机输出端与所述合介桶通过磁选管道连接。
6.根据权利要求5所述的磁选机系统的控制方法，其特征在于：
以Q5表示从所述分流箱分流至所述合介桶的悬浮液的流量，以ρ5表示从所述分流箱分流至所述合介桶的悬浮液的密度；
以Q6表示从所述脱介筛直接回流至所述合介桶的悬浮液的流量，以ρ6表示从所述脱介筛直接回流至所述合介桶的悬浮液的密度；
则Q2＝Q5+Q6。
7.根据权利要求6所述的磁选机系统的控制方法，其特征在于，根据所述合介桶稳态模型对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节的步骤中：
以所述合介桶的体积V及所述合介桶中介质的密度ρ作为输出参量，以所述清水管道加入所述合介桶的清水的流量Q1、从高浓介质桶加至所述合介桶的高浓度悬浮液的流量Q4作为被控参数；Q1的控制量为U1，Q4的控制量为U2，U1对V的传递函数为G11(S)，U1对对ρ的传递函数为G12(S)，U2对V的传递函数为G21(S)，U2对对ρ的传递函数为G22(S)，则根据如下控制函数对被控参数进行控制：
8.根据权利要求7所述的磁选机系统的控制方法，其特征在于，根据所述合介桶稳态模型对所述合介桶的流入介质量和流入介质密度进行调节的步骤中：
以所述设定液位值和所述液位检测结果得到液位调控值，根据所述液位条控制值得到体积控制量；根据所述设定密度值和所述密度检测结果得到密度控制量；
将所述体积控制量和所述密度控制量输入至所述控制函数，得到对应的控制量U1目标值和对应的控制量U2目标值；
根据所述控制量U1目标值对所述清水阀进行控制，根据所述控制量U2目标值对所述加介阀进行控制。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序信息，计算机读取所述程序信息后执行权利要求1-8任一项所述的磁选机系统的控制方法。
10.一种磁选机系统的控制设备，其特征在于，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序信息，至少一个所述处理器读取所述程序信息后执行权利要求1-8任一项所述的磁选机系统的控制方法。
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