CN114514175A

CN114514175A - 旋翼安装组件

Info

Publication number: CN114514175A
Application number: CN201980101200.7A
Authority: CN
Inventors: 陈鹏; 邱健达; 李齐
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2019-10-29
Filing date: 2019-10-29
Publication date: 2022-05-17
Also published as: WO2021081762A1; US20210024204A1; JP2021070469A

Abstract

一种旋翼安装组件(10)，包括旋翼座(11)和弹性构件(12)。所述旋翼座(11)包括底座(111)和锁定结构(112)，所述锁定结构布置在所述底座(111)处。所述锁定结构(112)包括朝向所述底座(111)开口的凹陷(1141)，所述凹陷被构造成收容旋翼桨叶组件(320)的一部分。所述弹性构件(12)被构造成向所述旋翼桨叶组件(320)的一部分提供弹力，以将所述旋翼桨叶组件(320)的一部分约束在所述凹陷(1141)中。

Description

旋翼安装组件

技术领域

本公开涉及与无人机(UAV)有关的技术，并且更具体地，涉及一种旋翼安装组件以及具有该旋翼安装组件的推进系统和无人机(UAV)。

背景技术

无人机(UAV)使用基于旋翼的推进系统为无人机(UAV)提供升力，使其在空中飞行并向前和向后移动。推进系统通常包括多个旋翼桨叶组件，例如四个、六个或八个旋翼桨叶组件，每个旋翼桨叶组件均通过旋翼安装组件被安装至UAV的机身或UAV的臂上。

在常规技术中，旋翼安装组件和对应的旋翼桨叶组件具有彼此匹配的匹配部分，以将旋翼桨叶组件夹紧并同定至旋翼安装组件。这样的匹配部分的配合表面容易磨损，从而降低了推进系统的可靠性。

发明内容

根据本公开，提供了一种旋翼安装组件，包括：旋翼座和弹性构件。所述旋翼座包括底座和锁定结构，所述锁定结构布置在所述底座处。所述锁定结构包括朝向所述底座开口的凹陷，所述凹陷被构造成收容旋翼桨叶组件的一部分。所述弹性构件被构造成向所述旋翼桨叶组件的一部分提供弹力，以将所述旋翼桨叶组件的一部分约束在所述凹陷中。

根据本公开，还提供了一种旋翼座，包括：底座；第一锁定结构，所述第一锁定结构布置在所述底座处，所述第一锁定结构包括朝向所述底座开口的第一凹陷；以及第二锁定结构，所述第二锁定结构布置在所述底座处，所述第二锁定结构包括朝向所述底座开口的第二凹陷。

根据本公开，还提供了一种推进装置，包括旋翼桨叶组件和旋翼安装组件。所述旋翼安装组件包括旋翼座和弹性构件。所述旋翼座包括：底座；第一锁定结构，所述第一锁定结构布置在所述底座处；以及第二锁定结构，所述第二锁定结构布置在所述底座处。所述第一锁定结构包括第一凹陷，所述第一凹陷朝向所述底座开口并且被构造成收容所述旋翼桨叶组件的一部分中的第一部分。所述第二锁定结构包括第二凹陷，所述第二凹陷朝向所述底座开口并且被构造成收容所述旋翼桨叶组件的一部分中的第二部分。所述弹性构件被构造成向所述旋翼桨叶组件的一部分提供弹力以将所述旋翼桨叶组件的一部分约束在所述第一凹陷和所述第二凹陷中。

根据本公开，还提供了一种推进系统，包括第一推进装置和第二推进装置。所述第一推进装置包括第一旋翼桨叶组件和第一旋翼安装组件。所述第一旋翼桨叶组件包括第一部。所述第一旋翼安装组件包括第一旋翼座和第一弹性构件。所述第一旋翼座包括：第一底座；第一锁定结构，所述第一锁定结构布置在所述第一底座处；以及第二锁定结构，所述第二锁定结构布置在所述第一底座处。所述第一锁定结构包括第一凹陷，所述第一凹陷朝向所述第一底座开口并且被构造成收容所述第一部的第一部分。所述第二锁定结构包括第二凹陷，所述第二凹陷朝向所述第一底座开口并且被构造成收容所述第一部的第二部分。所述第一弹性构件被构造成向所述第一部提供弹力以将所述第一部约束在所述第一凹陷和所述第二凹陷中。所述第二推进装置包括第二旋翼桨叶组件和第二旋翼安装组件。所述第二旋翼桨叶组件包括第二部。所述第二旋翼安装组件包括第二旋翼座和第二弹性构件。所述第二旋翼座包括：第二底座；第三锁定结构，所述第三锁定结构布置在所述第二底座处；以及第四锁定结构，所述第四锁定结构布置在所述第二底座处。所述第三锁定结构包括第三凹陷，所述第三凹陷朝向所述第二底座开口并且被构造成收容所述第二部的第一部分。所述第四锁定结构包括第四凹陷，所述第四凹陷朝向所述第二底座开口并且构造成收容所述第二部的第二部分。所述第二弹性构件被构造成向第二部提供弹力以将所述第二部约束在所述第三凹陷和所述第四凹陷中。

根据本公开，还提供了一种无人机，包括：机身框架；以及耦接至所述机身框架的推进系统。所述推进系统包括：第一推进装置和第二推进装置。所述第一推进装置包括第一旋翼桨叶组件和第一旋翼安装组件。所述第一旋翼桨叶组件包括第一部。所述第一旋翼安装组件包括第一旋翼座和第一弹性构件。所述第一旋翼座包括：第一底座；第一锁定结构，所述第一锁定结构布置在所述第一底座处；以及第二锁定结构，所述第二锁定结构布置在所述第一底座处。所述第一锁定结构包括第一凹陷，所述第一凹陷朝向所述第一底座开口并且被构造成收容所述第一部的第一部分。所述第二锁定结构包括第二凹陷，所述第二凹陷朝向所述第一底座开口并且被构造成收容所述第一部的第二部分。所述第一弹性构件被构造成向所述第一部提供弹力以将所述第一部约束在所述第一凹陷和所述第二凹陷中。所述第二推进装置包括第二旋翼桨叶组件和第二旋翼安装组件。所述第二旋翼桨叶组件包括第二部。所述第二旋翼安装组件包括第二旋翼座和第二弹性构件。所述第二旋翼座包括：第二底座；第三锁定结构，所述第三锁定结构布置在所述第二底座处；以及第四锁定结构，所述第四锁定结构布置在所述第二底座处。所述第三锁定结构包括第三凹陷，所述第三凹陷朝向所述第二底座开口并且被构造成收容所述第二部的第一部分。所述第四锁定结构包括第四凹陷，所述第四凹陷朝向所述第二底座开口并且构造成收容所述第二部的第二部分。所述第二弹性构件被构造成向第二部提供弹力以将所述第二部约束在所述第三凹陷和所述第四凹陷中。

根据本公开，还提供了一种用于无人机的旋翼安装组件，包括：底座；以及多个悬臂式结构，所述多个悬臂式结构布置在所述底座上。所述多个悬臂式结构中的每个悬臂式结构均包括臂状部，并被构造成收容所述无人机的旋翼桨叶组件的一部分。

附图说明

图1A至图1C示意性地示出了根据本公开的示例性旋翼安装组件。

图2是根据本公开的示例性轴的示意图。

图3示意性地示出了根据本公开的示例性推进装置。

图4A至图4C示意性地示出了将旋翼桨叶组件安装至旋翼安装组件的根据本公开的示例性过程。

图5示意性地示出了根据本公开的示例性飞行器。

图6示意性地示出了具有根据本公开的示例性防呆设计的示例性推进系统。

图7示意性地示出了具有根据本公开的另一示例性防呆设计的另一示例性推进系统。

图8示意性地示出了具有根据本公开的另一示例性防呆设计的另一示例性推进系统。

图9A和图9B示意性地示出了具有根据本公开的另一示例性防呆设计的另一示例性推进系统。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述根据本公开的实施例，这些附图仅是出于说明性目的的示例，而无意于限制本公开的范围。在所有附图和说明书中，将尽可能使用相同的附图标记指代相同或相似的部件。

如本公开中所使用的，当第一部件被称为“固定至”第二部件时，意图是该第一部件可以直接地附接至第二部件，或者可以经由另一部件间接地附接至第二部件。当第一部件被称为“连接至”第二部件时，意图是该第一部件可以直接地连接至第二部件，或者可以经由第一部件与第二部件之间的第三部件间接地连接至第二部件。本公开使用的术语“垂直”、“水平”、“左”、“右”和类似表述仅用于描述。

除非另有定义，否则本公开所使用的所有技术术语和科学术语具有与本领域普通技术人员通常所理解的相同或相似的含义。如本公开所述，在本公开的说明书中使用的术语旨在描述示例实施例，而不是限制本公开。本公开使用的术语“和/或”包括所列出的一个或更多个相关项目的任何合适的组合。

图1A是根据本公开的实施例的示例性旋翼安装组件10的透视图。图1B是旋翼安装组件10的侧视图。图1C是从另一视角观察的旋翼安装组件10的另一透视图。所述旋翼安装组件10可用于基于旋翼的飞行器的推进系统中，例如基于旋翼的无人机(UAV)的推进系统中。UAV可以是例如单旋翼UAV，或者多旋翼UAV，例如两旋翼UAV、三旋翼UAV、四旋翼UAV、六旋翼UAV、八旋翼UAV等。所述旋翼安装组件10可以用于安装旋翼桨叶组件(在图1A至图1C中未示出)，并且可以驱动所述旋翼桨叶组件旋转以便为飞行器提供升力。

如图1A至图1C所示，所述旋翼安装组件10包括旋翼座11和弹性构件12。所述旋翼座11包括底座111和布置在底座111处的多个锁定结构112。所述多个锁定结构112可以与弹性构件12配合以将旋翼桨叶组件锁定到所述旋翼安装组件10。旋翼桨叶组件到旋翼安装组件10的安装将在本说明书的下文更详细地描述。

在一些实施例中，底座111的顶面或底座111的顶面的一部分可大致与旋翼安装组件10的旋转平面重合或大致平行于与旋翼安装组件10的旋转平面。旋翼安装组件10的旋转平面可指在所述旋翼安装组件10旋转时由所述旋翼安装组件10上的任何点的运动路径限定的平面，即该任何点的运动路径所在的平面。在一些其他实施例中，底座111的顶面可以包括不平行于旋翼安装组件10的旋转平面的平面或平面部分。在一些实施例中，底座111的顶面可以包括非平面或非平面部分。所述非平面或非平面部分可以是凸的或部分凸的、凹的或部分凹的、或部分凸的且部分凹的。

在一些实施例中，如图1A至图1C所示，底座111包括电机1111和固定构件1112。电机1111可以驱动旋翼安装组件10，并因此驱动安装在所述旋翼安装组件10上的旋翼桨叶组件旋转，从而为飞行器提供升力。电机1111可以是例如外转子电机，在外转子电机中，电机1111的电机转子(也被称为“动子”)被构造成包围该电机1111的定子。

固定构件1112可以包括板或盘，并且可以通过各种方式(例如一个或更多个螺钉)固定至电机1111。在图1A至图1C所示的示例中，多个锁定结构112被布置在固定构件1112上并固定至该固定构件1112。在一些其他实施例中，底座111可以不包括固定构件1112，并且所述多个锁定结构112可以被直接地布置在并固定至电机1111上。例如，多个锁定结构112可以直接地布置在并固定至电机1111的动子或固定至另一部件，例如连接至电机1111的动子的电机1111的壳体上。

在一些实施例中，如图1A至图1C所示，多个锁定结构112沿着底座111的外围部分布置。在一些实施例中，多个锁定结构112可以彼此相同或大致相同。此外，多个锁定结构112可以相对于旋翼安装组件10的旋转轴线轴对称地布置，该旋转轴线还可以是底座111的旋转轴线。在一些实施例中，多个锁定结构112中的一个或更多个锁定结构112与该多个锁定结构112中的另一个或更多个锁定结构112可以相对于旋翼安装组件10的旋转轴线所在的平面镜像对称。

在一些实施例中，如图1A至图1C所示，除了均布置在底座111上之外，多个锁定结构112还可以是彼此不连接的分离的结构。在一些其他实施例中，多个锁定结构112中的一些锁定结构或全部锁定结构可以经由除了底座111之外的部件彼此连接，所述部件例如为保护环或布置在底座111上方的加强结构。

在图1A至图1C所示的示例中，旋翼安装组件10包括两个锁定结构112。在本公开中，同一旋翼安装组件10的两个锁定结构112还可以分别被称为第一锁定结构和第二锁定结构。两个锁定结构112可以相对于旋翼安装组件10的旋转轴线彼此轴对称地布置。在一些其他实施例中，旋翼安装组件10可以包括一个锁定结构112，或者可以包括三个或更多个锁定结构112。

在一些实施例中，如图1A至图1C所示，每个锁定结构112均包括悬臂式结构。该悬臂式结构包括从底座111延伸的支撑构件1130和连接至该支撑构件1130的延伸部1140。支撑构件1130的第一端可以连接至底座111，即，与底座111接触。延伸部1140可以在支撑构件1130的与第一端相对的第二端处连接至支撑构件1130，或者在支撑构件1130的第一端和支撑构件1130的第二端之间的任何适当位置处连接至支撑构件1130，例如在靠近支撑构件1130的第二端的位置处连接至支撑构件1130。

在一些实施例中，支撑构件1130可包括从底座突出的支柱，其中，该支柱的第一端连接至底座。在一些实施例中，诸如支柱的支撑构件1130可以大致垂直于旋翼安装组件10的旋转平面。在一些其他实施例中，诸如支柱的支撑构件1130可以相对于旋翼安装组件10的旋转平面形成一角度，该角度小于90°但大于0°。例如，该角度可以是45°、60°或80°。

支撑构件1130不必是支柱，而是可以具有适合于支撑延伸部1140的任何其他形式。例如，支撑构件1130可以由两个或更多个支柱形成、可以具有整个或部分弯曲的形状(例如弧形形状)、可以具有包括一个或更多个曲线的形状，或者可以包括两个或更多个彼此连续连接的基本笔直的部件。在一些实施例中，支撑构件1130可以具有中空构造。

延伸部1140可以具有臂状结构的形式，例如包括臂状部。在一些实施例中，该臂状部可以包括梁。诸如臂状部的延伸部1140可以是刚性的或弹性的，例如，诸如臂状部的延伸部1140可以由诸如金属或硬塑料的刚性材料制成，或由诸如橡胶的弹性材料制成。

诸如臂状部的延伸部1140可以从支撑构件1130大致横向地延伸。也就是说，延伸部1140的第一端可以耦接至支撑构件1130(并因此通过支撑构件1130耦接至底座111)，并且延伸部1140的与延伸部1140的第一端相对的第二端与底座111间隔开。这样，支撑构件1130与延伸部1140可以形成悬臂式结构。

在一些实施例中，延伸部1140可以大致垂直于支撑构件1130和/或大致平行于旋翼安装组件10的旋转平面。延伸部1140平行于旋翼安装组件10的旋转平面可以指整个延伸部1140大致平行于旋翼安装组件10的旋转平面，或者延伸部1140的主要部分大致平行于旋翼安装组件10的旋转平面。在一些其他实施例中，诸如臂状部的延伸部1140可以相对于旋翼安装组件10的旋转平面形成一角度。例如，该角度可以大于大约0°并且小于大约90°。

在一些实施例中，诸如臂状部的延伸部1140可以是弯曲的。在一些实施例中，诸如臂状部的延伸部1140可以沿一个或更多个方向弯曲，诸如沿大致垂直于旋翼安装组件10的旋转平面的一个或更多个方向(例如，图1A至图1C中的Z方向)弯曲和沿大致平行于旋翼安装组件10的旋转平面的一个或更多个方向(例如，图1A至图1C中的Y方向)弯曲。

根据本公开的实施例，旋翼安装组件10的每个锁定结构112(例如悬臂式结构)可被构造成包围在旋翼桨叶组件的一部分周围，从而将该旋翼桨叶组件安装并固定至旋翼安装组件10。旋翼桨叶组件的一部分也被称为“安装部”或“锁定部”，并且可以包括例如旋翼桨叶组件的中心部。在一些实施例中，旋翼桨叶组件可包括可折叠旋翼桨叶组件，该可折叠旋翼桨叶组件包括经由毂(也被称为“连接部”)彼此连接的两个旋翼桨叶。在这些实施例中，由锁定结构112包围的旋翼桨叶组件的安装部可以是毂。

旋翼桨叶组件的安装部可以被延伸部1140收容，例如被臂状部收容。在一些实施例中，如图1A至图1C所示，延伸部1140包括凹陷1141。例如，该凹陷1141可以包括跨越延伸部1140横向地延伸的凹槽。凹陷1141朝向底座111开口并且被构造成收容旋翼桨叶组件的安装部。

如图1A至图1C所示，凹陷1141包括底面1142和从底面1142朝向底座111的顶面延伸的两个侧面1143。底面1142可以大致平行于旋翼安装组件10的旋转平面。两个侧面1143可以彼此大致平行。在一些实施例中，两个侧面1143可以大致垂直于旋翼安装组件10的旋转平面。

在一些实施例中，侧面1143中的第一个侧面可以连续地连接至支撑构件1130的侧面。换句话说，侧面1143中的第一个侧面可以被认为延伸至底座111。侧面1143中的第二个侧面可以与底座111间隔开。这样，可以在侧面1143中的第二个侧面与底座111之间形成开口，该开口也被称为“竖向开口”。在将旋翼桨叶组件安装到旋翼安装组件10的过程中，该开口可以允许旋翼桨叶组件的安装部穿过以及随后被收容在凹陷1141中，这将在下文中更详细地描述。

在一些实施例中，如图1A至图1C所示，锁定结构112还包括从锁定结构112的外侧面1145朝向凹陷1141的顶部1146延伸的倾斜面1144。该倾斜面1144可以相对于旋翼安装组件10的旋转平面倾斜大于0°且小于90°的角度。例如，倾斜面1144与旋翼安装组件10的旋转平面之间的角度可以在大约10°至大约45°的范围内，例如大约15°、大约20°、大约25°、大约30°、约35°、约40°或约45°。倾斜面1144可允许旋翼桨叶组件的安装部更容易和/或平稳地旋转到侧面1143的第二个侧面与底座111之间的开口并旋转进入凹陷1141中。

在图1A至图1C所示的示例中，旋翼安装组件10包括两个锁定结构112，该两个锁定结构112沿着底座111的外围部分布置并且相对于旋翼安装组件10的旋转轴线轴对称地布置。在一些实施例中，该两个锁定结构112可以彼此相同或几乎相同。例如，两个锁定结构112的各个对应部分的尺寸可以大致相同。

在一些实施例中，两个锁定结构112的支撑构件1130可以彼此大致平行。在一些实施例中，两个锁定结构112的延伸部1140可以彼此大致平行，并且从对应的支撑构件1130的一端沿大致相反的方向延伸。例如，如图1A和图1C所示，两个延伸部1140中的一个延伸部在正X方向上延伸，两个延伸部1140中的另一个延伸部在负X方向上延伸。

如图1A和图1C所示，两个锁定结构112彼此间隔开，由此该两个锁定结构112的两个延伸部1140也彼此间隔开。在两个锁定结构112之间，例如，在两个锁定结构112的延伸部1140之间，形成开口1150，该开口1150也被称为水平开口或沟槽。在一些实施例中，开口1150可以沿平行于延伸部1140的延伸方向的方向延伸。例如，如图1A和图1C所示，开口1150和延伸部1140都可以沿着图中的X方向延伸。在一些其他实施例中，开口1150的延伸方向和延伸部1140的延伸方向可形成大于0°且小于90°的角度。

开口1150被构造成收容旋翼桨叶组件的安装部，并允许该旋翼桨叶组件的安装部穿过该开口并旋转到要被锁定结构112收容(例如被锁定结构112包围在周围)的位置。在一些实施例中，开口1150的宽度可以大于旋翼桨叶组件的安装部的宽度，以允许该旋翼桨叶组件的安装部穿过该开口。在一些实施例中，开口1150的宽度可以大致等于或略大于旋翼桨叶组件的安装部的宽度。例如，开口1150的宽度可以比旋翼桨叶组件的安装部的宽度大大致1％、大致5％或大致10％。

如图1A所示，两个锁定结构112的两个延伸部1140中的每一个延伸部都包括朝向底座111开口的凹陷1141。两个凹陷1141可各自被构造成收容旋翼桨叶组件的安装部的对应部分。例如，两个凹陷1141中的一个凹陷可以被构造成收容安装部的包括或靠近安装部的第一端的第一部分，并且两个凹陷1141中的另一个凹陷可以被构造成收容安装部的包括或靠近安装部的与第一端相对的第二端的第二部分。旋翼桨叶组件的安装部可以被插入开口1150中，然后被向下按压以通过开口1150并超过延伸部1140(例如，超过延伸部1140的顶部1146)，然后被旋转以穿过位于对应的延伸部1140的侧面1143中的第二个侧面与底座111之间的每个开口，然后被弹性构件12推入凹陷1141中。在一些实施例中，延伸部1140的侧面1143中的第二个侧面与底座111之间的开口也可以是延伸部1140的顶部1146与底座111之间的开口。

在一些实施例中，两个锁定结构112的凹陷1141可以相对于旋翼安装组件10的旋转轴线彼此大致对称。在一些实施例中，两个锁定结构112的凹陷1141可以彼此大致平行，例如在它们的横向方向(也被称为“宽度方向”)上彼此大致平行。在如图1A至图1C所示的示例中，凹陷1141的横向方向可以沿着图中的X方向。在一些实施例中，两个凹陷1141中的每一个凹陷都可以延伸穿过且贯穿对应的延伸部1140的宽度方向，这样的方向也被称为凹陷1141的纵向方向(也被称为“长度方向”)。在如图1A至图1C所示的示例中，凹陷1141的纵向方向可以沿着图中的Y方向。每个凹陷1141都可以相对于对应的凹陷1141的中间平面对称。该中间平面也被称为对应的凹陷1141的纵向对称平面。在一些实施例中，两个凹陷1141的纵向对称平面可以彼此大致重合。

凹陷1141的延伸方向，即纵向方向可以沿着第一方向，开口1150的延伸方向可以沿着第二方向。在一些实施例中，第一方向可以不平行于第一方向。在一些实施例中，第一方向可以大致垂直于第二方向。例如，第一方向可以沿着图1A至图1C中的Y方向，且第二方向可以沿着图1A至图1C中的X方向。

根据本公开的实施例，弹性构件12可以被构造成向旋翼桨叶组件的安装部提供弹力，以推动旋翼桨叶组件的安装部抵接凹陷1141的底面1142，以便将旋翼桨叶组件的安装部约束在凹陷1141中。这样，旋翼桨叶组件可以被安装并固定至旋翼安装组件10。在一些实施例中，弹性构件12可以布置在顶面处并且被构造成抵接旋翼桨叶组件的安装部，以向旋翼桨叶组件的安装部提供弹力。

弹性构件12可以具有可以提供弹力的构造，或者可以由可以提供弹力的材料制成。在一些实施例中，弹性构件12的构造和材料的组合可以允许弹性构件12提供弹力。例如，弹性构件12可以由诸如弹性体或金属的弹性材料制成，或者由诸如弹性体和金属的弹性材料的组合制成。在一些实施例中，弹性构件12可包括弹簧结构。例如，弹性构件12可以包括空气弹簧或机械弹簧。例如，机械弹簧可以是板簧、悬臂式弹簧或如图1A至图1C所示的螺旋弹簧。

在一些实施例中，如图1A至图1C所示，旋翼安装组件10还包括轴13。轴13可以布置在底座111的中心处，并且大致垂直于旋翼安装组件10的旋转平面。此外，轴13的轴线可与旋翼安装组件10的旋转轴线重合。在一些实施例中，轴13可被构造成与电机1111一起旋转。

轴13可以被构造成插入到旋翼桨叶组件的安装部中的轴孔中，并且可以在旋翼安装组件10驱动旋翼桨叶组件旋转时帮助稳定旋翼桨叶组件。在一些实施例中，轴13可定位在旋翼桨叶组件的轴孔中。在一些其他实施例中，轴13可以旋转进旋翼桨叶组件的轴孔中。例如，轴13可以在其端部包括用于插入轴孔的外螺纹，并且轴孔可以相应地包括与轴13的外螺纹匹配的内螺纹。外螺纹和内螺纹之间的配合可以帮助旋翼桨叶组件更稳定地固定至轴13。

在一些实施例中，如图1A至图1C所示，弹性构件12可以被套设在轴13上。例如，弹性构件12可以包括螺旋弹簧并且被套设在轴13周围。

在一些实施例中，轴13可包括简单的杆结构，并且弹性构件12可直接地抵接底座111。在一些实施例中，轴13可具有允许弹性构件12抵接轴13而不是底座111的另一构造。图2是根据本公开的示例性轴13的示意图。在图2所示的示例中，轴13包括第一端131和第二端132。第一端131可以被构造成耦接至旋翼桨叶组件的安装部，例如，插入旋翼桨叶组件的安装部的轴孔中，并且也被称为轴13的“自由端”。第二端132可以被构造成固定至电机1111，因此该第二端132可以与电机1111一起旋转，并且也被称为轴13的“固定端”。如图2所示，轴13包括台阶部133。当安装旋翼桨叶组件时，弹性构件12可抵接在台阶部133和旋翼桨叶组件的安装部之间。例如，弹性构件12的一端可以抵接台阶部133，弹性构件12的另一端可以抵接旋翼桨叶组件的安装部。

在如上所述的图1A至图1C所示的实施例中，旋翼安装组件10包括轴13。在一些其他实施例中，旋翼安装组件10可能不需要包括轴，并且弹性构件12可以直接地抵接在底座111与旋翼桨叶组件的安装部之间而无需受到轴的支撑或约束。

根据本公开的旋翼安装组件可用于安装旋翼桨叶组件以形成可在飞行器上使用的推进装置。图3是根据本公开的示例性推进装置300的透视图。该推进装置300包括旋翼安装组件310和安装在旋翼安装组件310处的旋翼桨叶组件320。旋翼安装组件310可以是根据本公开的任一旋翼安装组件，诸如如上结合图1至图1C和图2所述的示例性旋翼安装组件10。

如图3所示，旋翼安装组件310包括旋翼座311和弹性构件(在图3中未示出)。旋翼座311包括底座3111和布置在底座3111处的两个锁定结构3112。两个锁定结构3112可与弹性构件配合以将旋翼桨叶组件320锁定至旋翼安装组件310。在如图3所示的示例中，旋翼安装组件310包括两个锁定结构3112。两个锁定结构3112也可以分别被称为第一锁定结构和第二锁定结构。两个锁定结构3112可相对于旋翼安装组件310的旋转轴线彼此轴对称地布置。在一些其他实施例中，旋翼安装组件310可包括一个锁定结构3112或可包括三个或更多个锁定结构3112。

在一些实施例中，如图3所示，两个锁定结构3112中的每个锁定结构3112均包括悬臂式结构。每个悬臂式结构均包括从底座3111延伸的支撑构件3113和连接至该支撑构件3113的延伸部3114。每个延伸部3114均包括凹陷31141。例如，每个凹陷31141均可以包括跨越对应的延伸部3114横向地延伸的凹槽。两个凹陷31141均朝向底座3111开口。每个锁定结构3112的构造可以与如上结合图1A至图1C和图2所述的锁定结构112的构造相同或相似，因此省略其详细描述。

类似于如上结合图1A至图1C和图2所述的旋翼安装组件100，旋翼安装组件310还包括形成在两个锁定结构3112之间的开口3115，例如，位于两个延伸部3114之间的开口3115。在一些实施例中，开口3115可以沿平行于延伸部3114的延伸方向的方向延伸。例如，如图3所示，开口3115和延伸部3114都可以沿着图中的X方向延伸。在一些其他实施例中，开口3115的延伸方向和延伸部3114的延伸方向可形成大于0°且小于90°的角度。

旋翼桨叶组件320包括两个桨叶321和连接该两个桨叶321的安装部322。安装部322可以被构造成接合旋翼安装组件310，以允许旋翼桨叶组件320被安装并固定至旋翼安装组件310。在一些实施例中，安装部322可包括旋翼桨叶组件320的中心部。在一些实施例中，旋翼桨叶组件320可包括可折叠桨叶组件，其中两个桨叶321经由毂彼此连接并且可以相对彼此旋转。在这些实施例中，当可折叠桨叶组件处于展开状态时，两个桨叶321可沿相反方向延伸，当可折叠桨叶组件处于折叠状态时，两个桨叶321可沿大致相同的方向延伸。此外，安装部322可以是可折叠桨叶组件的毂。

如图3所示，锁定结构3112中的第一个锁定结构3112的凹陷31141被构造成收容安装部322的第一部分，锁定结构3112中的第二个锁定结构3112的凹陷31141被构造成收容安装部322的第二部分。在一些实施例中，安装部322的第一部分可包括或靠近安装部322的第一端，安装部322的第二部分可包括或靠近安装部322的与第一端相对的第二端。

当旋翼桨叶组件320由凹陷31141保持时，弹性构件可以向旋翼桨叶组件320的安装部322提供弹力，以推动安装部322抵接每个凹陷31141的底面31142，以便将安装部322约束在凹陷31141中。这样，如图3所示，旋翼桨叶组件320可被安装并固定至旋翼安装组件310。

为了将安装部322保持在凹陷31141中，每个凹陷31141的宽度可以大于安装部322的宽度。在一些实施例中，每个凹陷31141的宽度可以大致等于或略大于安装部322的宽度。在一些实施例中，两个凹陷31141的宽度可以彼此大致相等。此外，每个凹陷31141的深度可以大于安装部322的厚度。在一些实施例中，每个凹陷31141的深度可以大致等于或略大于安装部322的厚度。在一些实施例中，两个凹陷31141的深度可以彼此大致相等。

在一些实施例中，开口3115的宽度可以大于旋翼桨叶组件320的安装部322的宽度，以允许安装部322穿过该开口。在一些实施例中，开口3115的宽度可以大致等于或略大于安装部322的宽度。

在一些实施例中，如图3所示，旋翼安装组件310还包括轴313。轴313可以布置在底座3111的中心处并且大致垂直于旋翼安装组件310的旋转平面。相应地，旋翼桨叶组件320还包括位于安装部322处的轴孔323。轴孔323被构造成收容轴313。在一些实施例中，旋翼安装组件310的弹性构件可包括套设在轴313上的螺旋弹簧。

如上所述，在图3中示出了旋翼安装组件310的一些特征和特性。在一些实施例中，旋翼安装组件310可具有与如上结合图1A至图1C和图2所述的旋翼安装组件10相同或相似的特征和/或特性。因此，关于旋翼安装组件310的细节，诸如其各个部件的构造及其功能的，可以参考上文对旋翼安装组件10的描述。省略了旋翼安装组件310的详细描述。

图4A至图4C示意性地示出了将旋翼桨叶组件320安装至旋翼安装组件310的过程。如图4A所示，旋翼桨叶组件320被置于旋翼安装组件310上，其中旋翼桨叶组件320的安装部322被至少部分地收容在开口3115中。在此阶段，旋翼安装组件310的弹性构件可以处于自然状态或处于稍微地被压缩的状态，以将安装部322保持在开口3115中。然后，如图4B所示，可以施加外力到旋翼桨叶组件320，以将旋翼桨叶组件320向下推动，从而允许安装部322超过延伸部3114的底部，例如，超过延伸部3114的凹陷31141的顶部。在此阶段，旋翼安装组件310的弹性构件被进一步压缩。在一些实施例中，旋翼桨叶组件320可被向下推动直到安装部322接触底座3111。之后，旋翼桨叶组件320可被旋转以允许安装部322穿过凹陷31141的顶部与底座3111之间的开口。当安装部322到达极限位置时，例如，当安装部322接触一个或两个支撑构件3113时，可以将外力移除，并且由旋翼安装部322的弹性构件施加至安装部322的弹力可以向上推动旋翼桨叶组件320，直到安装部322接触凹陷31141的底面31142。这样，如图4C所示，安装部322可以被约束在凹陷31141中。

根据本公开的推进装置，例如如上结合图3所述的推进装置300，可用于诸如无人机(UAV)的飞行器中，以为飞行器提供升力。图5示意性地示出了根据本公开的示例性飞行器500。该飞行器500包括机身框架510和推进系统520，该推进系统520耦接至机身框架510并且被构造成给飞行器500提供升力。机身框架510包括机身511和从机身511延伸的多个臂状部512。机身511可被构造成收容飞行器500的各种部件，例如飞行控制器、电子电路和/或一个或更多个传感器。在一些实施例中，用于携带有效载荷(例如照相机)的云台可以耦接至机身511，例如布置在机身511下方。

推进系统520包括多个推进装置530，每个推进装置530布置在多个臂状部512中的一个臂状部的远离机身511的一端处或附近。每个推进装置530可以与如上结合图3所述的推进装置300相同或相似，并且每个推进装置530可以具有与推进装置300相同或相似的部件。例如，每个推进装置530可以包括旋翼安装组件和安装在其上的旋翼桨叶组件，并且旋翼安装组件可以包括旋翼座和弹性构件。旋翼座可以包括底座和多个锁定结构，例如两个锁定结构，每个锁定结构包括朝着底座开口的凹陷，该凹陷被构造成收容旋翼桨叶组件的安装部的一部分。弹性构件被构造成向安装部提供弹力以将安装部约束在对应的凹陷中。在此省略每个推进装置530的各个部件的结构、构造和功能的详细描述。

在图5所示的示例中，飞行器500是四旋翼飞行器，其包括四个臂状部512和四个推进装置530，每个推进装置530布置在四个臂状部512中的一个臂状部的远离机身511的一端处或附近。在一些其他实施例中，飞行器500可以是包括两个推进装置530的两旋翼飞行器、包括三个推进装置530的三旋翼飞行器、包括六个推进装置530的六旋翼飞行器或包括八个推进装置530的八旋翼飞行器。在一些实施例中，多个推进装置530可以彼此均匀间隔地布置。在一些实施例中，多个推进装置530可以被分成两组，并且这两组推进装置530可以相对于飞行器500的中间平面彼此对称地布置。

为了使飞行器500正常工作，例如，在旋转期间平衡由多个推进装置530的旋翼产生的角动量，应将多个推进装置530配置为沿不同的方向旋转同时能够产生向上的推力。例如，对于图5中所示的飞行器500而言，标记为530A的两个推进装置可能需要沿第一方向(例如(从上方看)逆时针方向)旋转，标记为530B的两个推进装置可能需要沿与第一方向不同的第二方向(例如(从上方看)顺时针方向)旋转。两个推进装置530A也被称为“第一方向推进装置”，并且当两个推进装置530A沿第一方向旋转时可以提供升力。每个第一方向推进装置的底座可以包括在工作时可沿第一方向旋转的第一方向电机。两个推进装置530B也被称为“第二方向推进装置”，并且当两个推进装置530B沿第二方向旋转时可以提供升力。每个第二方向推进装置的底座可包括在工作时可沿第二方向旋转的第二方向电机。

在一些实施例中，如图5所示，四个推进装置530按以下顺序布置在机身511周围：第一方向推进装置530A、第二方向推进装置530B、第一方向推进装置530A以及第二方向推进装置530B。在一些实施例中，飞行器500的推进系统520可包括两个推进装置，一个是第一方向推进装置，另一个是第二方向推进装置。

为了允许第一方向推进装置530A和第二方向推进装置530B在沿不同的方向旋转的同时都提供向上的推力，第一方向推进装置530A的旋翼桨叶组件(也被称为“第一方向旋翼桨叶组件”)和第二方向推进装置530B的旋翼桨叶组件(也被称为“第二方向旋翼桨叶组件”)可以具有不同的构造。例如，第一方向旋翼桨叶组件的桨叶与第二方向旋翼桨叶组件的桨叶可以沿不同的方向倾斜。如果在第二方向推进装置中使用第一方向旋翼桨叶组件，或者反之亦然，则可能产生向下的推力，而不是预期的向上的推力。这将导致飞行器500发生故障，并且可能导致飞行器500损坏。

为了避免在推进装置中使用不正确的旋翼桨叶组件，本公开还提供了可以应用于推进系统520的推进装置530的某些防呆设计。在一些实施例中，第一方向推进装置530A的旋翼安装组件(也被称为“第一方向旋翼安装组件”)可被构造成不允许第二方向旋翼桨叶组件被组装或安装到第一方向旋翼安装组件。在一些实施例中，第二方向推进装置530B的旋翼安装组件(也被称为“第二方向旋翼安装组件”)可以被构造成不允许第一方向旋翼桨叶组件被组装或安装到第二方向旋翼安装组件。在一些实施例中，第一方向旋翼安装组件和第二方向旋翼安装组件都可以被构造成不允许其他类型的旋翼桨叶组件被组装或安装到其上。下面结合图6至图9更详细地描述根据本公开的各种防呆设计。

图6示意性地示出了具有根据本公开的示例性防呆设计的示例性推进系统600。推进系统600包括第一推进装置610A和第二推进装置610B。第一推进装置610A可以是第一方向推进装置和第二方向推进装置中的一个，并且第二推进装置610B可以是第二方向推进装置和第二方向推进装置中的另一个。图6包括第一推进装置610A和第二推进装置610B的俯视图。

第一推进装置610A和第二推进装置610B中的每一个都可以与如上结合图3所述的推进装置300相同或相似，或者与如上结合图5所述的推进装置530中的一个相同或相似，并且相同或相似的部件、特征和功能的详细描述被省略。如图6所示，第一推进装置610A处于第一推进装置610A的旋翼桨叶组件的安装部611A被收容在形成于第一推进装置610A的旋翼安装组件的两个锁定结构613A之间的开口612A中的状态。类似地，第二推进装置610B处于第二推进装置610B的旋翼桨叶组件的安装部611B被收容在形成于第二推进装置610B的旋翼安装组件的两个锁定结构613B之间的开口612B中的状态。

在图6所示的示例中，开口612A的宽度W₁小于安装部611B的宽度W₂。利用这种防呆设计，由于安装部611B不能被放入并因此无法穿过开口612A，因此可以消除或至少大大减少将第二推进装置610B的旋翼桨叶组件错误地安装至第一推进装置610A的旋翼安装组件的可能性。

图7示意性地示出了具有根据本公开的另一示例性防呆设计的另一示例性推进系统700。推进系统700包括第一推进装置710A和第二推进装置710B。第一推进装置710A可以是第一方向推进装置和第二方向推进装置中的一个，并且第二推进装置710B可以是第二方向推进装置和第二方向推进装置中的另一个。图7包括第一推进装置710A和第二推进装置710B的俯视图。

第一推进装置710A和第二推进装置710B中的每一个都可以与如上结合图3所述的推进装置300相同或相似，或者与如上结合图5所述的推进装置530中的一个相同或相似，并且相同或相似的部件、特征和功能的详细描述被省略。如图7所示，第一推进装置710A处于第一推进装置710A的旋翼桨叶组件的安装部711A被收容在形成于第一推进装置710A的旋翼安装组件的两个锁定结构713A之间的开口712A中的状态。类似地，第二推进装置710B处于第二推进装置710B的旋翼桨叶组件的安装部711B被收容在形成于第二推进装置710B的旋翼安装组件的两个锁定结构713B之间的开口712B中的状态。

此外，第一推进装置710A的旋翼安装组件包括轴714A，该轴714A被构造成插入第一推进装置710A的旋翼桨叶组件的轴孔715A中。第二推进装置710B的旋翼安装组件包括轴714B，该轴714B被构造成插入第二推进装置710B的旋翼桨叶组件的轴孔715B中。

在图7所示的示例中，轴714A(例如，轴714A的自由端(安装端))和轴孔715A具有圆形形状，并且轴714B(例如，轴714B的自由端(安装端))和轴孔715B具有矩形形状。轴孔715A被构造成不允许轴714B从中穿过。类似地，轴孔715B被构造成不允许轴714A从中穿过。在一些实施例中，圆形形状和矩形形状的尺寸可以被构造成使得轴715A不能允许轴714B从中穿过，但是轴孔715B可以使得轴714A从中穿过，反之亦然。

图7中所示的轴714A、轴714B和轴孔715A、轴孔715B的构造以及如上所述仅仅是出于说明目的的示例。在一些其他实施例中，轴714A、轴714B和轴孔715A、轴孔715B可以具有其他形状，只要轴孔715A和轴孔715B中的至少一个不允许属于其他推进装置的轴从中穿过即可。轴714A和轴孔715A以及轴714B和轴孔715B的不同形状可以从各种形状中选择，例如椭圆形、三角形、五边形、六边形以及八边形。

图8示意性地示出了具有根据本公开的另一示例性防呆设计的另一示例性推进系统800。推进系统800包括第一推进装置810A和第二推进装置810B。第一推进装置810A可以是第一方向推进装置和第二方向推进装置中的一个，并且第二推进装置810B可以是第二方向推进装置和第二方向推进装置中的另一个。图8包括第一推进装置810A和第二推进装置810B的俯视图。

第一推进装置810A和第二推进装置810B中的每一个都可以与如上结合图3所述的推进装置300相同或相似，或者与如上结合图5所述的推进装置530中的一个相同或相似，并且相同或相似的部件、特征和功能的详细描述被省略。如图8所示，第一推进装置810A处于第一推进装置810A的旋翼桨叶组件的安装部811A被收容在形成于第一推进装置810A的旋翼安装组件的两个锁定结构813A之间的开口812A中的状态。类似地，第二推进装置810B处于第二推进装置810B的旋翼桨叶组件的安装部811B被收容在形成于第二推进装置810B的旋翼安装组件的两个锁定结构813B之间的开口812B中的状态。

此外，类似于图7中所示的第一推进装置710A，第一推进装置810A的旋翼安装组件包括轴814A，该轴814A被构造成插入第一推进装置810A的旋翼桨叶组件的轴孔815A中。类似于图7中所示的第二推进装置710B，第二推进装置810B的旋翼安装组件包括轴814B，该轴814B被构造成插入第二推进装置810B的旋翼桨叶组件的轴孔815B中。

与图7中所示的推进系统700不同，在图8中所示的示例性推进系统800中，轴814A(例如轴814A的自由端(安装端))、轴孔815A、轴814B(例如轴814B的自由端(安装端))以及轴孔815B具有相同的形状，例如如图8所示的圆形形状。然而，轴孔815A的直径d₁小于轴814B的直径d₂。这样，轴孔815A将不允许轴814B从中穿过。

图8中所示的轴814A、轴814B和轴孔815A、轴孔815B的构造以及如上所述仅仅是出于说明目的的示例。在一些其他实施例中，轴814A、轴814B和轴孔815A、轴孔815B可以具有其他形状，只要轴孔815A和轴孔815B中的至少一个的尺寸不允许属于其他推进装置的轴从中穿过即可。形状可以选自各种形状，诸如椭圆形、三角形、矩形、五边形、六边形以及八边形的形状。例如，轴814A、轴814B和轴孔815A、轴孔815B可以全部具有三角形、矩形、五边形、六边形或八边形，并且轴孔815A和轴孔815B中的一个的侧面的长度小于属于其他推进装置的轴的对应侧面的长度。

图9A和图9B示意性地示出了具有根据本公开的另一示例性防呆设计的另一示例性推进系统900。推进系统900包括第一推进装置910A和第二推进装置910B。第一推进装置910A可以是第一方向推进装置和第二方向推进装置中的一个，并且第二推进装置910B可以是第二方向推进装置和第二方向推进装置中的另一个。图9A包括第一推进装置910A和第二推进装置910B的俯视图。图9B包括沿着线I-I截取的第一推进装置910A的截面图和沿着线II-II截取的第二推进装置910B的截面图。

第一推进装置910A和第二推进装置910B中的每一个都可以与如上结合图3所述的推进装置300相同或相似，或者与如上结合图5所述的推进装置530中的一个相同或相似，并且相同或相似的部件、特征和功能的详细描述被省略。如图9A和9B所示，第一推进装置910A处于第一推进装置910A的旋翼桨叶组件的安装部911A被收容并约束在第一推进装置910A的旋翼安装组件的锁定结构的凹陷914A中的状态。类似地，第二推进装置910B处于第二推进装置910B的旋翼桨叶组件的安装部911B被收容在第二推进装置910B的旋翼安装组件的锁定结构的凹陷914B中的状态。

在图9A和图9B中所示的示例中，凹陷914A的宽度W₃小于安装部911B的宽度W₄。利用这种防呆设计，由于安装部911B不能被放入而无法被约束在凹陷914A中，因此可以消除或至少大大减少将第二推进装置910B的旋翼桨叶组件错误地安装至第一推进装置910A的旋翼安装组件的可能性。

在一些实施例中，如上结合图6、图7、图8、图9A和图9B所述的防呆设计可以以任何适当的方式组合。可以在根据本公开的同一推进系统中使用两个或更多个这样的防呆设计。

可以以任何合适的顺序或序列来执行或实行与方法实施例相关联的附图中所示的过程，该顺序或序列不限于附图中所示且如上所述的顺序和序列。例如，取决于所涉及的功能，两个连续的过程可以在适当的地方基本同时执行或者并行执行以减少等待时间和处理时间，或者以与图中所示相反的顺序执行。

此外，根据需要，可以以与图中所示的方式不同的方式耦合图中与设备实施例相关联的组件。可以省略某些组件，并可以添加其他组件。

通过考虑本文公开的实施例的说明书和实践，本公开的其他实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。意图是，说明书和示例仅被认为是示例性的，并且不限制本公开的范围，本发明的真实范围和精神由所附权利要求书指示。

Claims

1.一种旋翼安装组件，包括：

旋翼座，包括：

底座；

锁定结构，所述锁定结构布置在所述底座处，并包括朝向所述底座开口的凹陷，所述凹陷被构造成收容旋翼桨叶组件的一部分；以及

弹性构件，所述弹性构件被构造成向所述旋翼桨叶组件的一部分提供弹力，以将所述旋翼桨叶组件的一部分约束在所述凹陷中。

2.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，其中，所述锁定结构包括：

支撑构件，所述支撑构件从所述底座突出，并且所述支撑构件的第一端连接至所述底座；以及

延伸部，所述延伸部从所述支撑构件的与所述支撑构件的第一端相对的第二端延伸，所述凹陷形成在所述延伸部处。

3.根据权利要求2所述的旋翼安装组件，其中，所述支撑构件大致垂直于所述旋翼安装组件的旋转平面。

4.根据权利要求2所述的旋翼安装组件，其中，所述延伸部大致平行于所述旋翼安装组件的旋转平面。

5.根据权利要求2所述的旋翼安装组件，其中，所述延伸部的第一端通过所述支撑构件耦接至所述底座，所述延伸部的第二端与所述延伸部的第一端相对，并且与所述底座间隔开。

6.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，其中，

所述凹陷包括底面和从所述底面朝向所述底座的顶面延伸的两个侧面；

所述底面大致平行于所述旋翼安装组件的旋转平面；以及

所述两个侧面彼此大致平行。

7.根据权利要求6所述的旋翼安装组件，其中，所述两个侧面大致垂直于所述旋翼安装组件的所述旋转平面。

8.根据权利要求6所述的旋翼安装组件，其中，

所述两个侧面中的第一侧面延伸至所述底座，并且所述两个侧面中的第二侧面与所述底座间隔开；以及

在所述第二侧面与所述底座之间形成有开口，所述开口被构造成允许所述旋翼桨叶组件的一部分穿过以被收容在所述凹陷中。

9.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，其中，所述锁定结构包括从所述锁定结构的外侧面朝向所述凹陷的顶部延伸的倾斜面，所述倾斜面相对于所述旋翼安装组件的旋转平面以大于0°且小于90°的角度倾斜。

10.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，其中，所述弹性构件由弹性材料制成。

11.根据权利要求10所述的旋翼安装组件，其中，所述弹性材料包括弹性体或金属中的至少一种。

12.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，其中，所述弹性构件包括弹簧结构。

13.根据权利要求12所述的旋翼安装组件，其中，所述弹簧结构包括板簧或螺旋弹簧中的至少一种。

14.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，还包括：

轴，所述轴布置在所述底座的中心处；

其中，所述弹性构件套设在所述轴上。

15.根据权利要求14所述的旋翼安装组件，其中：

所述轴包括位于所述轴的自由端处的台阶部；以及

所述弹性构件被构造成抵接在所述台阶部与所述旋翼桨叶组件的一部分之间。

16.根据权利要求15所述的旋翼安装组件，其中，所述轴被构造成插入所述旋翼桨叶组件的一部分中的轴孔中。

17.根据权利要求16所述的旋翼安装组件，其中，所述轴被构造成定位在所述轴孔中。

18.根据权利要求16所述的旋翼安装组件，其中，所述轴被构造成旋转进入所述轴孔中。

19.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，其中，所述底座包括电机。

20.根据权利要求19所述的旋翼安装组件，其中，所述电机是外转子电机。

21.根据权利要求19所述的旋翼安装组件，还包括：

轴，所述轴布置在所述底座的中心处并且被构造成随所述电机一起旋转。

22.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，其中，所述弹性构件被设置在所述底座的顶面处，并且被构造成抵接所述旋翼桨叶组件的一部分。

23.根据权利要求1所述的旋翼安装组件，其中，

所述锁定结构为第一锁定结构，并且所述凹陷为第一凹陷；

所述旋翼安装组件还包括：

第二锁定结构，所述第二锁定结构布置在所述底座处，所述第二锁定结构包括第二凹陷，所述第二凹陷朝向所述底座开口。

24.根据权利要求23所述的旋翼安装组件，其中，所述第一锁定结构与所述第二锁定结构相对于所述旋翼安装组件的旋转轴线彼此大致对称。

25.根据权利要求23所述的旋翼安装组件，其中，所述第一凹陷与所述第二凹陷彼此大致平行。

26.根据权利要求23所述的旋翼安装组件，其中，所述第一凹陷与所述第二凹陷相对于所述旋翼安装组件的旋转轴线彼此大致对称。

27.根据权利要求26所述的旋翼安装组件，其中，所述第一凹陷被构造成收容所述旋翼桨叶组件的一部分的一端，并且所述第二凹陷被构造成收容所述旋翼桨叶组件的一部分的另一端。

28.根据权利要求23所述的旋翼安装组件，其中：

所述第一锁定结构包括：

从所述底座突出的第一支撑构件；和

从所述第一支撑构件的端部延伸的第一延伸部，所述第一凹陷形成在所述第一延伸部处；以及

所述第二锁定结构包括：

从所述底座突出的第二支撑构件；和

从所述第二支撑构件的端部延伸的第二延伸部，所述第二凹陷形成在所述第二延伸部处。

29.根据权利要求28所述的旋翼安装组件，其中，所述第一延伸部与所述第二延伸部沿大致相反的方向延伸。

30.根据权利要求28所述的旋翼安装组件，其中，所述第一延伸部与所述第二延伸部彼此间隔开，以在所述第一延伸部与所述第二延伸部之间形成开口。

31.根据权利要求30所述的旋翼安装组件，其中，所述开口被构造成收容所述旋翼桨叶组件的一部分，并允许所述旋翼桨叶组件的一部分旋转进入所述第一凹陷和所述第二凹陷中。

32.根据权利要求30所述的旋翼安装组件，其中，

所述第一凹陷与所述第二凹陷沿第一方向延伸；以及

所述开口沿与所述第一方向不平行的第二方向延伸。

33.根据权利要求32所述的旋翼安装组件，其中，所述第一方向大致垂直于所述第二方向。

34.根据权利要求28所述的旋翼安装组件，其中，

所述第一支撑构件与所述第二支撑构件彼此大致平行；以及

所述第一延伸部与所述第二延伸部彼此大致平行。

35.一种旋翼座，包括：

底座；

第一锁定结构，所述第一锁定结构布置在所述底座处，所述第一锁定结构包括朝向所述底座开口的第一凹陷；以及

第二锁定结构，所述第二锁定结构布置在所述底座处，所述第二锁定结构包括朝向所述底座开口的第二凹陷。

36.一种推进装置，包括：

旋翼桨叶组件；以及

旋翼安装组件，包括：

旋翼座，包括：

底座；

第一锁定结构，所述第一锁定结构布置在所述底座处，所述第一锁定结构包括第一凹陷，所述第一凹陷朝向所述底座开口并且被构造成收容所述旋翼桨叶组件的一部分中的第一部分；和

第二锁定结构，所述第二锁定结构布置在所述底座处，所述第二锁定结构包括第二凹陷，所述第二凹陷朝向所述底座开口并且被构造成收容所述旋翼桨叶组件的一部分中的第二部分；以及

弹性构件，所述弹性构件被构造成向毂提供弹力以将所述旋翼桨叶组件的一部分约束在所述第一凹陷和所述第二凹陷中。

37.根据权利要求36所述的推进装置，其中，所述弹性构件被构造成：当所述旋翼桨叶组件保持在所述第一凹陷和所述第二凹陷中时，推动所述旋翼桨叶组件以抵靠所述第一凹陷的底面和所述第二凹陷的底面。

38.根据权利要求36所述的推进装置，其中，所述第一凹陷的宽度、所述第二凹陷的宽度以及所述旋翼桨叶组件的一部分的宽度彼此大致相等。

39.根据权利要求38所述的推进装置，其中：

所述第一凹陷的第一深度大致等于所述第二凹陷的第二深度；以及

所述第一深度与所述第二深度均大于所述旋翼桨叶组件的一部分的厚度。

40.根据权利要求36所述的推进装置，其中，所述第一锁定结构与所述第二锁定结构彼此间隔开，以在所述第一锁定结构与所述第二锁定结构之间形成开口，所述开口的宽度大致等于所述旋翼桨叶组件的一部分的宽度。

41.根据权利要求36所述的推进装置，其中，所述旋翼桨叶组件的一部分包括所述旋翼桨叶组件的中心部，所述中心部被构造成接合所述旋翼安装组件。

42.根据权利要求36所述的推进装置，其中，

所述旋翼安装组件还包括布置在所述底座的中心处的轴；以及

所述旋翼桨叶组件包括在所述旋翼桨叶组件的一部分处的轴孔，所述轴孔被构造成收容所述轴。

43.根据权利要求42所述的推进装置，其中，所述弹性构件包括套设在所述轴上的螺旋弹簧。

44.根据权利要求36所述的推进装置，其中，所述旋翼桨叶组件包括可折叠桨叶组件。

45.根据权利要求44所述的推进装置，其中，

所述旋翼桨叶组件的一部分包括所述可折叠桨叶组件的毂。

所述可折叠桨叶组件包括通过所述毂连接的两个桨叶；以及

所述两个桨叶被构造成：当所述可折叠桨叶组件处于展开状态时沿相反的方向延伸，以及，当所述可折叠桨叶组件处于折叠状态时沿大致相同的方向延伸。

46.一种推进系统，包括：

第一推进装置，包括：

第一旋翼桨叶组件，包括第一部；以及

第一旋翼安装组件，包括：

第一旋翼座，包括：

第一底座；

第一锁定结构，所述第一锁定结构布置在所述第一底座处，所述第一锁定结构包括第一凹陷，所述第一凹陷朝向所述第一底座开口并且被构造成收容所述第一部的第一部分；和

第二锁定结构，所述第二锁定结构布置在所述第一底座处，所述第二锁定结构包括第二凹陷，所述第二凹陷朝向所述第一底座开口并且被构造成收容所述第一部的第二部分；以及

第一弹性构件，所述第一弹性构件被构造成向所述第一部提供弹力以将所述第一部约束在所述第一凹陷和所述第二凹陷中；以及

第二推进装置，包括：

第二旋翼桨叶组件，包括第二部；以及

第二旋翼安装组件，包括：

第二旋翼座，包括：

第二底座；

第三锁定结构，所述第三锁定结构布置在所述第二底座处，所述第三锁定结构包括第三凹陷，所述第三凹陷朝向所述第二底座开口并且被构造成收容所述第二部的第一部分；和

第四锁定结构，所述第四锁定结构布置在所述第二底座处，所述第四锁定结构包括第四凹陷，所述第四凹陷朝向所述第二底座开口并且构造成收容所述第二部的第二部分；以及

第二弹性构件，所述第二弹性构件被构造成向第二毂提供弹力以将所述第二部约束在所述第三凹陷和所述第四凹陷中；

其中，所述第一旋翼安装组件被构造成不允许所述第二旋翼桨叶组件被组装至所述第一旋翼安装组件。

47.根据权利要求46所述的推进系统，其中，所述第二旋翼安装组件被构造成不允许所述第一旋翼桨叶组件被组装至所述第二旋翼安装组件。

48.根据权利要求46所述的推进系统，其中：

所述第一旋翼桨叶组件被构造成在沿第一方向旋转时提供升力；以及

所述第二旋翼桨叶组件被构造成在沿与所述第一方向相反的第二方向旋转时提供升力。

49.根据权利要求46所述的推进系统，其中，所述第一凹陷的宽度与所述第二凹陷的宽度均小于所述第二部的宽度。

50.根据权利要求46所述的推进系统，其中：

所述第一锁定结构与所述第二锁定结构彼此间隔开以在所述第一锁定结构与所述第二锁定结构之间形成开口；以及

所述开口的宽度小于所述第二部的宽度。

51.根据权利要求46所述的推进系统，其中：

所述第一旋翼安装组件还包括布置在所述第一底座的中心处的轴；

所述第二旋翼桨叶组件包括在所述第二部处的轴孔；以及

所述轴孔的尺寸或形状中的至少一个被构造成不允许所述轴穿过所述轴孔。

52.根据权利要求51所述的推进系统，其中，所述轴和所述轴孔都具有圆形形状，并且所述轴的直径大于所述轴孔的直径。

53.根据权利要求46所述的推进系统，其中：

所述第一底座包括第一电机；以及

所述第二底座包括第二电机。

54.一种无人机，包括：

机身框架；以及

耦接至所述机身框架的根据权利要求46所述的推进系统。

55.根据权利要求54所述的无人机，其中：

所述机身框架包括：

机身；和

从所述机身延伸的至少两个臂状部；以及

所述第一推进装置和所述第二推进装置中的每一个均布置在所述至少两个臂状部中的一个臂状部的远离所述机身的一端。

56.根据权利要求55所述的无人机，其中：

所述至少两个臂状部包括从所述机身延伸的四个臂状部；

所述推进系统还包括：

第三推进装置，所述第一推进装置和所述第三推进装置具有大致相同的结构，并且被构造成沿第一方向旋转；以及

第四推进装置，所述第二推进装置和所述第四推进装置具有大致相同的结构，并且被构造成沿与所述第一方向相反的第二方向旋转；

所述第一推进装置、所述第二推进装置、所述第三推进装置和所述第四推进装置中的每一个均被布置在所述四个臂状部中的一个臂状部的远离所述机身的一端；以及

所述第一推进装置、所述第二推进装置、所述第三推进装置和所述第四推进装置依次布置在所述机身的周围。

57.根据权利要求56所述的无人机，其中，所述第一推进装置、所述第二推进装置、所述第三推进装置和所述第四推进装置彼此均匀间隔地布置。

58.一种用于无人机的旋翼安装组件，包括：

底座；以及

多个悬臂式结构，所述多个悬臂式结构布置在所述底座上，所述多个悬臂式结构中的每个悬臂式结构均包括臂状部，并被构造成收容所述无人机的旋翼桨叶组件的一部分。

59.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中，所述臂状部包括被构造成收容所述旋翼桨叶组件的一部分的凹陷。

60.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中，所述多个悬臂式结构相对于所述旋翼安装组件的旋转轴线轴对称地布置。

61.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中，所述多个悬臂式结构沿着所述底座的外围部分布置。

62.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中，所述臂状部包括梁。

63.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中，所述臂状部是弯曲的。

64.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中，所述臂状部是刚性的。

65.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中，所述臂状部是弹性的。

66.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中：

每个悬臂式结构还包括从所述底座大致竖向地延伸的支撑构件；以及

所述悬臂式结构的所述臂状部从所述悬臂式结构的所述支撑构件大致横向地延伸。

67.根据权利要求58所述的旋翼安装组件，其中，每个悬臂式结构被构造成包围在所述旋翼桨叶组件的一部分的周围。