CN114502318A - 焊接方法、识别符号赋予装置以及焊接物 - Google Patents

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Abstract

一种由焊接系统执行的焊接方法，对焊接工序中使用的多个源工件配置能读取各自的标识符的识别符号，执行焊接工序以使得识别符号的一部分或者全部隐藏于通过焊接工序来接合多个源工件中的每一个源工件的接合面。

Description

焊接方法、识别符号赋予装置以及焊接物
技术领域
本公开涉及焊接方法、识别符号赋予装置以及焊接物。
背景技术
专利文献1中公开了对配置有多个生产机器的生产线的生产实际业绩信息进行管理的生产管理装置。生产管理装置检测供给到生产线的工件位于哪个生产机器，在检测到位于哪一个生产机器时生成对工件固有的标识符并通知给该工件所位于的生产机器，从生产机器接收并记录所生成的标识符和对与该标识符对应的工件进行了处理时的生产实际业绩信息。此外，每当工件依次移动到多个生产机器中的每一个生产机器时，生产管理装置就将对该工件生成的多个标识符和用该工件完成的产品的标识符相互建立关联地进行记录。
在先专利文献
专利文献
专利文献1：日本国特开2017-102548号公报
发明内容
发明想要解决的课题
本公开提供对焊接等工序中生产的工件的标识符的更有效的管理进行支援的焊接方法、识别符号赋予装置以及焊接物。
用于解决课题的手段
本公开提供一种由焊接系统执行的焊接方法，对焊接工序中使用的多个源工件配置能读取各自的标识符的识别符号，并执行所述焊接工序以使得所述识别符号的一部分或者全部隐藏于通过所述焊接工序接合所述多个源工件中的每一个源工件的接合面。
此外，本公开提供一种识别符号赋予装置，为对由焊接系统执行的焊接工序中使用的多个源工件中的每一个源工件赋予识别符号的识别符号赋予装置，具备：通信部，取得包含所述多个源工件各自的标识符的信息和所述多个源工件各自的标识符当中未作为通过所述焊接工序生产的被焊接工件的标识符来选择的标识符的信息在内的焊接信息；以及处理器，基于接收到的所述焊接信息来控制激光振荡器，所述激光振荡器赋予能对与所述多个源工件中的每一个源工件对应的标识符的信息进行读取的识别符号，将具有未作为所述被焊接工件的标识符来选择的所述标识符的源工件的识别符号进行赋予以使得具有未作为所述被焊接工件的标识符来选择的所述标识符的源工件的识别符号的一部分或者全部位于通过所述焊接工序来接合所述多个源工件中的每一个源工件的接合面。
此外，本公开提供一种焊接物，为通过焊接系统执行的焊接工序来生产的焊接物，所述焊接物通过如下工序生产：配置能对所述焊接工序中使用的多个源工件各自的标识符的信息进行读取的识别符号的工序；以及执行所述焊接工序以使得将被赋予的所述识别符号的一部分或者全部隐藏于通过所述焊接工序来接合所述多个源工件中的每一个源工件的接合面的位置。
发明效果
根据本公开，能对焊接等工序中生产的工件的标识符的更有效的管理进行支援。
附图说明
图1是表示焊接系统的系统结构例的概略图。
图2是表示实施方式1所涉及的上位装置以及激光器装置的内部结构例的图。
图3是表示实施方式1所涉及的上位装置、机器人控制装置以及读取装置的内部结构例的图。
图4是表示使用了ID“A”的工件、ID“B”的工件、ID“C”的工件、ID“D”的工件的焊接时的动作概要例的说明图。
图5是表示选择出的被焊接工件的ID和管理用ID的对应表格的一例的图。
图6是表示实施方式1所涉及的焊接系统中的识别符号的配置设定过程的序列图。
图7是表示实施方式1所涉及的焊接系统中的ID管理的动作过程例的序列图。
图8是表示实施方式2所涉及的上位装置、机器人控制装置以及读取装置的内部结构例的图。
具体实施方式
(得到本公开的经过)
根据专利文献1，生产管理装置能按各个工件来管理可追溯数据。但是，在专利文献1的结构中，在每次同一工件位于多个不同的生产机器时会新赋予不同的标识符。换言之，在生产线上一个工件连续不断地每次位于其他生产机器时，该一个工件会具有多个不同的标识符。因此，例如在如焊接工序那样将多个工件接合等来生产另一个工件时，若仿照专利文献1来对该生产出的工件赋予新的标识符，则焊接工序中使用的工件的标识符和生产出的工件的标识符的关系就会变得复杂，因此有时与生产出的工件相关的可追溯的利用就会变得很困难。即，工件的标识符的管理会变得繁琐，系统管理者的作业效率有可能会变差。
因此，在以下的实施方式中，说明对焊接等工序中生产的工件的标识符的更有效的管理进行支援的焊接方法、识别符号赋予装置以及焊接物的例子。
以下，适当参考附图来详细说明具体公开了本公开所涉及的焊接方法、识别符号赋予装置以及焊接物的实施方式。其中，有时会省略必要以上详细的说明。例如，有时省略已经广为所知的事项的详细说明、针对实质相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明变得不必要地冗长，使得本领域技术人员容易理解的缘故。另外，附图以及以下的说明是为了本领域技术人员充分理解本公开而提供的，意图并不在于由此来限定权利请求书所记载的主题。
(实施方式1)
实施方式1所涉及的焊接系统取得多个源工件各自的标识符的信息，基于使用了多个源工件的焊接工序的执行完成，通过给定的规则来选择作为生产出的被焊接工件(即，焊接物。以下同样。)的标识符来采用的标识符。焊接系统将选择出的标识符设定为通过焊接工序生产出的被焊接工件的标识符。以下，将焊接工序中使用的工件定义为“源工件”，将通过焊接工序生产的工件(即，焊接物)定义为“被焊接工件”。另外，有时将“被焊接工件”称为“2次工件”或者“n次工件”(n：2以上的整数)。
(焊接系统的结构)
图1是表示焊接系统100的系统结构例的概略图。焊接系统100是包含如下部件的结构：与外部贮存器ST、输入界面UI1以及监视器MN1分别连接的上位装置1；多个机器人控制装置(例如机器人控制装置2a、2b)；多个主焊接机器人(例如主焊接机器人MC1a、MC1b)；激光器装置3；读取装置5。与主焊接机器人MC1a对应地设置机器人控制装置2a，与主焊接机器人MC1b对应地设置机器人控制装置2b，以下同样地与1台主焊接机器人对应地设置相同数目的机器人控制装置。另外，激光器装置3以及读取装置5的数目并不限定于一个，可以是多个。
上位装置1被连接为分别与监视器MN1、输入界面UI1、激光器装置3、读取装置5以及外部贮存器ST之间能进行数据的输入输出，进一步地，连接为分别与多个机器人控制装置2a、2b、…之间能进行数据的通信。上位装置1可以是一体地包含监视器MN1以及输入界面UI1的终端装置P1，进一步地，也可以一体地包含外部贮存器ST。在该情况下，终端装置P1是在焊接工序(例如主焊接)的执行之前由用户运营商使用的PC(Personal Computer)。另外，终端装置P1并不限于上述的PC，例如可以是智能手机、平板终端等具有通信功能的计算机装置。
上位装置1将由用户运营商输入的按每个源工件或者按每个被焊接工件的设计数据存储在存储器12或者外部贮存器ST中。设计数据例如是使用CAD(Computer AidedDesign)等设计支援工具作成的数据。上位装置1基于包含由主焊接机器人MC1a、MC1b、…执行的主焊接(所谓焊接工序)的焊接部位、与接合面相关的信息、与供应商相关的信息、与工件的规格相关的信息等在内的工件关联信息和设计数据，来取得与被焊接工件的接合面相关的信息，并且按照预先给定的规则从被焊接工件的生产中使用的多个源工件各自所具有的ID之中选择被焊接工件(例如2次工件，通过2个以上的焊接工序生产的被焊接工件等)的ID。
上位装置1取得多个源工件各自的设计数据，并将能读取作为通过给定的焊接工序生产的被焊接工件的ID来选择的源工件的ID的识别符号的配置部位设定为赋予在能在给定的焊接工序后读取的位置。另一方面，上位装置1将能读取未作为通过给定的焊接工序生产的被焊接工件的ID来选择的源工件的ID的识别符号设定为在给定的焊接工序中多个源工件分别被接合的接合面被赋予到不能读取识别符号的位置。进一步地，上位装置1生成分别给赋予多个源工件赋予的识别符号的图案，与多个源工件各自的ID建立关联地存储在外部贮存器ST中。上位装置1生成在针对多个源工件分别设定的识别符号的配置部位赋予具有所生成的图案的识别符号的执行指令，并将执行指令发送到激光器装置3。另外，上位装置1可以将多个源工件各自的ID、能读取这些ID的识别符号的图案、识别符号的配置部位的信息建立关联地存储在外部贮存器ST中。
另外，在此所说的识别符号能读取设定于源工件或者被焊接工件的ID，例如是二维条形码、QR码(注册商标)、条形码、IC标签、RF标签等。识别符号可以通过激光器直接配置于工件(即，标记)，也可以通过IC标签、RF标签的粘贴来配置。识别符号可以通过激光器装置3直接配置于源工件(即，标记)，也可以通过其他机器人(省略图示)进行IC标签、RF标签的粘贴来配置。
说明由上位装置1设定的源工件各自的识别符号的配置部位。具有未作为通过给定的焊接工序的执行生产的被焊接工件的ID来选择的ID的源工件的识别符号在通过给定的焊接工序的执行被接合的接合面被隐藏一部分或者全部，且被配置在不能在给定的焊接工序的执行后进行读取的配置部位。另外，在识别符号例如如二维条形码那样具有在码的一部分污染或者缺损了时码自身恢复数据的错误订正功能的情况下，上位装置1设定配置部位以使得识别符号具有的错误订正功能不能起作用，即，将识别符号的一部分或者全部赋予在接合面内。由此，实施方式1所涉及的焊接系统100能防止错误地读出具有未选择的ID的源工件的识别符号。
若激光器装置3的识别符号的配置的工序完成，则上位装置1就转移到使用了配置有识别符号的工件的主焊接的工序。上位装置1经由多个机器人控制装置2a、2b、…对通过对应的主焊接机器人MCla、MClb、…执行的主焊接(所谓焊接工序)的执行进行综合并控制。例如，上位装置1从外部贮存器ST读出由用户运营商(例如焊接作业者或者系统管理者。以下同样。)预先输入或者设定的焊接关联信息，基于焊接关联信息来生成包含焊接关联信息的一部分内容在内的焊接工序的执行指令并发送到对应的机器人控制装置(例如机器人控制装置2a)。另外，上述的主焊接的执行指令并不限定于由上位装置1生成，例如也可以由进行主焊接的工厂等内的设备的操作盘(例如PLC：Programmable Logic Controller)、或者机器人控制装置2a、2b、…的操作盘(例如TP：Teach Pendant)来生成。另外，示教器(TP)是用于操作与机器人控制装置2a、2b、…连接的主焊接机器人MC1a、MC1b、…的装置。
在此，所谓焊接关联信息，是表示由每个主焊接机器人执行的焊接工序的内容的信息，按每个焊接工序预先作成并登记在外部贮存器ST中。焊接关联信息例如包含工件信息、执行焊接工序的预定的执行预定日、被焊接工件的生产台数、焊接工序时的各种焊接条件，其中，工件信息包含焊接工序所需的源工件的数目、在焊接工序中使用的源工件的标识符(以下简记为“ID”)、名称以及源工件的焊接部位。另外，焊接关联信息可以不限定于上述的项目的数据。机器人控制装置(例如机器人控制装置2a)基于从上位装置1送来的执行指令使主焊接机器人(例如主焊接机器人MCla)进行使用了由该执行指令指定的多个源工件的焊接工序的执行。另外，在本说明书中，虽然与焊接工序的种类无关，但为了使说明易于理解，而例示将多个源工件中的每一个源工件接合的工序来进行说明(参照图4)。
上位装置1从外部贮存器ST取得上述焊接关联信息，基于该焊接关联信息来生成使用了多个源工件的焊接工序的执行指令，并将该执行指令发送到对应的机器人控制装置2a、2b、…。若在主焊接机器人MC1a、MC1b、…各自的焊接工序完成后从对应的机器人控制装置2a、2b、…通知了焊接工序的完成，则上位装置1就生成与通过焊接工序生产出的焊接工件对应的焊接工序逻辑数据(参照图4)。
此外，若生成了与被焊接工件对应的焊接工序逻辑数据，则上位装置1就将被焊接工件的ID和焊接工序逻辑数据、由用户运营商使用的管理用ID(参照图6)建立关联地存储在外部贮存器ST中。此时，上位装置1将未选择的源工件的工件关联信息以及焊接关联信息对焊接工序逻辑数据所示的未选择的源工件的ID建立关联地存储在外部贮存器ST中。由此，上位装置1能在焊接工序执行后适当管理具有未作为被焊接工件的ID来选择的ID的源工件的ID，并且能生产仅配置了一个作为被焊接工件的ID能读取的识别符号的焊接物。因此，用户运营商可将被焊接工件的ID读取时进行读取的识别符号限定为一个，被焊接工件的ID管理变得容易。此外，这样的识别符号的赋予方法在通过多个焊接工序的执行来生产的被焊接工件中更有用。
此外，上位装置1从能读取按每个源工件或者每个被焊接工件配置的识别符号的读取装置5接收由读取装置5读取到的识别符号的图案信息。上位装置1基于接收到的识别符号的图案信息，从外部贮存器ST取得由读取装置5读取到的对源工件或者被焊接工件设定的ID的信息，并且发送到读取装置5。另外，在此，上位装置1取得的信息并不限定于对多个源工件或者被焊接工件设定的ID的信息，例如也可以包含与ID建立关联地保存的工件关联信息、焊接关联信息、焊接工序逻辑数据、管理用ID(参照图6)等。
监视器MN1例如可以使用LCD(Liquid Crystal Display)或者有机EL(Electroluminescence)等显示用设备来构成。监视器MN1例如可以显示表示从上位装置1输出的、包含被焊接工件的ID在内的焊接工序逻辑数据的画面。此外，也可以取代监视器MN1，或者同监视器MN1一起将扬声器(省略图示)与上位装置1连接，上位装置1也可以通过声音经由扬声器来输出焊接工序逻辑数据中包含的ID。
输入界面UI1是检测用户运营商的输入操作并将其输出到上位装置1的用户界面，例如可以使用鼠标、键盘或者触摸面板等来构成。输入界面UI1例如接受用户运营商作成工件关联信息或者焊接关联信息时的输入操作，或者接受向机器人控制装置2a发送焊接工序的执行指令时的输入操作。
作为识别符号赋予装置的一例的激光器装置3是基于从上位装置1接收到的执行指示来对工件赋予识别符号的装置。另外，在实施方式1所涉及的焊接系统100中，说明由激光器装置3将识别符号赋予给工件的例子，但赋予识别符号的装置并不限定于激光器装置3。例如，在将识别符号如IC标签、RF标签等那样通过粘贴于工件来赋予的情况下，可以省略激光器装置3，通过其他机器人(省略图示)来实现IC标签、RF标签的粘贴。
读取装置5是读取对每个工件赋予的识别符号并输出对源工件或者被焊接工件设定的ID的信息的装置，例如可以具有摄像机、CCD(Charge Coupled Device)传感器、激光器等来构成。此外，读取装置5可以是能通过用户运营商的操作来读取识别符号的终端装置，也可以是设置于执行焊接工序的机器人或者执行焊接部位的检查的机器人并能在焊接工序或者检查工序的前后基于上位装置1的控制指令来读取识别符号的装置。读取装置5将读取到的识别符号的图案信息发送到上位装置1。读取装置5显示(输出)从上位装置1接收到的源工件或者被焊接工件的ID。另外，读取装置5可以用声音来输出源工件或者被焊接工件的ID。
外部贮存器ST例如使用硬盘(Hard Disk Drive)或者固态硬盘(Solid StateDrive)来构成。外部贮存器ST例如存储对每个工件赋予的识别符号的图案信息、按每个工件作成的工件关联信息的数据、按每个焊接工序作成的焊接关联信息的数据、包含通过焊接工序生产出的被焊接工件的ID在内的焊接工序逻辑数据(参照图4)。
机器人控制装置2a、2b、…被连接为与上位装置1之间能进行数据的通信，并且被连接为与主焊接机器人MC1a、MC1b…各自之间能进行数据的通信。机器人控制装置2a、2b、…若接收到从上位装置1送来的焊接工序的执行指令，就基于该执行指令来控制对应的主焊接机器人MCla、MC1b、…以执行焊接工序。机器人控制装置2a、2b、…若探测到焊接工序完成就生成焊接工序完成了的意思的焊接完成通知并发送到上位装置1。由此，上位装置1能适当探测基于机器人控制装置2a、2b、…中的每一个机器人控制装置的焊接工序的完成。另外，机器人控制装置2a、2b、…的焊接工序的完成的探测方法例如可以是基于来自丝进给装置300所具备的传感器(省略图示)的表示焊接工序的完成的信号来进行判别的方法，或者可以是公知的方法，焊接工序的完成的探测方法的内容可以不被限定。
作为焊接机器人的一例的主焊接机器人MC1a、MC1b、…被连接为与机器人控制装置2a、2b、…各自之间能进行数据的通信。主焊接机器人MC1a、MC1b、…在对应的机器人控制装置2a、2b、…各自的控制之下执行从上位装置1指示的焊接工序。
图2是表示实施方式1所涉及的上位装置1以及激光器装置3的内部结构例的图。为了使说明易于理解，在图2中省略监视器MN1、输入界面UI1、主焊接机器人MC1a、MC1b、…、机器人控制装置2a、2b、…以及读取装置5的图示，说明焊接工序之前的赋予识别符号Q的工序(以后，记载为识别符号赋予工序)。此外，图3是表示实施方式1所涉及的上位装置1、机器人控制装置2a以及读取装置5的内部结构例的图。为了使说明易于理解，在图3中省略监视器MN1以及输入界面UI1的图示，并且例示主焊接机器人MC1a、MC1b、…当中的主焊接机器人MC1a，进一步地，例示机器人控制装置2a、2b、…当中的机器人控制装置2a，说明在识别符号赋予工序之后执行的焊接工序。
识别符号赋予工序中的上位装置1将使用由用户运营商预先输入的源工件以及被焊接工件的设计数据和具有作为被焊接工件的ID而选择出的ID的源工件的信息来生成的识别符号Q的赋予的执行指令发送到激光器装置3。此外，焊接工序中的上位装置1使用由用户运营商预先输入或者设定的焊接关联信息来生成使用了多个源工件中的每一个源工件的焊接工序的执行指令并发送到机器人控制装置2a。上位装置1是至少包含通信部10、处理器11、存储器12的结构。
处理器11例如使用CPU(Central Porcessing Unit)或者FPGA(FieldProgrammable Gate Array)来构成，与存储器12进行协作来进行各种处理以及控制。具体来说，处理器11参照保持于存储器12的程序，通过执行该程序来功能性地实现单元控制部13、ID设定管理部14、逻辑数据生成部15以及ID选择部16。
存储器12例如具有作为执行处理器11的处理时使用的工件存储器的RAM(RandomAccess Memory)和存放对处理器11的处理进行规定的程序的ROM(Read Only Memory)。在RAM中暂时保存由处理器11生成或者取得的数据。在ROM中写入对处理器11的处理进行规定的程序。此外，存储器12分别存储从外部贮存器ST读出的工件关联信息以及焊接关联信息的数据、识别符号Q的配置部位的信息以及图案的信息、包含被选择出的被焊接工件(2次工件)的ID在内的2次工件信息(参照后述)的数据、由处理器11生成的2次工件的焊接工序逻辑数据(参照图4)。
单元控制部13基于外部贮存器ST中存储的焊接关联信息生成用于执行使用了在焊接关联信息中规定(换言之，设定)的多个源工件的焊接工序的执行指令。单元控制部13可以按由主焊接机器人MC1a、MClb、…中的每一个主焊接机器人执行的每个焊接工序来生成不同的焊接工序的执行指令。由单元控制部13生成的焊接工序的执行指令经由通信部10发送到对应的机器人控制装置2a、2b、…。
ID设定管理部14设定为在从ID选择部16输出的被焊接工件(2次工件)的ID中包含未作为被焊接工件的ID来选择的源工件的ID的信息，并存储在存储器12中。另外，ID设定管理部14可以将在伴随生产该被焊接工件(2次工件)的焊接工序的完成而生成的焊接工序逻辑数据(参照后述)中包含且未作为被焊接工件的ID来选择的源工件的ID，与未选择的源工件的工件关联信息的ID建立关联，并保存到外部贮存器ST中。
逻辑数据生成部15使用从机器人控制装置(例如机器人控制装置2a)送来的包含被焊接工件(2次工件)的ID在内的2次工件信息，生成表示2次工件的ID与在焊接工序中使用的多个源工件各自的ID的关系(例如对多个源工件分别执行焊接工序的历时性顺序)的焊接工序逻辑数据(参照图4)。关于焊接工序逻辑数据的详细情况，参照图4后述。另外，逻辑数据生成部15将该被焊接工件(2次工件)的ID、在被焊接工件的生产中使用且未作为被焊接工件的ID来选择的源工件的ID、焊接工序逻辑数据(参照图4)与识别符号Q的信息建立关联地保存到外部贮存器ST中。
ID选择部16在识别符号赋予工序中通过给定的规则来决定被焊接工件(2次工件)的ID。在此，说明ID以及给定的规则。在ID的选择中使用的给定的规则是按每个焊接工序来选择在被焊接工件的生产中使用的多个源工件的ID当中的任意的ID的规则，是根据ID的强弱(即，ID强、ID弱)来选择的规则、基于焊接关联信息来选择焊接工序的执行所产生的影响(例如，热)小的工件以及工件的ID的规则、按每个焊接工序在所生产的被焊接工件(所谓焊接物)中选择容易进行识别符号Q的读取的工件以及工件的ID的规则等，可以由用户运营商来选择任意的规则。ID选择部16将按每个焊接工序作为被焊接工件的ID来选择出的源工件的ID和未选择的源工件的ID存储在存储器12中，并且输出到识别符号配置部17。
在本说明书中，ID包括例如多个种类的字符码的组合。种类例如是字母和数字，但也可以不限定于这些。例如，作为源工件的ID，示出“ABC001XYZ999”。在此，为了使说明易于理解，ID作为由“字母3位”、“数字3位”、“字母3位”、以及“数字3位”构成的12位的字符码示出，但也可以不限定于这些结构例。在12位的字符码当中，例如高位3位的字母可以表示自身的公司或者交易商(例如，供应商或者运送目的地)的码，其他“数字3位”、“字母3位”以及“数字3位”可以表示序列号。另外，数字以及字母的位数并不限定于相同位数，可以设定由“字母2位”以及“数字3位”构成的字符码等不同的位数。
说明作为被焊接工件(2次工件)的ID根据ID的强弱来进行选择的规则。对于ID来说，作为表示ID的强弱(即，ID强、ID弱)的规则，决定如下2个强弱规则。以下，说明2个强弱规则。
在第1强弱规则中，ID选择部16针对源工件的ID用字母和数字来设置区段，按各区段的每个部分来比较强弱。在第2强弱规则中，ID选择部16在一个字母或者数字的区段中判定为：字母是次序越在前头则越强，数字是越大则越强。例如，对于字母来说，判定为“A”比“B”强，对于数字来说，判定为“2”比“1”强。
另外，作为第2强弱规则的变形例，ID选择部27也可以在一个字母或者数字的区段中判定为：字母是次序越在后则越强，数字是越小则越强。例如，对于字母来说，可以判定为“B”比“A”强，对于数字来说，可以判定为“1”比“2”强。
在此，作为进行比较的源工件的ID，例示出“ABC001XYZ999”和“ABD002XYW998”。例如ID选择部16针对ID“ABC001XYZ999”设置“ABC”、“001”、“XYZ”、“999”这样的区段，同样地针对ID“ABD002XYW998”也设置“ABD”、“002”、“XYW”、“998”这样的区段。
ID选择部16按从ID的高位的位开始依次设置的区段的每个部分随时进行ID的比较，例如判定为“ABC”比“ABD”强，“001”比“002”弱，“XYZ”比“XYW”弱，“999”比“998”弱。进一步地，ID选择部16将高位的位的区段的ID强的情况优先，作为ID整体判定为强。这是由于例如在ID的高位的位中使用的“字母”对源工件的种类(类别)进行规定的情况并没有变少的缘故。因此，ID选择部16判定为ID“ABC001XYZ999”比ID“ABD002XYW998”强。另外，上述的强弱规则只是一例，并不限定于上述的例子，当然只要设置决定ID的强弱的规则即可。
进一步地，ID选择部16可以基于焊接关联信息来选择焊接工序的执行所带来的影响(例如，热)小的工件，也可以在按每个焊接工序生产的被焊接工件(所谓焊接物)中选择容易进行识别符号Q的读取的工件。这样的情况下，ID选择部16将选择出的工件的ID作为被焊接工件的ID来采用。
识别符号配置部17基于由ID选择部16输入的作为被焊接工件的ID来选择的源工件的ID以及未作为被焊接工件的ID来选择的源工件的ID和外部贮存器ST中存储的被焊接工件的设计数据，来设定对每个工件赋予的识别符号Q的配置部位。另外，在被焊接工件通过多个焊接工序的执行来生成的情况下，对应于焊接工序的顺序来设定源工件的识别符号Q的配置部位。具体来说，识别符号配置部17对应于焊接工序的顺序且按照赋予给各焊接工序执行后的被焊接工件的能读出的识别符号Q成为一个的方式，设定赋予给工件的识别符号Q的配置部位。
此外，识别符号配置部17针对每个工件的识别符号生成用于读出工件的ID的图案。识别符号配置部17将工件的ID、赋予给工件的识别符号的配置部位的信息、按每个识别符号生成的图案的信息建立关联地存储在外部贮存器ST中，并且基于赋予给工件的识别符号的配置部位的信息和按每个识别符号生成的图案的信息来生成用于赋予识别符号的执行指令，并发送到激光器装置3。
由此，实施方式1所涉及的焊接系统100能在焊接工序执行后适当地管理具有未作为被焊接工件的ID来选择的ID的源工件的ID，并且能生产仅被赋予了一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号的焊接物。因此，用户运营商可将在被焊接工件的ID的读取时进行读取的识别符号限定为一个，被焊接工件的ID管理就变得容易。此外，这样的识别符号的赋予方法在通过多个焊接工序的执行来生产的被焊接工件中更有用。
主焊接机器人MC1a在机器人控制装置2a的控制之下执行从上位装置1指示的焊接工序。主焊接机器人MC1a在焊接工序中例如进行电弧焊接。但是，主焊接机器人MC1a也可以进行电弧焊接以外的其他焊接(例如，激光焊接)等。在该情况下，图示省略，但也可以取代焊炬400，将激光器头经由光纤与激光振荡器连接。主焊接机器人MC1a是至少包含机械手200、丝进给装置300、焊丝301、焊炬400的结构。
机械手200具备多关节的臂，基于来自机器人控制装置2a的机器人控制部25(参照后述)的控制信号，使得各个臂可动。由此，机械手200能通过臂的可动来变更工件Wk与焊炬400的位置关系(例如，焊炬400相对于工件Wk的角度)。
丝进给装置300基于来自机器人控制装置2a的控制信号(参照后述)，来控制焊丝301的进给速度。另外，丝进给装置300也可以具备能检测焊丝301的剩余量的传感器。
焊丝301保持于焊炬400。通过从电源装置4对焊炬400供电，从而在焊丝301的前端与工件Wk之间产生电弧，来进行电弧焊接。另外，关于用于对焊炬400供给保护气体的结构等，为了方便说明而省略它们的图示以及说明。
机器人控制装置2a基于从上位装置1送来的焊接工序的执行指令，来控制对应的主焊接机器人MC1a(具体来说，机械手200、丝进给装置300、电源装置4)的处理。机器人控制装置2a是至少包含通信部20、处理器21、存储器22的结构。
通信部20被连接为在与上位装置1、主焊接机器人MCla之间能进行数据的通信。另外，图2中虽然简化了图示，但机器人控制部25与机械手200之间、机器人控制部25与丝进给装置300之间、以及电源控制部26与电源装置4之间分别经由通信部20来进行数据的发送接收。通信部20接收从上位装置1送来的焊接工序的执行指令。通信部20将包含通过焊接工序生产出的被焊接工件(2次工件)的ID在内的2次工件信息发送到上位装置1。
在此，在2次工件信息中不仅包含被焊接工件(2次工件)的ID，而且至少包含工件信息(例如源工件的ID、名称、源工件的焊接部位)、焊接工序的执行时的焊接条件，其中，该工件信息包含焊接工序中使用的多个源工件的ID。此外，焊接条件例如是源工件的材质以及厚度、焊丝301的材质以及丝直径、保护气体种类、保护气体的流量、焊接电流的设定平均值、焊接电压的设定平均值、焊丝301的进给速度以及进给量、焊接次数、焊接时间等。此外，除了这些以外，例如也可以包含表示焊接工序的类别(例如TIG焊接、MAG焊接、脉冲焊接)的信息、机械手200的移动速度以及移动时间。
处理器21例如使用CPU或者FPGA来构成，与存储器22进行协作来进行各种处理以及控制。具体来说，处理器21参照存储器22中保持的程序，通过执行该程序，来功能性地实现程序生成部23、运算部24、机器人控制部25以及电源控制部26。
存储器22例如具有：作为在执行处理器21的处理时使用的工件存储器的RAM；和存放对处理器21的处理进行规定的程序的ROM。在RAM中暂时保存由处理器21生成或者取得的数据。在ROM中写入对处理器21的处理进行规定的程序。此外，存储器22分别存储从上位装置1送来的焊接工序的执行指令的数据、包含通过焊接工序生成的被焊接工件(2次工件)的ID在内的2次工件信息的数据、由处理器21生成的2次工件的焊接工序逻辑数据(参照图3以及图4)的数据。此外，存储器22存储主焊接机器人MC1a、MC1b、…执行的焊接工序的程序。焊接工序的程序是使用焊接工序中的焊接条件来对将多个源工件进行接合等的焊接工序的具体的过程(工序)进行规定的程序。该程序可以在机器人控制装置2a中作成，也可以由上位装置1作成并预先送出而保存到机器人控制装置2a中。
程序生成部23基于经由通信部20从上位装置1送来的焊接工序的执行指令，使用执行指令中包含的多个源工件各自的工件信息(例如ID、名称、以及源工件的焊接部位)，来生成由主焊接机器人(例如主焊接机器人MC1a)执行的焊接工序的程序。在程序中可以包含用于在焊接工序的执行中控制电源装置4、机械手200、丝进给装置300、焊炬400等的焊接电流、焊接电压、偏置量、焊接速度、焊炬400的姿势等各种参数。另外，所生成的程序可以存储在处理器21内，也可以存储在存储器22内的RAM中。
运算部24进行各种运算。例如，运算部24基于由程序生成部23生成的焊接工序的程序，进行用于控制由机器人控制部25控制的主焊接机器人MC1a(具体来说，机械手200、丝进给装置300以及电源装置4的每一个)的运算等。
机器人控制部25基于由程序生成部23生成的焊接工序的程序来驱动主焊接机器人MCla(具体来说，机械手200、丝进给装置300以及电源装置4中的每一个)。
电源控制部26基于由程序生成部23生成的焊接工序的程序和运算部24的运算结果来驱动电源装置4。
激光器装置3在识别符号赋予工序中基于从上位装置1接收到的识别符号的赋予的执行指令，对每个工件赋予能读取工件的ID的识别符号Q。激光器装置3包含通信部30、处理器31、存储器32、激光振荡器33来构成。
通信部30被连接为在与上位装置1之间能进行数据的通信。通信部30将从上位装置接收到的赋予给工件的识别符号的配置部位的信息和按每个识别符号生成的图案的信息输出到处理器31。此外，通信部30将在激光振荡器33所进行的识别符号赋予工序的执行完成了时生成的通知发送到上位装置1。
处理器31例如使用CPU或者FPGA来构成，与存储器32进行协作，来进行各种处理以及控制。具体来说，处理器31参照存储器32中保持的程序，通过执行该程序来实现处理器31的功能。处理器31基于接收到的赋予给工件的识别符号的配置部位的信息和按每个识别符号生成的图案的信息，来生成用于对工件赋予识别符号的控制信号，并执行激光振荡器33的控制。
存储器32例如具有：作为在执行处理器31的处理时使用的工件存储器的RAM；和存放对处理器31的处理进行规定的程序的ROM。在RAM中暂时保存由处理器31生成或者取得的数据。在ROM中写入对处理器31的处理进行规定的程序。
激光振荡器33基于按每个工件从上位装置1接收到的识别符号的赋予的执行指令，来对在工件上的给定的配置部位设定的图案进行标记，执行识别符号Q的赋予。另外，在由激光器装置3执行的识别符号赋予工序中执行的识别符号Q的赋予方法可以是公知的方法，关于识别符号Q的赋予方法的内容也可以不进行限定。
读取装置5读取对在焊接工序的执行中使用的源工件或者通过焊接工序的执行而生产的被焊接工件赋予的识别符号Q，并输出读取到的工件的ID。读取装置5由用户运营商来使用。读取装置5是至少包含通信部50、处理器51、存储器52、读取部53、操作部55的结构。另外，监视器54可以是包含在读取装置5中的结构，也可以是不包含在读取装置5中的结构。监视器54在作为不包含在读取装置5中的结构来实现的情况下，被连接为在与读取装置5之间能进行无线或者有线通信。此外，读取装置5在对工件的ID的信息进行声音输出的情况下，可以具备扬声器(省略图示)。
通信部50被连接为在与上位装置1之间能进行数据的通信。通信部50基于处理器51所进行的识别符号Q的读取(即，识别符号Q的图案的信息的读取)结果，将对被赋予了读取到的识别符号Q的工件的ID的信息进行请求的指令发送到上位装置1。通信部50接收从上位装置1送出的被焊接工件的ID并输出到处理器51。
处理器51例如使用CPU或者FPGA来构成，与存储器52进行协作，进行各种处理以及控制。具体来说，处理器51参照存储器52中保持的程序，通过执行该程序来实现处理器51的功能。
存储器52例如具备：作为在执行处理器51的处理时使用的工件存储器的RAM；和存放对处理器51的处理进行了规定的程序的ROM。在RAM中暂时保存由处理器51生成或者取得的数据。在ROM中写入对处理器51的处理进行规定的程序。此外，存储器52存储从读取部53读出的识别符号Q的信息、从上位装置1送出并与识别符号Q的信息建立了关联的工件的ID等。
读取部53例如具有用于读取二维条形码的摄像机或者用于读取条形码的激光器。读取部53读取赋予给工件的识别符号Q，并将从识别符号Q读取到的信息(数据)输出到处理器51。
使用摄像机来实现的读取部53例如能读取二维条形码，至少具有透镜(未图示)和图像传感器(未图示)来构成。图像传感器例如是CCD(Charged-Coupled Device)或者CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)的固体摄像元件，将成像于摄像面的光学像变换成电信号。由摄像机实现的读取部53对识别符号Q进行摄像，并对摄像到的识别符号Q进行图像解析。读取部53将作为图像解析的结果取得的识别符号Q的信息(数据)输出到处理器51。
此外，使用激光器来实现的读取部53能以光学方式来读取识别符号Q(例如条形码、IC标签、RF标签等)，具体来说，使用激光器来接收由识别符号Q反射的反射光，通过将反射光中包含的颜色置换成2值的数字信号来取得识别符号Q的信息。这样的读取部53具有激光器、能接收激光器的反射光的CCD读取器或者激光器、RFID(Radio FrequencyIdentification)而构成。读取部53将由CCD读取器读出的条形码的信息(数据)或者由RFID读出的IC标签、RF标签等信息(数据)输出到处理器51。另外，在读取部53由RFID实现的情况下，读取部53能一次读出位于电波所能达到的范围的多个IC标签或者RF标签中的每一个标签。
监视器54例如使用LCD(Liquid Crystal Display)或者有机EL(Electroluminescence)来构成。监视器54输出从上位装置1接收到的工件的ID。此外，监视器54可以是由触摸面板构成的触摸界面。在这样的情况下，监视器54具备作为操作部55的功能，接受用户运营商的输入操作，生成基于输入操作的控制信号，并输出到处理器51。
操作部55接受用户运营商的输入操作，并且将输入的操作输出到处理器51。操作部55生成基于用户运营商的输入操作的控制信号，并输出到处理器51。另外，操作部55可以作为上述的监视器54的触摸面板来实现。
图4是表示使用了ID“A”的工件Wk1、ID“B”的工件Wk2、ID“C”的工件Wk4、ID“D”的工件Wk5的焊接时的动作概要例的说明图。在图4的例子中，例示出如下工艺流程：将具有ID“C”的长方体形状的工件Wk4(源工件)、具有ID“D”的长方体形状的工件Wk5(源工件)在第2焊接工序中接合来生产被焊接工件(即，2次工件Wk6)，将具有ID“A”的圆柱形状的工件Wk1(源工件)、具有ID“B”的圆柱形状的工件Wk2(源工件)在第1焊接工序中接合而生产被焊接工件(即，2次工件Wk3)，进一步地，将具有ID“A”的2次工件Wk3、具有ID“C”的2次工件Wk6在第3焊接工序中接合来生产被焊接工件(即，3次工件Wk7)。虽然ID“A”、“B”、“C”、“D”同样由例如12位的字母以及数字构成，但为了使图4的说明易于理解，总称用字母1字符来记载。
图4中的ID选择部16基于ID的强弱规则来选择对2次工件Wk6、2次工件Wk3、3次工件Wk7中的每一个工件采用的ID。另外，用于选择ID的规则是或者当然并不限定于此。在图4所示的例子中，设ID选择部16判定为ID“A”比ID“B”强。在该情况下，ID选择部16原样不变地(即没有变更地)采用并选择强的一方的ID“A”来作为第1焊接工序的成果物即被焊接工件(即，2次工件Wk3)的ID。同样地，设由ID选择部16判定为ID“D”比ID“C”强。在该情况下，ID选择部16原样不变地(即没有变更地)采用并选择强的一方的ID“D”来作为第2焊接工序的成果物即被焊接工件(即，2次工件Wk6)的ID。进一步地，设由ID选择部16判定为ID“D”比ID“A”强。在该情况下，ID选择部16原样不变地(即没有变更地)采用并选择强的一方的ID“D”来作为第3焊接工序的成果物即被焊接工件(即，3次工件Wk7)的ID。
识别符号配置部17从ID选择部16输入作为通过第1焊接工序～第3焊接工序生产的2次工件Wk3、Wk6(被焊接工件)、以及3次工件Wk7(被焊接工件)各自的ID而选择出的ID的信息。识别符号配置部17基于多个工件Wk1、Wk2、Wk4、Wk5(源工件)各自的ID、作为通过各焊接工序生产的被焊接工件而选择出的ID的信息、执行各焊接工序的顺序的信息、以及与各焊接工序中进行接合的接合面相关的信息，来设定多个工件Wk1、Wk2、Wk4、Wk5(源工件)的识别符号的配置部位。
具体来说，识别符号配置部17设定配置部位以使得将能读取未选择的工件Wk4(源工件)的ID的识别符号Q3的全部赋予在第1焊接工序中进行接合的接合面内。同样地，识别符号配置部17设定配置部位以使得将能读取未选择的工件Wk2(源工件)的ID的识别符号Q2的全部赋予在第2焊接工序中进行接合的接合面内。进一步地，识别符号配置部17设定配置部位以使得将能读取未选择的工件Wk1(源工件)的ID的识别符号Q1的全部赋予在第3焊接工序中进行接合的接合面内，并且将能读取3次工件Wk7(被焊接工件)的ID的识别符号仅设定成识别符号Q4。由此，由实施方式1所涉及的焊接系统100生产的被焊接工件仅被赋予一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号，因此不需要研究用户运营商读取ID时进行读取的识别符号是哪一个。此外，这样的识别符号的赋予(配置)方法在通过图4所示的多个焊接工序的执行来生产的被焊接工件中更有用。
但是，若上述的工件Wk5(源工件)的ID“D”、被焊接工件(即，2次工件Wk6)的ID“D”、3次工件Wk7的ID“D”全部相同，则ID“D”是工件Wk1(源工件)、2次工件Wk3或者3次工件Wk7当中的哪个ID的管理可能会很繁琐。进一步地，赋予给2次工件Wk3、Wk6(被焊接工件)以及3次工件Wk7(被焊接工件)中的每一个工件的识别符号仅成为能读取所选择出的源工件的ID的识别符号，因此无法在各焊接工序的执行后读取未选择的源工件的ID或者被焊接工件的ID的信息。因此，在实施方式1所涉及的焊接系统100中，例如若上位装置1接收到焊接工序完成的通知，就在第1焊接工序～第3焊接工序中，生成以逻辑方式来表示最强的ID“D”和其他弱的ID“A”、ID“B”、ID“C”的相互关系的焊接工序逻辑数据(参照图4)，并生成将3次工件Wk7的ID“D”和焊接工序逻辑数据建立了关联的记录TB1，存储在外部贮存器ST中。
焊接工序逻辑数据从3次工件Wk7的ID“D”来看，表示3次工件Wk7是在哪个焊接工序中使用具有哪个ID的源工件而生产出的，并且分别表示各个焊接工序中使用的多个源工件各自的ID的强弱关系、执行各个焊接工序的历时性顺序。例如，焊接工序逻辑数据表示经由3个焊接工序(第1焊接工序～第3焊接工序)而生产出了具有ID“D”的3次工件Wk7。在第2焊接工序中，将具有ID“A”的工件Wk1(源工件)和具有ID“B”的工件Wk2(源工件)焊接，由于ID“A”比ID“B”更强，因此被选择为2次工件Wk3的ID。在第1焊接工序中，将具有ID“C”的工件Wk4(源工件)和具有ID“D”的工件Wk5(源工件)焊接，由于ID“D”比ID“C”更强，因此被选择为2次工件Wk6的ID。在第3焊接工序中，将具有ID“A”的2次工件Wk3和具有ID“D”的2次工件Wk6焊接，由于ID“A”是强的，因此被选择为3次工件Wk7的ID。此外，在焊接工序逻辑数据中，从3次工件Wk7的ID“D”来看，位置越接近ID“D”，则表示焊接ID“D”的工件Wk5(源工件)或者2次工件Wk6的时期越早，位置距ID“D”越远，则表示焊接ID“D”的工件Wk5(源工件)或者2次工件Wk6的时期越晚。由此，用户运营商即使在多个焊接工序全部完成后，也不会丢失在各焊接工序中不能读取的ID的源工件或者2次工件的信息，能全面地掌握与在3次工件Wk7的生产中使用的多个源工件相关的数据。
图5是表示选择ID与管理用ID的对应表格XTB1的一例的图。在执行焊接工序的运营商(以下，称为“用户运营商”)开始焊接工序时，有时会预先从供应商采购在焊接工序中使用的钢材等源工件(换言之，向外部订货)。因此，在用户运营商对钢材等源工件进行外部订货的情况下，在该分包商处大多预先对源工件赋予了ID。在以下的说明中，将这样在分包商处预先赋予的源工件的ID称为“选择ID”。在对采购的源工件赋予了分包商所固有的选择ID的情况下，在用户运营商的管理方面有可能并不适于使用该选择ID。
因此，实施方式1所涉及的焊接系统100如图5所示那样，在分别对从分包商采购的一个以上的源工件赋予了选择ID的情况下，由用户运营商作成表示选择ID与用户运营商的管理用ID的关系的对应表格XTB1(管理表格的一例)并存储在外部贮存器ST中。另外，对应表格XTB1也可以保存在上位装置1的存储器12中。
例如图5的对应表格XTB1设想用户运营商从分包商采购同一种类(例如从同一供应制造商采购的同一材质)的多个源工件的情况，对该分包商规定固有的选择ID“RX85-1001”、“RX85-1002”、“RR90-0001”、…对应的管理用ID“AAA001”、“BBB001”、“DDD001”、…。“RX85-1001”、“RX85-1002”、“RR90-0001”、…分别是ID中的连字符前的“RX85”相同，因此是同一种类，“RX85”的分支编号(ID中的连字符后的编号)不同，因此是各个不同的源工件(零件)。
(识别符号的配置设定)
接着，参照图6来说明实施方式1所涉及的焊接系统100的识别符号的配置设定过程。图6是表示实施方式1所涉及的焊接系统100中的识别符号的配置设定过程的序列图。另外，在图6的说明中，关于使用了图4所示的多个工件Wk1、Wk2(源工件)的第2焊接工序，例示说明在上位装置1与激光器装置3之间进行的识别符号的配置设定过程。另外，图6所示的工件A是具有ID“A”的工件Wk1(源工件)。同样地，图6所示的工件B是具有ID“B”的工件Wk2(源工件)。
在图6中，上位装置1分别取得与焊接工序(主焊接)相关的信息(例如，焊接工序的工序数、焊接工序的顺序等)和包含成为焊接工序的对象的多个工件Wk1、Wk2(源工件)的ID在内的工件信息(例如ID、名称、以及源工件的焊接部位)(St1)，进一步地，取得与通过生产被焊接工件(即，2次工件Wk3)的焊接工序而被接合(使用)的多个工件Wk1、Wk2(源工件)的接合面相关的信息(St2)。在此，与多个工件Wk1、Wk2(源工件)的接合面相关的信息例如是这些多个工件Wk1、Wk2(源工件)在焊接工序中被接合的被焊接工件的设计数据以及多个工件Wk1、Wk2(源工件)各自的设计数据等。
上位装置1基于给定的规则来选择作为焊接工序后的2次工件Wk3(即，被焊接工件)的ID来采用的ID(St3)。另外，在此选择出的2次工件Wk3(被焊接工件)的ID“A”可以存储在上位装置1的存储器12中。上位装置1基于通过步骤St3的处理选择出的ID“A”以及未选择的ID“B”的信息和与被接合的多个工件Wk1、Wk2(源工件)的接合面相关的信息，来设定对多个工件Wk1、Wk2(源工件)中的每一个工件赋予的识别符号的配置部位(St4)。上位装置1将所设定的对多个工件Wk1、Wk2(源工件)中的每一个工件赋予的识别符号的配置部位的信息和识别符号的图案的信息通知给激光器装置3(St5)。
激光器装置3基于从上位装置1接收到的通知来执行对工件Wk1(源工件)赋予识别符号Q1的赋予工序，并执行对工件Wk2(源工件)赋予识别符号Q2的赋予工序(St6)，若判定这些识别符号的赋予工序完成(St7)，就生成识别符号的赋予完成了的意思的识别符号赋予完成通知并发送到上位装置1(St8)c另外，步骤St6～步骤St8的处理可以按每个源工件独立地执行。
通过以上，实施方式1所涉及的焊接系统100能生产仅被赋予了一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号的焊接物。因此，用户运营商可将在被焊接工件的ID读取时进行读取的识别符号限定为一个，被焊接工件的ID管理就会变得容易。此外，这样的识别符号的赋予方法在通过多个焊接工序的执行来生产的被焊接工件中更有用。另外，图6所示的识别符号的配置设定过程是一例，配置设定过程的处理顺序并不限定于此。
(焊接系统的动作)
接着，参照图7来说明实施方式1所涉及的焊接系统100的ID管理的动作过程。图7是表示实施方式1所涉及的焊接系统100中的ID管理的动作过程例的序列图。另外，在图7的说明中，关于使用了图4所示的多个工件Wk1、Wk2(源工件)的第2焊接工序，例示并说明在上位装置1、机器人控制装置2a、读取装置5之间进行的动作过程，省略与其他机器人控制装置2b、…之间进行的动作过程。另外，图7所示的工件A是具有ID“A”的工件Wk1(源工件)。同样地，图7所示的工件B是具有ID“B”的工件Wk2(源工件)。
在图7中，上位装置1分别取得包含成为焊接工序(主焊接)的对象的多个工件Wk1、Wk2(源工件)的ID在内的工件信息(例如ID、工件的名称、识别符号的配置部位、以及源工件的焊接部位)(St9)，将包含工件Wk1(源工件)的工件信息和工件Wk2(源工件)的工件信息在内的第2焊接工序的执行指令发送到机器人控制装置2a(St10)。
机器人控制装置2a若接收到从上位装置1发送到的焊接工序的执行指令，就按照该执行指令中包含的多个工件Wk1、Wk2(源工件)各自的工件信息和同焊接工序的执行指令一起接收到的由主焊接机器人MC1a执行的焊接工序的程序，使主焊接机器人MC1a执行主焊接(St11)。机器人控制装置2a通过各种公知方法来判定主焊接机器人MC1a所进行的主焊接(焊接工序)的完成(St12)，生成将主焊接完成了的意思的主焊接完成通知并发送到上位装置1(St13)。
上位装置1若接收到从机器人控制装置2a发送的主焊接完成了的意思的主焊接完成通知，就将在步骤St3的处理中选择出的ID“A”设定为2次工件Wk3(被焊接工件)的ID，并且生成与2次工件Wk3(被焊接工件)相关的焊接工序逻辑数据(参照图4)(St14)。上位装置1将包含2次工件Wk3(被焊接工件)的ID“A”及未选择的工件Wk2(源工件)的ID“B”在内的信息和与2次工件Wk3(被焊接工件)相关的焊接工序逻辑数据建立关联地保存在外部贮存器ST中(Stl5)。
读取装置5读取对通过主焊接的完成而生产出的2次工件Wk3(被焊接工件)赋予的识别符号Q1(St16)，并将读取到的识别符号的信息发送到上位装置1(St17)。
上位装置1基于从读取装置5接收到的识别符号Q1的信息，并参照外部贮存器ST来取得ID“A”的信息，作为与识别符号Q1的信息建立了关联的2次工件Wk3(被焊接工件)的ID(St18)。上位装置1将所取得的2次工件Wk3(被焊接工件)的ID“A”发送到读取装置5(St19)。
读取装置5输出(显示)从上位装置1接收并与在步骤St9的处理中读取到的识别符号Q2建立了关联的2次工件Wk3(被焊接工件)的ID“A”(St20)。
另外，在图7中，说明了读取装置5在第2焊接工序执行后读取2次工件Wk3(被焊接工件)的识别符号Q1的例子，但识别符号的读取的定时并不限定于此。例如，用户运营商也可以鉴于工件Wk2(源工件)的识别符号Q2不会在第2焊接工序执行后被读取这一点，来执行工件Wk2(源工件)的识别符号Q2的读取。此外，用户运营商可以在第2焊接工序执行前读取工件Wk1(源工件)的识别符号Q1和工件Wk2(源工件)的识别符号Q2，并在第2焊接工序执行后读取2次工件Wk3(被焊接工件)的识别符号Q1。
由此，在实施方式1所涉及的焊接系统100中，能在焊接工序执行后适当管理具有未作为被焊接工件的ID而选择的ID的源工件的ID，并且能生产仅赋予了一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号的焊接物。因此，用户运营商可将在被焊接工件的ID的读取时进行读取的识别符号限定为一个，被焊接工件的ID管理就会变得容易。此外，这样的识别符号的赋予方法在通过多个焊接工序的执行来生产的被焊接工件中更有用。
通过以上，实施方式1所涉及的焊接系统100对能读取在焊接工序中使用的多个源工件各自的标识符的识别符号进行配置，并执行焊接工序以使得识别符号的一部分或者全部隐藏于通过焊接工序接合多个源工件的每一个源工件的接合面。
由此，由实施方式1所涉及的焊接系统100生产的被焊接工件仅被赋予了一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号，因此不必研究在用户运营商读取ID时进行读取的识别符号是哪一个，能对焊接等工序中生产的工件的标识符的更有效的管理进行支援。
此外，关于实施方式1所涉及的焊接系统100中的标识符，通过给定的规则来对采用多个源工件各自的标识符当中的哪一个来作为通过焊接工序生产的被焊接工件的标识符进行选择，在选择后，执行焊接工序以使得将具有未作为被焊接工件的标识符来选择的标识符的源工件的识别符号的一部分或者全部隐藏。由此，实施方式1所涉及的焊接系统100能基于给定的规则容易且有效地设定作为被焊接工件的标识符来采用的标识符，并且执行焊接工序以使得将具有未作为被焊接工件的标识符来设定的标识符的源工件的识别符号的一部分或者全部隐藏，由此能将能由读取装置5读取的识别符号设为被选择出的识别符号。因而，能容易且有效地管理被焊接工件(例如2次工件)的ID。
此外，在实施方式1所涉及的焊接系统100中，ID由多个字符码的组合构成，且按照按字符码的每个种类确定的ID的强弱规则来选择。具体来说，基于ID的强弱规则即构成工件中包含的多个源工件各自的ID的每个字符码各自的强弱的比较而采用具有强的字符码的ID的字符码例如具有字母和数字。由此，焊接系统100能简单地设定并管理被焊接工件(例如2次工件)的ID。
此外，实施方式1所涉及的焊接系统100在被焊接工件的标识符的选择后取得多个源工件各自的标识符的信息。由此，用户运营商不对在焊接工序执行后被赋予了不能读取的识别符号的被焊接工件进行研究，就能取得并管理多个源工件各自的ID。
此外，实施方式1所涉及的焊接系统100在被焊接工件的标识符选择后取得未选择的标识符的信息。由此，用户运营商能仅取得在焊接工序执行后被赋予了不能读取的识别符号的源工件的ID，能在焊接工序的执行前后省略具有同一ID的工件的识别符号的读取以及管理。
此外，实施方式1所涉及的焊接系统100读取赋予给在被焊接工件的生产中使用的多个源工件中的每一个源工件的识别符号，生成并存储表示所选择出的标识符和未选择的标识符的关系的数据(焊接工序逻辑数据)。由此，实施方式1所涉及的焊接系统100能在焊接工序的执行后适当管理具有未作为被焊接工件的ID来选择的ID的源工件的ID，并且能生产仅赋予了一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号的焊接物。因此，用户运营商可将在被焊接工件的ID的读取时进行读取的识别符号限定为一个，被焊接工件的ID管理就会变得容易。此外，这样的识别符号的赋予方法在通过多个焊接工序的执行来生产的被焊接工件中更有用。因此，用户运营商即使在多个焊接工序全部完成后，也不会丢失在各焊接工序中不能读取的ID的源工件或者2次工件的信息，能全面地掌握与多个焊接工序中使用的多个源工件相关的数据。
此外，在实施方式1所涉及的焊接系统100中，在焊接工序包含多个焊接工序的情况下，数据表示多个焊接工序各自的历时性顺序。由此，实施方式1所涉及的焊接系统100能将在多个焊接工序各自的生产中使用的多个源工件的关系性可视化，并且能对焊接等工序中生产的工件的标识符的更有效的管理进行支援。因此，用户运营商能掌握在多个焊接工序各自的生产中使用的多个源工件的关系性，并且即使在多个焊接工序全部完成后，也不会丢失在各焊接工序中不能读取的ID的源工件或者2次工件的信息，能全面地掌握在多个焊接工序中使用的多个源工件相关的数据。
此外，通过以上，实施方式1所涉及的焊接系统100中的识别符号赋予装置(即，激光器装置3)是对在由焊接系统执行的焊接工序中使用的多个源工件中的每一个源工件赋予识别符号的装置，具备：通信部30，取得包含多个源工件各自的标识符的信息和多个源工件各自的标识符当中未作为通过焊接工序生产的被焊接工件的标识符来选择的标识符的信息在内的焊接信息；和处理器31，基于接收到的焊接信息，来控制激光振荡器33，该激光振荡器33赋予能对与多个源工件中的每一个源工件对应的标识符进行读取的识别符号。由识别符号赋予装置赋予的识别符号当中、具有未作为被焊接工件的标识符来选择的标识符的源工件的识别符号被赋予为一部分或者全部识别符号位于通过焊接工序来接合多个源工件中的每一个源工件的接合面。
由此，由实施方式1所涉及的焊接系统100生产的被焊接工件仅被赋予一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号而生产。因此，用户运营商可将在被焊接工件的ID的读取时进行读取的识别符号限定为一个，被焊接工件的ID管理就会变得容易。
此外，在由实施方式1所涉及的焊接系统100来执行多个焊接工序的情况下，具有未按各个焊接工序选择的标识符的源工件的识别符号被赋予为一部分或者全部识别符号隐藏。由此，实施方式1所涉及的焊接系统100即使对于执行多个焊接工序而生产的被焊接工件也同样地能仅赋予一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号而生产。因此，用户运营商可将在被焊接工件的ID读取时进行读取的识别符号限定为一个，被焊接工件的ID管理就会变得容易。
此外，通过以上，由实施方式1所涉及的焊接系统100生产的焊接物是通过焊接系统的焊接工序的执行而生产的焊接物，通过以下工序来生产：配置能对焊接工序中使用的多个源工件各自的标识符的信息进行读取的识别符号的工序；和基于接合面的位置信息执行焊接工序，以使得将被赋予的识别符号的一部分或者全部隐藏于通过焊接工序来接合多个源工件中的每一个源工件的接合面的位置。
由此，由实施方式1所涉及的焊接系统100生产的被焊接工件(焊接物)由于仅被赋予一个能作为被焊接工件的ID读取的识别符号，因此不必研究在用户运营商读取ID时进行读取的识别符号是哪一个，能对焊接等工序中生产的工件的标识符的更有效的管理进行支援。
(实施方式2)
实施方式1所涉及的焊接系统100针对由读取装置5读取识别符号Q的例子(即，由读取装置5读取工件的ID的例子)进行了说明。在实施方式2所涉及的焊接系统100中，说明如下例子：主焊接机器人进一步具备能读取对工件赋予的识别符号Q的信息的读取部，并且机器人控制装置具有ID的读取功能。
图8是表示实施方式2所涉及的上位装置1以及机器人控制装置2b的内部结构例的图。另外，实施方式2所涉及的焊接系统100具有与实施方式1所涉及的焊接系统100的结构大致相同的结构。因而，对于与实施方式1相同的结构要素使用相同的符号，从而省略其说明。此外，在图8的说明中，为了使说明易于理解，省略监视器MN1以及输入界面UI1的图示，并且例示主焊接机器人MC1a、MC1b、…当中的主焊接机器人MC1b，进一步地，例示机器人控制装置2a、2b、…当中的机器人控制装置2b来说明。
另外，在实施方式2所涉及的焊接系统100中，具有识别符号的读取功能的机器人控制装置以及主焊接机器人可以是由用户运营商选择出的一部分机器人控制装置以及主焊接机器人。即，在实施方式2所涉及的焊接系统100中，全部机器人控制装置2a、2b、…以及主焊接机器人MC1a、MClb、…也可以不具有识别符号的读取功能。
主焊接机器人MC1b在机器人控制装置2b的控制之下，执行从上位装置1指示的焊接工序以及识别符号Q的读取。主焊接机器人MC1b在焊接工序之前使用读取部53b执行对多个源工件中的每一个源工件赋予的识别符号Q的读取，将读取到的识别符号Q的信息发送到机器人控制装置2b。主焊接机器人MC1b在执行了识别符号Q的读取后转移到焊接工序，在焊接工序中，例如进行电弧焊接。另外，主焊接机器人MC1b可以进行电弧焊接以外的其他焊接(例如，激光器焊接)等。
机械手200具备多关节的臂，基于来自机器人控制装置2b的机器人控制部25的控制信号，使各个臂可动。由此，机械手200能通过臂的可动来变更读取部53b与对工件Wk赋予的识别符号Q的位置关系以及工件Wk与焊炬400的位置关系。
上位装置1基于对在焊接工序中使用的多个源工件中的每一个源工件赋予的识别符号Q的位置信息来生成执行多个源工件各自的识别符号Q的读取的执行指令并发送给机器人控制装置2b。此外，上位装置1使用由用户运营商预先输入或者设定的焊接关联信息，生成使用了多个源工件中的每一个源工件的焊接工序的执行指令并发送到机器人控制装置2b。
实施方式2所涉及的上位装置1中的处理器11基于由读取部53b读取到的识别符号Q的读取结果，并参照外部贮存器ST来取得被赋予了读取到的识别符号Q的工件的ID的信息。处理器11将所取得的工件的ID输出到监视器MN1。此外，处理器11可以将所取得的工件的ID发送到读取装置5并显示。
读取部53b例如具有用于读取二维条形码的摄像机或者用于读取条形码的激光器。读取部53b读取对工件赋予的识别符号Q，将从识别符号Q读取到的信息(数据)输出到处理器21。
通过以上，实施方式2所涉及的焊接系统100不仅能进行使用了读取装置5的识别符号Q的读取，而且能使用主焊接机器人MC1b来进行识别符号Q的读取。由此，实施方式2所涉及的焊接系统100例如能在焊接工序之前、之后或者前后两者，从对工件Wk赋予的识别符号Q读取多个源工件或者被焊接工件的ID，并且能将读取到的工件的ID显示在用户运营商所有的读取装置5，能更有效地执行工件的ID的读取。
此外，通过能由机器人控制装置2b以及读取装置5来读取工件的ID，从而用户运营商在焊接工序有多个的情况下、在焊接工序由不同的单元执行的情况下等，能对应于被焊接工件的生产工序，来选择利用机器人控制装置2b或者读取装置5中的哪一个来读取工件的ID。
以上，参照附图说明了各种实施方式，但本公开当然并不限定于这样的例子。对于本领域技术人员来说，能在权利请求书记载的范畴内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、均等例这一点是明确的，关于这些，当然也了解是属于本公开的技术范围。此外，在不脱离发明的主旨的范围内，可以对上述各种实施方式中的各结构要素进行任意组合。
另外，本申请基于2019年10月11日申请的日本专利申请(特愿2019-188154)，其内容在本申请中作为参照而被援引。
工业可利用性
本公开作为对焊接等工序中生产的工件的标识符的更有效的管理进行支援的焊接方法、识别符号赋予装置以及焊接物是有用的。
附图标记说明
1 上位装置
2a，2b 机器人控制装置
3 激光器装置
4 电源装置
5 读取装置
10，20，30，50 通信部
11，21，31，51 处理器
12，22，32，52 存储器
13 单元控制部
14 ID设定管理部
15 逻辑数据生成部
16 ID选择部
23 程序生成部
24 运算部
25 机器人控制部
26 电源控制部
33 激光振荡器
53，53b 读取部
54 监视器
200 机械手
300 丝进给装置
301 焊丝
400 焊炬
MC1a，MC1b 主焊接机器人
ST 外部贮存器
Q 识别符号
Wk1，Wk2 工件
Wk3 2次工件。

Claims (10)

1.一种焊接方法，由焊接系统执行，在该焊接方法中，
对焊接工序中使用的多个源工件配置能读取各自的标识符的识别符号，
执行所述焊接工序以使得所述识别符号的一部分或者全部隐藏于通过所述焊接工序来接合所述多个源工件中的每一个源工件的接合面。
2.根据权利要求1所述的焊接方法，其中，
根据给定的规则对采用所述多个源工件各自的标识符当中的哪一个标识符作为通过所述焊接工序生产的被焊接工件的标识符进行选择，
在所述选择后，执行所述焊接工序以使得将具有未作为所述被焊接工件的标识符来选择的所述标识符的源工件的识别符号的一部分或者全部隐藏。
3.根据权利要求2所述的焊接方法，其中，
所述标识符包括多个字符码的组合，
所述给定的规则是：按照按所述字符码的每个种类决定的强弱规则，基于构成在所述被焊接工件中包含的所述多个源工件各自的标识符的每个字符码各自的强弱的比较，采用具有强的字符码的标识符。
4.根据权利要求2所述的焊接方法，其中，
在所述选择后，取得所述多个源工件各自的标识符的信息。
5.根据权利要求2所述的焊接方法，其中，
在所述选择后，取得未选择的所述标识符的信息。
6.根据权利要求2所述的焊接方法，其中，
读取对在所述被焊接工件的生产中使用的所述多个源工件中的每一个源工件赋予的所述识别符号，生成并存储表示选择出的所述标识符和未选择的所述标识符的关系的数据。
7.根据权利要求6所述的焊接方法，其中，
所述数据在所述焊接工序包含多个焊接工序的情况下表示所述多个焊接工序各自的历时性顺序。
8.一种识别符号赋予装置，对由焊接系统执行的焊接工序中使用的多个源工件中的每一个源工件赋予识别符号，所述识别符号赋予装置具备：
通信部，取得包含所述多个源工件各自的标识符的信息和所述多个源工件各自的标识符当中未作为通过所述焊接工序生产的被焊接工件的标识符来选择的标识符的信息在内的焊接信息；以及
处理器，基于接收到的所述焊接信息来控制激光振荡器，所述激光振荡器赋予能对与所述多个源工件中的每一个源工件对应的标识符的信息进行读取的识别符号，
将具有未作为所述被焊接工件的标识符来选择的所述标识符的源工件的识别符号进行赋予以使得具有未作为所述被焊接工件的标识符来选择的所述标识符的源工件的识别符号的一部分或者全部位于通过所述焊接工序来接合所述多个源工件中的每一个源工件的接合面。
9.根据权利要求8所述的识别符号赋予装置，其中，
在由所述焊接系统执行多个焊接工序的情况下，将具有按各个所述焊接工序未选择的所述标识符的源工件的识别符号进行赋予以使得具有按各个所述焊接工序未选择的所述标识符的源工件的识别符号的一部分或者全部隐藏。
10.一种焊接物，通过焊接系统执行的焊接工序来生产，该焊接物通过如下工序生产：
配置能对所述焊接工序中使用的多个源工件各自的标识符的信息进行读取的识别符号的工序；以及
执行所述焊接工序以使得将被赋予的所述识别符号的一部分或者全部隐藏于通过所述焊接工序来接合所述多个源工件中的每一个源工件的接合面的位置。
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