CN114494454A - 一种相机标定方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

一种相机标定方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种相机标定方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取用于反映相机安装位置的位置编码信息，并根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图；根据所述目标深度图，确定所述目标相机的相机编码信息；根据所述相机编码信息与所述位置编码信息，建立相机标定关系。本发明是通过获取位置编码信息所对应的目标深度图并对目标深度图进行分析，以确定出每一个目标深度图所对应的目标相机，从而得到每一个目标相机的安装位置，即得到每一个相机编码信息所对应的位置编码信息，整个过程无需人工手动进行标定，可实现对相机的快速标定。

Description

一种相机标定方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种相机标定方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
随着智能化终端设备的发展，图像识别与处理技术也越来越得到广泛应用，虚拟现实增强技术也得到广大用户的青睐，比如设计出3D试衣间，让顾客在虚拟环境下体验穿搭效果。而要实现用户的穿衣搭配的效果展示，需要对用户进行全方位地拍摄图像，现有的3D试衣间中设置有多个深度相机，通过这些深度相机各自获取深度图像，以从各个角度拍摄到用户的图像。
但是，在现有技术中，由于深度相机数量比较多，可能会出现部分或者全部更换的情况，并且深度相机与上位终端设备连接后，设备枚举是随机的，导致各个深度相机所拍摄图像在显示时是乱序显示的，与深度相机的安装位置无法对应，此时相机标定需要人工手动进行标定，操作复杂，且效率低。
因此，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种相机标定方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术中在对相机进行标定时，需要人工手动标定，操作复杂，且效率低等问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种相机标定方法，其中，所述方法包括：
获取用于反映相机安装位置信息的位置编码信息，并根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图；
根据所述目标深度图，确定所述目标相机的相机编码信息；
根据所述相机编码信息与所述位置编码信息，建立相机标定关系。
在一种实现方式中，所述获取用于反映相机安装位置信息的位置编码信息，包括：
获取预设空间的空间结构信息，并根据所述空间结构信息确定相机安装位置信息；
根据所述相机安装位置信息，确定所述相机安装位置信息所对应的位置编码信息。
在一种实现方式中，所述根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图，包括：
根据所述位置编码信息，对所述位置编码信息所对应的所述目标相机进行遮挡处理；
获取所有相机所对应深度图；
根据所述所有相机所对应的深度图，确定所述目标相机所对应的所述目标深度图。
在一种实现方式中，所述根据所述所有相机所对应的深度图，确定所述目标相机所对应的所述目标深度图，包括：
获取所有相机所对应的深度图，并确定每一个所述深度图所对应的深度值；
根据所述每一个所述深度图所对应的深度值，确定所述目标深度图。
在一种实现方式中，所述根据所述每一个所述深度图所对应的深度值，确定所述目标深度图，包括：
获取每一个所述深度图中，所述深度值为0的像素个数；
计算每一个所述深度图中，所述深度值为0的像素个数占总像素个数的比值；
获取所述比值高于预设值的深度图，并将所述比值高于所述预设值的深度图作为所述目标深度图。
在一种实现方式中，所述根据所述每一个所述深度图所对应的深度值，确定所述目标深度图，包括：
获取每一个所述深度图中，所述深度值为0的像素个数；
计算每一个所述深度图中，所述深度值为0的像素个数占总像素个数的比值；
获取所述比值最高的深度图，并将所述比值最高的深度图作为所述目标深度图。
在一种实现方式中，所述根据所述目标深度图，确定所述目标相机的相机编码信息，包括：
对所述目标深度图进行解析，得到与所述目标深度图所对应的所述目标相机的用于反映拍摄所述目标深度图的相机的设备型号、相机编码信息的设备信息；
根据所述设备信息，确定所述相机编码信息。
第二方面，本发明实施例还提供一种相机标定装置，其中，所述装置包括：
目标深度图确定模块，用于获取位置编码信息，并根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图，其中，所述位置编码信息用于反映相机的安装位置信息；
相机编码信息确定模块，用于根据所述目标深度图，确定所述目标相机的相机编码信息；
相机标定关系建立模块，用于根据所述相机编码信息与所述位置编码信息，建立相机标定关系。
第三方面，本发明实施例还提供一种3D试衣间，包括多个相机、上述相机标定装置及三维重建装置，其中，
所述多个相机用于采集人体不同部位的深度图；
所述相机标定装置，用于获取各个相机之间的标定关系；
所述三维重建装置，用于将所述深度图转换为点云数据，并利用所述标定关系及所述点云数据重建人体三维模型。
第四方面，本发明实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的相机标定程序，所述处理器执行所述相机标定程序时，实现上述方案中任一项所述的相机标定方法的步骤。
第五方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有相机标定程序，所述相机标定程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的相机标定方法的步骤。
有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种相机标定方法，本发明首先获取位置编码信息，该位置编码信息用于反映相机的安装位置信息。由于每一个相机所拍摄得到的深度图并不是按照位置编号进行显示的，而是随机的，因此本发明可根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图，即确定出在该位置编码信息所对应的安装位置处的相机所拍摄得到的目标深度图是哪一个。在确定出目标深度图后，本发明即可根据该目标深度图确定出相机编码信息，该相机编码信息可反映拍摄该目标深度图的目标相机是哪一个相机。最后，本发明可根据与目标深度图对应的位置编码信息以及与目标深度图对应的相机编码信息，建立相机标定关系，该相机标定关系中可反映出位置编码信息与相机编码信息之间的对应关系，即确定出每一个目标相机的安装位置。可见，本发明是通过获取位置编码信息所对应的目标深度图并对目标深度图进行分析，以确定出每一个目标深度图所对应的相机，从而得到每一个目标相机的安装位置，即得到每一个相机编码信息所对应的位置编码信息，整个过程无需人工手动进行标定，可实现对相机的快速标定。
附图说明
图1为本发明实施例提供的相机标定方法的具体实施方式的流程图。
图2为本发明实施例提供的相机标定方法应用于3D试衣间中时的相机安装位置示意图。
图3为本发明实施例提供的相机标定方法应用于3D试衣间中时的理想图像显示示意图。
图4为本发明实施例提供的相机标定方法应用于3D试衣间中时的实际图像显示示意图。
图5为本发明实施例提供的相机标定方法应用于3D试衣间中时对确定目标深度图中原理示意图。
图6是本发明实施例提供的相机标定装置的原理框图。
图7是本发明实施例提供的终端设备的内部结构原理框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本实施例提供一种相机标定方法，通过本实施例的方法，可快速实现相机标定，提高标定效率。具体实施时，本实施例先获取位置编码信息，该位置编码信息用于反映相机的安装位置信息。由于每一个相机所拍摄得到的深度图并不是按照位置编号进行显示的，而是随机的，因此本实施例可根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图，即确定出在该位置编码信息所对应的安装位置处的相机所拍摄得到的目标深度图是哪一个。在确定出目标深度图后，本实施例即可根据该目标深度图确定出相机编码信息，该相机编码信息可反映拍摄出该目标深度图的目标相机是哪一个相机。最后，本实施例可根据与目标深度图对应的位置编码信息以及与目标深度图对应的相机编码信息，建立相机标定关系，该相机标定关系中可反映出位置编码信息与相机编码信息之间的对应关系，即确定出每一个目标相机的安装位置。可见，本实施例是通过获取位置编码信息所对应的目标深度图并对目标深度图进行分析，以确定出每一个目标深度图所对应的相机，从而得到每一个目标相机的安装位置，即得到每一个相机编码信息所对应的位置编码信息，整个过程无需人工手动进行标定，可实现对相机的快速标定。
举例说明，当将本实施例的相机标定方法应用于3D试衣间时，该3D试衣间中设置有若干个相机，且每一个相机都有其固定的安装位置。如图2中所示，在该3D试衣间中设置有16个相机，并且每一个用于安装相机的安装位置处都设置有唯一的位置编码信息，比如1号位置、2号位置...16号位置。而由于相机比较多，且上位终端设备(比如电脑)与这些相机连接后，在对这些相机所拍摄到的深度图进行显示时，理想的显示效果如图3中所示，图3中每一个相机的安装位置都和其深度图的显示位置匹配，这样可以更为直观且清楚地得到用户各个方位的图像。但是，在实际应用中，在对这些相机所拍摄到的深度图进行显示时，显示效果是乱序的，如图4所示。因此本例中需要确定每一个位置编码信息对应相机是哪一个的，即分别确定出每一个相机的安装位置。首先，获取位置编码信息，比如获取1号位置。然后确定出1号位置对应的目标相机所拍摄的目标深度图是哪一个，比如确定出1号位置对应的目标相机拍摄的目标深度图为图5的A图中从上往下数第四行的第四个，此时就确定出了与位置编码信息(即1号位置)所对应的目标深度图。然后再对目标深度图进行分析，确定出该目标深度图对应的目标相机的相机编码信息，比如确定出的相机编码信息为ACB8613006Z，该相机编码信息是唯一的，可用于确定此时的目标相机是哪一个相机。当得到与目标深度图对应的位置编码信息(即1号位置)以及与目标深度图对应的相机编码信息(如ACB8613006Z)，则就可以得到相机标定关系为：1号位置--ACB8613006Z。按照上述方式，可依次确定出剩余相机的相机编码信息及其对应的位置编码信息，即完成所有相机的标定。
示例性方法
本实施例中的相机标定方法可应用于终端设备中，该终端设备可为与所有相机连接的上位机，比如电脑、手机、平板等智能化终端产品。具体地，如图1中所示，本实施例中的相机标定方法包括如下步骤：
步骤S100、获取用于反映相机安装位置的位置编码信息，并根据位置编码信息确定位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图。
由于本实施例中位置编码信息是用于反映相机的安装位置信息，因此每一个安装位置信息就会对应有一个相机，而当获取终端设备获取到位置编码信息后，就可以根据该位置编码信息确定出安装在该位置编码信息所对应的安装位置处的目标相机所拍摄的目标深度图是哪一个，因此确定出位置编码信息与目标深度图之间的对应关系。
在一种实现方式中，本实施例在获取位置编码信息时，首先获取到预设空间的空间结构信息，在该空间结构信息中设置有多个相机，并且每一个相机中都固定安装在特定的位置。因此，本实施例在得到该空间结构信息后，可基于该空间结构信息确定出相机安装位置信息，该相机安装位置信息是预先设置的，并且是固定不变的，并且为了防止混淆，每一相机安装位置信息都对应设置有一个位置编码信息。
具体应用时，本实施例中的相机标定方法可应用于3D试衣间中，该3D试衣间如图2中所示，图2反映的是3D试衣间的框架结构图，因此，本实施例可首先获取到该3D试衣间(即预设空间)所对应的空间结构信息，该空间结构信息所反映的是该3D试衣间的整体框架构造以及内部的结构布局，因此根据该空间结构信息，就可以得到该3D试衣间中的相机安装位置以及每一个相机安装位置对应的位置编码信息。如图2所示，在该3D试衣间中设置有16个相机安装位置，其位置编码信息分别为：1号位置、2号位置...16号位置。此外，在一种具体应用实施例中，如图2中所示，3D试衣间为长方体结构，并且相机安装位置是分别固定设置在长方体的四个侧边上，每一个侧边上设置有4个相机安装位置，并且为了更加方便且清楚地获取用户的深度图，本实施例还可将每个侧面上的4个相机安装位置之间设置成相等距离，这样就可以对用户进行全方位、无死角进行拍摄，并且每个相机所拍摄到的深度图都不会出现图像重合或者重复的情况，提高图像质量，以便在后续步骤中更为准确地确定出每个相机所对应的目标深度图。
在一种实现方式中，本实施例中在确定位置编码信息所对应的目标深度图时，包括如下步骤：
步骤S101、根据位置编码信息，对位置编码信息所对应的目标相机进行遮挡处理；
步骤S102、获取所有相机所对应深度图；
步骤S103、根据所有相机所对应的深度图，确定目标相机所对应的目标深度图。
具体实施时，本实施例在确定位置编码信息所对应的目标深度图时，可通过逐个分析确认的方式来实现。本实施例可首先对该位置编码信息对应的目标相机进行遮挡，即对安装在该位置编码信息对应的安装位置处的目标相机进行遮挡。然后获取所有相机的深度图，基于所有的深度图，就可以得到每一个深度图中的每一个像素点对应的深度值，而由于该目标相机被遮挡，因此该目标相机所拍摄的深度图应该是呈现黑色或者大部分区域是呈现黑色的，而黑色的像素点所对应的深度值时0，因此本实施例可对所有的深度图进行深度值分析，就可从所有的深度图中确定出该目标相机所对应的目标深度图。
具体地，本实施例在对该位置编码信息所对应的目标相机进行遮挡后，开始获取所有相机的深度图，然后获取每一个深度图中，深度值为0的像素个数。然后计算每一个深度图中，深度值为0的像素个数占总像素个数的比值。如果在一个深度图中，深度值为0的像素个数占总像素个数的比值高于预设值，比如90％，则就表示该深度图为黑色或者大面积呈现黑色，即该深度图就是被遮挡的目标相机所拍摄得到的目标深度图。在另一种实现方式中，在所有深度图中，某个深度图的深度值为0的像素个数占总像素个数的比值最高，则就表示该深度图最黑，因此该深度图也可以被判定为被遮挡的目标相机所拍摄得到的目标深度图。
例如，当获取到位置编码信息为1号位置时，则对1号位置所对应的目标相机进行遮挡，然后获取到所有的深度图，对所有的深度图进行深度值分析后，确定出位于1号位置的目标相机拍摄得到的目标深度图为图5的A图中从上往下数第四行的第四个，该目标深度图为黑色。当获取到位置编码信息为11号位置时，则对11号位置所对应的目标相机进行遮挡，然后获取到所有的深度图，对所有的深度图进行深度值分析后，确定出位于11号位置的目标相机拍摄得到的目标深度图为图5的B图中从上往下数第二行的第三个，该目标深度图为黑色。因此，重复执行上述步骤，依次对每一个位置编码信息所对应的目标相机进行遮挡，就可以确定出每一个位置编码信息所对应的目标深度图。
步骤S200、根据目标深度图，确定目标相机的相机编码信息。
在得到目标深度图后，本实施例需要确定该目标深度图是由哪一个相机拍摄的，此时确定的是目标相机的相机编码信息，相机编码信息是用于区分相机的唯一标识，每一个相机都只有唯一一个的相机编码信息，而每一张深度图也都是由对应的相机拍摄得到的，且每个相机的安装位置不相同的，因此每一个深度图也都是独一无二的，不会出现重复的情况，因此，本实施例就可根据确定出的目标深度图，确定出拍摄出该目标深度图的目标相机的相机编码信息。
在一种实现方式中，本实施例在确定出相机编码信息时包括如下步骤：
步骤S201、对目标深度图进行解析，得到与目标深度图所对应的目标相机的设备信息；
步骤S202、根据设备信息，确定相机编码信息。
具体地，本实施例中的相机编码信息是可以直接基于程序读取的，并且为区分出每个相机所拍摄的深度图，相机在拍摄深度图时会在深度图的信息中携带有设备信息，该设备信息即为用于反映此时拍摄该深度图的相机的设备型号、相机编码信息等信息。为此，本实施例在确定出目标深度图后，即可对该目标深度图进行解析处理，从而得到与目标深度图所对应的目标相机的设备信息，然后再根据设备信息，确定相机编码信息。比如，如图5所示，确定出的图5的A图中从上往下数第四行的第四个的目标深度图对应的相机编码信息为：ACB8613006Z。当确定出图5的B图中从上往下数第二行的第三个的目标深度图对应的相机编码信息为：ACB861300C6。
步骤S300、根据相机编码信息与位置编码信息，建立相机标定关系。
在本实施例中，当确定出与目标深度图对应的位置编码信息(比如1号位置)以及与目标深度图对应的相机编码信息(如ACB8613006Z)，则就可以得到相机标定关系，在该相机标定关系中，反应的是位置编码信息以及相机编码信息的对应关系，由于位置编码信息反映的是相机的唯一安装位置，而相机编码信息反映的是相机的唯一标识，因此通过该相机标定关系，就可以准确且快速地确定出每一个相机安装在预设空间(比如3D试衣间)中的哪一个位置，实现对相机的快速且准确地标定。在一种实现方式中，本实施例在得到该相机标定关系后，可将该相机标定关系保存至预设文件夹中。例如，如下表1反映的是3D试衣间的相机标定关系。
位置编码信息 相机编码信息
2号位置 ACB512870005
4号位置 ACB112530199
5号位置 ACB8613000J
8号位置 ACB8613002X
7号位置 ACB86130061
14号位置 ACB8613006L
13号位置 ACB8613006P
1号位置 ACB8613006Z
3号位置 ACB86130072
15号位置 ACB86130085
10号位置 ACB8613008A
16号位置 ACB861300AN
9号位置 ACB861300C0
11号位置 ACB861300C6
6号位置 ACB861300DE
12号位置 ACB861300EG
表1
在其他实施例中，本实施例在确定出相机标定关系后，还可以进一步对相机做精确标定。具体地，由于本实施例中得到的相机标定关系反映了在3D试衣间中16个相机的安装位置，因此可通过获取每个相机的深度图，然后将每个深度图转换成点云数据。在将每个深度图转换成点云数据时，可通过读取每个相机的内参，并基于内参来实现深度图与点云数据的转换。
具体地，相机内参以矩阵形式可表示为：
Figure BDA0003451969230000121
其中，f表示相机的焦距，(Cx，Cy)表示光心，单位均为像素。
进一步地，基于上述参数，深度图转换为三维点云(X,Y,Z)的公式可表示为：
Figure BDA0003451969230000122
其中，z为深度图每个像素的深度值，(x,y)为深度图上每一个像素的坐标。
当得到16个深度图的点云数据后，将这些点云数据进行拼接处理，就可以得到该3D试衣间内部的全局点云数据，然后调用预存的该3D试衣间的点云数据进行对齐，从而基于对齐结果来对相机进行精确标定，并对相机的位姿做进一步地调整。此外，为了提高精确标定的准确度，本示例还可重复多次采集16个深度图，将其分别转换为点云数据，并重复执行对这些点云数据进行拼接处理以及与预存的点云数据进行对齐的操作，以便对相机进行持续且稳定的精细标定，保证相机的拍摄效果与拍摄质量。
综上所述，本实施例可首先获取位置编码信息，该位置编码信息用于反映相机的安装位置信息。由于每一个相机所拍摄得到的深度图并不是按照位置编号进行显示的，而是随机的，因此本实施例可根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图，即确定出在该位置编码信息所对应的安装位置处的相机所拍摄的到的目标深度图是哪一个。在确定出目标深度图后，本实施例即可根据该目标深度图确定出相机编码信息，该相机编码信息可反映拍摄出该目标深度图的目标相机是哪一个相机。最后，本实施例可根据与目标深度图对应的位置编码信息以及与目标深度图对应的相机编码信息，建立相机标定关系，该相机标定关系中可反映出位置编码信息与相机编码信息之间的对应关系，即确定出每一个目标相机的安装位置。可见，本实施例是通过获取位置编码信息所对应的目标深度图并对目标深度图进行分析，以确定出每一个目标深度图所对应的相机，从而得到每一个目标相机的安装位置，即得到每一个相机编码信息所对应的位置编码信息，整个过程无需人工手动进行标定，可实现对相机的快速标定。
示例性装置
基于上述实施例，本发明还提供一种相机标定装置，如图6所示，所述装置包括：目标深度图确定模块10、相机编码信息确定模块20以及相机标定关系建立模块30。具体地，目标深度图确定模块10，用于获取位置编码信息，并根据位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图。相机编码信息确定模块20，用于根据目标深度图，确定目标相机的相机编码信息。相机标定关系建立模块30，用于根据相机编码信息与位置编码信息，建立相机标定关系。
基于上述实施例，本发明实施例还提供一种3D试衣间，包括多个相机、上述相机标定装置及三维重建装置，其中，
多个相机，用于采集人体不同部位的深度图；
相机标定装置，用于获取各个相机之间的标定关系；
三维重建装置，用于将所述深度图转换为点云数据，并利用所述标定关系及所述点云数据重建人体三维模型。
基于上述实施例，本发明还提供了一种终端设备，其原理框图可以如图7所示。该终端设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏、温度传感器。其中，该终端设备的处理器用于提供计算和控制能力。该终端设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种相机标定方法。该终端设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该终端设备的温度传感器是预先在终端设备内部设置，用于检测内部设备的运行温度。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的终端设备以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种终端设备，终端设备包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的相机标定程序，处理器执行相机标定程序时，实现如下操作指令：
获取用于反映相机安装位置的位置编码信息，并根据位置编码信息确定位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图；
根据目标深度图，确定目标相机的相机编码信息；
根据相机编码信息与位置编码信息，建立相机标定关系。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
综上，本发明公开了一种相机标定方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取位置编码信息，并根据位置编码信息确定位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图，其中，位置编码信息用于反映相机的安装位置信息；根据目标深度图，确定目标相机的相机编码信息；根据相机编码信息与位置编码信息，建立相机标定关系。本发明是通过获取位置编码信息所对应的目标深度图并对目标深度图进行分析，以确定出每一个目标深度图所对应的目标相机，从而得到每一个目标相机的安装位置，即得到每一个相机编码信息所对应的位置编码信息，整个过程无需人工手动进行标定，可实现对相机的快速标定。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用于反映相机安装位置信息的位置编码信息，并根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图；
根据所述目标深度图，确定所述目标相机的相机编码信息；
根据所述相机编码信息与所述位置编码信息，建立相机标定关系。
2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述获取用于反映相机安装位置信息的位置编码信息，包括：
获取预设空间的空间结构信息，并根据所述空间结构信息确定相机安装位置信息；
根据所述相机安装位置信息，确定所述相机安装位置信息所对应的位置编码信息。
3.根据权利要求1或2所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图，包括：
根据所述位置编码信息，对所述位置编码信息所对应的所述目标相机进行遮挡处理；
获取所有相机所对应深度图；
根据所述所有相机所对应的深度图，确定所述目标相机所对应的所述目标深度图。
4.根据权利要求3所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述所有相机所对应的深度图，确定所述目标相机所对应的所述目标深度图，包括：
获取所有相机所对应的深度图，并确定每一个所述深度图所对应的深度值；
根据所述每一个所述深度图所对应的深度值，确定所述目标深度图。
5.根据权利要求4所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述每一个所述深度图所对应的深度值，确定所述目标深度图，包括：
获取每一个所述深度图中，所述深度值为0的像素个数；
计算每一个所述深度图中，所述深度值为0的像素个数占总像素个数的比值；
获取所述比值高于预设值的深度图，并将所述比值高于所述预设值的深度图作为所述目标深度图。
6.根据权利要求4所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述每一个所述深度图所对应的深度值，确定所述目标深度图，包括：
获取每一个所述深度图中，所述深度值为0的像素个数；
计算每一个所述深度图中，所述深度值为0的像素个数占总像素个数的比值；
获取所述比值最高的深度图，并将所述比值最高的深度图作为所述目标深度图。
7.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述目标深度图，确定所述目标相机的相机编码信息，包括：
对所述目标深度图进行解析，得到与所述目标深度图所对应的所述目标相机的用于反映拍摄所述目标深度图的相机的设备型号、相机编码信息的设备信息；
根据所述设备信息，确定所述相机编码信息。
8.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：
目标深度图确定模块，用于获取位置编码信息，并根据所述位置编码信息确定所述位置编码信息所对应的目标相机的目标深度图，其中，所述位置编码信息用于反映相机的安装位置信息；
相机编码信息确定模块，用于根据所述目标深度图，确定所述目标相机的相机编码信息；
相机标定关系建立模块，用于根据所述相机编码信息与所述位置编码信息，建立相机标定关系。
9.一种3D试衣间，其特征在于，包括多个相机、权利要求8所述的相机标定装置及三维重建装置，其中，
所述多个相机用于采集人体不同部位的深度图；
所述相机标定装置，用于获取各个相机之间的标定关系；
所述三维重建装置，用于将所述深度图转换为点云数据，并利用所述标定关系及所述点云数据重建人体三维模型。
10.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的相机标定程序，所述处理器执行所述相机标定程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的相机标定方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有相机标定程序，所述相机标定程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的相机标定方法的步骤。
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