CN114490751B - 机器人故障的确定方法、装置、设备以及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人故障的确定方法、装置、设备以及可读存储介质，其中，所述方法包括，获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录；根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间；根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码；根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障。根据机器人发送的日志记录确定出机器人在执行任务中出现的故障问题，提高了机器人发现问题的效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人故障的确定方法、装置、设备以及可读存储介质。
背景技术
配送机器人在室内配送时，由于室内配送的环境较为复杂，不同室内的地面摩擦力、灯光强弱、障碍物以及空间距离均不同，容易造成机器人在某种场景下出现配送问题，为了防止机器人在实际场景中出现大规模的应用问题，通常需要对机器人不断进行调试。在升级过程中通常需要测试人员根据机器人发送的日志文件分析机器发生故障的原因，得到测试报告，并选取一些典型的场景进行版本升级。
然而，日志文件中记录的信息通常较为繁杂，测试人员需要从这些信息中筛选出较为重要信息，而这些重要容易淹没在日志中，并且当机器数量较多时，产生的日志数据量大，如果对所有日志数据逐一分析所耗费的人工成本较大，分析效率较低。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人故障的确定方法，旨在解决日志数据分析效率较低的问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种机器人故障的确定的方法，所述机器人故障的确定的方法包括：
获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录；
根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间；
根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码；
根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障。
可选地，所述获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录的步骤之前，还包括：
根据预设频率向所述机器人发送请求响应，其中，所述机器人根据所述请求响应在执行完一次动作后发送确认信号；
当接收到所述机器人发送的所述确认信号与上一确认信号大于预设时间范围时，判断为机器产生故障。
可选地，所述获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录的步骤包括：
根据所述机器人的动作指令确定所述任务事件中的节点，其中，每一所述动作指令产生一个对应的所述节点；
获取所述任务事件中每一所述节点下的日志记录。
可选地，所述根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数的步骤包括：
根据所述日志记录确定所述机器人的事件步骤、状态过程及所述事件步骤对应的时间戳；
根据所述事件步骤、所述状态过程及所述事件步骤对应的时间戳确定所述环境参数和所述运行参数，其中，所述环境参数包括障碍物位置、障碍物距离和目标点位置，所述运行参数包括所述机器人的运行速率、定位位置和规划路径。
可选地，所述根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码的步骤包括：
将所述环境参数和所述运行参数与预设数据库中预设规则匹配，得到匹配结果；
根据所述匹配结果确定所述错误编码。
可选地，所述根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障的步骤包括：
根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数通过预设分析单元得到测试报告，其中，所述测试报告包括事件成功率、错误码生成次数、错误类型和错误产生原因的至少一种。
可选地，所述根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数通过预设分析单元得到测试报告的步骤之后，还包括：
将所述测试报告通过界面显示，以使所述测试报告以可视化形式呈现。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人故障的确定装置，所述机器人故障的确定装置包括：
获取模块，用于获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录；
执行参数确定模块，用于根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间；
错误编码确定模块，用于根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码；
报告生成模块，用于根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人故障的确定设备，所述机器人故障的确定设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人故障的确定程序，所述机器人故障的确定程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的机器人故障的确定方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人故障的确定程序，所述机器人故障的确定程序被处理器执行时实现如上任一项所述的机器人故障的确定方法的步骤。
本发明实施例提供一种机器人故障的确定方法、装置、设备以及可读存储介质，通过获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录，然后根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间，再根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码，最后根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障的方式，提高了机器人发现问题的效率。
附图说明
图1为本发明实施例涉及的机器人故障的确定设备的硬件架构示意图；
图2为本发明机器人故障的确定方法的第一实施例的流程示意图；
图3为错误编码信息示意图；
图4为本发明机器人故障的确定方法的第二实施例的流程示意图；
图5为本发明机器人故障的确定方法的第三实施例中步骤S10的细化流程示意图；
图6为本发明机器人故障的确定方法的第四实施例中步骤S30的细化流程示意图；
图7为本发明机器人故障的确定方法的第五实施例中步骤S40的细化流程示意图；
图8为本发明机器人故障的确定装置的架构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，本发明的附图中显示了本发明的示例性实施例，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
作为一种实现方案，机器人故障的确定装置可以如图1所示。
本发明实施例方案涉及的是机器人故障的确定装置，所述机器人故障的确定装置包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。
存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括机器人故障的确定程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人故障的确定程序，并执行以下操作：
获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录；
根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间；
根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码；
根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人故障的确定程序，并执行以下操作：
根据预设频率向所述机器人发送请求响应，其中，所述机器人根据所述请求响应在执行完一次动作后发送确认信号；
当接收到所述机器人发送的所述确认信号与上一确认信号大于预设时间范围时，判断为机器产生故障。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人故障的确定程序，并执行以下操作：
根据所述机器人的动作指令确定所述任务事件中的节点，其中，每一所述动作指令产生一个对应的所述节点；
获取所述任务事件中每一所述节点下的日志记录。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人故障的确定程序，并执行以下操作：
根据所述日志记录确定所述机器人的事件步骤、状态过程及所述事件步骤对应的时间戳；
根据所述事件步骤、所述状态过程及所述事件步骤对应的时间戳确定所述环境参数和所述运行参数，其中，所述环境参数包括障碍物位置、障碍物距离和目标点位置，所述运行参数包括所述机器人的运行速率、定位位置和规划路径。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人故障的确定程序，并执行以下操作：
将所述环境参数和所述运行参数与预设数据库中预设规则匹配，得到匹配结果；
根据所述匹配结果确定所述错误编码。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人故障的确定程序，并执行以下操作：
根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数通过预设分析单元得到测试报告，其中，所述测试报告包括事件成功率、错误码生成次数、错误类型和错误产生原因的至少一种。
将所述测试报告通过界面显示，以使所述测试报告以可视化形式呈现。
基于上述基于机器人控制技术的机器人故障的确定设备的硬件架构，提出本发明机器人故障的确定方法的实施例。
参照图2，在第一实施例中，所述机器人故障的确定方法包括以下步骤：
步骤S10，获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录；
在本实施例中，在机器人的上位机、中位机、下位机分别设置有日志收集器，日志收集器负责识别各种问题，并且将问题上传到上位机的预处理模块。在上位机的错误预处理模块将问题编码格式化，并且通过机器人的数据传输通道将错误数据、事件日志上传到上层系统，例如，云端。
步骤S20：根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间；
在本实施例中，日志记录包括机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和执行时间，动作步骤包括机器人执行一个事件的所有步骤，例如，机器人执行进电梯送货事件，动作步骤包括呼叫电梯门、等待电梯到达、进入电梯、等待电梯到达指定楼层、离开电梯等，记录每一个动作步骤下的动作参数，例如，呼叫电梯门，则所述动作参数可以包括：电梯下行/上行请求信号、发动机电流/电压参数等等，在执行呼叫电梯门的下个动作：等待电梯到达时，记录呼叫电梯门动作所用的时间，记为动作执行时间。
步骤S30：根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码；
在本实施例中，通过机器人的动作步骤、动作执行参数和动作执行时间确定出当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，环境参数可以是机器人周边的环境信息，例如障碍物位置、障碍物与机器人距离、灯的状态、货仓门状态等；运行参数则是机器人自身的参数，例如发动机转速、工作电流、工作电压、输出功率等。将这些参数定义一套相应的结构化错误编码，示例性地，可以参考如图3的方式输出，图3为错误编码信息示意图，图3包括错误编码、错误说明、所属系统和处理机制四列信息，例如，当机器人出现中位机与底盘失联的问题，日志收集器确定该问题对应的编码523，并附带该问题的错误说明，接着确定出该问题发生的所属系统为中位机，然后将该问题记录上报，并确定出错误原因“开机时，中位机和底盘的通信断开，导致Ros的底盘节点dead”。
步骤S40：根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障。
在本实施例中，根据错误编码、日志记录和运行参数生成测试报告，并根据测试报告确定机器人的故障原因(比如障碍物阻挡机器或机器自身出现故障)、故障发生地点和时间的测试报告等信息。
在本实施例提供的技术方案中，通过获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录，然后根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间，再根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码，最后根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障的方式，提高发现了机器人发现问题的效率。
参照图4，在第二实施例中，基于第一实施例，所述步骤S10之前，还包括：
步骤S50：根据预设频率向所述机器人发送请求响应，其中，所述机器人根据所述请求响应在执行完一次动作后发送确认信号；
步骤S60：当接收到所述机器人发送的所述确认信号与上一确认信号大于预设时间范围时，判断为所述机器人产生故障。
可选地，本实施例提供一种判断机器人产生故障的方式，在获取机器人的日志记录之前，上位系统(可以是控制终端)向机器人以一定的预设频率发送请求响应，并按照一定预设时间来接收机器人返回的确认信号，当超过该预设时间未接收到所述确认信号时，判断为机器人在执行事件任务中产生故障。
在本实施例提供的技术方案中，通过预设频率向所述机器人发送请求响应，其中，所述机器人根据所述请求响应在执行完一次动作后发送确认信号，并当接收到所述机器人发送的所述确认信号与上一确认信号大于预设时间范围时，判断为所述机器人产生故障，提供了一种判断机器人在执行过程中出现故障的方式，提高了发现机器人故障问题的效率。
参照图5，在第三实施例中，基于上述任一实施例，所述步骤S10包括：
步骤S11：根据所述机器人的动作指令确定所述任务事件中的节点，其中，每一所述动作指令产生一个对应的所述节点；
步骤S12：获取所述任务事件中每一所述节点下的日志记录。
可选地，本实施例提供一种确定日志记录的方式。在日志记录中，每一个动作指令，诸如：行驶、等待、发送请求响应等操作均会生成一个事件节点，每个节点用于在上位系统中显示出机器人的执行情况(包括历史情况和实时情况)，获取到每一个节点下的日志记录，机器人将每个任务事件的各个节点日志记录下，机器送物任务需要乘坐电梯，日志记录该任务的界面操作日志、出发了送货功能、仓门打开、仓门关闭、开始送物、开始呼梯、进梯完成、出梯完成、到达送货点、开始电话、电话接通、出发开仓取货、仓门关闭，开始回到前台等，将任务的完整过程记录。
在本实施例提供的技术方案中，通过根据所述机器人的动作指令确定所述任务事件中的节点，其中，每一所述动作指令产生一个对应的所述节点，并获取所述任务事件中每一所述节点下的日志记录的方式，将机器人的典型应用的任务节点作为日志记录，确保了在后续出现故障时能够对每一个环节进行故障排查，提高了发现机器人故障问题的效率。
参照图6，在第四实施例中，基于上述任一实施例，所述步骤S30包括：
步骤S31：根据所述日志记录确定所述机器人的事件步骤、状态过程及所述事件步骤对应的时间戳；
步骤S32：根据所述事件步骤、所述状态过程及所述事件步骤对应的时间戳确定所述环境参数和所述运行参数，其中，所述环境参数包括障碍物位置、障碍物距离和目标点位置，所述运行参数包括所述机器人的运行速率、定位位置和规划路径。
步骤S33：将所述环境参数和所述运行参数与预设数据库中预设规则匹配，得到匹配结果；
步骤S34：根据所述匹配结果确定所述错误编码。
可选地，本实施例提供一种确定错误编码的方式。机器人上设有存储单元，存储单元用于与各个机器人通信，接收各个机器人上传的事件日志以及错误以及其他相关数据，并将数据入库。事件日志记录机器人每个事件步骤、状态过程、以及对应的发生时间戳。环境参数包括障碍物位置、障碍物距离和目标点位置，运行参数包括机器人的运行速率、定位位置和规划路径，通过环境参数运行参数根据预设规则进行匹配，预设规则可以是分别对上位机、中位机、下位机可能产生的问题进行编码，将问题上传到上位机的预处理模块。在上位机的错误预处理模块将问题编码格式化，并且通过机器人的数据传输通道将错误数据、事件日志上传到上层系统。
示例性地，假定机器人的任务是送物到指定的8515房间，机器人在进电梯时由于紧急开关被按下而无法进电梯，则机器人发出告警信息“进电梯error”，控制端接收到“进电梯error”指令后记录到该指令对应的错误编码(Error Code)131号，并显示出131号错误编码对应的错误说明“进电梯error”、错误出现原因“紧急开关被按下”、解决措施“在去8525房间途中的机器需要救援，将在30s后拨打前台电话，对应error”。
在本实施例提供的技术方案中，通过日志记录确定所述机器人的事件步骤、状态过程及所述事件步骤对应的时间戳，并根据所述事件步骤、所述状态过程及所述事件步骤对应的时间戳确定所述环境参数和所述运行参数，再根据环境参数和运行参数通过预设匹配规则得到匹配结果，并根据匹配结果确定所述错误编码。实现了通过日志记录确定出机器人的故障的自动化实现流程，提高了发现机器人故障问题的效率。
参照图7，在第五实施例中，基于上述任一实施例，所述步骤S40包括：
步骤S41：根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数通过预设分析单元得到测试报告，其中，所述测试报告包括事件成功率、错误码生成次数、错误类型和错误产生原因的至少一种。
所述步骤S41之后，还包括：
步骤S70：将所述测试报告通过界面显示，以使所述测试报告以可视化形式呈现。
可选地，在本实施例中，分析单元通过对错误编码、事件日志和机器人参数数据进行联合分析，分析通机器人的事件成果率、发生错误码的次数以及错误码的原因占比等信息，并将这些信息以可视化的图、表等形式在用户界面来直观的输出测试报告。
示例性地，在界面中可以依据机器人的序列号进行选择，可以选择多台机器人同时分析，并且可以选择分析的时间段，例如：在界面可选择某一些机器的近两个月数据进行分析，并且从页面点击可导出测试报告；界面克汇总可查询详单，并且能够针对失败的任务数进行下钻分析，获取到任务失败的原因；界面可以对机器人执行任务期间的全过程进行复盘，即可以看到任务再现的全仿真视频。例如：在界面能看到有台机器人在地图中显示，并且能看出接收任务的时间和目的地，能看到机器人仓门的打开和关闭，以及机器人开始行走，并且有显示行走速率数据，机器人行走过程中扫描障碍物可查看，并且界面能看出各个障碍物的尺寸以及距离机器人的距离等参数。到达目标点位时，界面能显示目标点位位置信息以及与目标点的差距数据。如果在某个点位机器人发生问题时，则界面红色标出机器人出问题的周围环境信息，例如：各个障碍物的尺寸、距离、任务节点、机器人的状态等。
此外，参照图8，本实施例还提出一种机器人故障的确定装置，所述机器人故障的确定装置包括：
获取模块100，用于获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录；
执行参数确定模块200，用于根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间；
错误编码确定模块300，用于根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码；
报告生成模块400，用于根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告。
可选地，所述机器人故障的确定装置还可以实现如下操作：
根据预设频率向所述机器人发送请求响应，其中，所述机器人根据所述请求响应在执行完一次动作后发送确认信号；
当接收到所述机器人发送的所述确认信号与上一确认信号大于预设时间范围时，判断为所述机器人产生故障。
可选地，所述机器人故障的确定装置还可以实现如下操作：
根据所述机器人的动作指令确定所述任务事件中的节点，其中，每一所述动作指令产生一个对应的所述节点；
获取所述任务事件中每一所述节点下的所述日志记录。
可选地，所述机器人故障的确定装置还可以实现如下操作：
根据所述日志记录确定所述机器人的事件步骤、状态过程及所述事件步骤对应的时间戳；
根据所述事件步骤、所述状态过程及所述事件步骤对应的时间戳确定所述环境参数和所述运行参数，其中，所述环境参数包括障碍物位置、障碍物距离和目标点位置，所述运行参数包括所述机器人的运行速率、定位位置和规划路径。
可选地，所述机器人故障的确定装置还可以实现如下操作：
将所述环境参数和所述运行参数与预设数据库中预设规则匹配，得到匹配结果；
根据所述匹配结果确定所述错误编码。
可选地，所述机器人故障的确定装置还可以实现如下操作：
根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数通过预设分析单元得到测试报告，其中，所述测试报告包括事件成功率、错误码生成次数、错误类型和错误产生原因的至少一种。
可选地，所述机器人故障的确定装置还可以实现如下操作：
将所述测试报告通过界面显示，以使所述测试报告以可视化形式呈现。
此外，本发明还提供一种机器人故障的确定设备，所述机器人故障的确定装置设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人故障的确定程序，所述机器人故障的确定程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的机器人故障的确定方法的步骤。
此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人故障的确定程序，所述机器人故障的确定程序被处理器执行时实现如上实施例所述的机器人故障的确定方法的各个步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种机器人故障的确定方法，其特征在于，所述机器人故障的确定方法的步骤包括：
获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录；
根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间；
根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码；
根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障；
其中，所述根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数的步骤包括：
根据所述日志记录确定所述机器人的事件步骤、状态过程及所述事件步骤对应的时间戳；
根据所述事件步骤、所述状态过程及所述事件步骤对应的时间戳确定所述环境参数和所述运行参数，其中，所述环境参数包括障碍物位置、障碍物距离和目标点位置，所述运行参数包括所述机器人的运行速率、定位位置和规划路径。
2.如权利要求1所述的机器人故障的确定方法，其特征在于，所述获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录的步骤之前，还包括：
根据预设频率向所述机器人发送请求响应，其中，所述机器人根据所述请求响应在执行完一次动作后发送确认信号；
当接收到所述机器人发送的所述确认信号与上一确认信号大于预设时间范围时，判断为所述机器人产生故障。
3.如权利要求1所述的机器人故障的确定方法，其特征在于，所述获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录的步骤包括：
根据所述机器人的动作指令确定所述任务事件中的节点，其中，每一所述动作指令产生一个对应的所述节点；
获取所述任务事件中每一所述节点下的所述日志记录。
4.如权利要求1所述的机器人故障的确定方法，其特征在于，所述根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码的步骤包括：
将所述环境参数和所述运行参数与预设数据库中预设规则匹配，得到匹配结果；
根据所述匹配结果确定所述错误编码。
5.如权利要求1所述的机器人故障的确定方法，其特征在于，所述根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告，以确定所述机器人故障的步骤包括：
根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数通过预设分析单元得到测试报告，其中，所述测试报告包括事件成功率、错误码生成次数、错误类型和错误产生原因的至少一种。
6.如权利要求5所述的机器人故障的确定方法，其特征在于，所述根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数通过预设分析单元得到测试报告的步骤之后，还包括：
将所述测试报告通过界面显示，以使所述测试报告以可视化形式呈现。
7.一种机器人故障的确定装置，其特征在于，所述机器人故障的确定装置包括：
日志获取模块，用于获取机器人的日志收集器发送的任务事件的日志记录；
执行参数确定模块，用于根据所述日志记录确定所述机器人的动作步骤、所述动作步骤对应的动作执行参数和动作执行时间；
错误编码确定模块，用于根据所述动作步骤、所述动作执行参数和所述动作执行时间确定当前时间戳所述机器人关联的环境参数和运行参数，包括：根据所述日志记录确定所述机器人的事件步骤、状态过程及所述事件步骤对应的时间戳；根据所述事件步骤、所述状态过程及所述事件步骤对应的时间戳确定所述环境参数和所述运行参数，其中，所述环境参数包括障碍物位置、障碍物距离和目标点位置，所述运行参数包括所述机器人的运行速率、定位位置和规划路径，并根据所述环境参数和运行参数确定机器人故障对应的错误编码；
报告生成模块，用于根据所述错误编码、所述日志记录和所述运行参数得到测试报告。
8.一种机器人故障的确定设备，其特征在于，所述机器人故障的确定装置设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人故障的确定程序，所述机器人故障的确定程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的机器人故障的确定方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人故障的确定程序，所述机器人故障的确定程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的机器人故障的确定方法的步骤。
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