CN114489106A - 一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当无人机距离地面小于设定阈值时，控制多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机的姿态信息及无人机距离地面的垂直高度信息；当垂直高度信息满足第一设定条件时，控制无人机执行姿态拉起操作；判断姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对无人机的姿态进行修正，直到无人机触地。相比现有技术，测得的测量距离和姿态信息精度更高，采用垂直高度信息作为着陆控制信息，能够使固定翼无人机自动适应着陆跑道地面斜坡对着陆姿态拉起时机的干扰，而且测量距离采用雷达测距，还具有成本低，应用简单的优势。

Description

一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及飞机着陆技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前大型固定翼无人机的着陆方案一般是采用全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)或无线电高度计确定飞机和机场跑道的相对位置，然后使用捷联惯导或惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)设备来确定飞机姿态。在飞机着陆过程中，飞机通过跟踪预先设计好的下滑轨迹线来对准跑道，在着陆最后阶段适当的高度来进行姿态拉起操作，从而控制飞机落地时俯仰角在一定的范围内。

但是，无线电高度计测量高度的范围存在下限，在接近地面时无线电高度计的测量误差会变大，测量精度无法保证，无法判断合适的姿态拉起时机。其次，使用GPS全球定位系统来判断飞机高度的误差较大，即使使用实时动态差分法(Real-time kinematic，RTK)技术可以保证定位精度，但是遇到着陆跑道存在坡度的情况，该方案无法准确判断飞机和地面之间的相对位置，从而容易错过姿态拉起的时机，导致飞机着陆出现弹跳或损伤。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人机控制方法、装置、设备及存储介质，以提高固定翼无人机在着陆过程中姿态拉起时机的抗干扰能力，从而提高着陆控制精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机控制方法，所述无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行，所述方法包括：

当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机控制装置，所述无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行，所述装置包括：

距离获取模块，用于当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

信息确定模块，用于根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

操作执行模块，用于当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断模块，用于判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述无人机控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述无人机控制方法。

本发明实施例的技术方案，当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。上述技术方案，通过根据多个安装于无人机腹部下方不同位置的雷达测得无人机与地面的测量距离以及各雷达之间的位置距离，计算无人机相对地面的姿态信息，并依据测量距离、位置距离以及姿态信息计算无人机相对地面的垂直高度信息的方案，相比现有技术，测得的测量距离和姿态信息精度更高，可以保证更好的控制精度和控制效果，采用垂直高度信息作为着陆控制信息，能够使固定翼无人机自动适应着陆跑道地面斜坡对着陆姿态拉起时机的干扰，增强无人机对着陆跑道环境的适应能力，而且测量距离采用雷达测距，还具有成本低，应用简单的优势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种无人机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例所提供的着陆阶段无人机示意图；

图3为本发明实施例所提供的无人机着陆控制方法流程图；

图4是本发明实施例二提供的一种无人机控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人机控制方法的流程图，本发明实施例可适用于大型固定翼无人机着陆的情况。其中，无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行。该方法可以由本发明实施例中的无人机控制装置来执行，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、当无人机距离地面小于设定阈值时，控制多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离。

其中，雷达可以为毫米波雷达，雷达的数量可以为多个。若雷达数量为三个，其中一个雷达可以安装于机腹下方的中心位置，可记为第二雷达，其它雷达分别可记为第一雷达，第三雷达，也安装于机腹下方的不同位置。具体来说，第一雷达和第三雷达分别到第二雷达的位置距离可以是相等的，也可以不相等。其中，位置距离可以理解为各雷达安装位置之间的纵向距离。具体每个雷达的安装位置以及与中心位置雷达的位置距离可以根据机型长度来设定。例如，无人机长度为六米，则第一雷达与第二雷达的位置距离可以在两米至三米范围内，第三雷达与第二雷达的位置距离也可以在两米至三米范围内。当然，多个雷达的位置在一条直线上，具体来说，安装于机腹下方的多个雷达所连接成的直线与无人机纵向平行。

需要说明的是，无人机在着陆的过程中，无人机滑翔逐渐接近着陆跑道，期间，安装于无人机内的传感器、GPS定位系统或惯导实时测量无人机到地面的距离，其中，地面可以理解为着陆跑道。当测得无人机到地面的距离小于设定阈值时，其中，设定阈值可以为十五米，控制无人机生成并执行雷达工作指令，以控制无人机机腹下方的各雷达实时获取每个雷达与地面间的测量距离。其中，测量距离为雷达与雷达正前方对应地面的距离，例如测得的范围可以在0.01米至50米之间。

S120、根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机的姿态信息及无人机距离地面的垂直高度信息。

其中，姿态信息可以理解为无人机相对于地面的俯仰角。垂直高度信息可以理解为安装于无人机机腹下方的雷达距离地面的垂直高度信息，具体来说，可以是位于无人机机腹下方中心位置的雷达距离地面的垂直高度信息，也可以将所有位于无人机机腹下方的雷达距离地面的垂直高度信息的平均值作为无人机距离地面的垂直高度信息。

本发明实施例，可以根据各雷达与地面的测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机的姿态信息及无人机距离地面的垂直高度信息。具体来说，若将第一雷达与地面的测量距离记作为r1，第二雷达与地面的测量距离记作为r2，第三雷达与地面的测量距离记作为r3；若将第一雷达与第二雷达之间的位置距离记作为L1，第二雷达与第三雷达之间的位置距离记作为L2；以及将无人机的姿态信息记作为θ，无人机距离地面的垂直高度信息记作为H；则

H＝r2·cosθ＝r1·cosθ+L1·sinθ＝r3·cosθ-L2·sinθ。

S130、当垂直高度信息满足第一设定条件时，控制无人机执行姿态拉起操作。

本发明实施例，当垂直高度信息达到第一设定条件时，可以理解为无人机垂直高度信息达到姿态拉起时机，其中，第一设定条件可以根据无人机飞行的经验来设定，如果相同机型相同重量相同风速的情况下，第一设定条件是相同的，例如无人机的翼展为8.4米，长度为6.9米，最大起飞重量为650公斤，下单翼的飞机，那么第一设定条件可以为2米至3米之内。但不同的机型，第一设定条件不同，例如，无人机轮子的直径由30厘米变为50厘米，无人机起落架离地高度由1米变为1.5米，那么相应的第一设定条件将适当调整，如上调0.5米，由原来的2米至3米之内变为2.5米至3.5米之内。

具体来说，在无人机继续滑翔降低高度的过程中，无人机实时计算得到姿态信息，从而通过计算得到无人机垂直高度信息，进而，可以实时根据垂直高度信息判断无人机是否达到姿态拉起时机，对于实时计算的要求可以是在每200毫秒之内将姿态信息和垂直高度信息计算出一次结果，当垂直高度信息达到第一设定条件时，控制无人机生成并执行姿态拉起操作指令，以控制无人机执行姿态拉起操作。其中，姿态拉起操作可以为升降舵和收油门操作。

S140、判断姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对无人机的姿态进行修正，直到无人机触地。

需要说明的是，在无人机执行姿态拉起操作之后，无人机触地之前，实时计算姿态信息，并判断姿态信息是否满足着陆条件，其中，着陆条件可以是姿态信息在3度至6度之内。如果当前姿态信息不满足着陆条件，则控制无人机生成并执行升降舵指令，以对无人机进行姿态修正，例如，如果姿态信息小于3度，相当于姿态信息偏小，则给出升降舵指令中的负舵指令，使无人机抬头，以达到着陆条件。当姿态信息满足着陆条件时，无人机继续滑翔降低高度，当垂直高度信息小于阈值时，如小于1米时，则认为达到无人机触地高度。当无人机触地之后，无人机进入减速滑行过程。

示例性的，在一个示例性实施方式中，以三个雷达为例，图2为本发明实施例所提供的着陆阶段无人机示意图。

如图2所示，三个雷达的位置在一条直线上，且直线与无人机纵向平行，其中雷达2安装于机腹下方的中心位置，可记为第二雷达，雷达1和雷达3分别记为第一雷达，第三雷达，也安装于机腹下方的不同位置。第一雷达与第二雷达之间的位置距离记作为L1，第二雷达与第三雷达之间的位置距离记作为L2；第一雷达与地面的测量距离记作为r1，第二雷达与地面的测量距离记作为r2，第三雷达与地面的测量距离记作为r3。无人机的姿态信息记作为θ。根据上述位置距离和测量距离可以计算出无人机在此阶段相对于地面的姿态信息(俯仰角)，以及再根据姿态信息可以计算出无人机距离地面的垂直高度信息。

本发明实施例的技术方案，当无人机距离地面小于设定阈值时，控制多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机的姿态信息及无人机距离地面的垂直高度信息；当垂直高度信息满足第一设定条件时，控制无人机执行姿态拉起操作；判断姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对无人机的姿态进行修正，直到无人机触地。上述技术方案，通过根据多个安装于无人机腹部下方不同位置的雷达测得无人机与地面的测量距离以及各雷达之间的位置距离，计算无人机相对地面的姿态信息，并依据测量距离、位置距离以及姿态信息计算无人机相对地面的垂直高度信息的方案，相比现有技术，测得的测量距离和姿态信息精度更高，可以保证更好的控制精度和控制效果，采用垂直高度信息作为着陆控制信息，能够使固定翼无人机自动适应着陆跑道地面斜坡对着陆姿态拉起时机的干扰，增强无人机对着陆跑道环境的适应能力，而且测量距离采用雷达测距，还具有成本低，应用简单的优势。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机的姿态信息，包括：

a1、从多个雷达中选择任意两个雷达，计算两个雷达的测量距离差值。

本发明实施例，可以从多个雷达中选择任意两个雷达，计算两个雷达的测量距离。以三个雷达为例，选择第一雷达和第二雷达，第一雷达与地面的测量距离记作为r1，第二雷达与地面的测量距离记作为r2，第二雷达与第一雷达的测量距离差值为r2-r1。

b1、根据测量距离差值和两个雷达的位置距离确定无人机的姿态信息。

本发明实施例，可以根据测量距离差值和两个雷达的位置距离以及结合反正切函数确定无人机的姿态信息。仍以上述三个雷达为例，若将第一雷达与第二雷达之间的位置距离记作为L1，将无人机的姿态信息记作为θ，则

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机的姿态信息，包括：

a2、对多个雷达进行两两组合，获得多个雷达组。

本发明实施例，可以对任意两个雷达进行组合，获得多个雷达组。仍以上述三个雷达为例，第二雷达与第一雷达组合为第一组，第三雷达与第二雷达组合为第二组，第三雷达与第一雷达组合为第三组。

b2、对于每个雷达组，计算雷达组中两个雷达的测量距离差值。

本发明实施例，可以对每个雷达组计算测量距离差值。仍以上述三个雷达为例，第一雷达与地面的测量距离记作为r1，第二雷达与地面的测量距离记作为r2，第三雷达与地面的测量距离记作为r3，第一组的测量距离差值为r2-r1；第二组的测量距离差值为r3-r2；第三组的测量距离差值为r3-r1。

c2、根据测量距离差值和两个雷达的位置距离确定初始姿态信息。

本发明实施例，每组可以根据组内两个雷达的测量距离差值和组内两个雷达的位置距离结合反正切函数计算得到初始姿态信息。仍以上述三个雷达为例，第二雷达与第三雷达之间的位置距离记作为L2，第一组的初始姿态信息为

第二组初始姿态信息为

第三组，初始姿态信息为

d2、将多个雷达组对应的初始姿态信息求取平均值，获得无人机的姿态信息。

本发明实施例，将每组的初始姿态信息进行加和取平均值，从而获得无人机的姿态信息。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机距离地面的垂直高度信息，包括：

a3、根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定多个雷达中处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度。

本发明实施例，可以根据各雷达的测量距离和两两雷达之间的位置距离以及结合姿态信息可以确定多个雷达中的处于机腹下方中心位置的雷达与地面的垂直高度。

b3、将处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度确定为无人机距离地面的垂直高度信息。

本发明实施例，将处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度确定为无人机距离地面的垂直高度信息。仍以上述三个雷达为例，若第二雷达的安装位置为机腹下方的中心位置，则第二雷达的垂直高度可以为H＝r2·cosθ＝r1·cosθ+L1·sinθ＝r3·cosθ-L2·sinθ，并作为无人机距离地面的垂直高度信息。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定无人机距离地面的垂直高度信息，包括：

a4、根据测量距离及多个雷达间的位置距离确定多个雷达分别与地面的垂直高度。

本发明实施例，可以分别计算出各雷达到地面的垂直高度。具体来说，可以根据各测量距离及多个雷达间的位置距离确定各雷达分别与地面的垂直高度。

b4、将多个垂直高度的平均值确定为无人机距离地面的垂直高度信息。

本发明实施例，将所有雷达与地面的垂直高度进行加和取平均，并把该平均值作为无人机距离地面的垂直高度信息。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，对无人机的姿态进行修正，包括：

控制无人机生成升降舵修正指令，以根据升降舵修正指令对无人机的姿态进行修正。

本发明实施例，如果当前姿态信息不满足着陆条件，则控制无人机生成并执行升降舵修改指令，以对无人机进行姿态修正，例如，如果姿态信息小于3度，相当于姿态信息偏小，则给出升降舵指令中的负舵指令，使无人机抬头，以达到着陆条件，如果姿态信息大于6度，相当于姿态信息偏大，则给出升降升降舵指令中的正舵指令，使无人机低头，以达到着陆条件。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，当垂直高度信息满足第二设定条件时，无人机触地。

本发明实施例，当姿态信息满足着陆条件时，无人机继续滑翔降低高度，当垂直高度信息满足第二设定条件时，如小于1米时，则认为达到无人机触地高度，即无人机触地。当无人机触地之后，无人机进入减速滑行过程。

示例性的，为便于理解，图3为本发明实施例所提供的无人机着陆控制方法流程图。如图3所示。

S201、无人机进入跑道上空，无人机距离地面小于设定阈值时，控制多个雷达开始工作。

S202、获取雷达测得的相对于地面的测量距离。

S203、根据测量距离以及多个雷达间的位置距离确定无人机相对于地面的姿态信息。

S204、根据测量距离、多个雷达间的位置距离以及姿态信息确定无人机相对于地面的垂直高度信息。

S205、判断垂直高度信息是否满足第一设定条件，若否，则执行S202，若是，则执行S206。

S206、控制无人机执行姿态拉起操作。

S207、判断姿态信息是否满足着陆条件，若否，则先执行S208，再执行S202，若是，则执行S209。

S208、对无人机的姿态进行修正。

S209、判断垂直高度信息是否满足第二设定条件，若否，则执行S202，若是，则执行S210。

S210、无人机进入着陆滑跑阶段。

实施例二

图4是本发明实施例二提供的一种无人机控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的一种无人机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：距离获取模块301、信息确定模块302、操作执行模块303和判断模块304。

距离获取模块301，用于当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

信息确定模块302，用于根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

操作执行模块303，用于当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断模块304，用于判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

本发明实施例的技术方案，通过距离获取模块当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；通过信息确定模块根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；通过操作执行模块当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；通过判断模块判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。上述技术方案，通过根据多个安装于无人机腹部下方不同位置的雷达测得无人机与地面的测量距离以及各雷达之间的位置距离，计算无人机相对地面的姿态信息，并依据测量距离、位置距离以及姿态信息计算无人机相对地面的垂直高度信息的方案，相比现有技术，测得的测量距离和姿态信息精度更高，可以保证更好的控制精度和控制效果，采用垂直高度信息作为着陆控制信息，能够使固定翼无人机自动适应着陆跑道地面斜坡对着陆姿态拉起时机的干扰，增强无人机对着陆跑道环境的适应能力，而且测量距离采用雷达测距，还具有成本低，应用简单的优势。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中信息确定模块302包括姿态信息确定单元，所述姿态信息确定单元，用于：

从所述多个雷达中选择任意两个雷达，计算所述两个雷达的测量距离差值；

根据所述测量距离差值和所述两个雷达的位置距离确定所述无人机的姿态信息。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述姿态信息确定单元，还用于：对所述多个雷达进行两两组合，获得多个雷达组；

对于每个雷达组，计算所述雷达组中两个雷达的测量距离差值；

根据所述测量距离差值和所述两个雷达的位置距离确定初始姿态信息；

将所述多个雷达组对应的初始姿态信息求取平均值，获得所述无人机的姿态信息。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中信息确定模块302包括垂直高度确定单元，所述垂直高度确定单元，用于：

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述多个雷达中处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度；

将处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度确定为所述无人机距离地面的垂直高度信息。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述垂直高度确定单元，还用于：

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述多个雷达分别与地面的垂直高度；

将多个垂直高度的平均值确定为所述无人机距离地面的垂直高度信息。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中判断模块304包括修改单元，用于：

控制无人机生成升降舵修正指令，以根据所述升降舵修正指令对所述无人机的姿态进行修正。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置还包括触地判断模块，所述触地判断模块，用于当所述垂直高度信息满足第二设定条件时，所述无人机触地。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备412的框图。图5显示的电子设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备412是典型的实现无人机控制方法的电子设备。

如图5所示，电子设备412以通用计算设备的形式表现。电子设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

电子设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)440和/或高速缓存存储器442。电子设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块426的程序436，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块426包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块426通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备412交互的设备通信，和/或与使得该电子设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，电子设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与电子设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的无人机控制方法。

实施例四

本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的无人机控制方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行，所述方法包括：

当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息，包括：

从所述多个雷达中选择任意两个雷达，计算所述两个雷达的测量距离差值；

根据所述测量距离差值和所述两个雷达的位置距离确定所述无人机的姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息，包括：

对所述多个雷达进行两两组合，获得多个雷达组；

对于每个雷达组，计算所述雷达组中两个雷达的测量距离差值；

根据所述测量距离差值和所述两个雷达的位置距离确定初始姿态信息；

将所述多个雷达组对应的初始姿态信息求取平均值，获得所述无人机的姿态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机距离地面的垂直高度信息，包括：

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述多个雷达中处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度；

将处于机腹中心位置的雷达与地面的垂直高度确定为所述无人机距离地面的垂直高度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机距离地面的垂直高度信息，包括：

根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述多个雷达分别与地面的垂直高度；

将多个垂直高度的平均值确定为所述无人机距离地面的垂直高度信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述无人机的姿态进行修正，包括：

控制无人机生成升降舵修正指令，以根据所述升降舵修正指令对所述无人机的姿态进行修正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述垂直高度信息满足第二设定条件时，所述无人机触地。

8.一种无人机控制装置，其特征在于，所述无人机的机腹安装有多个雷达，各雷达安装于所述机腹的不同位置，且所述多个雷达的位置在一条直线上，所述直线与无人机纵向平行，所述装置包括：

距离获取模块，用于当所述无人机距离地面小于设定阈值时，控制所述多个雷达实时获取各雷达与地面间的测量距离；

信息确定模块，用于根据所述测量距离及所述多个雷达间的位置距离确定所述无人机的姿态信息及所述无人机距离地面的垂直高度信息；

操作执行模块，用于当所述垂直高度信息满足第一设定条件时，控制所述无人机执行姿态拉起操作；

判断模块，用于判断所述姿态信息是否满足着陆条件，若否，则对所述无人机的姿态进行修正，直到所述无人机触地。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述无人机控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述无人机控制方法。

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