CN114485888A - 一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能加工技术领域,更具体的说是涉及一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，本发明公开了一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，包括有锉刀夹紧及测力装置、砝码组加载结构、产品固定机构等，装料工位远离产品固定机构的一侧设有物料暂存区，产品固定机构下侧设有缓冲防撞机构，缓冲防撞机构与产品固定机构之间设有防尘风琴罩，结构框架以外安装有六轴机械手，六轴机械手上设有轴力传感器。本发明通过机械臂上的力传感器的实时反馈的数值，可保持锉刀来回运动修正四角时力度的一致性，并根据四角修正值算法控制在不同偏差值时自动改变锉刀施加力，配合自动加载测试软件，来实现称重传感器四角修正的自动化。

Description

一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构

技术领域

本发明涉及智能加工技术领域,更具体的说是涉及一种智能机械手锉刀修 正平行梁传感器四角差的结构。

背景技术

四角误差，是指在称重传感器在使用时，由于每次物体放置位置不同， 产生偏载并在电阻应变计处引起附加应变，使得称重传感器的输出产生误差 的现象。为了避免影响使用，在称重传感器的生产和检验中，对其四角进行 偏载测试是必不可少的一步，其中平行梁传感器是称重传感器中最常用的传 感器之一，广泛运用于电子秤，厨房秤，珠宝秤等行业领域，是工业和农业 自动化系统中不可缺少的核心部件。

传统的四角修正方式主要是在模拟称重传感器使用时，在秤盘不同方向 的四个角上，施加符合量程要求的砝码，通过测量称重传感器的输出值来确 定四角偏载误差,操作员根据经验值来判断修正应变孔的位置以及锉刀力度来 进行人工修正。但人工用锉刀修正劳动强度大，效率低，而且力度不容易控 制，培训时间长。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差 的结构

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，包括有锉刀及夹 爪装置、轴力传感器、六轴机械手、缓冲防撞机构、砝码移动机构、砝码加 载机构、产品固定机构、装料工位、物料暂存区，结构框架上设有步进电机 与砝码移动机构，步进电机与砝码移动机构相配合，砝码移动机构下侧设有 砝码组，结构框架中部工作台设有产品固定机构，产品固定机构一侧设有装 料工位，装料工位远离产品固定机构的一侧设有物料暂存区，产品固定机构 下侧精密导轨设有缓冲防撞机构，缓冲防撞机构与产品固定机构之间设有防 尘风琴罩，结构框架以外安装有六轴机械手，六轴机械手上设有轴力传感器， 轴力传感器上设有转换安装头，转换安装头上固定连接有三爪夹头，三爪夹 头上安装有锉刀。

优选的，一种智能机械手锉刀修正称重传感器四角差的方法，具体包括 为以下步骤：

1.操作员将待修四角产品的固定端放入锁紧固定机构内，产品的加载端放 入工字型秤盘并锁紧，产品引出线与传感器专用精密仪表测试仪表对接。

2.启动开始按钮后，入料机构通过气缸驱动沿精密导轨将产品移动到加载 测试位置，砝码移动机构带动砝码XY两轴移动，通过气缸带动砝码组结构 上下运动对安装产品的秤盘上四个不同位置进行加载和卸载，上位机通过高 精密仪表采集产品输出值的变化自动计算四角差值，并根据四角修正算法把 需要打磨应变计孔的位置、角度、打磨时锉刀的压力以及锉刀运行轨迹等信 息传递到机器手控制器，六轴机械手根据力传感器反馈压力值实时调整锉刀 打磨应变孔的力度和角度，实现根据四角差值大小自动修正。

3.打磨一次完成后，由两轴驱动结构及砝码上下加载测试机构对产品四角 偏差值进行检验，当四角差值大于合格数时，则重复六轴机械手打磨的动作 再次修正。

4.当产品的四角差达到合格要求后，入料机构沿精密导轨自动退回产品安 装起始位，拆除修正后的产品，安装新的产品即可重新启动修正程序。

优选的，结构框架上安装有触控屏，可实时显示产品的四角差值情况， 机器人打磨参数，力值大小，打磨次数等信息。

优选的，所述一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构采用 一套机械手修正装置和多台自动加载测试机构配合，提升设备产能及效率。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明采用机械手夹住锉 刀六维度运动来代替人工修正方式，上位机通过机械臂上的力传感器的实时 反馈的数值，可保持锉刀来回运动修正四角时力度的一致性，并根据四角修 正值算法控制在不同偏差值时自动改变锉刀施加力，辅助自动加载测试软件， 来实现称重传感器四角修正的自动化，。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面 描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不 付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明的结构示意图。

图2，附图为本发明后侧的结构示意图。

图3，附图为本发明锉刀及夹爪装置的结构示意图

附图说明：1-触控屏，2-步进电机，3-工字型秤盘，4-锉刀，5-轴力传感 器，6-六轴机械手，7-缓冲防撞机构，8-砝码移动机构，9-砝码组，10-产品固 定机构，11-装料工位，12-物料暂存区，13-防尘风琴罩，14-转换安装头，15- 三爪夹头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结 构。

请参阅附图1、附图2，一种智能机械手锉刀4修正称重传感器四角差的 结构，包括有锉刀及夹爪装置、步进电机2、锉刀4、轴力传感器5、六轴机 械手6、缓冲防撞机构7、砝码移动机构8、砝码组9、产品固定机构10、装 料工位11、物料暂存区12和防尘风琴罩13，结构框架上设有步进电机2与 砝码移动机构8，步进电机2与砝码移动机构8相配合，砝码移动机构8下侧 设有砝码组9，结构框架中部内侧设有产品固定机构10，产品固定机构10一 侧设有装料工位11，装料工位11远离产品固定机构10的一侧设有物料暂存 区12，产品固定机构10下侧设有缓冲防撞机构7，缓冲防撞机构7与产品固 定机构10之间设有防尘风琴罩13，结构框架以外安装有六轴机械手6，六轴 机械手6上设有轴力传感器5，轴力传感器5上设有转换安装头14，转换安 装头14上固定连接有三爪夹头15，三爪夹头15上安装有锉刀4。

优选的，一种智能机械手锉刀4修正称重传感器四角差的方法，具体包 括为以下步骤：

1.操作员将待修四角产品的固定端放入锁紧机构10内，产品的加载端放 入工字型秤盘3并锁紧，产品引出线与传感器专用精密仪对接。

2.启动开始按钮后，入料机构通过气缸驱动沿精密导轨将产品平稳移动到 指定位置，砝码驱动机构8带动砝码XY两轴移动，通过砝码加载机构8上 下运动对安装产品的秤盘上四个不同位置进行加载和卸载，上位机通过串口 高精密仪表通讯，采集产品加载前后输出值的变化自动计算四角差值，并根 据四角修正算法把需要打磨应变计孔的位置、打磨时锉刀4的压力以及锉刀4 运行轨迹等信息传递到机器手控制器，六轴机械手6根据力传感器反馈压力 值实时调整锉刀4打磨应变孔的力度及角度，实现根据四角测试差值大小自动修正。

3.打磨一次完成后，由XY两轴驱动机构及砝码加载测试机构对产品四角 偏差值进行检验，当四角差值大于合格数时，则重复六轴机械手6打磨的动 作再次修正。

4.当产品的四角差达到合格要求后，入料机构沿精密导轨自动退回产品安 装起始位，拆除修正后的产品，安装新的产品即可重新启动修正程序。

优选的，结构框架上安装有触控屏1，可实时显示产品的四角差值情况， 机器人打磨参数，力值大小，打磨次数等信息。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都 是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。 对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述 的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用 本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易 见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下， 在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例， 而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，其特征在于，包括有锉刀及夹紧机构、轴力传感器、六轴机械手、缓冲防撞机构、砝码移动机构、砝码组、产品固定机构、装料工位、物料暂存区和防尘风琴罩，结构框架上设有步进电机与砝码移动机构，步进电机与砝码移动机构相配合，砝码移动机构下侧设有砝码组，结构框架中部工作台设有产品固定机构，产品固定机构一侧设有装料工位，装料工位远离产品固定机构的一侧设有物料暂存区，产品固定机构下侧精密导轨设有缓冲防撞机构，缓冲防撞机构与产品固定机构之间设有防尘风琴罩，结构框架以外安装有六轴机械手，六轴机械手上设有轴力传感器，轴力传感器上设有转换安装头，转换安装头上固定连接有三爪夹头，三爪夹头上安装有锉刀。

2.一种智能机械手锉刀修正称重传感器四角差的方法，其特征在于，具体包括为以下步骤：

1.操作员将待修四角产品的固定端放入夹紧固定机构内，产品加载端放入工字型秤盘并锁紧，产品引出线与称重传感器专用精密仪表对接。

2.启动开始按钮后，入料机构通过气缸驱动沿精密导轨将产品平稳移动到加载测试位置，砝码移动机构带动砝码XY两轴水平移动，通过气缸带动砝码机构上下运动对安装产品的工字型秤盘上四个不同位置进行加载和卸载，上位机通过串口与传感器专用精密仪表通讯，采集产品加载前后输出值的变化自动计算四角差值，并根据四角修正算法把需要打磨应变计孔的位置、角度、打磨时锉刀的压力以及锉刀运行轨迹等信息传递到机器手控制器，六轴机械手根据力传感器反馈压力值实时调整锉刀打磨应变孔的力度及角度，实现根据称重传感器四角检验差值大小自动修正。

3.打磨一次完成后，由XY两轴机构驱动砝码移动及砝码上下加载机构对产品四角偏差值进行检验，当四角差值大于合格数时，则重复六轴机械手打磨的动作再次修正。

4.当产品的四角差达到合格要求后，入料机构通过气缸驱动沿精度导轨自动退回产品安装起始位，拆除四角修正完毕后的产品，安装新的产品即可重新启动修正程序。

3.根据权利要求1所述的，一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，其特征在于，结构框架上安装有人机界面触控屏，可实时显示产品的四角差值情况，机器人打磨参数，力值大小，打磨次数等信息。

4.根据权利要求1所述的，一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，其特征在于，所述一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构采用一套机械手修正装置和多台自动加载测试机构配合，提升四角修正效率。

Images