CN114475776A

CN114475776A - 一种扭矩补偿方法、装置、车辆及存储介质

Info

Publication number: CN114475776A
Application number: CN202210275928.5A
Authority: CN
Inventors: 邹铁; 王强; 孙超; 孙鹏远; 李家玲; 时宪; 陈昊; 苍贺成; 刘笑飞; 宋同好
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2022-03-21
Filing date: 2022-03-21
Publication date: 2022-05-13
Anticipated expiration: 2042-03-21
Also published as: CN114475776B

Abstract

本发明公开了一种扭矩补偿方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：检测车辆上方向盘的旋转角度，并获取车辆的行驶速度和发动机转速；根据旋转角度、行驶速度和发动机转速确定车辆的直接扭矩补偿；当车辆开启扭矩预留补偿时，则根据方向盘的旋转角度确定车辆的扭矩预留补偿；根据车辆的扭矩预留补偿和车辆的直接扭矩补偿对车辆的方向盘的旋转角度进行扭矩补偿，以使得车辆的发动机正常运转。即，本发明实施例，通过方向盘的旋转角度和车辆的行驶速度及发动机转速等动态信息确定车辆的直接扭矩补偿，减少车速和发动机转速对扭矩补偿的影响；通过扭矩预留补偿的设置，在保证发动机稳定运行的同时，兼顾燃油经济性。

Description

一种扭矩补偿方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种扭矩补偿方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，传统的液压助力转向系统已经逐渐被电动液压助力转向系统和电动助力转向系统取代。其中，电子液压助力转向系统因具有机械液压助优点，同时还能降低能耗，增加反应的灵敏度，也能根据转角、车速等参数自行调节转向助力大小，从而主要应用于家用车型。电动液压助力转向系统的车辆，助力转向液压泵的动力通常是由发动机提供的，在车辆行驶的过程中，车辆转向时，助力转向泵的工作会消耗一定扭矩。因此通常需要发动机进行额外的扭矩补偿或扭矩预留，以防止车辆运行中出现车辆抖动以及失火等不良情况。现有的技术方案一般是单纯根据方向盘的旋转角度来计算助力转向的扭矩补偿值，但由于自动回力矩的存在和油泵在驾驶员开始转动方向盘时，需要克服较大的阻力做功等使得扭矩补偿不准确的问题，另外，现有的电动液压助力转向系统只考虑当前的方向盘位置，并根据方向盘旋转角度来计算助力转向扭矩补偿会造成了一定的扭矩浪费，从而增加了车辆的燃油消耗。

发明内容

本发明提供一种扭矩补偿方法、装置、车辆及存储介质，以实现方向盘旋转过程中，发动机稳定运行的同时，兼顾燃油的经济性。

第一方面，本发明实施例提供了一种扭矩补偿方法，该方法包括：

检测车辆上方向盘的旋转角度，并获取所述车辆的行驶速度和发动机转速；

根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的直接扭矩补偿；

当所述车辆开启扭矩预留补偿时，则根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿；

根据所述车辆的扭矩预留补偿和所述车辆的直接扭矩补偿对所述车辆的方向盘的旋转角度进行扭矩补偿，以使得所述车辆的发动机正常运转。

进一步的，根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的直接扭矩补偿，包括：

根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的基础扭矩补偿，并根据所述旋转角度确定所述车辆的动态扭矩补偿；

利用所述车辆的基础扭矩补偿和所述车辆的动态扭矩补偿计算所述车辆的直接扭矩补偿。

进一步的，根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的基础扭矩补偿，包括：

确定所述车辆的基础扭矩，并根据所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的基础补偿系数；

根据所述车辆的基础扭矩和所述车辆的基础补偿系数确定所述从车辆的基础扭矩补偿。

进一步的，根据所述旋转角度确定所述车辆的动态扭矩补偿，包括：

根据所述旋转角度计算所述方向盘的角速度，并根据所述方向盘的角速度和所述旋转角度确定所述车辆的动态扭矩补偿。

进一步的，根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿，包括：

根据所述旋转角度计算所述方向盘的角加速度；

根据所述旋转角度和所述角加速度查询预留图表，确定出所述车辆的扭矩预留补偿。

进一步的，当所述车辆需要扭矩预留补偿时，则根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿之前，还包括：

根据预设转速阈值和所述发动机转速确定所述车辆是否开启扭矩预留补偿；

当所述发动机转速小于所述预设转速阈值，则所述车辆开启扭矩预留补偿。

进一步的，预设转速阈值计算法如下：

获取所述发动机的进气温度和所述发动机的水温；

根据所述进气温度和所述水温查找阈值图表，确定所述发动机的预设转速阈值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种扭矩补偿装置，该装置包括：

速度获取模块，用于检测方向盘的旋转角度，并获取车辆的行驶速度和发动机转速；

补偿确定模块，用于根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的直接扭矩补偿；

预留确定模块，用于当所述车辆需要扭矩预留补偿时，则根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿；

扭矩补偿模块，用于根据所述车辆的扭矩预测补偿和所述车辆的直接扭矩补偿对所述车辆的方向盘的旋转角度进行扭矩补偿，以使得所述车辆的发动机正常运转。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆备，该车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现所述的扭矩补偿方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的扭矩补偿方法。

本发明实施例中，通过检测车辆上方向盘的旋转角度，并获取车辆的行驶速度和发动机转速；根据旋转角度、行驶速度和发动机转速确定车辆的直接扭矩补偿；当车辆开启扭矩预留补偿时，则根据方向盘的旋转角度确定车辆的扭矩预留补偿；根据车辆的扭矩预留补偿和车辆的直接扭矩补偿对车辆的方向盘的旋转角度进行扭矩补偿，以使得车辆的发动机正常运转。即，本发明实施例，通过方向盘的旋转角度和车辆的行驶速度及发动机转速等动态信息确定车辆的直接扭矩补偿，减少车速和发动机转速对扭矩补偿的影响，同时减少方向盘旋转对扭矩补偿的影响；通过扭矩预留补偿的设置，避免发动机熄火，提高运行的稳定性，另外，通过直接扭矩补偿和扭矩预留补偿的共同作用，在保证发动机稳定运行的同时，兼顾燃油的经济性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的扭矩补偿方法的一个流程示意图；

图2为本发明实施例提供的扭矩补偿方法的另一流程示意图；

图3为本发明实施例提供的扭矩补偿方法的一个原理示意图；

图4为本发明实施例提供的基础扭矩补偿的一个原理示意图；

图5本发明实施例提供的扭矩补偿装置的一个结构示意图；

图6是本发明实施例提供的车辆的一个结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的扭矩补偿方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明实施例提供的扭矩补偿装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在电子设备中，电子设备比如可以是服务器。以下实施例将以该装置集成在电子设备中为例进行说明，参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：

S110、检测车辆上方向盘的旋转角度，并获取车辆的行驶速度和发动机转速；

示例地，车辆上方向盘的旋转角度可以来旋转角度采集设备，旋转角度采集设备可以是方向盘转角传感器等具有旋转角度采集功能的设备，车辆上方向盘的旋转角度可以是实时采集的旋转角度，也可以设置方向盘旋转触发采集的旋转角度。当车辆上方向盘的旋转角度为实时采集的旋转角度，仅在车辆上设置方向盘转角传感器对车辆上方向盘进行实时检测，需要对实时数据进行缓存处理；当车辆上方向盘的旋转角度可以设置方向盘旋转触发采集的旋转角度，需要除了车辆上设置方向盘转角传感器，还需要设置方向盘触发装置检测方向盘是否转动，只有方向盘转动后才获取方向盘的旋转角度，即在车辆直行时并不需要采集。车辆的行驶速度和发动机转速可以通过读取CAN总线上的数据得到车辆的行驶速度和发动机转速，也可以直接从车辆仪表显示数据获取；其中，车辆上方向盘的旋转角度和车辆的行驶速度和发动机转速为同一时刻采集的数据。

具体实现中，利用旋转角度采集设备检测车辆上方向盘的旋转角度，同时获取车辆的行驶速度和车辆的发动机转速，可以基于检测到车辆上方向盘的旋转角度计算车辆上方向盘的角速度，并根据车辆上方向盘的角度度计算车辆上方向盘的角加速度。基于车辆上方向盘的旋转角度确定车辆的基础扭矩信息，以便于根据车辆的行驶速度和车辆的发动机转速对车辆的基础扭矩进行补偿。

本发明实施例中，在根据旋转角度采集设备检测车辆上方向盘的旋转角度之前，需检测旋转角度采集设备是否正常运转，如果旋转角度采集设备异常，则根据车辆的基础扭矩由预设的标定数据做为替代，以保证转弯时发动机的稳定性，同时上传设备的故障代码，预警司机及时进行维修。

S120、根据旋转角度、行驶速度和发动机转速确定车辆的直接扭矩补偿；

具体实现中，直接扭矩补偿可以是根据从车辆上获取车辆信息和车辆部件的信息计算出的用于补偿对车辆上方向盘的旋转角度影响车辆正常行驶的扭矩差值。获取该车辆型号对应的基础扭矩表，根据车辆上方向盘的旋转角度查询该基础扭矩表，得到该车辆上方向盘的旋转角度对应的基础扭矩，即，车辆的待补偿扭矩。根据行驶速度和发动机转速确定车辆的基础扭矩补偿系数，用于计算车辆的基础扭矩补偿。基于检测到车辆上方向盘的旋转角度计算车辆上方向盘的角速度，根据车辆上方向盘的旋转角度和车辆上方向盘的角速度确定动态扭矩补偿。根据动态扭矩补偿和基础扭矩补偿进行累计计算，得到车辆的直接扭矩补偿。

S130、当车辆开启扭矩预留补偿时，则根据方向盘的旋转角度确定车辆的扭矩预留补偿；

示例地，可以根据实际需求或实验数据预先设置转速阈值，通过转速阈值确定车辆的发动机转速是否满足开启扭矩预留补偿条件。比如，可以将车辆的发动机转速和转速阈值进行比较，如果车辆的发动机转速大于转速阈值，则确定车辆的发动机转速不满足预设车辆开启扭矩预留补偿条件，反之，如果车辆的转速阈值不大于预设转速阈值，则确定车辆的发动机转速满足预设车辆开启扭矩预留补偿条件。

具体实现中，在车辆的发动机转速阈值满足开启扭矩预留补偿条件时，说明车辆的发动机转速较低，则使得发动机对于方向盘的旋转影响点火角度的抗干扰能力变差，需要通过扭矩预留补偿增加进气量和喷油量，并将点火角退后，使得发动机实际输出扭矩与未进行扭矩预留补偿的保持一致。当需求的扭矩补偿突变时，可以直接控制点火角进行快速响应，保证方向盘在突转时，发动机正常运转。

S140、根据车辆的扭矩预留补偿和车辆的直接扭矩补偿对车辆的方向盘的旋转角度进行扭矩补偿，以使得车辆的发动机正常运转。

具体实现中，可以根据车辆的扭矩预留补偿和车辆的直接扭矩补偿共同作用，车辆上方向盘的旋转角进行扭矩补偿，既可以根据车辆上方向盘的旋转角度计算动态扭矩补偿，并可以根据车辆的行驶速度和车辆的发动机转速计算基础扭矩补偿。在车辆开启扭矩预留补偿时，通过车辆的扭矩预留补偿，减少方向盘的旋转角度对发动机稳定性的影响。

下面进一步描述本发明实施例提供的扭矩补偿方法，如图2所示，该方法具体可以包括如下步骤：

S210、检测车辆上方向盘的旋转角度，并获取车辆的行驶速度和发动机转速；

S220、根据旋转角度、行驶速度和发动机转速确定车辆的基础扭矩补偿，并根据旋转角度确定车辆的动态扭矩补偿；

具体实现中，直接扭矩补偿包括基础扭矩补偿和动态扭矩补偿，其中，基础扭矩补偿可以是基于车辆的基础扭矩，修正车辆的行驶速度和车辆的发动机转速对扭矩影响的扭矩补偿。其中，动态扭矩补偿可以是基于方向盘对应的传感器采集到方向盘的旋转角度确定的在方向盘旋转过程中快慢，修正方向盘旋转速度对扭矩影响的扭矩补偿。

图3为本发明实施例提供的扭矩补偿方法的一个原理示意图，如图3所示，车辆上方向盘转角扭矩补偿包括直接扭矩补偿和扭矩预留，其中，直接扭矩补偿包括基础扭矩补偿和动态扭矩补偿，通过旋转角度、行驶速度和发动机转速确定车辆的基础扭矩补偿，并根据旋转角度确定车辆的动态扭矩补偿。并通过发动机转速确定是否开启扭矩预留，如果开启扭矩预留，则根据方向盘的旋转角度和方向盘的旋转角加速度确定车辆的扭矩预留补偿。

进一步的，根据旋转角度、行驶速度和发动机转速确定车辆的基础扭矩补偿，包括：

确定车辆的基础扭矩，并根据行驶速度和发动机转速确定车辆的基础补偿系数；

根据车辆的基础扭矩和车辆的基础补偿系数确定从车辆的基础扭矩补偿。

具体实现中，获取该车辆型号对应的基础扭矩表，根据车辆上方向盘的旋转角度查询该基础扭矩表，得到该车辆上方向盘的旋转角度对应的基础扭矩，即，车辆的待补偿扭矩。根据行驶速度和发动机转速确定车辆的基础扭矩补偿系数，用于计算车辆的基础扭矩补偿。根据基础扭矩补偿系统与车辆的基础扭矩进行乘法运算，计算出车辆的基础扭矩补偿，用于修正车辆的行驶速度和车辆的发动机转速对扭矩影响的扭矩补偿。其中，不同的车辆行驶速度和不同的发动机转速确定出车辆的基础扭矩补偿的系数不同，可以通过查询二维图表方式确定车辆的行驶速度和车辆的发动机转速对应的车辆基础扭矩补偿系数。

图4为本发明实施例提供的基础扭矩补偿的一个原理示意图，如图4所示，获取车辆上方向盘的旋转角，根据方向盘的旋转角数据是否异常，判断方向盘的旋转传感器是否正常，当方向盘的旋转传感器非正常运转，则说明方向盘的旋转传感器异常需要根据标定基础扭矩替代值进行扭矩补偿；当方向盘的旋转传感器正常运转时，根据方向盘的旋转角确定车辆的基础扭矩，并根据车辆的行驶速度和车辆的发动转速确定车辆的基础扭矩补偿系数，利用车辆的基础扭矩和车辆的扭矩补偿系数计算车辆的基础扭矩补偿。

进一步的，根据旋转角度确定车辆的动态扭矩补偿，包括：

根据旋转角度计算方向盘的角速度，并根据方向盘的角速度和旋转角度确定车辆的动态扭矩补偿。

具体实现中，基于检测到车辆上方向盘的旋转角度计算车辆上方向盘的角速度，可以是对车辆上方向盘的旋转角度求一阶导数，得到车辆上方向盘的角速度。利用车辆上方向盘的旋转角度和车辆上方向盘的角速度确定车辆的动态扭矩补偿，可以通过查询二维图表方式确定车辆上方向盘的旋转角度和车辆上方向盘的角速度对应的车辆的动态扭矩补偿。其中，如果检测到车辆上方向盘对应的采集设备采集异常时，则动态扭矩补偿由系统默认的标定动态补偿数据替代，以保证转弯时发动机的稳定性，同时上传设备的故障代码，预警司机及时进行维修。

S230、利用车辆的基础扭矩补偿和车辆的动态扭矩补偿计算车辆的直接扭矩补偿；

具体实现中，直接扭矩补偿可以是根据从车辆上获取车辆信息和车辆部件的信息计算出的用于补偿对车辆上方向盘的旋转角度影响车辆正常行驶的扭矩差值。获取该车辆型号对应的基础扭矩表，根据车辆上方向盘的旋转角度查询该基础扭矩表，得到该车辆上方向盘的旋转角度对应的基础扭矩，即，车辆的待补偿扭矩。根据行驶速度和发动机转速确定车辆的基础扭矩补偿系数，用于计算车辆的基础扭矩补偿。基于检测到车辆上方向盘的旋转角度计算车辆上方向盘的角速度，根据车辆上方向盘的旋转角度和车辆上方向盘的角速度确定动态扭矩补偿。另外，直接扭矩补偿不需要开启，在车辆行驶过程一直存在对车辆上方向盘的旋转角度对应的扭矩的补偿，在根据动态扭矩补偿和基础扭矩补偿进行累计，得到车辆的直接扭矩补偿，可以根据预设直接扭矩补偿范围确定直接扭矩补偿的合理性。

S240、当车辆开启扭矩预留补偿时，则根据方向盘的旋转角度确定车辆的扭矩预留补偿；

进一步的，根据方向盘的旋转角度确定车辆的扭矩预留补偿，包括：

根据旋转角度计算方向盘的角加速度；

根据旋转角度和角加速度查询预留图表，确定出车辆的扭矩预留补偿。

具体实现中，预留图表可是根据车辆的信息预先制定车辆上方向盘的旋转角度和车辆上方向盘的旋转角加速度对应的二维图表。基于检测到车辆上方向盘的旋转角度计算车辆上方向盘的角加速度，可以是对车辆上方向盘的旋转角度求二阶导数，得到车辆上方向盘的角加速度。利用车辆上方向盘的旋转角度和车辆上方向盘的角加速度查询预留表，确定出车辆的扭矩预留补偿，可以通过查询二维图表方式确定该车辆当前车辆上方向盘的旋转角度和车辆上方向盘的角加速度对应的扭矩预留补偿。

进一步的，当车辆需要扭矩预留补偿时，则根据方向盘的旋转角度确定车辆的扭矩预留补偿之前，还包括：

根据预设转速阈值和发动机转速确定车辆是否开启扭矩预留补偿；

当发动机转速小于预设转速阈值，则车辆开启扭矩预留补偿。

进一步的，预设转速阈值计算法如下：

获取发动机的进气温度和发动机的水温；

根据进气温度和水温查找阈值图表，确定发动机的预设转速阈值。

具体实现中，阈值图表可以是根据车辆的信息预先制定车辆的发动机的进气温度和发动水温对应的二维图表，用于查询不同发动机的进气温度和发动机水温对应的发动机对应的预设转速阈值。获取发动机的进气温度和发动机的水温，根据发动机的进气温度和发动机的水温查找阈值图表，确定出发动机的预设转速阈值。根据预设转速阈值与发动机的转速相比较确定是否开启发动机的扭矩预留。另外，根据当前检测到车辆上方向盘转角与预设最大转角的差值小于预设度数时，比如：车辆在原地倒车时，会发出来自方向盘转向模块的最低发动机转速请求，保证发动机运行的稳定性，避免熄火。

S250、根据车辆的扭矩预留补偿和车辆的直接扭矩补偿对车辆的方向盘的旋转角度进行扭矩补偿，以使得车辆的发动机正常运转。

图5为本发明实施例提供的扭矩补偿装置的一个结构示意图，如图5所示该扭矩补偿装置包括：

速度获取模块510，用于检测方向盘的旋转角度，并获取车辆的行驶速度和发动机转速；

补偿确定模块520，用于根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的直接扭矩补偿；

预留确定模块530，用于当所述车辆需要扭矩预留补偿时，则根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿；

扭矩补偿模块540，用于根据所述车辆的扭矩预测补偿和所述车辆的直接扭矩补偿对所述车辆的方向盘的旋转角度进行扭矩补偿，以使得所述车辆的发动机正常运转。

一实施例中，所述补偿确定模块520根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的直接扭矩补偿，包括：

一实施例中，所述补偿确定模块520根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的基础扭矩补偿，包括：

一实施例中，所述补偿确定模块520根据所述旋转角度确定所述车辆的动态扭矩补偿，包括：

一实施例中，所述预留确定模块530根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿，包括：

根据所述旋转角度计算所述方向盘的角加速度；

一实施例中，所述预留确定模块530当所述车辆需要扭矩预留补偿时，则根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿之前，还包括：

一实施例中，预设转速阈值计算法如下：

获取所述发动机的进气温度和所述发动机的水温；

本发明实施例装置，通过检测车辆上方向盘的旋转角度，并获取车辆的行驶速度和发动机转速；根据旋转角度、行驶速度和发动机转速确定车辆的直接扭矩补偿；当车辆开启扭矩预留补偿时，则根据方向盘的旋转角度确定车辆的扭矩预留补偿；根据车辆的扭矩预留补偿和车辆的直接扭矩补偿对车辆的方向盘的旋转角度进行扭矩补偿，以使得车辆的发动机正常运转。即，本发明实施例，通过方向盘的旋转角度和车辆的行驶速度及发动机转速等动态信息确定车辆的直接扭矩补偿，减少车速和发动机转速对扭矩补偿的影响，同时减少方向盘旋转对扭矩补偿的影响；通过扭矩预留补偿的设置，避免发动机熄火，提高运行的稳定性，另外，通过直接扭矩补偿和扭矩预留补偿的共同作用，在保证发动机稳定运行的同时，兼顾燃油的经济性。

图6为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆12的框图。图6显示的车辆12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，车辆12以通用计算设备的形式表现。车辆12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

车辆12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。车辆12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

车辆12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆12交互的设备通信，和/或与使得该车辆12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，车辆12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与车辆12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的扭矩补偿方法，该方法包括：

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的扭矩补偿方法，该方法包括：

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种扭矩补偿方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的直接扭矩补偿，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述旋转角度、所述行驶速度和所述发动机转速确定所述车辆的基础扭矩补偿，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述旋转角度确定所述车辆的动态扭矩补偿，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿，包括：

根据所述旋转角度计算所述方向盘的角加速度；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆需要扭矩预留补偿时，则根据所述方向盘的旋转角度确定所述车辆的扭矩预留补偿之前，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设转速阈值计算法如下：

获取所述发动机的进气温度和所述发动机的水温；

8.一种扭矩补偿装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一所述的扭矩补偿方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的扭矩补偿方法。