CN114470557A - 一种高层建筑消防安全机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高层建筑消防安全机器人，包括：机体部分；抛射部分，设于所述机体部分背部，包括能够抛射存放其内救援器械的抛射单元；支架部分，设于所述机体部分底部，包括能够调整消防设施使用方位的异型圆盘；钩爪部分，设于所述支架部分下部，包括能射出异型爪体的弹射机构，其中，所述异型爪体被射出后打入目标墙体。本发明具有快速搭建逃生梯、铺设水道、架设水炮、抛射救援器械、语音视频通信、保护消防人员等功能。

Description

一种高层建筑消防安全机器人
技术领域
本发明涉及建筑消防技术领域，尤其涉及一种高层建筑消防安全机器人。
背景技术
“消防”即是消除隐患，预防灾患(即预防和解决人们在生活、工作、学习过程中遇到的人为与自然、偶然灾害的总称)，当然狭义的意思在人们认识初期是：(扑灭)火灾的意思。现代意义的消防可以更深层的理解为消除危险和防止灾难。高层建筑尤其复杂特殊性，一旦发生火灾需要进行消防救援时，时常遇到各类火场复杂环境，导致消防救援无法有效的进行消防灭火，需要设计一种高层建筑消防安全机器人来解决上述问题。
发明内容
为了解决现有技术中存在的问题，本发明的目的是在于提供了一种高层建筑消防安全机器人，具有快速搭建逃生梯、铺设水道、架设水炮、抛射救援器械、语音视频通信、保护消防人员等功能。
为进一步实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种高层建筑消防安全机器人，包括：
机体部分；
抛射部分，设于所述机体部分背部，包括能够抛射存放其内救援器械的抛射单元；
支架部分，设于所述机体部分底部，包括能够调整消防设施使用方位的异型圆盘；
钩爪部分，设于所述支架部分下部，包括能射出异型爪体的弹射机构，其中，所述异型爪体被射出后打入目标墙体。
可选的，所述机体部分包括机体，设于所述机体底部的壳体，以及设于所述壳体外壁的整流组件，
所述整流组件包括与所述壳体外侧壁连接的连接杆，所述连接杆端部连接有连接板，所述连接板的侧壁通过轴承连接有整流板，所述整流板的端部与所述壳体的外侧壁通过轴承相连接。
可选的，所述抛射单元设于壳体的背面，为正面开口的箱体，箱体内侧设有可滑动开合的舱门；
所述箱体内设有第二电机，所述第二电机输出轴连接有第二凸轮，所述第二凸轮外侧壁相贴合有第二撞击头；所述第二撞击头内侧壁与第二复位弹簧相连接，外侧壁与推板相连接。
可选的，所述支架部分还包括设于壳体底部的合金支架，所述异型圆盘设于所述合金支架中部；
所述合金支架中部设有四个伸出架，形成一个田字型，所述伸出架上设有支杆，所述支杆上方设有支撑轴承；
所述异型圆盘中部开口，外侧中部设有第二齿条，底部设有环形卡槽；其中，
所述第二齿条与第二齿轮啮合，所述支杆通过支撑轴承与环形卡槽卡合；所述第二齿轮与设于所述合金支架上的第四电机连接；
所述异型圆盘上设有水炮。
进一步可选的，所述合金支架上方设有环形水管，所述环形水管进水端可与加压水泵连接，在所述环形水管上设置有若干水雾喷头。
可选的，所述异型爪体包括从左至右依次设置的矩形插条、受冲击挡板、门型卡扣，所述矩形插条上设有三角形挡件，所述三角形挡件通过与弹射机构中的可旋转异型挡件配合；
所述门型卡扣侧面设有第三齿条，所述第三齿条两侧设有齿条挡板；第五电机设于与所述第三齿条同侧的异型爪体上，输出轴与第三齿轮相连接；所述第三齿轮与第三齿条相啮合。
可选的，所述弹射机构一端设于合金支架底部，另一端中部设有矩形插孔，所述矩形插孔上方设有可旋转异型挡件；所述弹射机构后方两侧设有两个弹簧座，弹射弹簧安装于所述弹簧座上；
所述弹射弹簧弹射端与冲击板连接，所述冲击板上设有提手；所述冲击板上端后部插入弹射机构上具有的稳定槽中。
进一步可选的，所述弹射机构后部内设有复位固定机构，其中，在所述弹射机构后部开设有安装槽体，复位固定机构安装于该安装槽体内，该复位固定机构包括从上至下安装的异型扳机和第三复位弹簧，以及第四电机、第三凸轮；
所述第三复位弹簧底端固定于安装槽体壁底，顶部与所述异型扳机的底部连接；所述第四电机固定于安装槽体壁侧，所述第四电机的输出端与第三凸轮连接，所述第三凸轮抵接在异型扳机的底部；所述第三凸轮与第四电机输出轴连接，外侧与异型扳机底部相贴合。
可选的，所述高层建筑消防安全机器人还包括：设于所述支架部分下方的水箱部分，所述水箱部分由箱体构成主体，所述箱体顶端中部设有加压水泵，与水炮进水管连接；
所述箱体顶端四周设有水箱固定杆，所述箱体下部设有若干单向阀。
可选的，所述高层建筑消防安全机器人还包括升降部分，所述升降部分由升降平台构成主体，所述升降平台两侧设有安全钳，后方设有动力滑轮，上方设有栏杆和扶手，中部设有第二电永磁吸盘；
所述第二电永磁吸盘用于将箱体底部吸附固定于升降平台，所述安全钳用于装设在电梯井两侧滑轨上；
所述动力滑轮与减速机传动轴连接，所述减速机与三相异步电动机连接。
可选的，所述高层建筑消防安全机器人还包括移动部分，
所述移动部分包括作为主体的固定架、设于所述固定架四周的移动固定杆、设于固定架后部的推手和保护挡板、以及设于底部的万向轮。
进一步可选的，所述合金支架下部四角设有矩形开孔，所述矩形开孔内部设有矩形电永磁吸盘；
所述矩形电永磁吸盘用于吸入水箱固定杆；或用于吸入移动固定杆。
进一步可选的，所述高层建筑消防安全机器人还包括设于所述壳体正面和背面的信息部分，位于正面的信息部分用于控制消防弹发射的方向以及钩爪部分的钩取方向；位于背面的信息部分用于控制抛射部分的抛射方向；
所述信息部分包括安装于所述壳体正面的第一语音视频通话摄像头、第一红外线成像仪，和安装于所述壳体背面的第二语音视频通话摄像头、第二红外线成像仪。
与现有技术相比，本发明的一种高层建筑消防安全机器人的有益效果如下：
1、本发明可分别应对两种消防场景，一种是高层楼外自主消防，由机器人携带水箱飞往高层进行消防；另一种是通过电梯井爬升到指定楼层进入楼内，接入高层水栓，保护着消防人员进行消防。
2、本发明在使用时，通过电机的工作带动凸轮转动，进而推动撞击头向连接管的外侧移动，撞击头的移动将会带动隔离板同向移动，使得隔离板对连接杆内进入的消防弹进行阻隔，防止在发射消防弹时，撞击头对消防弹造成损坏，隔离板的左右移动，将会使得拉绳拉动拨片进行移动，使得扭力辊转动，实现对连接管顶部堆积的消防弹的移动，防止消防弹卡在连接管的管口处，造成无法再次发射消防弹的情况，保证了消防弹发射的稳定性，从而保证了消防的效率。
3、本发明在使用的过程中，消防弹在发射时，由于凸轮无法挤压推动撞击头，将会使得撞击头在复位弹簧的作用下向外移动，实现对消防弹的发射，撞击头的移动将会带动隔离板同向移动，使得隔离板无法对消防弹进行隔离，并且隔离板的移动将会使得拉绳送绳，使得扭力辊在自身扭力作用下带动拨片移动，使得拨片将消防弹送至连接管的管口内，方便下次消防弹的发射，使得消防弹在壳体内能够平稳有序的输送，进一步的保证了消防的效率。
4、本发明在壳体前后均设有语音视频通话摄像头和红外线成像仪，消防人员可随时与高层被困人员进行沟通，同时还可通过红外线成像仪了解高层火势情况，确保消防弹以及逃生器械发射的准确性。
5、本发明在壳体底部设有合金支架，支架上装有可旋转的异型圆盘，消防水炮可穿过异型圆盘中部的开口固定在圆盘上，同时合金支架底部的铺设钩爪用于固定在高层的栏杆等设施上，使消防水炮的后坐力得以抵消，保证了机器人在高层时的稳定性，同时圆盘电机与红外线成像仪配合控制异型圆盘旋转确定火源位置，实现了消防资源的有效利用，大大提高消防效率。
6、本发明在合金支架下部设有钩爪，该钩爪通过电机控制开关，可快速铺设消防水道以及逃生梯，同时还可通过弹射机构射出异型爪体，将逃生梯强行安装在墙体上，便于被困人员迅速逃入下层。
7、本发明悬停在楼外灭火时可通过铺设钩爪抓住建筑物栏杆等设施，同时从地面连接动力导线到机器人，增强续航，让机器人能长时间悬停；而在运输救援器械或复杂的短时间飞行时，使用机器人自带电池，保证飞行与灭火效率。
8、本发明壳体背面设有六个相同的抛射单元，该单元通过与信息部分配合，了解到被困人员需求后，自动打开所需物资抛射单元的舱门，发射防烟面罩、逃生缓降器等救援物资到楼内。
9、本发明在进行高层楼内灭火时，消防人员可在将机器人水炮接入高层水栓，自己在移动部分保护板下推动机器人对楼内进行消防，同时确保了消防人员的安全。
10、无人机四周环绕有一圈的水雾喷头，一可以保护自身机身免受高温；二当保护消防员时，可以跟随消防员形成水雾保护罩，喷头安装于消防员保护挡板的上方，为横向喷雾，并不会阻挡消防员视线，保护消防员免受高温，水也可吸附有毒气体。
11、升降平台通过安装于两侧轨道上的安全钳确保稳定，同时八组动力滑轮与四组钢丝绳的组合让平台能够稳定向上爬升，使其具有很高的承载能力，同时具有相应的扶手，能将机器人迅速送往指定楼层。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明背面结构示意图；
图3为本发明机体部分整体结构示意图；
图4为本发明整流板连接结构示意图；
图5为本发明机体部分正面剖视结构示意图；
图6为本发明机体部分侧面剖视结构示意图；
图7为本发明机体部分的图5中A处放大结构示意图；
图8为本发明第一凸轮连接结构示意图；
图9为本发明信息部分结构示意图；
图10为本发明抛射部分侧面剖视结构示意图；
图11为本发明支架部分上结构示意图；
图12为本发明支架部分下结构示意图；
图13为本发明支架部分水炮结构示意图；
图14为本发明钩爪部分整体结构示意图；
图15为本发明钩爪部分俯视图；
图16为本发明冲击板结构示意图；
图17为本发明钩爪部分异型爪体结构示意图；
图18为本发明钩爪部分弹射机构发射时侧面剖视结构示意图；
图19为本发明钩爪部分弹射机构锁死时侧面剖视结构示意图；
图20为本发明异型扳机局部结构连接示意图；
图21为本发明水箱部分结构示意图；
图22为本发明水箱部分单向阀结构示意图；
图23为本发明蓄水车结构示意图；
图24为本发明移动部分结构示意图；
图25为本发明升降部分结构示意图。
附图标记说明：
1000-机体部分：
1001-机体；1002a-升降螺旋桨；1003-壳体；1004-连接杆；1005-连接板；1006-整流板；1007-加料管；1008-挡板；1009-第一电机；1010-第一凸轮；1011-第一撞击头；1012-第一复位弹簧；1013-隔离板；1014-拉绳；1015-拨片；1016-扭力辊；1017-连接管；
2000-信息部分：
2001a-第一语音视频通话摄像头；2001b-第二语音视频通话摄像头；2002a-第一红外线成像仪；2002b-第二红外线成像仪；
3000-抛射部分：
3100-抛射单元；3101-舱门；3101a-第一齿条；3102-推板；3103a-第二撞击头；3103b-第二复位弹簧；3104a-第二电机；3104b-第二凸轮；3105a-第一齿轮；3105b-第三电机；
4000-支架部分：
4001-合金支架；4002-支杆；4002a-支撑轴承；4003a-第四电机；4003b-第二齿轮；4004-异型圆盘；4004a-拉手；4004b-第二齿条；4004c-环形卡槽；4005-水炮；4005a-底座；4005b-固定孔；4006-矩形电永磁吸盘；4007-环形水管；4008-水雾喷头；
5000-钩爪部分：
5100-弹射机构；5100a-可旋转异型挡件；5100b-矩形插孔；5101-冲击板；5101a-冲击板前端挡板；5101b-冲击板后端挡板；5101c-冲击板中部支板；5101d-扳机槽；5102-提手；5103-弹射弹簧；弹簧座5103a；5104-稳定槽；5105-异型扳机；5106-第三复位弹簧；5107-第四电机；5108-第三凸轮；5201-异型爪体；5202-门型卡扣；5202a-齿条挡板；5202b-第三齿条；5203a-第五电机；5203b-第三齿轮；5204-穿墙钢钉；5205-受冲击挡板；5206a-矩形插条；5206b-三角形挡件。
6000-水箱部分：
6001-箱体；6002-加压水泵；6003-水箱固定杆；6004-单向阀；
7000-蓄水车；
8000-移动部分：
8001-固定架；8002-移动固定杆；8003-万向轮；8004-推手；8005-保护挡板；
9000-升降部分：
9001-升降平台；9002-安全钳；9003-动力滑轮；9004-栏杆和扶手；9005-第二电永磁吸盘；9006-减速机；9007-三相异步电动机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供的高层建筑消防安全机器人，由图1-图2所示，包括机体部分1000，位于机体部分1000背部的抛射部分3000，以及底部的支架部分4000和安装在支架部分4000下部的钩爪部分5000；还包括可拆卸安装于支架部分4000下方的水箱部分6000，以及安装在机体部分1000正面和背面的信息部分2000。
由图3-图8所示，所述机体部分1000包括机体1001，以及设置在机体底部的壳体1003，机体1001的顶部四角安装有升降螺旋桨1002a；所述升降螺旋桨1002a的作用是提供机器人的飞行动力，使机器人能够快速飞至失火处；所述壳体1003的内侧壁底部固定连接有第一电机1009，第一电机1009的输出轴连接有第一凸轮1010，第一凸轮1010的外侧壁相贴合有第一撞击头1011，第一撞击头1011的外侧壁连接有第一复位弹簧1012，第一撞击头1011的外侧壁连接有隔离板1013，隔离板1013的顶部连接有拉绳1014，拉绳1014的端部连接有拨片1015，拨片1015的端部连接有扭力辊1016，壳体1003的外侧壁固定连接有整流组件。具体的，拉绳1014贯穿挡板1008的底部并延伸至拨片1015的外侧壁，隔离板1013右端通过拉绳1014穿过挡板1008上的预留孔与拨片1015连接；隔离板1013中部具有的圆形挡片刚好可以插入连接管1017中部，使得连接管1017内部闭合。
本发明的技术方案中，通过第一电机1009的工作带动第一凸轮1010转动，进而推动第一撞击头1011向连接管1017的外侧移动，第一撞击头1011的移动将会带动隔离板1013同向移动，使得隔离板1013对连接管1017内进入的消防弹进行阻隔，防止在发射消防弹时，第一撞击头1011对消防弹造成损坏，隔离板1013的左右移动将会使得拉绳拉动拨片1015进行移动，使得扭力辊1016转动，实现对连接管1017顶部堆积的消防弹的移动，防止消防弹卡在连接管1017的管口处，造成无法再次发射消防弹的情况，使得该装置能够平稳有序的发射消防弹，保证了消防的效率，便于使用。
其中，如图4所示，整流组件包括与壳体1003外侧壁固定连接的连接杆1004，连接杆1004的端部固定连接有连接板1005，连接板1005的侧壁通过轴承连接有整流板1006，整流板1006的端部与壳体1003的外侧壁通过轴承相连接；气流流经整流组件，整流板1006在气流作用下转动，形成一条气流通道，使气流流过时的阻力大大减小，实现了对流向该机器人的风进行有效的整流，防止该机器人在工作时，出现大幅度的晃动情况，影响消防弹的发射精准度，保证了消防的效率。
本发明中，壳体1003的顶部固定连接有加料管1007，壳体1003的内侧壁固定连接有挡板1008，挡板1008的底部固定连接有连接管1017，连接管1017贯穿壳体1003的侧壁并延伸至壳体1003的外部。其中，第一复位弹簧1012的端部与壳体1003的内侧壁固定连接，第一电机1009的底部与壳体1003的内侧壁底部固定连接。具体的，加料管1007贯穿机体1001的底部并延伸至机体1001的顶部，连接管1017的内侧壁与第一撞击头1011端部的外侧壁相贴合，通过第一电机1009的工作带动第一凸轮1010转动，进而推动第一撞击头1011向连接管1017的外侧移动，使第一撞击头1011在连接管1017的内侧壁上滑动；当发射消防弹时候，先将消防弹通过加料管1007加入壳体1003内部，即存储于挡板1008上，此时消防弹因为挡板1008的坡形设计集中于拨片1015附近，通过第一电机1009的工作带动第一凸轮1010转动，进而推动第一撞击头1011向连接管1017的外侧移动，第一撞击头1011的移动将会带动隔离板1013同向移动，使第一个消防弹进入连接管1017中的隔离板1013上方，再次通过第一电机1009的工作带动第一凸轮1010转动，使得第一撞击头1011在第一复位弹簧1012的作用下进行第一次空射，此次发射并没有消防弹，发射的同时隔离板1013打开使第一个消防弹填入，再次通过第一电机1009将第一撞击头1011进行复位，同时使得隔离板1013对连接管1017内再次进入的消防弹进行阻隔，防止在发射第一个消防弹时，第一撞击头1011对消防弹造成损坏，隔离板1013的左右移动将会使得拉绳拉动拨片1015进行移动，使得扭力辊1016转动，实现对连接管1017顶部堆积的消防弹的移动，此即为消防弹发射的一个周期。
由图1、图2、图9所示，在本发明中，位于正面的信息部分2000用于控制消防弹发射的方向以及钩爪部分5000的钩取方向；位于背面的信息部分2000用于控制抛射部分3000的抛射方向。具体的，信息部分2000包括安装于壳体1003正面的第一语音视频通话摄像头2001a、第一红外线成像仪2002a，和安装于壳体1003背面的第二语音视频通话摄像头2001b、第二红外线成像仪2002b；所述第一语音视频通话摄像头2001a和第二语音视频通话摄像头2001b为可180度旋转摄像头，其作用是观测高层楼内火势情况，同时与楼内人员沟通了解其消防需求。当到达指定失火楼层时，先通过第一红外线成像仪2002a检测楼内火势情况及火源位置，检查是否有被困人员，如果发现被困人员，即可转向，一边用第二语音视频通话摄像头2001b对其进行喊话，引导其到达机器人附近，再用抛射部分3000将救援器械抛至被困人员附近。
由图1、图10所示，所述抛射部分3000由六个相同的抛射单元3100组成，安装于壳体1003的背面；所述抛射单元3100主体部分为正面开口的箱体，箱体内侧设有可滑动的舱门3101；所述舱门3101底部为第一齿条3101a；所述第一齿条3101a与第一齿轮3105a啮合连接；所述第一齿轮3105a通过传动轴与固定在箱体内侧底部的第三电机3105b相连接；所述第三电机3105b通过第一齿轮3105a转动控制舱门3101的打开与关闭，舱门3101为左右移动打开与关闭；所述箱体内侧壁底固定有第二电机3104a；所述第二电机3104a输出轴固定连接有第二凸轮3104b；所述第二凸轮3104b外侧壁相贴合有第二撞击头3103a；所述第二撞击头3103a内侧壁与第二复位弹簧3103b相连接，外侧壁与推板3102相连接，第二复位弹簧3103b的另一端与箱体内部连接；推板3102成倾斜状布设，目的在发射时给与发射物一个斜向上的力，确保发射的距离足够远；该结构设置的作用是第二电机3104a通过控制第二凸轮3104b的转动控制第二复位弹簧3103b的弹射与复位，进而控制第二撞击头3103a、推板3102的弹射与复位，从而实现对存放在抛射单元3100内部的救援器械的抛射，救援器械包括但不限于如防烟面具、逃生缓降器等，救援器械具体存放在推板3102与舱门3101之间的区域内，每个抛射单元3100放置不同类型的救援器械，如一个放置三个防毒面罩，另一个放置一个逃生缓降器，根据器械具体大小对放入数量类型进行调整。
由图11-图13所示，所述支架部分4000包括安装于壳体1003底部的合金支架4001，以及安装于合金支架4001中部上的异型圆盘4004；所述合金支架4001中部设有四个伸出架，形成一个田字型，伸出架上设有支杆4002；所述支杆4002上方安装有支撑轴承4002a；所述异型圆盘4004中部开口，上方设有拉手4004a，外侧中部设有第二齿条4004b，底部设有环形卡槽4004c；拉手4004a便于异型圆盘4004的控制安装；其中第二齿条4004b与第二齿轮4003b啮合，支杆4002通过支撑轴承4002a与环形卡槽4004c卡合；所述第二齿轮4003b与安装于合金支架4001上的第四电机4003a连接；该结构的作用是通过第四电机4003a控制异型圆盘4004旋转调整方位，方便安装于异型圆盘4004上消防设施如水炮4005的使用，提供水炮4005发射方位的调整，提高了消防效率；具体调整方式为控制第四电机4003a运行带动第二齿轮4003b转动，第二齿轮4003b通过第二齿条4004b控制异型圆盘4004旋转，固定在异型圆盘4004上的水炮4005由此得到方向调整；所述水炮4005的底座4005a安装于异型圆盘4004上面，通过固定孔4005b固定；所述合金支架4001上方设有环形水管4007；所述环形水管4007进水端可与加压水泵6002连接；所述环形水管4007上设置有若干水雾喷头4008，该结构的作用是：第一可以保护自身机身免受高温；第二引导受困人员时，可以跟随受困人员形成水雾保护罩，保护受困人员免受高温，同时水也可吸附有毒气体，水雾吸收大量有毒气体和烟雾后重量变重，会加速落向地面，受困人员可使用抛射部分3000中的救援器械如防毒面罩来保护自己；所述合金支架4001下部四角设有矩形开孔，矩形开孔内部设有矩形电永磁吸盘4006；所述矩形电永磁吸盘4006为一种通用件，作用是通过电流控制开关，实现构件的吸脱；当进行楼外作业时，吸入水箱固定杆6003；当进行楼内作业时，吸入移动固定杆8002；水箱固定杆6003与移动固定杆8002均为电永磁吸盘可吸附材质，如钢铁等。
由图14-图20所示，所述钩爪部分5000由两个安装于合金支架4001底部两侧的弹射机构5100与异型爪体5201组成；所述异型爪体5201包括从左至右依次设置的矩形插条5206a、受冲击挡板5205、门型卡扣5202；所述矩形插条5206a上设有三角形挡件5206b，该三角形挡件5206b通过与弹射机构5100中的可旋转异型挡件5100a配合，确保矩形插条5206a稳定插在矩形插孔5100b中；所述门型卡扣5202侧面设有第三齿条5202b；所述第三齿条两侧设有齿条挡板5202a；第五电机5203a安装于与第三齿条5202b同侧的异型爪体5201上，输出轴与第三齿轮5203b相连接；所述第三齿轮5203b与第三齿条5202b相啮合；该结构的作用是，通过第五电机5203a带动第三齿轮5203b在第三齿条5202b上的转动来使门型卡扣5202上下移动，进而控制钩爪部分5000的锁死与松开；当不发射异型爪体5201的时候，通过控制门型卡扣5202的上下移动来将异型爪体5201锁柱栏杆等建筑物，用来抵消水炮发射的后坐力，确保机体的稳定性；发射异型爪体5201的时候，同理，将逃生梯或者消防水道挂在异型爪体5201前端的爪体槽中，然后控制门型卡扣5202下移关闭将逃生梯或者消防水道锁在异型爪体5201前端的爪体槽中，即完成了对其的抓取锁定，然后再进行发射；所述异型爪体5201正前面设有若干穿墙钢钉5204，作用是当弹射机构5100射出异型爪体5201后，异型爪体5201能被牢牢打入墙体，包括但不限于水泥墙体等；需要说明的是，当钉入异型爪体5201时候，异型爪体为一次性用具，发射后直接留在楼顶的墙上，将逃生梯或者消防水道固定在墙上。当进行距离较远时的救援，通过消防弹进行初步消防，待火势稍缓再靠近使用水炮消防。所述弹射机构5100一端安装在合金支架4001底部，另一端中部设有矩形插孔5100b；所述弹射机构5100后方两侧设有两个弹簧座5103a，弹射弹簧5103安装于弹簧座5103a上；所述弹射弹簧5103弹射端与冲击板前端挡板5101a固定连接；所述冲击板前端挡板5101a左右两侧设有提手5102，作用是便于人工复位弹簧；所述冲击板后端挡板5101b两侧插入弹射机构5100上具有的稳定槽5104中，其可在稳定槽5104中前后滑动，作用是稳定冲击板5101，防止冲击板5101在被弹簧弹射过程中发生摇晃或偏移；所述冲击板5101中部通过冲击板中部支板5101c连接，作用是当发射异型爪体时其一直压住可旋转异型挡件5100a，使三角形挡件5206b不再被可旋转异型挡件5100a挡住，确保顺利发射；所述冲击板中部支板5101c后方设置有扳机槽5101d，该结构为一个矩形开口，大小与异型扳机5105相匹配，该结构的作用是通过异型扳机5105进入扳机槽5101d，实现对冲击板5101的固定；所述弹射机构5100后部内设有复位固定机构，具体的，在所述弹射机构5100后部开设有安装槽体，复位固定机构安装于该安装槽体内，该复位固定机构包括从上至下安装的异型扳机5105和第三复位弹簧5106，以及第四电机5107、第三凸轮5108；所述第三复位弹簧5106底端固定于安装槽体壁底，顶部与异型扳机5105的底部连接；第四电机5107固定于安装槽体壁侧，第四电机5107的输出端与第三凸轮5108连接，第三凸轮5108抵接在异型扳机5105的底部；所述第三凸轮5108与第四电机5107输出轴连接，外侧与异型扳机5105底部相贴合；该结构的作用是当冲击板5101进行人工复位时，冲击板5101上方压过异型扳机5105，异型扳机5105通过弹簧压缩，待冲击板5101扳机槽5101d到达上方后复位，使冲击板被复位固定，当发射冲击板5101时，通过第四电机5107控制第三凸轮5108压缩第三复位弹簧5106，异型扳机5105被拉下，冲击板5101得以发射；所述矩形插孔5100b上方设有可旋转异型挡件5100a，该挡件为一个平行四边形，中部设有转轴，该挡件的作用是当插入异型爪体5201时，三角形挡件5206b进入使可旋转异型挡件5100a顺时针旋转得以通过，当三角形挡件5206b通过后可旋转异型挡件5100a复位，三角形挡件5206b因可旋转异型挡件5100a无法逆时针旋转被挡住，异型爪体5201得以固定于弹射机构5100中；当使用钩爪部分5000不发射异型爪体5201时，通过第五电机5203a带动第三齿轮5203b在第三齿条5202b上的转动来使门型卡扣5202向上移动，使得异型爪体5201松开，控制机器人将建筑物栏杆等可抓取物体扣入异型爪体5201前端的爪体槽中，再控制门型卡扣5202下降即完成了对异型爪体5201的锁死，此时的机体与建筑物连为一体，有效抵消了发射水炮的后坐力；当使用钩爪部分5000发射异型爪体5201时，同上，将逃生梯或消防水道扣入异型爪体5201前端的爪体槽中，再通过门型卡扣5202的下降对其进行锁死，发射异型爪体5201时，控制第四电机5107运行带动第三凸轮5108转动，第三凸轮5108推动异型扳机5105向下运动，当异型扳机5105上端脱离扳机槽5101d时，在第三复位弹簧5106作用下，冲击板5101向前运动，当冲击板前端挡板5101a碰到可旋转异型挡件5100a时，冲击板5101推动可旋转异型挡件5100a顺时针旋转直至冲击板5101可平整通过可旋转异型挡件5100a上方，同时因为可旋转异型挡件5100a的顺时针旋转，使得下方矩形插孔5100b中的三角形挡件5206b不再被阻挡，异型爪体5201可顺利发射，此为发射全过程；当重新装填异型爪体5201时，先通过提手5102将冲击板5101向后复位，当冲击板5101碰到异型扳机5105时压迫其向下运动，当冲击板5101向后运动到扳机槽5101d与异型扳机5105重合时，异型扳机5105在第三复位弹簧5106作用下向上运动，扣在扳机槽5101d中，实现对冲击板5101锁死，此时的冲击板5101已经移动到了可旋转异型挡件5100a的左侧，因为没有冲击板5101的覆盖，可旋转异型挡件5100a在自身重力作用下重新复位到垂直位置，此时可在矩形插孔5100b中插入矩形插条5206a，当三角形挡件5206b碰到可旋转异型挡件5100a时，推动其顺时针旋转，三角形挡件5206b进入可旋转异型挡件5100a左侧，此时可旋转异型挡件5100a在自身重力作用下恢复垂直位，当三角形挡件5206b向右移动时，因为可旋转异型挡件5100a无法逆时针旋转，成功阻挡异型爪体5201的发射路线，实现对其的固定锁住，此为异型爪体5201的重新装填全过程。
由图21、图22、图23所示，所述水箱部分6000由箱体6001构成主体；所述箱体6001顶端中部设有加压水泵6002，与水炮4005进水管连接，该结构的作用是对箱体6001内的水进行加压提供给水炮4005；所述箱体6001顶端四周设有水箱固定杆6003，该结构的作用是水箱固定杆6003通过矩形电永磁吸盘4006固定在支架部分4000底部；所述箱体6001底部设有若干单向阀6004；所述单向阀6004为一种通用件，作用是当箱体6001浸入蓄水车7000水箱时，箱体6001外部压强大于内部，阀门打开，水灌入箱体6001，当内外压强相等即箱体灌满水后，阀门自动关闭，实现机器人的自动取水；所述蓄水车7000为一种通用车型，背后集装箱为一个敞口水箱，作用是为机器人提供取水点。
由图24、图25所示，本发明提供的高层建筑消防安全机器人还包括移动部分8000和升降部分9000，该结构应用于楼内消防时通过电梯井爬升的情况；其中，
所述移动部分8000包括作为主体的固定架8001、安装于固定架8001四周的移动固定杆8002、安装于固定架8001后部的推手8004和保护挡板8005、以及安装于底部的万向轮8003；所述移动固定杆8002通过矩形电永磁吸盘4006安装于支架部分4000底部；该结构的作用是，通过控制三相异步电动机9008和减速机9006启动，使得驱动动力滑轮9003在钢丝绳上爬升，同时安装于电梯井两侧滑轨上的安全钳9002确保了爬升的稳定性，当机器人通过电梯井爬升到指定楼层后(机器人体积应略小于电梯井出入口)，消防人员可通过推手8004控制机器人通过万向轮8003在消防楼层进行移动，同时高层水栓接入水炮4005，消防人员可控制水炮4005实现高层楼内的移动消防，同时保护挡板8005安装于推手8004上方，即对消防员头顶提供保护，确保消防过程中消防人员不会被突然坠物砸伤。
所述升降部分9000由升降平台9001构成主体；所述升降平台9001两侧设置有安全钳9002，后方设置有动力滑轮9003，上方设置有栏杆和扶手9004，中部设置有第二电永磁吸盘9005；所述安全钳9002为一种通用件，安装于电梯井两侧滑轨上，作用是确保平台平稳爬升的同时，防止平台突然的下坠，起到紧急制停与稳定平台的作用；需要说明的是，升降平台两侧的安全钳9002与动力滑轮9003可根据电梯井具体情况设置于不同的相对位置，图25仅为示出一个具体实施例；所述动力滑轮9003由两个形成一组，上下各设有四组，上方每一组均有一个与减速机9006传动轴连接，通过上下两组动力滑轮9003对一根钢丝绳进行夹紧，防止驱动动力滑轮9003时发生打滑；所述减速机9006与三相异步电动机9007连接；所述三相异步电动机9007为一种通用件，作用是提供动力源；所述三相异步电动机9007与减速机9006的动力导线与地面电源连接，该动力导线可随平台一同升降；所述第二电永磁吸盘9005可通过开关将机器人底部吸附固定于平台上，即水箱或者万向轮；所述升降平台9001可通过推车等运输工具推送运至电梯井底部进行安装。
相应的，本发明还提供一种高层建筑消防安全机器人的使用方法：
一、当进行楼外消防时，根据实际情况确定机器人的飞行模式是长时间悬停灭火模式，还是短时间快速飞行救援模式。
S1、当需要长时间悬停灭火模式时，可将消防水炮4005安装于支架部分4000的异型圆盘4004上，将水炮4005水源接入水箱部分6000的加压水泵6002，通过控制机器人将水箱部分6000降至提前准备好的大型敞口蓄水车中，水箱装满水后，同时将动力导线接入机器人，确保长时间悬停续航，再将机器人控制飞行至指定楼层，通过钩爪部分5000钩住开放式阳台或空调外机栏杆等可钩取位置的栏杆等设施，以确保使用消防设备时机器人的稳定性，通过信息部分2000确定火源并调整异型圆盘4004旋转，从而带动水炮旋转来瞄准火源，确保灭火的效率；待水箱水用完后，松开钩爪部分5000，机器人再次下降至蓄水车重复上述操作，同时设置多个无人机组成编队，轮换灭火，确保一直有机器人处于灭火状态，还可通过拆卸更换水箱部分6000实现机器人快速换水。
S2、当需要短时间快速飞行救援模式时，机器人使用自带电池飞行，消防人员可将需要的救援器械装入抛射部分3000中，通过钩爪部分5000抓住逃生梯或消防水道，通过控制弹射机构5100将抓着逃生梯的异型爪体5201射入墙体，被困人员可通过固定于墙上的逃生梯逃入下层，同时可通过信息系统2000与高层被困人员交流沟通，再用抛射部分3000将救援器械如防烟面具、逃生缓降器抛入楼内给被困人员，通过信息系统2000还可瞄准火源通过发射消防弹进行灭火。
S3、当弹射出异型爪体5201后，在机器人回到地面时，先通过提手5102人工复位弹射弹簧5103，再将新的异型爪体5201插入弹射机构中，完成钩爪部分的安装。
二、当进行楼内消防时：
将水箱部分6000通过矩形电永磁吸盘4006固定在支架部分4000底部，将机体置于升降部分9000上，通过开启第二电永磁吸盘9005将机器人吸附固定于平台上，当机器人稳定后，再通过动力滑轮9003控制升降部分9000进行上升，当到达指定楼层后，机器人通过电梯口对该楼层喷射大量的水，水喷完后，平台带着机器人下降到地面补充水，重复上述功能；当电梯口灭火完毕后，拆下水箱部分6000，改为装上移动部分8000，移动部分8000底部与水箱部分6000长度相同，所以进入电梯井内时装移动部分8000或者水箱部分6000是一样的，装上移动部分8000后，通过万向轮8003刹车锁住万向轮，同时开启第二电永磁吸盘9005进一步固定万向轮8003使其稳定，到达楼层后，关闭第二电永磁吸盘9005，打开万向轮8003刹车，使机器人进入楼内，机器人通过万向轮8003在楼内移动，消防人员将高层水栓接入水炮4005，消防人员可在保护挡板8005与水雾喷头4008形成的水雾保护罩下对楼内进行消防工作，需要说明的是，为了方便机器人进出电梯井，在使用楼内消防时，钩爪部分5000的异型爪体5201已提前卸下。
以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解得到的变换或者替换，都应该涵盖在本发明的包含范围之内。

Claims (13)

1.一种高层建筑消防安全机器人，其特征在于，包括：
机体部分(1000)；
抛射部分(3000)，设于所述机体部分(1000)背部，包括能够抛射存放其内救援器械的抛射单元(3100)；
支架部分(4000)，设于所述机体部分(1000)底部，包括能够调整消防设施使用方位的异型圆盘(4004)；
钩爪部分(5000)，设于所述支架部分(4000)下部，包括能射出异型爪体(5201)的弹射机构(5100)，其中，所述异型爪体(5201)被射出后打入目标墙体。
2.根据权利要求1所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述机体部分(1000)包括机体(1001)，设于所述机体底部的壳体(1003)，以及设于所述壳体(1003)外壁的整流组件，
所述整流组件包括与所述壳体(1003)外侧壁连接的连接杆(1004)，所述连接杆(1004)端部连接有连接板(1005)，所述连接板(1005)的侧壁通过轴承连接有整流板(1006)，所述整流板(1006)的端部与所述壳体(1003)的外侧壁通过轴承相连接。
3.根据权利要求1所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述抛射单元(3100)设于壳体(1003)的背面，为正面开口的箱体，箱体内侧设有可滑动开合的舱门(3101)；
所述箱体内设有第二电机(3104a)，所述第二电机(3104a)输出轴连接有第二凸轮(3104b)，所述第二凸轮(3104b)外侧壁相贴合有第二撞击头(3103a)；所述第二撞击头(3103a)内侧壁与第二复位弹簧相连接，外侧壁与推板(3102)相连接。
4.根据权利要求1所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述支架部分(4000)还包括设于壳体(1003)底部的合金支架(4001)，所述异型圆盘(4004)设于所述合金支架(4001)中部；
所述合金支架(4001)中部设有四个伸出架，形成一个田字型，所述伸出架上设有支杆(4002)，所述支杆(4002)上方设有支撑轴承(4002a)；
所述异型圆盘(4004)中部开口，外侧中部设有第二齿条(4004b)，底部设有环形卡槽(4004c)；其中，
所述第二齿条(4004b)与第二齿轮(4003b)啮合，所述支杆(4002)通过支撑轴承(4002a)与环形卡槽(4004c)卡合；所述第二齿轮(4003b)与设于所述合金支架(4001)上的第四电机(4003a)连接；
所述异型圆盘(4004)上设有水炮(4005)。
5.根据权利要求4所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述合金支架(4001)上方设有环形水管(4007)，所述环形水管(4007)进水端可与加压水泵(6002)连接，在所述环形水管(4007)上设置有若干水雾喷头(4008)。
6.根据权利要求1所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述异型爪体(5201)包括从左至右依次设置的矩形插条(5206a)、受冲击挡板(5205)、门型卡扣(5202)，所述矩形插条(5206a)上设有三角形挡件(5206b)，所述三角形挡件(5206b)通过与弹射机构(5100)中的可旋转异型挡件(5100a)配合；
所述门型卡扣(5202)侧面设有第三齿条(5202b)，所述第三齿条两侧设有齿条挡板(5202a)；第五电机(5203a)设于与所述第三齿条(5202b)同侧的异型爪体(5201)上，输出轴与第三齿轮(5203b)相连接；所述第三齿轮(5203b)与第三齿条(5202b)相啮合。
7.根据权利要求1所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述弹射机构(5100)一端设于合金支架(4001)底部，另一端中部设有矩形插孔(5100b)，所述矩形插孔(5100b)上方设有可旋转异型挡件(5100a)；所述弹射机构(5100)后方两侧设有两个弹簧座，弹射弹簧(5103)安装于所述弹簧座上；
所述弹射弹簧(5103)弹射端与冲击板(5101)连接，所述冲击板(5101)上设有提手(5102)；所述冲击板(5101)上端后部插入弹射机构(5100)上具有的稳定槽(5104)中。
8.根据权利要求7所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述弹射机构(5100)后部内设有复位固定机构，其中，在所述弹射机构(5100)后部开设有安装槽体，复位固定机构安装于该安装槽体内，该复位固定机构包括从上至下安装的异型扳机(5105)和第三复位弹簧(5106)，以及第四电机(5107)、第三凸轮(5108)；
所述第三复位弹簧(5106)底端固定于安装槽体壁底，顶部与所述异型扳机(5105)的底部连接；所述第四电机(5107)固定于安装槽体壁侧，所述第四电机(5107)的输出端与第三凸轮(5108)连接，所述第三凸轮(5108)抵接在异型扳机(5105)的底部；所述第三凸轮(5108)与第四电机(5107)输出轴连接，外侧与异型扳机(5105)底部相贴合。
9.根据权利要求1所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述高层建筑消防安全机器人还包括：设于所述支架部分(4000)下方的水箱部分(6000)，所述水箱部分(6000)由箱体(6001)构成主体，所述箱体(6001)顶端中部设有加压水泵(6002)，与水炮(4005)进水管连接；
所述箱体(6001)顶端四周设有水箱固定杆(6003)，所述箱体(6001)下部设有若干单向阀(6004)。
10.根据权利要求1所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述高层建筑消防安全机器人还包括升降部分(9000)，所述升降部分(9000)由升降平台(9001)构成主体，所述升降平台(9001)两侧设有安全钳(9002)，后方设有动力滑轮(9003)，上方设有栏杆和扶手(9004)，中部设有第二电永磁吸盘(9005)；
所述第二电永磁吸盘(9005)用于将箱体(6001)底部吸附固定于升降平台(9001)，所述安全钳(9002)用于装设在电梯井两侧滑轨上；
所述动力滑轮(9003)与减速机(9006)传动轴连接，所述减速机(9006)与三相异步电动机(9008)连接。
11.根据权利要求1所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述高层建筑消防安全机器人还包括移动部分(8000)，
所述移动部分(8000)包括作为主体的固定架(8001)、设于所述固定架(8001)四周的移动固定杆(8002)、设于固定架(8001)后部的推手(8004)和保护挡板(8005)、以及设于底部的万向轮(8003)。
12.根据权利要求4所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述合金支架(4001)下部四角设有矩形开孔，所述矩形开孔内部设有矩形电永磁吸盘(4006)；
所述矩形电永磁吸盘(4006)用于吸入水箱固定杆(6003)；或用于吸入移动固定杆(8002)。
13.根据权利要求2所述的高层建筑消防安全机器人，其特征在于，
所述高层建筑消防安全机器人还包括设于所述壳体(1003)正面和背面的信息部分(2000)，位于正面的信息部分(2000)用于控制消防弹发射的方向以及钩爪部分(5000)的钩取方向；位于背面的信息部分(2000)用于控制抛射部分(3000)的抛射方向；
所述信息部分(2000)包括安装于所述壳体(1003)正面的第一语音视频通话摄像头(2001a)、第一红外线成像仪(2002a)，和安装于所述壳体(1003)背面的第二语音视频通话摄像头(2001b)、第二红外线成像仪(2002b)。
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