CN114459504A - 一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法 - Google Patents

一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114459504A
CN114459504A CN202210092043.1A CN202210092043A CN114459504A CN 114459504 A CN114459504 A CN 114459504A CN 202210092043 A CN202210092043 A CN 202210092043A CN 114459504 A CN114459504 A CN 114459504A
Authority
CN
China
Prior art keywords
inertial navigation
navigation product
rotary table
testing
turntable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210092043.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114459504B (zh
Inventor
金颖
程文明
魏振兴
万黎明
邵宏达
唐长华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Aerospace Runbo Measurement And Control Technology Co ltd
Original Assignee
Zhejiang Aerospace Runbo Measurement And Control Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Aerospace Runbo Measurement And Control Technology Co ltd filed Critical Zhejiang Aerospace Runbo Measurement And Control Technology Co ltd
Priority to CN202210092043.1A priority Critical patent/CN114459504B/zh
Publication of CN114459504A publication Critical patent/CN114459504A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114459504B publication Critical patent/CN114459504B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法，包括测试装置，测试装置分别连接有转台装置和惯导产品，所述测试装置还连接有指挥控制中心；所述测试装置包括中央处理单元，中央处理单元上设有第一通讯接口电路、第二通讯接口电路、控制电路和第三通讯接口电路，第三通讯接口电路连接有上位测试机。测试装置将命令信息发至转台装置使其工作，实时接收转台运行状态信息，将命令信息和运行状态信息作比对；测试装置记录不同速率点惯导产品敏感轴的角速率输出值，对比转台速率变化率与惯导输出值变化率。本发明具有能够有效减轻工人劳动强度、提高测试效率以及降低产品损坏率的特点。

Description

一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法
技术领域
本发明涉及一种惯导产品速率测试装置，特别是一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法。
背景技术
惯导系统通常由三个陀螺仪、三个加速度计以及相应的电路和算法组成，为了对惯性器件之间的误差进行标定，通常会采用双轴/三轴速率位置转台进行测试。具体做法是：1)将惯导系统放置在速率位置转台上固定好，并连接好测试电缆后通电；2)转台按设定好的速率，逐次运动到各个位置点上，并停留预置的时间；3)测试系统实时采集惯导系统的数据；4)试验结束，根据惯导系统实际采集的数据进行误差补偿。由此可知，整个测试系统的工作是个开环单向的方式，即转台产生外部激励，惯导系统被动接受；在转台工作正常时，惯导系统按照规定的速率和位置变化得到测试结果；当转台工作异常时，如飞车(即转台不受控的高速旋转)或卡死(齿盘损坏或线缆绞死)，则只能通过人工实时监测转台或惯导产品工作情况进行间接判断，劳动强度大，且极易出错造成产品损坏。同时，在实际测试中，由于产线上转台常年处于连续工作状态，虽然转台自身有一系列的保护装置，但由于人为的疏漏(非全时)和转台自身的可靠性，依然不可避免的会出现异常飞车或卡死的情况，给产品生产造成损失。因此，现有的技术存在着劳动强度高、测试效率低以及易造成产品损坏的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法。本发明具有能够有效减轻工人劳动强度、提高测试效率以及降低产品损坏率的特点。
本发明的技术方案：一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统，包括测试装置，测试装置分别连接有转台装置和惯导产品，且惯导产品安装于转台装置，所述测试装置还连接有指挥控制中心；所述测试装置包括中央处理单元，中央处理单元上设有与转台装置通讯的第一通讯接口电路、与惯导产品通讯的第二通讯接口电路、与惯导产品供电回路控制的控制电路以及第三通讯接口电路，第三通讯接口电路连接有上位测试机。
一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法，根据设定要求，测试装置将命令信息发至转台装置，控制转台装置开始工作，并实时接收转台装置运行过程中的运行状态信息，将命令信息和运行状态信息作比对，判断转台装置运行状态，进而控制惯导产品测试操作；
测试装置控制惯导产品上电，接收并解析出惯导产品各轴的角速率输出值和加速度；
与此同时，测试装置解析并记录在转台装置各个不同速率点时惯导产品敏感轴的角速率输出值，通过对比转台速率变化率与惯导输出值变化率，来判断转台装置及惯导产品的工作状态。
前述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法中，包括以下具体步骤：
A、将惯导产品固定在转台装置，转台装置和惯导产品分别通过第一通讯接口电路和第二通讯接口电路连接至中央处理单元；
B、中央处理单元根据上位测试机设定的要求，通过控制电路给惯导产品上电；中央处理单元通过第二通讯接口电路接收惯导产品的信息，并解析出惯导产品各轴的角速率输出值和加速度；
C、中央处理单元根据上位测试机设定的要求，将转台装置的上电、位置设定和速率设定的指令发送至转台装置，转台装置接收命令信息开始工作，并将运行状态信息返回至中央处理单元，中央处理单元将命令信息与运行状态信息进行比对，判断操作执行状况；当转台装置出现故障时，则停止转台装置运行；
D、测试装置解析并记录惯导产品在转台装置角速率为ω11状态下的敏感轴输出值ω21，转台装置运行至下一个角速率点ω12、测试装置解析并记录此时惯导产品敏感轴输出值ω22，重复以上步骤，直至转台装置运行角速率为ω1n时的惯导产品敏感轴输出值ω2n；通过对比转台装置角速率变化率与惯导产品敏感轴输出值变化率，来判断惯导产品工作状态；当惯导产品发生故障，停止运行转台装置及给惯导产品断电，并反馈给指挥控制中心。
前述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法中，步骤C中，中央处理单元对命令信息与运行状态信息的具体比对方法为：将转台装置的设定转速ω10和转台装置返回的实际转速ω11进行比对：当|ω11-ω10|≤Δ1时，表明转台运行正常，继续进行测试；当|ω11-ω10|>Δ1时，表明转台工作异常，则立即停止转台运行并上报至指挥控制中心；其中，Δ1为预制设定值。
前述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法中，步骤D中，转台装置角速率变化率与惯导产品敏感轴输出值变化率的具体比对方法为：将每一个角速率点的数据与第一组数据进行比对，设定一个偏置比例系数b，且b大于1；当【(ω1n)/(ω11)】/b<【(ω2n)/(ω21)】<b*【(ω1n)/(ω11)】时，惯导产品工作正常；
当【(ω2n)/(ω21)】>b*【(ω1n)/(ω11)】或【(ω2n)/(ω21)】<【(ω1n)/(ω11)】/b时，惯导产品运行故障。
前述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法中，步骤B中，角速率输出值包括X轴角速率、Y轴角速率和Z轴角速率；加速度包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度。
与现有技术相比，本发明由测试装置、转台装置和指挥控制中心组成，测试装置将惯导产品的角速率、姿态信息作为独立的第三方监测信号进行监控以及将转台装置的运行状态信息进行监控。具体的，通过对转台装置的命令信息和运行状态信息作比对，来评估转台装置运行状态；通过对比转台装置角速率变化率与惯导产品敏感轴输出值变化率，来评估转台装置及惯导产品的工作状态；实现产品测试过程的实时闭环，有效降低了惯导产品在进行标定试验时的测试风险，既提高转台测试系统的正确率和可靠性，减少产品损坏率，又提高了测试效率，降低了人员劳动强度，并为测试系统的网络化、智能化奠定了基础。综上所述，本发明具有能够有效减轻工人劳动强度、提高测试效率以及降低产品损坏率的特点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是测试装置的结构视图。
附图中的标记为：1-测试装置，2-转台装置，3-惯导产品，4-指挥控制中心，101-中央处理单元，102-第一通讯接口电路，103-第二通讯接口电路，104-控制电路，105-第三通讯接口电路，106-上位测试机。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例。一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统，构成如图1和图2所示，包括测试装置1，测试装置1分别连接有转台装置2和惯导产品3，且惯导产品3安装于转台装置2，所述测试装置1还连接有指挥控制中心4；所述测试装置1包括中央处理单元101，中央处理单元101上设有与转台装置2通讯的第一通讯接口电路102、与惯导产品3通讯的第二通讯接口电路103、与惯导产品3供电回路控制的控制电路104以及第三通讯接口电路105，第三通讯接口电路105连接有上位测试机106。
第一通讯接口电路负责与转台装置通讯，发出转台装置的运行指令(启动/停止、速率/位置模式、运行速率/位置等)，并接收转台装置当前状态信息；
第二通讯接口电路负责与惯导产品通讯，接收惯导产品敏感到的当前导航信息(速率、加速度、姿态或航向等)；
控制电路负责惯导产品的供电回路控制；
中央处理单元负责数据解析与处理，即解析出转台状态信息、惯导产品导航信息等并对数据进行比对分析并下发控制命令等；
第三通讯接口电路负责与上位测试机的通讯，将中央处理单元的数据发送给上位测试机软件。
一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法，根据设定要求，测试装置将命令信息发至转台装置，控制转台装置开始工作，并实时接收转台装置运行过程中的运行状态信息，将命令信息和运行状态信息作比对，判断转台装置运行状态，进而控制惯导产品测试操作；
测试装置控制惯导产品上电，接收并解析出惯导产品各轴的角速率输出值和加速度；
与此同时，测试装置解析并记录在转台装置各个不同速率点时惯导产品敏感轴的角速率输出值，通过对比转台速率变化率与惯导输出值变化率，来判断转台装置及惯导产品的工作状态。
包括以下具体步骤：
A、将惯导产品固定在转台装置，转台装置和惯导产品分别通过第一通讯接口电路和第二通讯接口电路连接至中央处理单元；
B、中央处理单元根据上位测试机设定的要求，通过控制电路给惯导产品上电；中央处理单元通过第二通讯接口电路接收惯导产品的信息，并解析出惯导产品各轴的角速率输出值和加速度；
C、中央处理单元根据上位测试机设定的要求，将转台装置的上电、位置设定和速率设定的指令发送至转台装置，转台装置接收命令信息开始工作，并将运行状态信息返回至中央处理单元，中央处理单元将命令信息与运行状态信息进行比对，判断操作执行状况；当转台装置出现故障时，则停止转台装置运行；
D、测试装置解析并记录惯导产品在转台装置角速率为ω11状态下的敏感轴输出值ω21，转台装置运行至下一个角速率点ω12、测试装置解析并记录此时惯导产品敏感轴输出值ω22，重复以上步骤，直至转台装置运行角速率为ω1n时的惯导产品敏感轴输出值ω2n；通过对比转台装置角速率变化率与惯导产品敏感轴输出值变化率，来判断惯导产品工作状态；当惯导产品发生故障，停止运行转台装置及给惯导产品断电，并反馈给指挥控制中心。
步骤C中，中央处理单元对命令信息与运行状态信息的具体比对方法为：将转台装置的设定转速ω10和转台装置返回的实际转速ω11进行比对：当|ω11-ω10|≤Δ1时，表明转台运行正常，继续进行测试；当|ω11-ω10|>Δ1时，表明转台工作异常，则立即停止转台运行并上报至指挥控制中心；其中，Δ1为预制设定值，一般为转台速率精度，实际值可根据测试实际情况进行调整。
步骤D中，转台装置角速率变化率与惯导产品敏感轴输出值变化率的具体比对方法为：将每一个角速率点的数据与第一组数据进行比对，即(ω2n-a)/(ω21-a)与(ω1n)/(ω11)的关系，其中a为偏值常量，在产品标定或测量时，转台转速相对偏大，偏值a的值可以忽略不计，即【(ω2n-a)/(ω21-a)】≈【(ω2n)/(ω21)】。
在实际操作中，设定一个偏置比例系数b，且b大于1；当【(ω1n)/(ω11)】/b<【(ω2n)/(ω21)】<b*【(ω1n)/(ω11)】时，惯导产品工作正常；
当【(ω2n)/(ω21)】>b*【(ω1n)/(ω11)】或【(ω2n)/(ω21)】<【(ω1n)/(ω11)】/b时，惯导产品运行故障。
步骤B中，角速率输出值包括X轴角速率、Y轴角速率和Z轴角速率；加速度包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度。

Claims (6)

1.一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统，其特征在于：包括测试装置(1)，测试装置(1)分别连接有转台装置(2)和惯导产品(3)，且惯导产品(3)安装于转台装置(2)，所述测试装置(1)还连接有指挥控制中心(4)；所述测试装置(1)包括中央处理单元(101)，中央处理单元(101)上设有与转台装置(2)通讯的第一通讯接口电路(102)、与惯导产品(3)通讯的第二通讯接口电路(103)、与惯导产品(3)供电回路控制的控制电路(104)以及第三通讯接口电路(105)，第三通讯接口电路(105)连接有上位测试机(106)。
2.应用权利要求1所述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统的方法，其特征在于：根据设定要求，测试装置将命令信息发至转台装置，控制转台装置开始工作，并实时接收转台装置运行过程中的运行状态信息，将命令信息和运行状态信息作比对，判断转台装置运行状态，进而控制惯导产品测试操作；
测试装置控制惯导产品上电，接收并解析出惯导产品各轴的角速率输出值和加速度；
与此同时，测试装置解析并记录在转台装置各个不同速率点时惯导产品敏感轴的角速率输出值，通过对比转台速率变化率与惯导输出值变化率，来判断转台装置及惯导产品的工作状态。
3.根据权利要求2所述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
A、将惯导产品固定在转台装置，转台装置和惯导产品分别通过第一通讯接口电路和第二通讯接口电路连接至中央处理单元；
B、中央处理单元根据上位测试机设定的要求，通过控制电路给惯导产品上电；中央处理单元通过第二通讯接口电路接收惯导产品的信息，并解析出惯导产品各轴的角速率输出值和加速度；
C、中央处理单元根据上位测试机设定的要求，将转台装置的上电、位置设定和速率设定的指令发送至转台装置，转台装置接收命令信息开始工作，并将运行状态信息返回至中央处理单元，中央处理单元将命令信息与运行状态信息进行比对，判断操作执行状况；当转台装置出现故障时，则停止转台装置运行；
D、测试装置解析并记录惯导产品在转台装置角速率为ω11状态下的敏感轴输出值ω21，转台装置运行至下一个角速率点ω12、测试装置解析并记录此时惯导产品敏感轴输出值ω22，重复以上步骤，直至转台装置运行角速率为ω1n时的惯导产品敏感轴输出值ω2n；通过对比转台装置角速率变化率与惯导产品敏感轴输出值变化率，来判断惯导产品工作状态；当惯导产品发生故障，停止运行转台装置及给惯导产品断电，并反馈给指挥控制中心。
4.根据权利要求2所述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法，其特征在于：步骤C中，中央处理单元对命令信息与运行状态信息的具体比对方法为：将转台装置的设定转速ω10和转台装置返回的实际转速ω11进行比对：当|ω11-ω10|≤Δ1时，表明转台运行正常，继续进行测试；当|ω11-ω10|>Δ1时，表明转台工作异常，则立即停止转台运行并上报至指挥控制中心；其中，Δ1为预制设定值。
5.根据权利要求2所述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法，其特征在于，步骤D中，转台装置角速率变化率与惯导产品敏感轴输出值变化率的具体比对方法为：将每一个角速率点的数据与第一组数据进行比对，设定一个偏置比例系数b，且b大于1；
当【(ω1n)/(ω11)】/b<【(ω2n)/(ω21)】<b*【(ω1n)/(ω11)】时，惯导产品工作正常；
当【(ω2n)/(ω21)】>b*【(ω1n)/(ω11)】或【(ω2n)/(ω21)】<【(ω1n)/(ω11)】/b时，惯导产品运行故障。
6.根据权利要求2所述的一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试方法，其特征在于：步骤B中，角速率输出值包括X轴角速率、Y轴角速率和Z轴角速率；加速度包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度。
CN202210092043.1A 2022-01-26 2022-01-26 一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法 Active CN114459504B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210092043.1A CN114459504B (zh) 2022-01-26 2022-01-26 一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210092043.1A CN114459504B (zh) 2022-01-26 2022-01-26 一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114459504A true CN114459504A (zh) 2022-05-10
CN114459504B CN114459504B (zh) 2024-03-19

Family

ID=81411847

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210092043.1A Active CN114459504B (zh) 2022-01-26 2022-01-26 一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114459504B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201021301Y (zh) * 2007-03-26 2008-02-13 林贵生 车载式轨道交通车辆运行状态智能监控和预警装置
US20130135189A1 (en) * 2011-11-30 2013-05-30 Qualcomm Mems Technologies, Inc. Gesture-responsive user interface for an electronic device having a color coded 3d space
CN105043412A (zh) * 2015-06-05 2015-11-11 北京信息科技大学 一种惯性测量单元误差补偿方法
CN110006450A (zh) * 2019-04-15 2019-07-12 哈尔滨工业大学 一种激光捷联惯导系统在卧式三轴转台上的标定方法
CN110057384A (zh) * 2019-05-30 2019-07-26 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 基于902c-3型双轴转台的加速度计测试系统及方法
CN110196049A (zh) * 2019-05-28 2019-09-03 哈尔滨工程大学 一种动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统硬故障检测与隔离方法
CN110823254A (zh) * 2019-11-14 2020-02-21 北京航天时代激光导航技术有限责任公司 一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法
CN113340323A (zh) * 2020-11-26 2021-09-03 国营芜湖机械厂 一种惯性传感器故障快速定位方法及其检测装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201021301Y (zh) * 2007-03-26 2008-02-13 林贵生 车载式轨道交通车辆运行状态智能监控和预警装置
US20130135189A1 (en) * 2011-11-30 2013-05-30 Qualcomm Mems Technologies, Inc. Gesture-responsive user interface for an electronic device having a color coded 3d space
CN105043412A (zh) * 2015-06-05 2015-11-11 北京信息科技大学 一种惯性测量单元误差补偿方法
CN110006450A (zh) * 2019-04-15 2019-07-12 哈尔滨工业大学 一种激光捷联惯导系统在卧式三轴转台上的标定方法
CN110196049A (zh) * 2019-05-28 2019-09-03 哈尔滨工程大学 一种动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统硬故障检测与隔离方法
CN110057384A (zh) * 2019-05-30 2019-07-26 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 基于902c-3型双轴转台的加速度计测试系统及方法
CN110823254A (zh) * 2019-11-14 2020-02-21 北京航天时代激光导航技术有限责任公司 一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法
CN113340323A (zh) * 2020-11-26 2021-09-03 国营芜湖机械厂 一种惯性传感器故障快速定位方法及其检测装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
万健如, 刘春江, 陈占先: "惯性导航平台罗经三级温控设计与应用", 航海技术, no. 05, 30 September 2003 (2003-09-30), pages 25 - 26 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114459504B (zh) 2024-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3238887B1 (en) Abnormality determining device and abnormality determining method
CN104763665A (zh) 网络设备的风扇故障检测方法及装置
CN102858492B (zh) 操作枢转驱动器的方法
KR20080000603A (ko) 예측 유지 관리 방법
CN112034412A (zh) 一种基于智能隔离开关的智能电能表失准分析方法及系统
US20210132579A1 (en) Diagnostic apparatus
CN102997957A (zh) 一种核电厂半速汽轮机监视系统调试方法
US10678211B2 (en) Controller
CN116216401B (zh) 数码印刷机张力控制系统
CN108181583A (zh) 一种测试电机使用寿命的方法、装置、系统和控制板
US20200341450A1 (en) Numerical control system of machine tool
CN114459504A (zh) 一种适用于惯导产品的闭环速率位置测试系统及方法
CN110871458B (zh) 机器人传动机构的测试方法、装置、设备及介质
CN114563033B (zh) 一种电机编码器安装精度检测方法
KR20170129396A (ko) 유무선 통신을 이용하여 자동 토크 제어가 가능한 너트 런너 시스템
CN106241545A (zh) 多功能电梯限速器自动监测装置
CN113640667B (zh) 一种电机eol下线零点自动校准方法及系统
CN112158561B (zh) 一种确定给煤机故障点的系统及方法
CN108181104A (zh) 一种齿轮箱的性能测试方法
CN114646875A (zh) 一种风电机组偏航电机同步性检测方法及系统
CN107677245A (zh) Ata自动校准测试装置
CN107168280A (zh) 电动车控制器调测系统、电动车控制器调测方法
CN106225971B (zh) 泵体扭矩测试系统及其控制方法
CN214122724U (zh) 一种关节检测系统
CN111256728B (zh) 一种光纤捷联系统校验方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant