CN114459291A - 一种自动射击的方法、装置、枪支及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动射击的方法、装置、枪支及存储介质，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，该方法包括：通过瞄准镜基于枪支当前的姿态确定初始瞄准点；基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；基于初始瞄准点与瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在瞄准镜的显示区域显示最终瞄准点；若预设目标的目标标记点与最终瞄准点重合，则控制自动击发组件完成枪支的击发。本方案中，通过程序判断射击的时机，且自动击发组件来进行击发，可以消除射手在瞄准和射击时对于精度的影响，大幅提高命中率。

Description

一种自动射击的方法、装置、枪支及存储介质

技术领域

本发明涉及自动射击技术领域，尤其涉及一种自动射击的方法、装置、枪支及存储介质。

背景技术

通常步枪都是通过瞄准镜和弹道解算系统给出目标瞄准点，射手通过瞄准点瞄准后手动扣动扳机击发射击；而在实际场景中，步枪在手动击发时，瞄准和射击的过程中，瞄准线一直在目标附近动态调整，这导致射手需要经过大量的实弹射击训练，才能做出准确判断，而且射击过程中，射手的反应以及射手自身的抖动，都会影响到射击的精度。由此，目前需要有一种更好的方案来解决现有技术中的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种自动射击的方法、装置、枪支及存储介质，用以解决现有技术中的问题。

具体的，本发明提出了以下具体的实施例：

本发明实施例提出了一种自动射击的方法，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，该方法包括：

通过所述瞄准镜基于所述枪支当前的姿态确定初始瞄准点；

基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；

基于所述初始瞄准点与所述瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在所述瞄准镜的显示区域显示所述最终瞄准点；

若所述预设目标的目标标记点与所述最终瞄准点重合，则控制所述自动击发组件完成所述枪支的击发。

在一个具体的实施例中，所述环境参数包括：风速、气压、温度和湿度中的一个或多个。

在一个具体的实施例中，所述自动击发组件与所述枪支转动连接；

还包括：转动部；其中，所述转动部设置在所述自动击发组件上，所述转动部用于带动所述自动击发组件相对所述枪支转动，以使所述自动击发组件在可触发所述枪支的击发的触发区域与不可触发所述枪支的击发的非触发区域之间切换。

在一个具体的实施例中，所述自动击发组件包括：电机、凸轮、模拟机械手和底座；

所述电机的输出轴上套接有所述凸轮；

所述模拟机械手的第一端设置有触发杆，所述模拟机械手的第二端设置有抵接部，所述抵接部与所述底座连接，所述凸轮抵接所述模拟机械手，以当所述凸轮旋转时挤压所述模拟机械手，并使所述模拟机械手的触发杆触发所述枪支的扳机。

在一个具体的实施例中，所述模拟机械手还包括用于连接所述触发杆与所述抵接部的连接杆；

所述抵接部朝向所述触发杆的一侧与所述凸轮抵接；所述抵接部远离所述触发杆的一侧设置在所述底座中；

所述底座中设置有压簧；所述压簧的一侧连接在所述底座上远离所述抵接部的一侧内壁，所述压簧的另一侧与所述抵接部朝向所述底座的一侧连接。

在一个具体的实施例中，所述抵接部上设置有限位槽孔；所述底座上还设置有限位销钉；所述限位销钉嵌入所述限位槽孔，以约束所述模拟机械手沿所述限位槽孔的长度方向移动。

在一个具体的实施例中，还包括：

生成所述最终瞄准点指向所述目标标记点的移动指示；

在所述瞄准镜的显示区域显示所述移动指示。

本发明实施例还提出了一种自动射击的装置，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，该装置包括：

初始模块，用于通过所述瞄准镜基于所述枪支当前的姿态确定初始瞄准点；

偏移模块，用于基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；

显示模块，用于基于所述初始瞄准点与所述瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在所述瞄准镜的显示区域显示所述最终瞄准点；

击发模块，用于若所述预设目标的目标标记点与所述最终瞄准点重合，则控制所述自动击发组件完成所述枪支的击发。

本发明实施例还提出了一种枪支，包括：处理器与存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的自动射击的方法。

本发明实施例还提出了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的自动射击的方法。

以此，本发明实施例提出了一种自动射击的方法、装置、枪支及存储介质，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，该方法包括：通过所述瞄准镜基于所述枪支当前的姿态确定初始瞄准点；基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；基于所述初始瞄准点与所述瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在所述瞄准镜的显示区域显示所述最终瞄准点；若所述预设目标的目标标记点与所述最终瞄准点重合，则控制所述自动击发组件完成所述枪支的击发。本方案中，通过程序判断射击的时机，且自动击发组件来进行击发，可以消除射手在瞄准和射击时对于精度的影响，大幅提高命中率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本发明实施例提出的一种自动射击的方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提出的一种自动射击的方法中自动击发组件在一视角下的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提出的一种自动射击的方法中自动击发组件的在另一视角下的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提出的一种自动射击的装置的结构示意图。

图例说明：

100-电机；110-凸轮；

120-模拟机械手；121-触发杆；122-连接杆；

123-抵接部；1231-限位槽孔；

130-底座；131-压簧；132-限位销钉；140-转动部；

201-初始模块；202-偏移模块；203-显示模块；204-击发模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

本发明实施例1公开了一种自动射击的方法，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101、通过所述瞄准镜基于所述枪支当前的姿态确定初始瞄准点；

具体的，瞄准镜设置在枪支上，穿过瞄准镜的光线的方向与枪支的枪管的长度方向平行，以此通过瞄准镜，以及枪支当前的姿态(具体的可以包括枪管的枪口指向与姿态)即可确定初始瞄准点。

步骤S102、基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；具体的，可以基于所述瞄准镜上的设置的测距仪所确定的枪口与预设目标之间的距离及环境参数感知模块所感知的环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；

进一步的，进一步的，所述环境参数包括：风速、气压、温度和湿度中的一个或多个。

具体的，瞄准镜可实现红外与可见光图像融合，此外，通过测距仪(例如激光测距机)和环境参数自动感知模块，获取与预设目标之间的距离、当前环境中的风速、气压、温湿度等信息，传递给瞄准镜内的弹道解算模块，计算瞄准偏移量，也即瞄准点的偏移量并自动对瞄准点进行匹配。

在实际应用场景下，如果目标为动态的物体，在进行弹道解算过程中，还需要考虑目标的运动特征，具体地，确定预设目标的质心位置；基于预设时间段的多个图像中的预设目标的质心位置确定预设目标的运动特性数据；基于所述运动特性数据对初始瞄准点进行修正，得到最终瞄准点，并基于所述最终瞄准点进行射击引导。

在实际应用场景下，可以先基于当前的图像中的预设目标的质心位置(基于此可以确定目标到枪口的距离)、当前的环境数据(如风速，温度等)、枪支的属性数据(例如枪支的类型，枪膛压力，枪口初速等等)以及弹道表进行弹道解算，具体的弹道表中记载有不同射击条件下子弹的弹道诸元，该弹道表与枪支是对应的，基于弹道表结合环境数据以及目标到枪口的距离，即可确定弹着点。

步骤S103、基于所述初始瞄准点与所述瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在所述瞄准镜的显示区域显示所述最终瞄准点；

在确定了瞄准偏移量之后，对初始瞄准点进行修正，得到最终瞄准点，并在瞄准镜的显示区域显示该最终瞄准点。

步骤S104、若所述预设目标的目标标记点与所述最终瞄准点重合，则控制所述自动击发组件完成所述枪支的击发。

具体的，预设目标的数量可以为一个或多个，每个目标经过瞄准镜的识别，生成有目标标记点，具体的例如显示为某种颜色的光点，例如为红色光点或蓝色光点等。

射手移动枪管，使得最终瞄准点与预设目标的目标标记点重合时，立即通过自动击发组件完成所述枪支的击发。实现了快速击发。整个过程，射手只需要将枪口概略对准目标然后进行细微调整促使目标标记点与瞄准点重合即可。

进一步的，如图2与图3所示，所述自动击发组件包括：电机100、凸轮110、模拟机械手120和底座130；

所述电机100的输出轴上套接有所述凸轮110；其中，所述凸轮110具有至少一个近轴部和至少一个远轴部，所述近轴部和所述远轴部圆滑过渡连接，所述电机100带动所述凸轮110转动，进而切换所述近轴部或所述远轴部与所述抵接部123抵接。在可选的实施例中，所述凸轮110呈椭圆状，所述凸轮110具有两个近轴部和两远轴部，近轴部和远轴部交替设置，所述近轴部和所述远轴部圆滑过渡连接。

所述模拟机械手的第一端设置有触发杆121，所述模拟机械手的第二端设置有抵接部123，所述抵接部123与所述底座130连接，所述凸轮110抵接所述模拟机械手120，以当所述凸轮110旋转时挤压所述模拟机械手120，并使所述模拟机械手120的触发杆121触发所述枪支的扳机。

进一步的，所述模拟机械手还包括用于连接所述触发杆121与所述抵接部123的连接杆122；

所述抵接部123朝向所述触发杆121的一侧与所述凸轮110抵接；所述抵接部123远离所述触发杆121的一侧设置在所述底座130中；

所述底座130中设置有压簧131；所述压簧131的一侧连接在所述底座130上远离所述抵接部123的一侧内壁，所述压簧131的另一侧与所述抵接部123朝向所述底座130的一侧连接。

具体的，初始状态下，凸轮110的近轴部与抵接部123接触，当预设目标的目标标记点与最终瞄准点重合时，启动电机100转动，进而凸轮110转动，凸轮110的远轴部逐渐靠近所述抵接部123，凸轮110给抵接部123以向后的压力，而抵接部123设置在底座130中，抵接部123通过底座130内的压簧131提供弹力，由此可以使得凸轮110保持与抵接部123的接触，而当抵接部123向后运动时，带动连接杆122以及触发杆121也同时向后运动，而当向后运动到一定程度(例如，凸轮110的远轴部与抵接部123接触)，触发杆121接触扳机，当继续向后运动时，则会触发扳机，进而完成枪支的击发，完成射击。

所述抵接部123上设置有限位槽孔1231；所述底座130上还设置有限位销钉132；所述限位销钉132嵌入所述限位槽孔1231，以约束所述模拟机械手120沿所述限位槽孔1231的长度方向移动。

为了能保证向后运动的稳定性，在抵接部123上设置有限位槽孔1231(例如限位槽孔1231的形状可以为长条形)，且底座130上设置有限位销钉132，在具体运动时，通过限位销钉132会嵌入到限位槽孔1231中，以此约束模拟机械手120只能沿限位槽孔1231的长度方向移动。

进一步的，考虑到射手可能想手动击发，在此情况下，自动击发组件需要有可使用状态与不可使用状态，并方便的在两状态之间切换。由此所述自动击发组件与所述枪支转动连接；

由此，还包括：转动部140；其中，所述转动部140设置在所述自动击发组件上，所述转动部140用于带动所述自动击发组件相对所述枪支转动，以使所述自动击发组件在可触发所述枪支击发的触发区域与不可触发所述枪支击发的非触发区域之间切换。

进一步的，所述转动部140可以设置在所述底座130上，所述转动部140用于带动所述自动击发组件相对所述枪支转动，使得所述自动击发组件在可触发所述枪支击发的触发区域与不可触发所述枪支击发的非触发区域之间切换，具体的是使所述触发杆121在可触发所述扳机的触发区域与不可触发所述扳机的非触发区域之间切换。

通过拨动转动部140，即可实现整个自动击发组件的转动，并最终实现触发杆121在可触发所述扳机的触发区域与不可触发所述扳机的非触发区域之间切换，具体的，触发区域在此可以为扳机的前方一定距离内，非触发区域，则是触发区域以外的其他区域，在非触发区域，无法基于自动击发组件对扳机进行触发。

具体的，模拟机械手120能够通过转动部140(例如可以为旋转手轮)的带动进行整体的转动，当要用到手动击发时，可以将模拟机械手120转到离开扳机扣动的范围，再进行手动射击；或者直接松开自动击发组件固定在枪支上的固定机构，从而可以自动击发组件，进而不影响手动击发的使用。

进一步的，为了进一步方便射手调整枪口，该方法还包括：生成所述最终瞄准点指向所述目标标记点的移动指示；在所述瞄准镜的显示区域显示所述移动指示。本方案中射手调整枪口时，会有移动指示展示，以此可以给射手以直观的印象，可以使得用户能更快地正确调整枪口。

实施例2

为了对本方案进行进一步的说明，本发明实施例2还公开了一种自动射击的装置，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，如图4所示，该装置包括：

初始模块201，用于通过所述瞄准镜基于所述枪支当前的姿态确定初始瞄准点；

偏移模块202，用于基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；

显示模块203，用于基于所述初始瞄准点与所述瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在所述瞄准镜的显示区域显示所述最终瞄准点；

击发模块204，用于若所述预设目标的目标标记点与所述最终瞄准点重合，则控制所述自动击发组件完成所述枪支的击发。

在一个具体的实施例中，所述环境参数包括：风速、气压、温度和湿度中的一个或多个。

在一个具体的实施例中，所述自动击发组件与所述枪支转动连接；

还包括：转动部140；其中，所述转动部140设置在所述自动击发组件上，所述转动部140用于带动所述自动击发组件相对所述枪支转动，以使所述自动击发组件在可触发所述枪支击发的触发区域与不可触发所述枪支击发的非触发区域之间切换。

在一个具体的实施例中，所述自动击发组件包括：电机100、凸轮110、模拟机械手120和底座130；

所述电机100的输出轴上套接有所述凸轮110；

所述模拟机械手的第一端设置有触发杆121，所述模拟机械手的第二端设置有抵接部123，所述抵接部123与所述底座130连接，所述凸轮110抵接所述模拟机械手120，以当所述凸轮110旋转时挤压所述模拟机械手120，并使所述模拟机械手120的触发杆121触发所述枪支的扳机。

进一步的，所述模拟机械手还包括用于连接所述触发杆121与所述抵接部123的连接杆122；

所述抵接部123朝向所述触发杆121的一侧与所述凸轮110抵接；所述抵接部123远离所述触发杆121的一侧设置在所述底座130中；

所述底座130中设置有压簧131；所述压簧131的一侧连接在所述底座130上远离所述抵接部123的一侧内壁，所述压簧131的另一侧与所述抵接部123朝向所述底座130的一侧连接。

进一步的，所述抵接部123上设置有限位槽孔1231；所述底座130上还设置有限位销钉132；所述限位销钉132嵌入所述限位槽孔1231，以约束所述模拟机械手120沿所述限位槽孔1231的长度方向移动。

在一个具体的实施例中，该装置还包括：

指示模块，用于生成所述最终瞄准点指向所述目标标记点的移动指示；

在所述瞄准镜的显示区域显示所述移动指示。

实施例3

本发明实施例3还公开了一种枪支，包括：处理器与存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例1所述的自动射击的方法。

实施例4

本发明实施例4还公开了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现实施例1所述的自动射击的方法。

以此，本发明实施例提出了一种自动射击的方法、装置、枪支及存储介质，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，该方法包括：通过所述瞄准镜基于所述枪支当前的姿态确定初始瞄准点；基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；基于所述初始瞄准点与所述瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在所述瞄准镜的显示区域显示所述最终瞄准点；若所述预设目标的目标标记点与所述最终瞄准点重合，则控制所述自动击发组件完成所述枪支的击发。本方案中，通过程序判断射击的时机，且自动击发组件来进行击发，可以消除射手在瞄准和射击时对于精度的影响，大幅提高命中率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动射击的方法，其特征在于，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，该方法包括：

通过所述瞄准镜基于所述枪支当前的姿态确定初始瞄准点；

基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；

基于所述初始瞄准点与所述瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在所述瞄准镜的显示区域显示所述最终瞄准点；

若所述预设目标的目标标记点与所述最终瞄准点重合，则控制所述自动击发组件完成所述枪支的击发。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括：风速、气压、温度和湿度中的一个或多个。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动击发组件与所述枪支转动连接；

还包括：转动部；其中，所述转动部设置在所述自动击发组件上，所述转动部用于带动所述自动击发组件相对所述枪支转动，以使所述自动击发组件在可触发所述枪支击发的触发区域与不可触发所述枪支击发的非触发区域之间切换。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动击发组件包括：电机、凸轮、模拟机械手和底座；

所述电机的输出轴上套接有所述凸轮；

所述模拟机械手的第一端设置有触发杆，所述模拟机械手的第二端设置有抵接部，所述抵接部与所述底座连接，所述凸轮抵接所述模拟机械手，以当所述凸轮旋转时挤压所述模拟机械手，并使所述模拟机械手的触发杆触发所述枪支的扳机。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模拟机械手还包括用于连接所述触发杆与所述抵接部的连接杆；

所述抵接部朝向所述触发杆的一侧与所述凸轮抵接；所述抵接部远离所述触发杆的一侧设置在所述底座中；

所述底座中设置有压簧；所述压簧的一侧连接在所述底座上远离所述抵接部的一侧内壁，所述压簧的另一侧与所述抵接部朝向所述底座的一侧连接。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述抵接部上设置有限位槽孔；所述底座上还设置有限位销钉；所述限位销钉嵌入所述限位槽孔，以约束所述模拟机械手沿所述限位槽孔的长度方向移动。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

生成所述最终瞄准点指向所述目标标记点的移动指示；

在所述瞄准镜的显示区域显示所述移动指示。

8.一种自动射击的装置，其特征在于，应用于设置有瞄准镜与自动击发组件的枪支，该装置包括：

初始模块，用于通过所述瞄准镜基于所述枪支当前的姿态确定初始瞄准点；

偏移模块，用于基于枪口与预设目标之间的距离及环境参数进行弹道计算，以确定瞄准偏移量；

显示模块，用于基于所述初始瞄准点与所述瞄准偏移量确定最终瞄准点，并在所述瞄准镜的显示区域显示所述最终瞄准点；

击发模块，用于若所述预设目标的目标标记点与所述最终瞄准点重合，则控制所述自动击发组件完成所述枪支的击发。

9.一种枪支，其特征在于，包括：处理器与存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述的自动射击的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7任一项所述的自动射击的方法。

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