CN114454815B - 智能化的自动驾驶处理方法 - Google Patents

智能化的自动驾驶处理方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114454815B
CN114454815B CN202210230931.5A CN202210230931A CN114454815B CN 114454815 B CN114454815 B CN 114454815B CN 202210230931 A CN202210230931 A CN 202210230931A CN 114454815 B CN114454815 B CN 114454815B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
running
driving
road
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210230931.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114454815A (zh
Inventor
常村红
曹亚兰
张斌
代斌
李泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shangqiu Normal University
Original Assignee
Shangqiu Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shangqiu Normal University filed Critical Shangqiu Normal University
Priority to CN202210230931.5A priority Critical patent/CN114454815B/zh
Publication of CN114454815A publication Critical patent/CN114454815A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114454815B publication Critical patent/CN114454815B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/40—Analysis of texture
    • G06T7/41—Analysis of texture based on statistical description of texture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30268—Vehicle interior

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Probability & Statistics with Applications (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了智能化的自动驾驶处理方法，其采集与分析车舱内部影像，判断当前是否发生干扰驾驶事件，并对干扰驾驶事件进行排除后，解除对车辆启动权限的限制；并在车辆启动行驶后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定行驶前方的道路类型和障碍物存在状态，以此调整车辆的行驶运行状态和设定行驶路径切换规划；再采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，控制车辆是否按照设定行驶路径切换规划改变行驶状态，并且向车辆的驱动车辆发送匹配的行驶状态控制指令，其能够根据车辆的实际行车前方环境，设定行驶路径切换规划作为车辆行驶的备选方案，从而为车辆规划安全可靠的行驶路径以及提高车辆自动驾驶控制对不同行车环境的适应性。

Description

智能化的自动驾驶处理方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶控制的技术领域，特别涉及智能化的自动驾驶处理方法。
背景技术
自动驾驶技术已经成为一种重要的辅助驾驶技术。自动驾驶技术通过在车辆上设置摄像头、位姿传感器和速度传感器等不同类型的传感器来对车辆自身的行驶状态和外部驾驶环境进行实时监测，并根据监测结果调整车辆的行驶速度和行驶方向等。驾驶员通过自动驾驶技术可驾驶过程中快速和准确地调整车辆的行驶状态，保证车辆在行驶过程中可精确地避开障碍物，以及根据预定路线稳定安全行驶至目的地。现有的自动驾驶技术是根据车辆的实际行驶状态，实时调整车辆的行驶状态，其无法根据车辆的实时行驶状态，对车辆在行驶过程中可能发生的状态事件进行预判，这样降低了对车辆进行自动驾驶控制的可预见性，无法有效地为车辆规划安全可靠的行驶路径，降低车辆自动驾驶控制对不同行车环境的适应性。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供智能化的自动驾驶处理方法，其采集与分析车舱内部影像，判断当前是否发生干扰驾驶事件，并对干扰驾驶事件进行排除后，解除对车辆启动权限的限制；并在车辆启动行驶后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定行驶前方的道路类型和障碍物存在状态，以此调整车辆的行驶运行状态和设定行驶路径切换规划；再采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，控制车辆是否按照设定行驶路径切换规划改变行驶状态，并且向车辆的驱动车辆发送匹配的行驶状态控制指令，其能够根据车辆的实际行车前方环境，设定行驶路径切换规划作为车辆行驶的备选方案，并且还可根据车辆的实际行车后方环境控制车辆是否执行相应的规划，从而为车辆规划安全可靠的行驶路径以及提高车辆自动驾驶控制对不同行车环境的适应性。
本发明提供智能化的自动驾驶处理方法，其包括如下步骤：
步骤S1，采集与分析车辆的车舱内部影像，判断当前是否发生干扰驾驶事件；若发生，则生成干扰驾驶事件提醒消息，直到干扰驾驶事件被排除后，再解除对车辆启动权限的限制；
步骤S2，当车辆被启动后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物存在状态；根据所述道路类型和所述障碍物存在状态，调整车辆的行驶运动状态以及设定车辆的行驶路径切换规划；
步骤S3，采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，确定车辆当前行驶道路上的实时车流状态；根据所述实时车流状态，判断车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，是否会发生车辆碰撞事件；再根据判断结果，向车辆的驱动轮发送匹配的行驶状态控制指令。
进一步，在所述步骤S1中，采集与分析车辆的车舱内部影像，判断车舱内部当前是否发生干扰驾驶事件具体包括：
对车辆的车舱内部的前挡风玻璃区域和后挡风玻璃区域进行拍摄，从而得到车舱内部影像；
对所述车舱内部影像进行像素边缘锐化处理后，从所述车舱内部影像中提取得到相应的图像纹理信息；
根据所述图像纹理信息，确定前挡风玻璃区域、后挡风玻璃区域或车窗区域中存在的遮挡物面积和遮挡物存在位置；
根据所述遮挡物面积和遮挡物存在位置，判断车舱内部当前是否发生干扰驾驶事件。
进一步，在所述步骤S1中，根据所述遮挡物面积和遮挡物存在位置，判断当前是否发生干扰驾驶事件具体包括：
根据所述遮挡物存在位置，确定遮挡物是否位于驾驶员的视野范围内，若否，则确定当前未发生干扰驾驶事件；若是，则将所述遮挡物面积与预设面积阈值进行比对；
若所述遮挡物面积小于预设面积阈值，则确定当前未发生干扰驾驶事件；若所述遮挡物面积大于或等于预设面积阈值，则确定当前已发生干扰驾驶事件。
进一步，在所述步骤S1中，若发生干扰驾驶事件，则生成干扰驾驶事件提醒消息，直到干扰驾驶事件被排除后，再解除对车辆启动权限的限制具体包括：
若发生干扰驾驶事件，则通过车辆内置语音广播设备生成干扰驾驶事件语音提醒消息；同时，指示前挡风玻璃或后挡风玻璃上的雨刮对相应的玻璃表面进行清洗操作，直到前挡风玻璃或后挡风玻璃上存在的遮挡物被清除为止，从而实现对干扰驾驶事件的排除处理；再解除对车辆的驱动轮锁定状态，从而实现对车辆启动权限的限制解除。
进一步，在所述步骤S1中，若发生干扰驾驶时间，则生成干扰驾驶事件提醒消息，并从干扰驾驶事件提醒消息发出起开始计时，若在预设时间段后，干扰驾驶事件并未被排除，则触发报警系统工作，所述报警系统包括BD/GPS定位模块和4G通信模块，其首先利用BD/GPS定位模块对车辆当前所处位置进行定位，再将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，最后利用4G通信模块将所述组合信息以短信形式上传至交通管理平台终端，若所述交通管理平台终端需要再次确定车辆所处定位坐标信息时，通过所述交通管理平台终端向4G通信模块内部自带的电话号码进行拨打通话，当报警系统接收到相应来电后会再次指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，以及再将更新后的车辆定位坐标信息与车辆的车牌号码信息进行组合而得到新的组合信息，以及将新的组合信息上传至交通管理平台终端，其具体过程为：
步骤S101，利用下面公式(1)，根据所述干扰驾驶事件对应的输出信号，以及从干扰驾驶事件提醒消息发出起开始计时形成的计时时间，控制所述报警系统的供电电源，
在上述公式(1)中，Q(t)表示当前时刻报警系统的供电电源控制值；t表示当前时刻；t0(1)表示第一次确定发生干扰驾驶事件的输出信号值为1对应的时刻；T表示预设报警计时时间；P(t)表示干扰驾驶时间对应的输出信号值，当P(t)＝1，表示发生干扰驾驶事件，当P(t)＝0，表示未发生干扰驾驶事件；∧表示逻辑关系与运算；∨表示逻辑关系或运算；
若Q(t)＝1，此时控制所述报警系统的供电电源打开，并进行相应的报警操作；
若Q(t)＝0，此时控制所述报警系统的供电电源关闭，不进行相应的报警操作；
步骤S102，利用下面公式(2)，将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，
在上述公式(2)中，S表示将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，其具有字符串形式；TBD表示车辆当前所处位置的北斗经度值，其为浮点类型数值；TGPS表示车辆当前所处位置的GPS经度值，其为浮点类型数值；EBD表示车辆当前所处位置的北斗纬度值，其为浮点类型数值；EGPS表示车辆当前所处位置的GPS纬度值，其为浮点类型数值；ASCII()表示将括号内的浮点类型数值转换为ASCII类型的字符串；ID表示车辆的车牌号码信息对应的字符串形式；
步骤S103，利用下面公式(3)，根据报警系统的接收信号控制是否需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，
在上述公式(3)中，Z表示指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息的控制值；[D(1),D(2),D(3),D(4)]表示所述报警系统接收到的4为16进制的信号，若所述交通管理平台终端向4G通信模块内部自带的电话号码进行拨打通话，则形成相应的信号，该信号为4为16进制的信号，并且为RING这个字符串转换成16进制的形式；(′RING′)16表示将RING字符串转换成16进制的形式；
若Z＝1，则表示需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，并重复执行上述步骤S102；
若Z＝0，则表示不需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，并不执行任何操作。
进一步，在所述步骤S2中，当车辆被启动后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物存在状态具体包括：
当车辆被启动后，对车辆行驶前方道路进行扫描拍摄，得到车辆行驶前方道路影像；其中，所述扫描拍摄是以沿车辆车身长度方向的中轴线为对称轴，向左和向右偏转相应的角度进行往复来回的扫描拍摄；
对所述车辆前方道路影像进行卡尔曼滤波处理后，将所述车辆前方道路影像转换为像素灰度化车辆前方道路影像；
从所述像素灰度化车辆前方道路影像中识别得到车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物与车辆的第一相对距离。
进一步，在所述步骤S2中，根据所述道路类型和所述障碍物存在状态，调整车辆的行驶运动状态以及设定车辆的行驶路径切换规划具体包括：
若车辆当前行驶的前方道路为平面道路，以及所述相对距离大于或等于预设距离阈值，则保持车辆当前的行驶速度不变；
若车辆当前行驶的前方道路为平面道路，以及所述第一相对距离小于第一预设距离阈值，则减小车辆的行驶速度，并且设定车辆进行向左变道或向右变道的行驶路径切换规划；
若车辆当前行驶的前方道路为坡面道路，以及所述第一相对距离大于或等于第一预设距离阈值，则保持车辆当前的行驶速度不变；
若车辆当前行驶的前方道路为坡面道路，以及所述第一相对距离小于第一预设距离阈值，则将车辆的行驶速度降低至预定速度值以下，同时指示车辆的驱动车轮保持当前的朝向不变。
进一步，在所述步骤S3中，采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，确定车辆当前行驶道路上的实时车流状态具体包括：
对车辆的左后方向和右后方向进行双目拍摄，得到车辆行驶左后方向与右后方向的行驶环境三维影像；
对所述行驶环境三维影像进行卡尔曼滤波处理和像素灰度化转换处理，再从所述行驶环境三维影像中识别确定车辆的左后方向和右后方向是否存在其他车辆，以及与其他车辆之间的第二相对距离。
进一步，在所述步骤S3中，根据所述实时车流状态，判断车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，是否会发生车辆碰撞事件；再根据判断结果，向车辆的驱动轮发送匹配的行驶状态控制指令具体包括：
若车辆的左后方向和右后方向不存在其他车辆，则确定车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，不会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮根据所述行驶路径切换规划进行转向，同时开启相应的转向指示灯；
若车辆的左后方向和右后方向存在其他车辆，并且所述第二相对距离大于或等于第二预设距离阈值，则确定车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，不会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮根据所述行驶路径切换规划进行转向，同时指示车辆加速前进和开启相应的转向指示灯；
若车辆的左后方向和右后方向存在其他车辆，并且所述第二相对距离小于第二预设距离阈值，则确定车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮不进行转向和指示车辆减速前进。
相比于现有技术，该智能化的自动驾驶处理方法采集与分析车舱内部影像，判断当前是否发生干扰驾驶事件，并对干扰驾驶事件进行排除后，解除对车辆启动权限的限制；并在车辆启动行驶后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定行驶前方的道路类型和障碍物存在状态，以此调整车辆的行驶运行状态和设定行驶路径切换规划；再采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，控制车辆是否按照设定行驶路径切换规划改变行驶状态，并且向车辆的驱动车辆发送匹配的行驶状态控制指令，其能够根据车辆的实际行车前方环境，设定行驶路径切换规划作为车辆行驶的备选方案，并且还可根据车辆的实际行车后方环境控制车辆是否执行相应的规划，从而为车辆规划安全可靠的行驶路径以及提高车辆自动驾驶控制对不同行车环境的适应性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的智能化的自动驾驶处理方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，为本发明实施例提供的智能化的自动驾驶处理方法的流程示意图。该智能化的自动驾驶处理方法包括如下步骤：
步骤S1，采集与分析车辆的车舱内部影像，判断当前是否发生干扰驾驶事件；若发生，则生成干扰驾驶事件提醒消息，直到干扰驾驶事件被排除后，再解除对车辆启动权限的限制；
步骤S2，当车辆被启动后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物存在状态；根据该道路类型和该障碍物存在状态，调整车辆的行驶运动状态以及设定车辆的行驶路径切换规划；
步骤S3，采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，确定车辆当前行驶道路上的实时车流状态；根据该实时车流状态，判断车辆按照该行驶路径切换规划行驶后，是否会发生车辆碰撞事件；再根据判断结果，向车辆的驱动轮发送匹配的行驶状态控制指令。
上述技术方案的有益效果为：该智能化的自动驾驶处理方法采集与分析车舱内部影像，判断当前是否发生干扰驾驶事件，并对干扰驾驶事件进行排除后，解除对车辆启动权限的限制；并在车辆启动行驶后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定行驶前方的道路类型和障碍物存在状态，以此调整车辆的行驶运行状态和设定行驶路径切换规划；再采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，控制车辆是否按照设定行驶路径切换规划改变行驶状态，并且向车辆的驱动车辆发送匹配的行驶状态控制指令，其能够根据车辆的实际行车前方环境，设定行驶路径切换规划作为车辆行驶的备选方案，并且还可根据车辆的实际行车后方环境控制车辆是否执行相应的规划，从而为车辆规划安全可靠的行驶路径以及提高车辆自动驾驶控制对不同行车环境的适应性。
优选地，在该步骤S1中，采集与分析车辆的车舱内部影像，判断车舱内部当前是否发生干扰驾驶事件具体包括：
对车辆的车舱内部的前挡风玻璃区域和后挡风玻璃区域进行拍摄，从而得到车舱内部影像；
对该车舱内部影像进行像素边缘锐化处理后，从该车舱内部影像中提取得到相应的图像纹理信息；
根据该图像纹理信息，确定前挡风玻璃区域、后挡风玻璃区域或车窗区域中存在的遮挡物面积和遮挡物存在位置；
根据该遮挡物面积和遮挡物存在位置，判断车舱内部当前是否发生干扰驾驶事件。
上述技术方案的有益效果为：在车辆未启动前，对车辆的车舱内部的前挡风玻璃区域和后挡风玻璃区域进行拍摄。由于前挡风玻璃区域和后挡风玻璃区域呈透明状，当前挡风玻璃区域或后挡风玻璃区域上存在树叶等遮挡物时，遮挡物与玻璃区域之间的交界边缘会呈现较大的视觉差异。对该车舱内部影像进行像素边缘锐化处理可增强上述视觉差异，再从中提取得到相应的图像纹理信息，该图像纹理信息能够反映该遮挡物在挡风玻璃区域的接触面积大小和存在位置，这样可便于后续准确确定该遮挡物是否对驾驶员的视线产生遮挡，而导致干扰驾驶事件的发生。
优选地，在该步骤S1中，根据该遮挡物面积和遮挡物存在位置，判断当前是否发生干扰驾驶事件具体包括：
根据该遮挡物存在位置，确定遮挡物是否位于驾驶员的视野范围内，若否，则确定当前未发生干扰驾驶事件；若是，则将该遮挡物面积与预设面积阈值进行比对；
若该遮挡物面积小于预设面积阈值，则确定当前未发生干扰驾驶事件；若该遮挡物面积大于或等于预设面积阈值，则确定当前已发生干扰驾驶事件。
上述技术方案的有益效果为：当该遮挡物存在位置位于驾驶员的视野范围内，即若该遮挡物位于前挡风玻璃区域，该遮挡物位于驾驶员的前方视野范围内，若该遮挡物位于后挡风玻璃区域，该遮挡物位于驾驶员经过后视镜观看后挡风玻璃区域的视野范围内，此时初步确定可能发生干扰驾驶事件。随后根据该遮挡物面积大小，判断该遮挡物是否完全遮挡驾驶员的视野范围，若该遮挡物面积大于或等于预设面积阈值，则确定该遮挡物完全遮挡驾驶员的视野范围，这样可准确确定当前已发生干扰驾驶事件，从而快速和准确判断干扰驾驶事件实际发生与否。
优选地，在该步骤S1中，若发生干扰驾驶事件，则生成干扰驾驶事件提醒消息，直到干扰驾驶事件被排除后，再解除对车辆启动权限的限制具体包括：
若发生干扰驾驶事件，则通过车辆内置语音广播设备生成干扰驾驶事件语音提醒消息；同时，指示前挡风玻璃或后挡风玻璃上的雨刮对相应的玻璃表面进行清洗操作，直到前挡风玻璃或后挡风玻璃上存在的遮挡物被清除为止，从而实现对干扰驾驶事件的排除处理；再解除对车辆的驱动轮锁定状态，从而实现对车辆启动权限的限制解除。
上述技术方案的有益效果为：当确定发生为遮挡驾驶员视野范围的干扰驾驶事件后，利用车辆内置语音广播设备生成相应的语音提醒消息，这样可使驾驶员在启动驾驶车辆前及时排除干扰驾驶事件。并指示雨刮对相应挡风玻璃的表面进行清洗操作，从而快速去除附着在玻璃表面的遮挡物。随后再解除对车辆的驱动轮的锁定，使驾驶员能够将车辆从驻车模式切换至启动模式。
优选地，在该步骤S1中，若发生干扰驾驶时间，则生成干扰驾驶事件提醒消息，并从干扰驾驶事件提醒消息发出起开始计时，若在预设时间段后，干扰驾驶事件并未被排除，则触发报警系统工作，该报警系统包括BD/GPS定位模块和4G通信模块，其首先利用BD/GPS定位模块对车辆当前所处位置进行定位，再将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，最后利用4G通信模块将该组合信息以短信形式上传至交通管理平台终端，若该交通管理平台终端需要再次确定车辆所处定位坐标信息时，通过该交通管理平台终端向4G通信模块内部自带的电话号码进行拨打通话，当报警系统接收到相应来电后会再次指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，以及再将更新后的车辆定位坐标信息与车辆的车牌号码信息进行组合而得到新的组合信息，以及将新的组合信息上传至交通管理平台终端，其具体过程为：
步骤S101，利用下面公式(1)，根据该干扰驾驶事件对应的输出信号，以及从干扰驾驶事件提醒消息发出起开始计时形成的计时时间，控制该报警系统的供电电源，
在上述公式(1)中，Q(t)表示当前时刻报警系统的供电电源控制值；t表示当前时刻；t0(1)表示第一次确定发生干扰驾驶事件的输出信号值为1对应的时刻；T表示预设报警计时时间；P(t)表示干扰驾驶时间对应的输出信号值，当P(t)＝1，表示发生干扰驾驶事件，当P(t)＝0，表示未发生干扰驾驶事件；∧表示逻辑关系与运算；∨表示逻辑关系或运算；
若Q(t)＝1，此时控制该报警系统的供电电源打开，并进行相应的报警操作；
若Q(t)＝0，此时控制该报警系统的供电电源关闭，不进行相应的报警操作；
步骤S102，利用下面公式(2)，将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，
在上述公式(2)中，S表示将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，其具有字符串形式；TBD表示车辆当前所处位置的北斗经度值，其为浮点类型数值；TGPS表示车辆当前所处位置的GPS经度值，其为浮点类型数值；EBD表示车辆当前所处位置的北斗纬度值，其为浮点类型数值；EGPS表示车辆当前所处位置的GPS纬度值，其为浮点类型数值；ASCII()表示将括号内的浮点类型数值转换为ASCII类型的字符串；ID表示车辆的车牌号码信息对应的字符串形式；
步骤S103，利用下面公式(3)，根据报警系统的接收信号控制是否需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，
在上述公式(3)中，Z表示指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息的控制值；[D(1),D(2),D(3),D(4)]表示该报警系统接收到的4为16进制的信号，若该交通管理平台终端向4G通信模块内部自带的电话号码进行拨打通话，则形成相应的信号，该信号为4为16进制的信号，并且为RING这个字符串转换成16进制的形式；(′RING′)16表示将RING字符串转换成16进制的形式；
若Z＝1，则表示需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，并重复执行上述步骤S102；
若Z＝0，则表示不需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，并不执行任何操作。
上述技术方案的有益效果为：利用上述公式(1)根据干扰驾驶事件的输出信号，以及计时时间，控制所述报警系统的供电电源。进而在长时间存在干扰驾驶事件时再对报警系统进行供电，从而节省系统功耗；然后利用上述公式(2)将车辆的车牌号与BD/GPS定位模块的定位坐标进行数据组合处理，进而对车辆和车辆的定位坐标进行一一对应并发送至交警的终端，便于交警对出事车辆的定位；最后利用上述公式(3)根据报警系统的接收信号控制是否更新BD/GPS定位模块的定位坐标，并再次重复相应的信息组合操作，从而交警可以利用打电话的形式来对坐标进行交互形定位，一可以节省功耗，二可以避免重复发送数据导致数据冗余。
优选地，在该步骤S2中，当车辆被启动后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物存在状态具体包括：
当车辆被启动后，对车辆行驶前方道路进行扫描拍摄，得到车辆行驶前方道路影像；其中，该扫描拍摄是以沿车辆车身长度方向的中轴线为对称轴，向左和向右偏转相应的角度进行往复来回的扫描拍摄；
对该车辆前方道路影像进行卡尔曼滤波处理后，将该车辆前方道路影像转换为像素灰度化车辆前方道路影像；
从该像素灰度化车辆前方道路影像中识别得到车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物与车辆的第一相对距离。
上述技术方案的有益效果为：当车辆被启动并在道路上行驶后，对车辆行驶前方道路进行扫描拍摄，并对拍摄得到的车辆行驶前方道路影像进行像素灰度化转换和识别处理，从而确定车辆当前行驶前方的道路类型(即前方道路为平面道路和坡面道路)以及车辆前方存在的障碍物与车辆之间的第一相对距离，从而为后续调整车辆的行驶状态和行驶路径提供可靠的依据。
优选地，在该步骤S2中，根据该道路类型和该障碍物存在状态，调整车辆的行驶运动状态以及设定车辆的行驶路径切换规划具体包括：
若车辆当前行驶的前方道路为平面道路，以及该相对距离大于或等于预设距离阈值，则保持车辆当前的行驶速度不变；
若车辆当前行驶的前方道路为平面道路，以及该第一相对距离小于第一预设距离阈值，则减小车辆的行驶速度，并且设定车辆进行向左变道或向右变道的行驶路径切换规划；
若车辆当前行驶的前方道路为坡面道路，以及该第一相对距离大于或等于第一预设距离阈值，则保持车辆当前的行驶速度不变；
若车辆当前行驶的前方道路为坡面道路，以及该第一相对距离小于第一预设距离阈值，则将车辆的行驶速度降低至预定速度值以下，同时指示车辆的驱动车轮保持当前的朝向不变。
上述技术方案的有益效果为：当车辆当前行驶的前方道路为平面道路或坡道道路时，通过根据第一相对距离与第一预设距离阈值之间的大小关系，适应性调整车辆当前的行驶速度，避免车辆与前方车辆发生碰撞。具体地，当车辆当前行驶的前方道路为平面道路，并且该第一相对距离小于第一预设距离阈值，部件减小车辆的行驶速度，并且根据车辆行驶前方的车流情况，设定车辆进行向左变道或向右变道的行驶路径切换规划，从而为后续实际调整车辆的行驶路径提供可靠的依据。
优选地，在该步骤S3中，采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，确定车辆当前行驶道路上的实时车流状态具体包括：
对车辆的左后方向和右后方向进行双目拍摄，得到车辆行驶左后方向与右后方向的行驶环境三维影像；
对该行驶环境三维影像进行卡尔曼滤波处理和像素灰度化转换处理，再从该行驶环境三维影像中识别确定车辆的左后方向和右后方向是否存在其他车辆，以及与其他车辆之间的第二相对距离。
上述技术方案的有益效果为：当车辆进行向左变道或向右变道时，需要实时获取车辆左后方或右后方的来车情况，避免车辆在进行路线切换过程中与后方来车发生碰撞。通过对车辆的左后方向和右后方向进行双目拍摄，并分析识别相应的行驶环境三维影像，从而确定车辆左后方向和右后方向的来车情况以及后方来车与车辆之间的第二相对距离，从而便于与该行驶路径切换规划进行比对，确定该行驶路径切换规划是否与车辆的后方来车情况发生冲突。
优选地，在该步骤S3中，根据该实时车流状态，判断车辆按照该行驶路径切换规划行驶后，是否会发生车辆碰撞事件；再根据判断结果，向车辆的驱动轮发送匹配的行驶状态控制指令具体包括：
若车辆的左后方向和右后方向不存在其他车辆，则确定车辆按照该行驶路径切换规划行驶后，不会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮根据该行驶路径切换规划进行转向，同时开启相应的转向指示灯；
若车辆的左后方向和右后方向存在其他车辆，并且该第二相对距离大于或等于第二预设距离阈值，则确定车辆按照该行驶路径切换规划行驶后，不会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮根据该行驶路径切换规划进行转向，同时指示车辆加速前进和开启相应的转向指示灯；
若车辆的左后方向和右后方向存在其他车辆，并且该第二相对距离小于第二预设距离阈值，则确定车辆按照该行驶路径切换规划行驶后，会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮不进行转向和指示车辆减速前进。
上述技术方案的有益效果为：当确定车辆的左后方向和右后方向不存在其他车辆，表明车辆当前进行向左或向右切换路径时，车辆不会与其他车辆发生碰撞，此时指示车辆的驱动轮根据所述行驶路径切换规划进行转向，同时开启相应的转向指示灯，实现车辆的快速变道。当确定车辆的左后方向和右后方向存在其他车辆，根据第二相对距离与第二预设距离阈值之间的大小关系，预测车辆按照该行驶路径切换规划进行转向时是否会发生碰撞，从而进一步指示车辆是否按照该行驶路径切换规划进行转向，提高车辆的路线切换安全性。
从上述实施例的内容可知，该智能化的自动驾驶处理方法采集与分析车舱内部影像，判断当前是否发生干扰驾驶事件，并对干扰驾驶事件进行排除后，解除对车辆启动权限的限制；并在车辆启动行驶后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定行驶前方的道路类型和障碍物存在状态，以此调整车辆的行驶运行状态和设定行驶路径切换规划；再采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，控制车辆是否按照设定行驶路径切换规划改变行驶状态，并且向车辆的驱动车辆发送匹配的行驶状态控制指令，其能够根据车辆的实际行车前方环境，设定行驶路径切换规划作为车辆行驶的备选方案，并且还可根据车辆的实际行车后方环境控制车辆是否执行相应的规划，从而为车辆规划安全可靠的行驶路径以及提高车辆自动驾驶控制对不同行车环境的适应性。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.智能化的自动驾驶处理方法，其特征在于，其包括如下步骤：
步骤S1，采集与分析车辆的车舱内部影像，判断当前是否发生干扰驾驶事件；若发生，则生成干扰驾驶事件提醒消息，直到干扰驾驶事件被排除后，再解除对车辆启动权限的限制；
步骤S2，当车辆被启动后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物存在状态；根据所述道路类型和所述障碍物存在状态，调整车辆的行驶运动状态以及设定车辆的行驶路径切换规划；
步骤S3，采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，确定车辆当前行驶道路上的实时车流状态；根据所述实时车流状态，判断车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，是否会发生车辆碰撞事件；再根据判断结果，向车辆的驱动轮发送匹配的行驶状态控制指令；
其中，在所述步骤S1中，采集与分析车辆的车舱内部影像，判断车舱内部当前是否发生干扰驾驶事件具体包括：
对车辆的车舱内部的前挡风玻璃区域和后挡风玻璃区域进行拍摄，从而得到车舱内部影像；
对所述车舱内部影像进行像素边缘锐化处理后，从所述车舱内部影像中提取得到相应的图像纹理信息；
根据所述图像纹理信息，确定前挡风玻璃区域、后挡风玻璃区域存在的遮挡物面积和遮挡物存在位置；
根据所述遮挡物面积和遮挡物存在位置，判断车舱内部当前是否发生干扰驾驶事件；
其中，在所述步骤S1中，若发生干扰驾驶事件，则生成干扰驾驶事件提醒消息，并从干扰驾驶事件提醒消息发出起开始计时，若在预设时间段后，干扰驾驶事件并未被排除，则触发报警系统工作，所述报警系统包括BD/GPS定位模块和4G通信模块，其首先利用BD/GPS定位模块对车辆当前所处位置进行定位，再将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，最后利用4G通信模块将所述组合信息以短信形式上传至交通管理平台终端，若所述交通管理平台终端需要再次确定车辆所处定位坐标信息时，通过所述交通管理平台终端向4G通信模块内部自带的电话号码进行拨打通话，当报警系统接收到相应来电后会再次指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，以及再将更新后的车辆定位坐标信息与车辆的车牌号码信息进行组合而得到新的组合信息，以及将新的组合信息上传至交通管理平台终端，其具体过程为：
步骤S101，利用下面公式(1)，根据所述干扰驾驶事件对应的输出信号，以及从干扰驾驶事件提醒消息发出起开始计时形成的计时时间，控制所述报警系统的供电电源，
在上述公式(1)中，Q(t)表示当前时刻报警系统的供电电源控制值；t表示当前时刻；t0(1)表示第一次确定发生干扰驾驶事件的输出信号值为1对应的时刻；T表示预设报警计时时间；P(t)表示干扰驾驶事件对应的输出信号值，当P(t)＝1，表示发生干扰驾驶事件，当P(t)＝0，表示未发生干扰驾驶事件；∧表示逻辑关系与运算；∨表示逻辑关系或运算；若Q(t)＝1，此时控制所述报警系统的供电电源打开，并进行相应的报警操作；
若Q(t)＝0，此时控制所述报警系统的供电电源关闭，不进行相应的报警操作；
步骤S102，利用下面公式(2)，将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，
在上述公式(2)中，S表示将车辆的车牌号码信息与BD/GPS定位模块生成的车辆定位坐标信息进行组合而得到组合信息，其具有字符串形式；TBD表示车辆当前所处位置的北斗经度值，其为浮点类型数值；TGPS表示车辆当前所处位置的GPS经度值，其为浮点类型数值；EBD表示车辆当前所处位置的北斗纬度值，其为浮点类型数值；EGPS表示车辆当前所处位置的GPS纬度值，其为浮点类型数值；ASCII()表示将括号内的浮点类型数值转换为ASCII类型的字符串；ID表示车辆的车牌号码信息对应的字符串形式；
步骤S103，利用下面公式(3)，根据报警系统的接收信号控制是否需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，
在上述公式(3)中，Z表示指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息的控制值；[D(1),D(2),D(3),D(4)]表示所述报警系统接收到的4位16进制的信号，若所述交通管理平台终端向4G通信模块内部自带的电话号码进行拨打通话，则形成相应的信号，该信号为4位16进制的信号，并且为RING这个字符串转换成16进制的形式；(′RING′)16表示将RING字符串转换成16进制的形式；
若Z＝1，则表示需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，并重复执行上述步骤S102；
若Z＝0，则表示不需要指示BD/GPS定位模块更新车辆定位坐标信息，并不执行任何操作。
2.如权利要求1所述的智能化的自动驾驶处理方法，其特征在于：
在所述步骤S1中，根据所述遮挡物面积和遮挡物存在位置，判断当前是否发生干扰驾驶事件具体包括：
根据所述遮挡物存在位置，确定遮挡物是否位于驾驶员的视野范围内，若否，则确定当前未发生干扰驾驶事件；若是，则将所述遮挡物面积与预设面积阈值进行比对；
若所述遮挡物面积小于预设面积阈值，则确定当前未发生干扰驾驶事件；若所述遮挡物面积大于或等于预设面积阈值，则确定当前已发生干扰驾驶事件。
3.如权利要求2所述的智能化的自动驾驶处理方法，其特征在于：
在所述步骤S1中，若发生干扰驾驶事件，则生成干扰驾驶事件提醒消息，直到干扰驾驶事件被排除后，再解除对车辆启动权限的限制具体包括：
若发生干扰驾驶事件，则通过车辆内置语音广播设备生成干扰驾驶事件语音提醒消息；同时，指示前挡风玻璃或后挡风玻璃上的雨刮对相应的玻璃表面进行清洗操作，直到前挡风玻璃或后挡风玻璃上存在的遮挡物被清除为止，从而实现对干扰驾驶事件的排除处理；再解除对车辆的驱动轮锁定状态，从而实现对车辆启动权限的限制解除。
4.如权利要求3所述的智能化的自动驾驶处理方法，其特征在于：
在所述步骤S2中，当车辆被启动后，采集与分析车辆行驶前方道路影像，确定车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物存在状态具体包括：
当车辆被启动后，对车辆行驶前方道路进行扫描拍摄，得到车辆行驶前方道路影像；其中，所述扫描拍摄是以沿车辆车身长度方向的中轴线为对称轴，向左和向右偏转相应的角度进行往复来回的扫描拍摄；
对所述车辆前方道路影像进行卡尔曼滤波处理后，将所述车辆前方道路影像转换为像素灰度化车辆前方道路影像；
从所述像素灰度化车辆前方道路影像中识别得到车辆当前行驶前方的道路类型和障碍物与车辆的第一相对距离。
5.如权利要求4所述的智能化的自动驾驶处理方法，其特征在于：
在所述步骤S2中，根据所述道路类型和所述障碍物存在状态，调整车辆的行驶运动状态以及设定车辆的行驶路径切换规划具体包括：
若车辆当前行驶的前方道路为平面道路，以及所述相对距离大于或等于预设距离阈值，则保持车辆当前的行驶速度不变；
若车辆当前行驶的前方道路为平面道路，以及所述第一相对距离小于第一预设距离阈值，则减小车辆的行驶速度，并且设定车辆进行向左变道或向右变道的行驶路径切换规划；
若车辆当前行驶的前方道路为坡面道路，以及所述第一相对距离大于或等于第一预设距离阈值，则保持车辆当前的行驶速度不变；
若车辆当前行驶的前方道路为坡面道路，以及所述第一相对距离小于第一预设距离阈值，则将车辆的行驶速度降低至预定速度值以下，同时指示车辆的驱动车轮保持当前的朝向不变。
6.如权利要求1所述的智能化的自动驾驶处理方法，其特征在于：
在所述步骤S3中，采集与分析车辆当前周围行驶环境影像，确定车辆当前行驶道路上的实时车流状态具体包括：
对车辆的左后方向和右后方向进行双目拍摄，得到车辆行驶左后方向与右后方向的行驶环境三维影像；
对所述行驶环境三维影像进行卡尔曼滤波处理和像素灰度化转换处理，再从所述行驶环境三维影像中识别确定车辆的左后方向和右后方向是否存在其他车辆，以及与其他车辆之间的第二相对距离。
7.如权利要求6所述的智能化的自动驾驶处理方法，其特征在于：
在所述步骤S3中，根据所述实时车流状态，判断车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，是否会发生车辆碰撞事件；再根据判断结果，向车辆的驱动轮发送匹配的行驶状态控制指令具体包括：
若车辆的左后方向和右后方向不存在其他车辆，则确定车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，不会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮根据所述行驶路径切换规划进行转向，同时开启相应的转向指示灯；若车辆的左后方向和右后方向存在其他车辆，并且所述第二相对距离大于或等于第二预设距离阈值，则确定车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，不会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮根据所述行驶路径切换规划进行转向，同时指示车辆加速前进和开启相应的转向指示灯；若车辆的左后方向和右后方向存在其他车辆，并且所述第二相对距离小于第二预设距离阈值，则确定车辆按照所述行驶路径切换规划行驶后，会发生车辆碰撞事件，并且指示车辆的驱动轮不进行转向和指示车辆减速前进。
CN202210230931.5A 2022-03-10 2022-03-10 智能化的自动驾驶处理方法 Active CN114454815B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210230931.5A CN114454815B (zh) 2022-03-10 2022-03-10 智能化的自动驾驶处理方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210230931.5A CN114454815B (zh) 2022-03-10 2022-03-10 智能化的自动驾驶处理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114454815A CN114454815A (zh) 2022-05-10
CN114454815B true CN114454815B (zh) 2024-03-29

Family

ID=81416754

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210230931.5A Active CN114454815B (zh) 2022-03-10 2022-03-10 智能化的自动驾驶处理方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114454815B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105957380A (zh) * 2016-07-14 2016-09-21 天津职业技术师范大学 基于车路协同的道路交通事件检测预警方法及检测预警系统
KR20180010487A (ko) * 2016-07-21 2018-01-31 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
CN108415410A (zh) * 2018-03-19 2018-08-17 商丘师范学院 一种汽车故障诊断系统和诊断方法
CN110366107A (zh) * 2019-07-09 2019-10-22 三星电子（中国）研发中心 车辆通信方法及使用该方法的装置
CN110775028A (zh) * 2019-10-29 2020-02-11 长安大学 一种汽车挡风玻璃遮挡物检测及辅助驾驶系统和方法
WO2021159290A1 (zh) * 2020-02-12 2021-08-19 深圳元戎启行科技有限公司 车辆检测方法、系统和电子设备
CN113501001A (zh) * 2021-08-10 2021-10-15 李俊芝 一种无人驾驶车辆变道行驶控制方法、系统及终端
CN113968216A (zh) * 2020-07-25 2022-01-25 华为技术有限公司 一种车辆碰撞检测方法、装置及计算机可读存储介质

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105957380A (zh) * 2016-07-14 2016-09-21 天津职业技术师范大学 基于车路协同的道路交通事件检测预警方法及检测预警系统
KR20180010487A (ko) * 2016-07-21 2018-01-31 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
CN108415410A (zh) * 2018-03-19 2018-08-17 商丘师范学院 一种汽车故障诊断系统和诊断方法
CN110366107A (zh) * 2019-07-09 2019-10-22 三星电子（中国）研发中心 车辆通信方法及使用该方法的装置
CN110775028A (zh) * 2019-10-29 2020-02-11 长安大学 一种汽车挡风玻璃遮挡物检测及辅助驾驶系统和方法
WO2021159290A1 (zh) * 2020-02-12 2021-08-19 深圳元戎启行科技有限公司 车辆检测方法、系统和电子设备
CN113968216A (zh) * 2020-07-25 2022-01-25 华为技术有限公司 一种车辆碰撞检测方法、装置及计算机可读存储介质
CN113501001A (zh) * 2021-08-10 2021-10-15 李俊芝 一种无人驾驶车辆变道行驶控制方法、系统及终端

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于GeoTools-GSM的配送路线管理系统关键问题研究;彭方等;物流技术;第27卷(第12期);第126-128页 *
智能交通信息网络环境下数字驾驶系统的体系结构与关键技术;沈中杰等;交通运输工程学报;第03卷(第01期);第96-100页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114454815A (zh) 2022-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7104651B2 (ja) 車両制御システム
US11332164B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN109987099B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US20190394626A1 (en) Device, method, and computer program product for vehicle communication
CN111824127B (zh) 车辆控制系统
RU2760241C1 (ru) Способ помощи при вождении и устройство управления транспортным средством
US11518414B2 (en) Traveling control method and traveling control device for vehicle
US20220203992A1 (en) Traveling Control Method and Traveling Control Device for Vehicle
US11370433B1 (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control apparatus
US20220063652A1 (en) Dynamic stop time threshold selection for hands-free driving
US11654962B2 (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control apparatus
CN106114500A (zh) 车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置
CN111532269B (zh) 车辆控制装置
CN114954307A (zh) 一种基于人工智能的辅助驾驶系统
CN111994075A (zh) 一种基于人工智能的驾驶辅助方法
CN114454815B (zh) 智能化的自动驾驶处理方法
JP7125893B2 (ja) 走行制御装置、制御方法およびプログラム
CN111667687B (zh) 显示装置、显示控制方法、及存储介质
CN115147689B (zh) 识别装置、车辆系统、识别方法以及存储介质
CN115179863A (zh) 移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆
JP2022140026A (ja) 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
CN112055677A (zh) 行驶控制装置
US20230234577A1 (en) Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium
US20230234578A1 (en) Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium
US20230234614A1 (en) Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant