CN114442655A - 一种基于卫星通信的rov远程驾驶监控方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，包括以下步骤：母船端ROV操控台将现场视频、状态、语音以及文字进行编码，经卫星通信系统传输给陆地端ROV操控台；陆地端操控台将解码后的信息进行显示以及语音广播，同时采集陆地端操作人员的操作指令、语音以及文字信息进行编码，经卫星通信系统传输给母船端ROV操控台；母船端ROV操控台将解码后的指令映射为ROV系统的驾驶指令、参数设置命令等和机械手的动作指令。本发明简单实用，大大提升了ROV驾驶员的利用率以及减少了上船人员，并可以分时远程驾驶监控多台套ROV系统。

Description

一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法
技术领域
本发明涉及水下机器人的异域远程遥控技术领域，具体地说是基于卫星通信，实现在陆地端远程遥控深远海ROV系统(含机械手等)下潜、航行驾驶与海底作业的监控技术。
背景技术
人类为了开发海洋，就应该了解海洋，观察和考察海洋，由于ROV能够在水下进行观察、摄像、打捞和施工作业，因此在海洋开发中得到广泛的应用，其开发技术受到了各国的极大重视。
由于深入水下，ROV驾驶操作人员只能通过有限的信息来了解ROV的状态，来驾驶ROV进行航行与复杂的水下作业。ROV驾驶操作人员不仅需要掌握电气、机械、液压、通信、计算机、自动化等基础学科知识，还需要积累大量的水下作业经验，培养周期较长。按照国际ROV行业规范，ROV从业人员实行分级管理，需要从ROV实习生—初级领航员—ROV中级领航员—ROV监督—ROV高级监督逐步提升；可见一个ROV驾驶操作人员需要经过长时间的培训和渐进式的现场实际操作，才能逐步成长为一个合格的操作人员。
目前，ROV海上作业现场的信息并不能实时传递到陆地，作业决策人员和2班ROV驾驶操作人员只能随船出海进行ROV驾驶作业，并且出海期间作业决策人员和ROV作业人员只能驾驶这一台ROV，无作业任务期间，不能转到其他ROV的作业上去，而国内成熟的ROV驾驶操作人员基数较小，这就造成了ROV驾驶操作人员的紧张局面。同时，较多的ROV作业人员也挤占了较为紧张的上船人员数量，限制了航次任务。
因此研究一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，使同一套位于陆地端的ROV操控台、ROV操作人员以及作业决策人员可以分时段进行多台套ROV的驾驶与作业成为可能，减少ROV系统上船人员的数量，提升ROV操作人员以及作业决策人员的利用率，是目前水下机器人监控领域中的一个重点需要解决的技术。
发明内容
针对传统ROV驾驶操作的不足，本发明提供一种即简单又实用的基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法。其是将ROV系统的视频、状态信息以及现场人员的语音与文字信息等传递到陆地端操控台和机械手操作盒上，进行显示或广播；同时，将陆地端的操控信息以及陆地端操作人员的语音和文字信息等传递到母船端ROV系统控制器与机械手控制器上，转化为ROV系统和机械手的执行命令，将文字信息进行显示、语音信息进行广播，实现在陆地端远程操控ROV进行航行以及完成水底作业等。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，包括以下步骤：
母船端操控台监控ROV，并将包含ROV的摄像机视频、运行状态、以及现场人员的语音和文字信息的监控信息进行编码；母船端机械手操作盒则将机械手的状态信息进行编码，将编码后的ROV监控信息和机械手状态信息传输给陆地端操控台及机械手操作盒；
陆地端操控台通过卫星通信获取来自母船端操控台的ROV监控信息，进行解码、记录并显示在陆地端操控台的显示器上，现场人员的语音信息进行广播；陆地端机械手操作盒通过卫星通信获取机械手的运行状态信息，进行解码并显示在操作盒的显示器上；
陆地端操控台检测操纵杆、按钮、旋钮和触摸屏人机界面上的操作情况，以及语音信息、输入的文字信息，进行编码；机械手操作盒则检测主手以及操作盒上功能按钮的操作情况，进行编码；将以上编码信息分别传输给母船端操控台和母船端机械手操作盒；
母船端操控台将通过卫星通信接收的来自陆地端操控台采集的人员操作信息、语音、文字信息进行解码，并将其映射为潜水器的运动指令、常载设备的控制指令、收放系统的收放操作指令、ROV系统的运行参数设置，将语音信息进行广播、文字信息进行显示，实现远程操纵ROV系统进行航行与作业；
母船端机械手操作盒将通过卫星通信接收的来自陆地端机械手操作盒采集的人员操作信息进行解码，并将其映射为ROV机械手的关节动作和运行参数，实现远程操纵机械手运动与目标物抓取。
母船端操控台安装有视频编码器，进行视频的编码及传送，陆地端操控台安装有视频解码器，接收来自编码器的编码视频并解码；
母船端操控台与陆地端操控台还分别安装有语音编解码器，进行语音的采集、编码、交换与解码；
母船端ROV控制器与陆地端ROV控制器按照双方设定的方式，分别对通过母船端操控台得到的ROV监控状态数据和文字输入信息、陆地端操控台得到的操控数据和文字输入信息进行编码、交换及解码；
母船端机械手控制器与陆地端机械手控制器按照双方设定的方式，分别对通过母船端机械手操作盒得到的机械手状态信息、陆地端机械手操作盒得到的操控数据进行编码、交换及解码。
母船端操控台与陆地端操控台上的驾驶监控元素包含但不限于：驾驶操纵杆、旋钮、按钮、触摸屏显示器以及视频显示器，母船端机械手操作盒与陆地端机械手操作盒上的驾驶监控元素包含但不限于：主手、按钮以及显示器。
通过陆地端操控台在陆地上完成操控海上ROV系统进行驾驶和作业，包括但不限于：ROV本体的前进、后退、左移、右移、左转、右转、上浮、下潜；ROV搭载设备的上下电、摄像机的调焦、云台的旋转、液压机构的动作、旋转圈数复位以及潜水器的自动定深、自动定高、自动定向、动力定位；ROV闭环控制参数、作业区经纬度、调整幅度的参数设定与调整；门架的摆动、对接圆盘的旋转、绞车的收缆和放缆、布缆器的移动。
通过陆地端机械手操作盒在陆地上完成ROV本体上机械手各关节的运动操控、运行模式设置、运行速度设置、关节运动极限设置。
具有陆地和母船驾驶操作权限切换能力，母船端ROV现场人员根据语音、文字交互获得的指令信息以及现场获得的ROV及机械手状态，综合判断ROV系统的运行状况；如若认为作业工况复杂或紧急，将驾驶操作权限由陆地端的操控台和机械手操作盒切换为母船端的操控台和机械手操作盒，或采取安全措施，并及时通过语音和文字报告给陆地操作人员；恢复正常后，将驾驶操作权限再切换回陆地端。
陆地端的操控台和机械手操作盒能完成的驾驶与作业操作一致，通过制定统一的母船端与陆地端信息交换接口，实现陆地端操控台和机械手操作盒在不同的时段操控多个相同或不同类型的ROV系统。
本发明具有以下有益效果及优点：
(1)本发明的ROV远程驾驶监控方法，可以减少随船的ROV作业人员，包括作业决策人员、ROV操作人员等；
(2)本发明的ROV远程驾驶监控方法，可实现一套陆地端操控台、ROV作业人员等分时操控多台ROV、提升ROV作业人员的利用率；
(3)本发明的ROV远程驾驶监控方法，可灵活安排陆地端ROV作业人员的班次，有效减轻作业人员的疲劳感。
附图说明
图1是本发明面向的ROV系统的组成示意图；
图2是本发明依托的远程驾驶系统组成示意图；
图3是本发明分时远程驾驶多套ROV示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。
一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，可以实现在陆地上对位于深远海的ROV系统进行状态监控、水下驾驶与作业控制等，主要包括以下步骤：
通过卫星通信链路，陆地端操控台获取远程ROV系统的摄像机视频和运行状态，并将采集的陆地端操作台上的操作信息传给母船端操控台；
通过卫星通信链路，陆地端操控台上的机械手操作盒获取ROV本体上机械手的状态信息，并将采集的陆地端机械手操控盒上的操控信息等传给母船端机械手操作盒；
通过卫星通信链路，陆地端操作人员可以与母船端现场人员进行语音以及文字交互；
通过卫星通信链路，陆地端操控台可以在不同的时段操控多个相同或不同类型的ROV系统；
陆地端将通过卫星通信获取的母船端ROV系统的视频、状态、机械手的状态以及现场人员的文字等信息，分别显示在陆地操控台以及机械手操作盒等的显示器上，将获取的现场人员的语音进行广播，并加以记录；
陆地端操作人员根据母船端ROV的视频、状态以及现场人员的语音、文字等信息，操纵陆地端操控台上的操纵杆、按钮、触摸人机界面和机械手操作盒上的主手、按钮等，并与母船端现场人员就作业任务和驾驶操作等进行语音和文字交互；
母船端ROV现场人员根据语音、文字交互获得的指令信息以及现场获得的ROV及机械手状态，综合判断ROV的运行状况，如若作业工况复杂或紧急，不宜由陆地端驾驶操控时，接管全部或部分陆地端驾驶操作权限或采取必要的安全措施，并及时通过语音和文字报告给陆地操作人员；当情况好转时，再将驾驶操作权限归还给陆地端；
母船端ROV控制器和机械手控制器分别将来自陆地端的驾驶操作信息映射为ROV系统驾驶作业指令和机械手的关节运动指令；
通过制定类似上述统一的信息交换接口，可实现陆地端操控台在不同的时段操控多个相同或不同类型的ROV。
本发明面向的ROV系统主要由控制集装箱(内含ROV操控台)、收放系统以及ROV本体组成，如图1所示。其中，控制集装箱是ROV系统的监控中心，吊放系统可将ROV本体布放到水中和从水中回收，ROV本体则携带机械手等深入海底航行和作业。
本发明依托的远程驾驶系统则主要由母船端操控台、母船端机械手操作盒、卫星通信系统、陆地端操控台及陆地端机械手操作盒等组成，如图2所示。其中，母船端操控台安装有视频编码器，进行视频的编码及传送，陆地端操控台安装有视频解码器，接收来自编码器的编码视频并解码；母船端操控台与陆地端操控台还分别安装有语音编解码器，进行语音的采集、编码、交换与解码；母船端与陆地端的ROV控制器(位于操控台内)和机械手控制器(位于机械手操作盒内)则按照双方约定的方式(分类、排列、组合、压缩等)，对状态数据、操控数据、文字信息等进行编码、交换与解码。
母船端操控台，用于监控ROV，并将包含ROV的摄像机视频、运行状态、以及现场人员的语音和文字信息等的监控信息进行编码，将编码后的监控信息传输给陆地端操控台；接收到陆地操控台的ROV驾驶操纵杆或旋钮对应的指令后，进行指令解析，并将其映射为潜水器不同方向的运动；接收到陆地端操控台的物理按钮或人机界面上按钮对应的操控后，进行指令解析，并将其映射为ROV搭载设备的控制；接收到陆地端操控台人机界面上的参数设置数据后，进行指令解析，并将其映射为ROV控制器的控制参数；接收陆地端操控台的ROV收放系统操作信息，进行指令解析，并将其映射为收放系统动作；将接收到的文字与语音信息进行解码，文字予以显示，语音予以广播；
母船端机械手操作盒，与母船端操控台连接，用于将ROV机械手的状态信息进行编码，将编码后的机械手状态信息传输给陆地端机械手操作盒；将接收到的陆地端机械手操作盒的操作和参数设置信息进行指令解析，并将其映射为ROV机械手的关节动作和运行参数；
陆地端操控台，用于将通过卫星通信获取来自母船端操控台的监控信息进行解码、记录并显示在陆地端操控台的显示器上，将现场人员的语音信息进行广播；陆地端操控台采集驾驶操纵杆、旋钮、按钮以及人机界面上的操作以及陆地端人员的语音、文字等进行编码，将编码后的信息通过卫星通信传递给母船端操控台；
陆地端机械手操作盒，与母船端操控台连接，用于将通过卫星通信获取的来自母船端机械手操纵盒的监控信息进行解码，显示在陆地端机械手操作盒的显示器上；陆地端机械手操作盒采集主手以及操作盒上按钮的操作信息等并进行编码，将编码后的信息通过卫星通信传递给母船端机械手操作盒；
陆地端的操控台和机械手操作盒不必和母船端的一模一样，能完成的驾驶与作业操作一致即可。
卫星通信系统则主要由船载动中通、宽带卫星和陆地静中通组成，为母船端的驾驶监控设备和陆地端的驾驶监控设备提供通信通道。
本发明方法的主要实施流程如下：
第一步，母船端操控台在进行ROV监视的同时，将ROV系统的摄像机视频、运行状态、语音、文字等进行编码，母船端机械手操作盒将机械手的状态进行编码，然后一并传输给陆地端。
第二步，陆地端操控台将通过卫星通信获取的母船端ROV系统的摄像机视频、运行状态以及现场人员的文字信息，显示在陆地操控台的显示器上，获取的母船端现场人员的语音信息进行广播，陆地端机械手操作盒获取的机械手信息在其显示器上进行显示，以上信息都予以记录。
第三步，陆地端操作人员根据母船端ROV的摄像机视频、状态以及语音、文字信息等，操纵陆地端操控台上的操纵杆、按钮，触摸人机界面和操纵机械手的主手等，并与母船端现场人员就作业任务和驾驶操作进行语音与文字交互；
第四步，陆地端操控台和机械手操作盒将陆地端操作人员的操纵信息、语音、文字等信息进行编码，传输给母船端。
第五步，母船端操控台接收到陆地操控台的ROV驾驶操纵杆或旋钮对应的指令后，进行指令解析，并将其映射为潜水器的前进/后退、左移/右移、左转/右转、上浮/下潜等运动。
第六步，母船端操控台接收到陆地操控台的物理按钮或人机界面上按钮对应的操控后，进行指令解析，并将其映射为ROV各搭载设备的上下电、摄像机的调焦、云台的旋转、液压机构的动作、旋转圈数复位以及潜水器的自动定深、自动定高、自动定向、动力定位等。
第七步，母船端操控台接收到人机界面上的参数设置数据后，进行指令解析，并将其映射为闭环控制的参数与设定值、作业区经纬度、执行动作的幅度等。
第八步，母船端操控台将接收的陆地端操控台关于收放系统的操作信息，进行指令解析，并将其映射为门架的摆动、对接圆盘的旋转、绞车的收缆和放缆、布缆器的移动等。
第九步，母船端机械手操作盒将接收到的陆地端机械手操作盒的操作信息，进行指令解析，并将其映射为各个关节的运动指令以及运行模式、运行速度、运动极限等。
第十步，母船端现场人员根据语音、文字交互获得的指令信息以及现场获得的ROV状态，综合判断ROV的运行情况，如若作业工况复杂或紧急，接管陆地的驾驶操作权限或采取必要的安全措施，并及时通过语音和文字报告给陆地操控台，并可在适当的时候将驾驶操作权限再次归还给陆地端或解除采取的安全措施。
以上步骤，循环执行，即可完成在陆地端远程监视与操控ROV系统，并可通过制定类似上述的信息交换接口，可实现陆地操控台在不同的时段操控多个相同或不同类型的ROV系统，如图3所示。
以上所述基于卫星通信的ROV远程监控方法及具体的实施步骤仅为本发明的最佳实施对象和步骤而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
母船端操控台监控ROV，并将包含ROV的摄像机视频、运行状态、以及现场人员的语音和文字信息的监控信息进行编码；母船端机械手操作盒则将机械手的状态信息进行编码，将编码后的ROV监控信息和机械手状态信息传输给陆地端操控台及机械手操作盒；
陆地端操控台通过卫星通信获取来自母船端操控台的ROV监控信息，进行解码、记录并显示在陆地端操控台的显示器上，现场人员的语音信息进行广播；陆地端机械手操作盒通过卫星通信获取机械手的运行状态信息，进行解码并显示在操作盒的显示器上；
陆地端操控台检测操纵杆、按钮、旋钮和触摸屏人机界面上的操作情况，以及语音信息、输入的文字信息，进行编码；机械手操作盒则检测主手以及操作盒上功能按钮的操作情况，进行编码；将以上编码信息分别传输给母船端操控台和母船端机械手操作盒；
母船端操控台将通过卫星通信接收的来自陆地端操控台采集的人员操作信息、语音、文字信息进行解码，并将其映射为潜水器的运动指令、常载设备的控制指令、收放系统的收放操作指令、ROV系统的运行参数设置，将语音信息进行广播、文字信息进行显示，实现远程操纵ROV系统进行航行与作业；
母船端机械手操作盒将通过卫星通信接收的来自陆地端机械手操作盒采集的人员操作信息进行解码，并将其映射为ROV机械手的关节动作和运行参数，实现远程操纵机械手运动与目标物抓取。
2.根据权利要求1所述的一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，其特征在于：母船端操控台安装有视频编码器，进行视频的编码及传送，陆地端操控台安装有视频解码器，接收来自编码器的编码视频并解码；
母船端操控台与陆地端操控台还分别安装有语音编解码器，进行语音的采集、编码、交换与解码；
母船端ROV控制器与陆地端ROV控制器按照双方设定的方式，分别对通过母船端操控台得到的ROV监控状态数据和文字输入信息、陆地端操控台得到的操控数据和文字输入信息进行编码、交换及解码；
母船端机械手控制器与陆地端机械手控制器按照双方设定的方式，分别对通过母船端机械手操作盒得到的机械手状态信息、陆地端机械手操作盒得到的操控数据进行编码、交换及解码。
3.根据权利要求1所述的一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，其特征在于：母船端操控台与陆地端操控台上的驾驶监控元素包含但不限于：驾驶操纵杆、旋钮、按钮、触摸屏显示器以及视频显示器，母船端机械手操作盒与陆地端机械手操作盒上的驾驶监控元素包含但不限于：主手、按钮以及显示器。
4.根据权利要求1所述的一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，其特征在于：通过陆地端操控台在陆地上完成操控海上ROV系统进行驾驶和作业，包括但不限于：ROV本体的前进、后退、左移、右移、左转、右转、上浮、下潜；ROV搭载设备的上下电、摄像机的调焦、云台的旋转、液压机构的动作、旋转圈数复位以及潜水器的自动定深、自动定高、自动定向、动力定位；ROV闭环控制参数、作业区经纬度、调整幅度的参数设定与调整；门架的摆动、对接圆盘的旋转、绞车的收缆和放缆、布缆器的移动。
5.根据权利要求1所述的一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，其特征在于：通过陆地端机械手操作盒在陆地上完成ROV本体上机械手各关节的运动操控、运行模式设置、运行速度设置、关节运动极限设置。
6.根据权利要求1所述的一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，其特征在于：具有陆地和母船驾驶操作权限切换能力，母船端ROV现场人员根据语音、文字交互获得的指令信息以及现场获得的ROV及机械手状态，综合判断ROV系统的运行状况；如若认为作业工况复杂或紧急，将驾驶操作权限由陆地端的操控台和机械手操作盒切换为母船端的操控台和机械手操作盒，或采取安全措施，并及时通过语音和文字报告给陆地操作人员；恢复正常后，将驾驶操作权限再切换回陆地端。
7.根据权利要求1所述的一种基于卫星通信的ROV远程驾驶监控方法，其特征在于：陆地端的操控台和机械手操作盒能完成的驾驶与作业操作一致，通过制定统一的母船端与陆地端信息交换接口，实现陆地端操控台和机械手操作盒在不同的时段操控多个相同或不同类型的ROV系统。
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