CN114442611A - 机器人的送餐方法、机器人以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人的送餐方法，所述送餐方法包括：查询目标上餐区的各目标点的占用状态；基于各目标点的优先级和/或距离远近，所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠；完成送餐任务后，机器人离开所述目标点。本发明的送餐方法，可以解决多个机器人去同一目标上餐区时出现影响上餐以及阻挡其它机器人通行的问题，从而提高复杂送餐场景的送餐效率。

Description

机器人的送餐方法、机器人以及机器人系统

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的送餐方法、一种计算机可读存储介质、一种实施送餐方法的机器人以及一种机器人系统。

背景技术

餐饮配送机器人是从事送餐、回盘及接待等工作的商用服务机器人，主要应用于餐厅、酒店等商业场景，具备自动驾驶、语音交互等功能，同时能够满足大重量食品及餐具的承载需求。

当多台机器人在场景中运行时，例如在餐厅场景，多个机器人去同一餐桌送餐时，现有的处理方式是第一台机器人正常到达目标点，后续到达机器人需要排队等待第一个机器人离开目标点。排队中的机器人离目标点有一段距离，不方便取餐，同时还会挡住通道，妨碍顾客和其他机器人通行。

背景技术部分的内容仅仅是公开人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于现有的至少一个缺陷，本发明提供一种机器人的送餐方法，所述送餐方法包括：

查询目标上餐区的各目标点的占用状态；

基于各目标点的优先级和/或距离远近，所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠；

完成送餐任务后，机器人离开所述目标点。

根据本发明的一个方面，所述送餐方法还包括：为每个上餐区生成多个目标点以及对应的优先级。

根据本发明的一个方面，其中所述查询目标上餐区的各目标点的占用状态的步骤包括：所述机器人向调度服务器查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

根据本发明的一个方面，其中所述查询目标上餐区的各目标点的占用状态的步骤包括：所述机器人与其它机器人通信，查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

根据本发明的一个方面，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中选择优先级最高的目标点并停靠。

根据本发明的一个方面，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中选择距离最近的目标点并停靠。

根据本发明的一个方面，所述送餐方法还包括：为上餐区各目标点的优先级和距离设置权重，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中基于优先级和距离的权重选择目标点并停靠。

根据本发明的一个方面，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤还包括：所述机器人在向所述选择的目标点移动过程中实时确认该目标点的占用状态，如果该目标点的占用状态变为占用态，重新执行所述送餐方法。

根据本发明的一个方面，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤还包括：所述机器人在向所述选择的目标点移动过程中将该目标点的占用状态标记为锁定态。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的送餐方法。

本发明还涉及一种实施如上所述的送餐方法的机器人。

本发明还涉及一种机器人系统，包括：

至少一个机器人；和

调度服务器，与所述至少一个机器人通信，并配置成实施如上所述的送餐方法。

本发明的送餐方法，可以解决多个机器人去同一目标上餐区时出现影响上餐以及阻挡其它机器人通行的问题，从而提高复杂送餐场景的送餐效率。

附图说明

构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明一个实施例的机器人的送餐方法流程图；

图2a示出了本发明一个实施例的送餐场景示意图；

图2b示出了本发明另一个实施例的送餐场景示意图；

图3示出了本发明一个实施例的基于权重选择目标点的示意图；

图4示出了本发明一个实施例的多个机器人送餐示意图；

图5示出了本发明一个实施例的机器人系统示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明一个实施例的机器人的送餐方法流程图，所述送餐方法包括步骤S11-S13，具体如下：

在步骤S11查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

图2a示出了本发明一个实施例的送餐场景示意图，该送餐场景例如为餐厅，分为取餐区和上餐区。其中取餐区例如为后厨窗口附近、可供机器人停靠取餐的区域，上餐区例如为某个餐桌旁边的、可供机器人停靠上餐的区域。该送餐场景还可以扩展到其它配送场景，例如大会现场，分为取物区和送物区。其中取物区例如会场后台，送物区例如会场主席台。本发明所称的“上餐区”包括需要机器人携带物品并短暂停留以供人取用的区域，不限于餐厅场景，这些都在本发明的保护范围内。

根据本发明的一个优选实施例，所述送餐方法10还包括：为每个上餐区生成多个目标点以及对应的优先级。

继续参考图2a，上餐区包括3个目标点：目标点1、目标点2以及目标点3。优先级例如为高优先级、中优先级以及低优先级。其中，目标点1对应的优先级为高优先级，目标点2对应的优先级为中优先级，目标点3对应的额优先级为低优先级。其中，目标点的数量以及对应的优先级可以由调度服务器预先设置，例如，调度服务器根据上餐区域的范围(例如一字区域范围、L型区域范围、C型区域范围等)以及大小等因素设置目标点的数量，根据距离取餐区的远近以及是否容易造成拥堵及相对通道的位置等因素设置各目标点的优先级。如图2a所示，目标点1距离取餐区较近，第一个机器人到来时优先停靠在目标点1可以走较短的距离，提高效率，因此目标点1对应的优先级较高；目标点3距离取餐区较远，第一个机器人到来时停靠在目标点3需要走较长的距离，因此目标点3对应的优先级较低。通过设置优先级，可以解决多个机器人送餐时因为排队而造成的通道拥堵问题，同时不影响单个机器人送餐的效率。

图2b示出了本发明另一个实施例的送餐场景示意图，该送餐场景例如为餐厅，分为取餐区和上餐区。上餐区包括3个目标点：目标点1、目标点2以及目标点3。其中，目标点1对应的优先级为低优先级，目标点2对应的优先级为中优先级，目标点3对应的额优先级为高优先级。目标点1虽然距离取餐区较近，但是相对通道的位置较近，容易造成拥堵，如果第一个机器人到达时优先停靠在目标点1，会堵住其它机器人的通行路径，因此将目标点1对应的优先级设置为低优先级；目标点2也距离取餐区较近，但同样容易造成通道拥堵，因此将目标点2对应的额优先级设置为中优先级；目标点3对应最高优先级，无论多个机器人送餐时其中的第一个机器人停靠该目标点，还是一个机器人送餐时停靠在该目标点，都不会造成拥堵，并且效率最高。

图2a和图2b仅为示例性说明，目标点的数量和优先级可依据其它参数、以其它方式对应设置优先级，都在本发明的保护范围内。

更进一步地，在设置优先级时可以为各种因素设置权重，例如为距离、上餐区范围、营业高峰时段、拥挤度等设置不同的权重值，当实际情况变化时，调度服务器可以自动生成或更新不同时段的目标点的优先级，也可以接收用户修改优先级的指令。

在设置好目标点的优先级后，机器人在选择停靠的目标点时，依然可以综合考虑多种因素，例如距离，因为设置优先级时的距离为理想值，实际运行中由于路径规划，机器人可能需要绕路，此时到达各目标点的距离可能成为机器人选择目标点的参考因素，后文将进一步描述。

在步骤S12基于各目标点的优先级和/或距离远近，所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，当目标点被机器人占用后，该目标点的占用状态为占用态；当目标点被机器人释放后或者初始状态下，该目标点的占用状态为空闲态。可以根据机器人向调度服务器发送的请求由调度服务器设置目标点的状态，并且接受其它机器人的查询指令；也可以由机器人在占用或释放目标点时向其它机器人发送广播消息。本发明不对目标点的占用状态设置方式进行限定。

根据本发明的一个优选实施例，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中选择优先级最高的目标点并停靠。

继续参考图2a，一个机器人从取餐区取得餐点后，根据路径规划结果向上餐区行进，当三个目标点均为空闲态时，机器人根据优先级高低选择目标点1进行停靠。

根据本发明的一个优选实施例，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中选择距离最近的目标点并停靠。

继续参考图2b，一个机器人从取餐区取得餐点后，根据路径规划结果向上餐区行进，当三个目标点均为空闲态时，机器人根据距离远近选择目标点1进行停靠。例如在餐厅的非营业高峰时段，造成拥堵的概率很小，可以优先选择距离最近的目标点进行停靠。

根据本发明的一个优选实施例，所述送餐方法还包括：为上餐区各目标点的优先级和距离设置权重，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中基于优先级和距离的权重选择目标点并停靠。

送餐场景的实时情况较复杂时，在机器人选择目标点可以基于权重值进行选择并停靠。例如，综合考虑送餐场景的营业高峰时间段、送餐场景的当前拥挤度或者目标上餐区附近的当前拥挤度等，预先设置优先级的权重为80％，距离的权重为20％，目标点综合评分＝优先级评分*80％+距离*20％，其中优先级的评分对应高中低分别为3分、2分、1分，机器人到各目标点的距离为1米、1.5米、2米。参考图3，机器人A当前位置到目标点1的距离1为1米，则目标点1综合评分＝3*80％+1*20％＝2.6；机器人A当前位置到目标点2的距离2为1.5米，则目标点2综合评分＝2*80％+1.5*20％＝1.9；机器人A当前位置到目标点3的距离3为2米，则目标点3综合评分＝1*80％+2*20％＝1.2。此时，目标点1的综合评分最高，如果目标点1为空闲态，则机器人A选择目标点1进行停靠；如果目标点1为占用态，则机器人A选择目标点2进行停靠。此处仅为示例性说明，本发明不对基于优先级和距离的权重选择目标点的具体实现方式进行限定。

根据本发明的一个优选实施例，其中所述查询目标上餐区的各目标点的占用状态的步骤包括：所述机器人向调度服务器查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

图4示出了本发明一个实施例的多个机器人送餐示意图，机器人A、机器人B以及机器人C，依次从取餐区出发朝向上餐区行进。当机器人A到达上餐区附近时，向调度服务器查询目标点1-3的占用状态，如果三个目标点均为空闲态，机器人A选择优先级最高的目标点1进行停靠；当机器人B到达上餐区附近时，向调度服务器查询目标点1-3的占用状态，此时目标点1被机器人A停靠，因此目标点1的占用状态为占用态，目标点2和3的占用状态均为空闲态，机器人B选择优先级较高的目标点2进行停靠；当机器人C到达上餐区附近时，向调度服务器查询目标点1-3的占用状态，此时目标点1被机器人A停靠，目标点2被机器人B停靠，因此目标点1和目标点2的占用状态均为占用态，目标点3的占用状态为空闲态，机器人C选择目标点3进行停靠。

以上通过图4说明三个机器人同时向一个上餐区送餐时，向调度服务器查询目标上餐区的各目标点的占用状态，然后根据优先级选择停靠目标点。

根据本发明的一个优选实施例，其中所述查询目标上餐区的各目标点的占用状态的步骤包括：所述机器人与其它机器人通信，查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

继续以图4为例，三个机器人同时向一个上餐区送餐时，首先到达上餐区附近的机器人A向餐厅的其它机器人发出查询其它机器人的当前位置的指令，其它机器人回复自己的当前位置，机器人A根据其它机器人的当前位置判断该上餐区的三个目标点是否被占用；或者机器人A向餐厅的其它机器人发出查询该上餐区的各目标点是否被占用的指令，机器人A根据其它机器人的回复确定该上餐区的三个目标点的占用状态。其它机器人到达上餐区附近时，以同样的方式查询该目标上餐区的各目标点的占用状态，此处不再赘述。本发明不限定查询指令的发送/接收方式以及指令内容。

根据本发明的一个有优选实施例，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤还包括：所述机器人在向所述选择的目标点移动过程中实时确认该目标点的占用状态，如果该目标点的占用状态变为占用态，重新执行所述送餐方法10。

继续以图4为例，三个机器人依次从取餐区出发朝向上餐区行进，如果三个机器人的目标上餐区相同，机器人A在移动过程中首先确认该上餐区的各目标点的占用状态，从中选择一个希望进行停靠的目标点，例如目标点1，在到达目标点1之前，实时的、连续的确认目标点1的占用状态，如果机器人A即将到达目标点1时，目标点1还是空闲态，则停靠在目标点1；如果机器人A在移动过程中或即将到达目标点1时，目标点1的占用状态变为占用态，重新执行步骤S11和步骤S12，亦即重新查询目标上餐区的各目标点的占用状态，从中选择希望进行停靠的目标点，并在到达前实时确认该目标点的占用状态。机器人B和机器人C执行同样操作，此处不再赘述。

根据本发明的一个有优选实施例，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤还包括：以预设频率查询该目标点的占用状态或者到达预设距离时查询该目标点的占用状态。

继续以图4为例，三个机器人依次从取餐区出发朝向上餐区行进，如果三个机器人的目标上餐区相同，机器人A达到与目标上餐区为预设距离的位置时，开始以预设频率查询该上餐区的各目标点的占用状态，从中选择一个希望进行停靠的目标点，例如目标点1，在到达目标点1之前，继续以预设频率进行查询，如果机器人A即将到达目标点1时，目标点1还是空闲态，则停靠在目标点1；如果机器人A在移动过程中或即将到达目标点1时，目标点1的占用状态变为占用态，重新执行步骤S11和步骤S12，亦即重新查询目标上餐区的各目标点的占用状态，从中选择希望进行停靠的目标点，并在到达前以预设频率确认该目标点的占用状态。机器人B和机器人C执行同样操作，此处不再赘述。

根据本发明的一个有优选实施例，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤还包括：所述机器人在向所述选择的目标点移动过程中将该目标点的占用状态标记为锁定态。优选地，目标点的占用状态除占用态和空闲态外，还包括锁定态。其中占用态为机器人到达目标点后到离开目标点前，该目标点的占用状态为占用态；锁定态为机器人在到达目标点前的移动过程中为避免其它机器人占用该目标点，而提前将该目标点锁定，在到达目标点后再将锁定态改为占用态，在离开目标点后将占用态修改为空闲态。以下通过实施例继续说明。

继续以图4为例，三个机器人依次从取餐区出发朝向上餐区行进，如果三个机器人的目标上餐区相同，机器人A在朝向上餐区进行移动过程中选择了希望停靠的目标点为目标点1，即可将目标点1的占用状态标记为锁定态。避免其它机器人抢先占用，从而避免冲突，提高送餐效率。将目标点的占用状态标记为锁定态例如为向调度服务器发送锁定该目标点的指令，由调度服务器将该目标点的占用状态更新为锁定态。

在步骤S13完成送餐任务后，机器人离开所述目标点。

根据本发明的一个有优选实施例，当机器人离开目标点时，向调度服务器发送释放该目标点的指令。例如，向调度服务器发送释放该目标点的指令，由调度服务器将该目标点的占用状态更新为空闲态。

综上所述，通过步骤S11-S13对送餐方法进行了描述，多个机器人取餐后朝向同一个上餐区移动，在移动过程中查询目标上餐区的各目标点的占用状态，从中选择希望进行停靠的目标点，并在到达前确认该目标点的占用状态或者锁定该目标点避免其它机器人停靠。本发明的送餐方法，可以解决多个机器人去同一目标上餐区时出现影响上餐以及阻挡其它机器人通行的问题，从而提高复杂送餐场景的送餐效率。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的送餐方法10。送餐方法10可以软件功能模块的形式存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-On lyMemory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明还涉及一种实施如上所述的送餐方法10的机器人。

机器人实施送餐方法10包括：

机器人查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

根据本发明的一个优选实施例，调度服务器为每个上餐区生成多个目标点以及对应的优先级。

基于各目标点的优先级和/或距离远近，所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，当目标点被机器人锁定后，该目标点的占用状态为占用态；当目标点被机器人释放后或者初始状态下，该目标点的占用状态为空闲态。可以根据机器人向调度服务器发送的请求由调度服务器设置目标点的状态，并且接受其它机器人的查询指令；也可以由机器人在锁定或释放目标点时向其它机器人发送广播消息。本发明不对目标点的占用状态设置方式进行限定。

根据本发明的一个优选实施例，所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中选择优先级最高的目标点并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中选择距离最近的目标点并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，调度服务器为上餐区各目标点的优先级和距离设置权重，所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中基于优先级或距离的权重选择目标点并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，所述机器人向调度服务器查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

根据本发明的一个优选实施例，所述机器人与其它机器人通信，查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

根据本发明的一个有优选实施例，所述机器人在向所述选择的目标点移动过程中实时确认该目标点的占用状态，如果该目标点的占用状态变为占用态，重新执行所述送餐方法10。

根据本发明的一个有优选实施例，所述机器人以预设频率查询该目标点的占用状态或者到达预设距离时查询该目标点的占用状态。

根据本发明的一个有优选实施例，所述机器人在向所述选择的目标点移动过程中将该目标点的占用状态标记为锁定态。

根据本发明的一个有优选实施例，当所述机器人离开目标点时，向调度服务器发送释放该目标点的指令。

综上所述，机器人通过实施送餐方法10，多个机器人取餐后朝向同一个上餐区移动，在移动过程中向调度服务器或其它机器人查询目标上餐区的各目标点的占用状态，从中选择希望进行停靠的目标点，并在到达前确认该目标点的占用状态或者锁定该目标点避免其它机器人停靠。本发明的送餐方法10以及机器人，可以解决多个机器人去同一目标上餐区时出现影响上餐以及阻挡其它机器人通行的问题，从而提高复杂送餐场景的送餐效率。

本发明还涉及一种机器人系统，参考图5，机器人系统20包括：

至少一个机器人21，包括机器人21-1，机器人21-2，……，机器人21-N；和

调度服务器22，与所述至少一个机器人21通信，并配置成实施如下所述的送餐方法10。

机器人系统实施送餐方法10包括：

机器人21查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

根据本发明的一个优选实施例，调度服务器22为每个上餐区生成多个目标点以及对应的优先级。

在步骤S12基于各目标点的优先级和/或距离远近，所述机器人21从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，当目标点被机器人21锁定后，该目标点的占用状态为占用态；当目标点被机器人21释放后或者初始状态下，该目标点的占用状态为空闲态。可以根据机器人21向调度服务器22发送的请求由调度服务器22设置目标点的状态，并且接受其它机器人21的查询指令；也可以由机器人21在锁定或释放目标点时向其它机器人21发送广播消息。本发明不对目标点的占用状态设置方式进行限定。

根据本发明的一个优选实施例，所述机器人21从占用状态为空闲态的目标点中选择优先级最高的目标点并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，所述机器人21从占用状态为空闲态的目标点中选择距离最近的目标点并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，调度服务器22为上餐区各目标点的优先级和距离设置权重，所述机器人21从占用状态为空闲态的目标点中基于优先级或距离的权重选择目标点并停靠。

根据本发明的一个优选实施例，所述机器人21向调度服务器22查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

根据本发明的一个优选实施例，所述机器人21与其它机器人21通信，查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

根据本发明的一个有优选实施例，所述机器人21在向所述选择的目标点移动过程中实时确认该目标点的占用状态，如果该目标点的占用状态变为占用态，重新执行所述送餐方法10。

根据本发明的一个有优选实施例，以预设频率查询该目标点的占用状态或者到达预设距离时查询该目标点的占用状态。

根据本发明的一个有优选实施例，所述机器人21在向所述选择的目标点移动过程中将该目标点的占用状态标记为锁定态。

根据本发明的一个有优选实施例，当机器人21离开目标点时，向调度服务器22发送释放该目标点的指令。

综上所述，机器人系统20通过实施送餐方法10，多个机器人21取餐后朝向同一个上餐区移动，在移动过程中向调度服务器22或其它机器人21查询目标上餐区的各目标点的占用状态，从中选择希望进行停靠的目标点，并在到达前确认该目标点的占用状态或者锁定该目标点避免其它机器人21停靠。本发明的送餐方法10以及机器人系统20，可以解决多个机器人21去同一目标上餐区时出现影响上餐以及阻挡其它机器人21通行的问题，从而提高复杂送餐场景的送餐效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人的送餐方法，所述送餐方法包括：

查询目标上餐区的各目标点的占用状态；

基于各目标点的优先级和/或距离远近，所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠；

完成送餐任务后，机器人离开所述目标点。

2.根据权利要求1所述的送餐方法，所述送餐方法还包括：为每个上餐区生成多个目标点以及对应的优先级。

3.根据权利要求1所述的送餐方法，其中所述查询目标上餐区的各目标点的占用状态的步骤包括：所述机器人向调度服务器查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

4.根据权利要求1所述的送餐方法，其中所述查询目标上餐区的各目标点的占用状态的步骤包括：所述机器人与其它机器人通信，查询目标上餐区的各目标点的占用状态。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的送餐方法，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中选择优先级最高的目标点并停靠。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的送餐方法，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中选择距离最近的目标点并停靠。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的送餐方法，所述送餐方法还包括：为上餐区各目标点的优先级和距离设置权重，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤包括：所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中基于优先级和距离的权重选择目标点并停靠。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的送餐方法，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤还包括：所述机器人在向所述选择的目标点移动过程中实时确认该目标点的占用状态，如果该目标点的占用状态变为占用态，重新执行所述送餐方法。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的送餐方法，其中所述机器人从占用状态为空闲态的目标点中进行选择并停靠的步骤还包括：所述机器人在向所述选择的目标点移动过程中将该目标点的占用状态标记为锁定态。

10.一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-9中任一项所述的送餐方法。

11.一种实施如权利要求1-9中任一项所述的送餐方法的机器人。

12.一种机器人系统，包括：

至少一个机器人；和

调度服务器，与所述至少一个机器人通信，并配置成实施如权利要求1-9中任一项所述的送餐方法。

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