CN114440918B - 一种充电桩导航方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种充电桩导航方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及新能源车导航领域，尤其涉及云计算、自动驾驶、地图数据等领域。具体实现方案为：车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；所述车辆通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端，其中，所述云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息；所述车辆接收所述充电桩的导航信息；所述车辆根据所述充电桩的导航信息，导航到目的充电桩。采用本公开，可以精准的推荐目的充电桩，并将车辆导航至目的充电桩。

Description

一种充电桩导航方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及新能源车导航领域，尤其涉及云计算、自动驾驶、地图数据等领域。

背景技术

新能源车一次充电行驶的里程短，充电桩少，需要提高新能源车的续航里程。如何为新能源车精准的推荐充电桩，是要解决的技术问题。

发明内容

本公开提供了一种充电桩导航方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种充电桩导航方法，包括：

车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

所述车辆通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端，其中，所述云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息；

所述车辆接收所述充电桩的导航信息；

所述车辆根据所述充电桩的导航信息，导航到目的充电桩。

根据本公开的另一方面，提供了一种充电桩导航方法，包括：

云端的第二客户端通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；其中，所述数据传输通道为在所述本地第一客户端的授权下与云端的第二客户端建立的传输通道；

所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

所述云端的第二客户端发送所述充电桩的导航信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种充电桩导航方法，包括：

车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

所述车辆通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；

所述云端的第二客户端通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；

所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

所述云端的第二客户端发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的所述第一客户端，所述第一客户端支持导航；

在所述本地的第一客户端显示所述充电桩的导航信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种充电桩导航方法，包括：

车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

所述车辆通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；

所述云端的第二客户端通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；

所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

所述云端的第二客户端发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的第二客户端；

在所述本地的第二客户端显示所述充电桩的导航信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种充电桩导航装置，包括：

第一处理单元，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

第一发送单元，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端，其中，所述云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息；

第一接收单元，用于接收所述充电桩的导航信息；

第一导航单元，用于根据所述充电桩的导航信息，导航到目的充电桩。

根据本公开的另一方面，提供了一种充电桩导航装置，包括：

第二接收单元，用于通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；其中，所述数据传输通道为在所述本地第一客户端的授权下与云端的第二客户端建立的传输通道；

第二处理单元，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

第二发送单元，用于发送所述充电桩的导航信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种充电桩导航装置，包括：

第三处理单元，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

第三发送单元，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；

第三接收单元，用于通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；

第四处理单元，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

第四发送单元，用于发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的所述第一客户端，所述第一客户端支持导航；

第一显示单元，用于在所述本地的第一客户端显示所述充电桩的导航信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种充电桩导航装置，包括：

第五处理单元，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

第五发送单元，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；

第四接收单元，用于通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；

第六处理单元，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

第六发送单元，用于发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的第二客户端；

第二显示单元，用于在所述本地的第二客户端显示所述充电桩的导航信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。

采用本公开，车辆可以通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道，车辆通过数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端，云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息。车辆可以接收充电桩的导航信息，车辆根据充电桩的导航信息可以导航到目的充电桩，从而，可以精准的推荐目的充电桩，并将车辆导航至目的充电桩。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的一自动驾驶车辆与云端通信的应用场景示意图；

图2是根据本公开实施例的一充电桩导航方法的流程示意图；

图3是根据本公开实施例的另一充电桩导航方法的流程示意图；

图4是根据本公开实施例的另一充电桩导航方法的流程示意图；

图5是根据本公开实施例的另一充电桩导航方法的流程示意图；

图6是根据本公开实施例的一充电桩导航方法的一场景示意图；

图7是根据本公开实施例的一充电桩导航方法的另一场景示意图；

图8是根据本公开实施例的应用示例中的信息交互示意图；

图9是根据本公开实施例的一充电桩导航装置的组成结构示意图；

图10是根据本公开实施例的另一充电桩导航装置的组成结构示意图；

图11是根据本公开实施例的另一充电桩导航装置的组成结构示意图；

图12是根据本公开实施例的另一充电桩导航装置的组成结构示意图；

图13是用来实现本公开实施例的充电桩导航方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

根据本公开的实施例，图1是根据本公开实施例的一自动驾驶车辆与云端通信的应用场景示意图，如图1所示，包括：后台服务器100、多个车辆（如车辆107-车辆109），以及用于该后台服务器与该多个车辆间通信的“云”106。该后台服务器一侧可以采用该分布式集群系统，示例性的描述了可以利用该分布式集群系统接收多个车辆上报的自动驾驶数据（如导航请求数据、车辆实时状态数据、充电请求数据等）进行与自动驾驶相关场景的数据处理任务。如图1所示，在该分布式集群系统中包括多个节点（如服务器集群101、服务器102、服务器集群103、服务器104、服务器105），多个节点间可以共同执行一个或多个数据处理任务。可选地，该分布式集群系统中的多个节点可以基于相同方式执行该数据处理任务，该多个节点也可以基于不同方式执行该数据处理任务。可选地，在每一轮数据处理任务完成后，多个节点之间都可以进行数据交换（如数据同步）。

根据本公开的实施例，提供了一种充电桩导航方法，图2是根据本公开实施例的充电桩导航方法的流程示意图，该方法可以应用于充电桩导航装置，例如，该装置可以部署于单机、多机或集群系统中的终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以实现充电桩导航等等处理。其中，终端可以为用户设备（UE，User Equipment）、移动设备、个人数字处理（PDA，Personal Digital Assistant）、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图2所示，该方法应用于图1所示的集群系统中的任一车辆的车载系统中，包括：

S201、车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道。

一些示例中，车辆可以通过车辆本地的该第一客户端（如车主APP）的授权，在授权的基础上与云端的第二客户端建立数据传输通道。其中，该车辆可以为新能源车，包括但不限于混合动力电动汽车、纯电动汽车、燃料电池电动汽车、其他新能源汽车等。该车主APP可以预先设置于新能源车的车载系统中，可以兼具导航功能，也可以与本地的第二客户端（如用于导航的地图APP）在该车载系统中分别设置，该车主APP可以通过与云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据交互，实现包括车辆导航及充电桩导航等多种导航功能。

一些示例中，针对授权而言，车辆可以通过本地第一客户端发起授权请求，得到请求信息（该请求信息可以显示于该第一客户端的用户界面上）。车主看到请求信息后发起触控确认操作，即：响应于该请求信息的触控确认操作（点击“确认”选择项），在用户授权下、不侵犯用户隐私的情况下通过该授权请求，在该第一客户端与云端的第二客户端之间建立数据传输通道，从而打通了该第一客户端（如车主APP）和云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据同步渠道，实现了“数据互通”和“数据共享”。

S202、车辆通过该数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端，其中，云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息。

一些示例中，车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息，车辆信息包括但不限于：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

打通了该第一客户端（如车主APP）和云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据同步渠道之后，云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）可以根据该车辆信息，获取车辆（如新能源车）电量能支持的剩余里程，以便为该新能源车精准的推荐充电桩，提供充电桩导航服务，通过及时充电提高了该新能源车的续航里程。

S203、车辆接收该充电桩的导航信息。

一些示例中，充电桩的导航信息，可以通过云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）以语音或图像形式同步给车辆本地的该第一客户端（如车主APP）或者车辆本地的该第二客户端（如用于导航的地图APP）。也就是说，充电桩导航服务是多种多样的应用场景，当该第一客户端（如车主APP）支持地图导航功能的情况下，除了可以通过上述数据传输通道上报车辆信息，还可以根据接收的该充电桩的导航信息将车辆导航到目的充电桩；当该第一客户端（如车主APP）仅通过上述数据传输通道上报车辆信息，还可以使用该第二客户端（如用于导航的地图APP）进行导航，具体的，根据接收的该充电桩的导航信息将车辆导航到目的充电桩。

S204、车辆根据该充电桩的导航信息，导航到目的充电桩。

一些示例中，当该第一客户端（如车主APP）支持地图导航功能的情况下，使用车主APP用户界面显示的充电桩导航，将车辆导航到目的充电桩；使用该第二客户端（如用于导航的地图APP）用户界面显示的充电桩导航，将车辆导航到目的充电桩。

采用本公开，车辆可以通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道，车辆通过数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端，云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息。车辆可以接收充电桩的导航信息，车辆根据充电桩的导航信息可以导航到目的充电桩，从而，可以精准的推荐目的充电桩，并将车辆导航至目的充电桩。

一实施方式中，车辆通过数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端，包括：车辆在本地第一客户端对该车辆信息进行信息加密，得到加密后的车辆信息，车辆通过该数据传输通道将加密后的车辆信息上报给云端的第二客户端，采用本实施方式，通过对车辆信息加密，提高了数据传输的安全性，也避免将车辆信息泄露给用户未授权的第三方。

一实施方式中，车辆在本地第一客户端对车辆信息进行信息加密，得到加密后的车辆信息，包括如下至少一种方式：

方式1：车辆在本地第一客户端对车辆信息采用私钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，该加密后的车辆信息用于通过公钥解密；

方式2：车辆在本地第一客户端对车辆信息采用公钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，该加密后的车辆信息用于通过私钥解密。

采用本实施方式，可以采用非对称加密方式，比如，采用方式1中的私钥加密、公钥解密的，即在本地第一客户端采用私钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，将该加密后的车辆信息在云端的第二客户端通过公钥进行解密；或者，采用方式2中的公钥加密、私钥解密，即在本地第一客户端采用公钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，将该加密后的车辆信息在云端的第二客户端通过私钥进行解密。多种加密方式，提高了加密被破解的可能性，提高了数据传输的安全性，也避免将车辆信息泄露给用户未授权的第三方。

根据本公开的实施例，提供了另一种充电桩导航方法，图3是根据本公开实施例的另一充电桩导航方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的集群系统中的任一节点或电子设备（手机或台式机等）中，包括：

S301、云端的第二客户端通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；其中，该数据传输通道为在本地第一客户端的授权下与云端的第二客户端建立的传输通道。

一些示例中，云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）可以通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端（如车主APP）收集的车辆信息。具体的，车辆可以通过车辆本地的该第一客户端（如车主APP）的授权，在授权的基础上与云端的第二客户端建立数据传输通道。其中，该车辆可以为新能源车，包括但不限于混合动力电动汽车、纯电动汽车、燃料电池电动汽车、其他新能源汽车等。该车主APP可以预先设置于新能源车的车载系统中，可以兼具导航功能，也可以与本地的第二客户端（如用于导航的地图APP）在该车载系统中分别设置，云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）通过与该车主APP的数据交互，可以实现包括车辆导航及充电桩导航等多种导航功能。

S302、云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息，得到充电桩的导航信息。

一些示例中，车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息，车辆信息包括但不限于：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

打通了该第一客户端（如车主APP）和云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据同步渠道之后，云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）可以根据地图数据结合该车辆信息，获取车辆（如新能源车）电量能支持的剩余里程，以便为该新能源车精准的推荐充电桩，提供充电桩导航服务，通过及时充电提高了该新能源车的续航里程。

S303、云端的第二客户端发送该充电桩的导航信息。

一些示例中，充电桩的导航信息，可以通过云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）以语音或图像形式同步给车辆本地的该第一客户端（如车主APP）或者车辆本地的该第二客户端（如用于导航的地图APP）。也就是说，充电桩导航服务是多种多样的应用场景，当该第一客户端（如车主APP）支持地图导航功能的情况下，除了可以通过上述数据传输通道上报车辆信息，还可以根据接收的该充电桩的导航信息将车辆导航到目的充电桩；当该第一客户端（如车主APP）仅通过上述数据传输通道上报车辆信息，还可以使用该第二客户端（如用于导航的地图APP）进行导航，具体的，根据接收的该充电桩的导航信息将车辆导航到目的充电桩。

采用本公开，云端的第二客户端在车辆本地第一客户端授权的基础上，与该第一客户端建立数据传输通道，通过该数据传输通道可以接收该第一客户端收集的车辆信息，从而，该云端的第二客户端可以根据地图数据结合该车辆信息得到充电桩的导航信息，从而，可以精准的推荐目的充电桩，并将车辆导航至目的充电桩。

一实施方式中，云端的第二客户端根据地图数据结合车辆信息，得到充电桩的导航信息，包括：云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息，得到目标候选充电桩集合，云端的第二客户端对该目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果。云端的第二客户端将该排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩，该云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和目的充电桩的位置，得到充电桩的导航信息。采用本实施方式，通过筛选可以得到目标候选充电桩集合，通过排序可以将到目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩重新排序，将该排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩，比如，将排序第一的1个候选充电桩作为目的充电桩直接推荐给用户，或者将排序前三的3个候选充电桩推荐给用户，用户可以根据自身需求进行选择，最终，结合车辆之前导航请求中上报的实时位置及目的充电桩位置，得到充电桩的导航信息。

一实施方式中，云端的第二客户端根据地图数据结合车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息得出比对结果，该比对结果用于表征：车辆基于该地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于该车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航。云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置，得到车辆指定范围内的至少一个候选充电桩，该至少一个候选充电桩构成第一候选充电桩集合，根据训练好的第一模型（该训练好的第一模型也可以称之为预测模型，用于预测基于所述车辆信息描述的电量支持的剩余里程所匹配的至少一个候选充电桩），对该第一候选充电桩集合中的候选充电桩进行筛选，得到该目标候选充电桩集合。采用本实施方式，通过至少两次筛选，第一次筛选可以是得到：车辆指定范围内的至少一个候选充电桩，该至少一个候选充电桩构成第一候选充电桩集合；第二次筛选可以是得到：该目标候选充电桩集合，通过多次筛选可以提高精度，而且，通过训练好的第一模型（如预测模型）进一步提高了筛选精度，且该第一模型通过神经网络实现，相比于其他筛选算法还提高了筛选速度。

一实施方式中，云端的第二客户端对目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果，包括：根据训练好的第二模型，对目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果，其中，训练好的第二模型，用于结合排序指标对所述多个候选充电桩进行打分，以在排序结果中按分值由高到低进行候选充电桩的排序。采用本实施方式，通过训练好的第二模型（该训练好的第二模型也可以称之为排序模型，用于结合排序指标对所述多个候选充电桩进行打分）进行排序，可以在排序结果中按分值由高到低进行候选充电桩的排序，将该排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩，比如，将排序第一的1个候选充电桩作为目的充电桩直接推荐给用户，或者将排序前三的3个候选充电桩推荐给用户，用户可以根据自身需求进行选择，最终，结合车辆之前导航请求中上报的实时位置及目的充电桩位置，得到充电桩的导航信息。

一实施方式中，排序指标包括：候选充电桩的位置是否顺路、到达候选充电桩需要的电量、到达候选充电桩需要的时间、候选充电桩的数量、车主偏好、车型中的至少一种。采用本实施方式，基于排序指标打分，提高了排序的精度，从而更好的为用户推荐目的充电桩，以便最终将车辆导航至目的充电桩。

一实施方式中，还包括：云端的第二客户端获取反馈信息，反馈信息包括：基于充电桩的导航信息得到的正反馈信息和/或负反馈信息。云端的第二客户端根据反馈信息更新用于第二模型训练的样本数据库，将该正反馈信息作为样本数据库中的正样本，将该负反馈信息作为样本数据库中的负样本。采用本实施方式，通过云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）以语音或图像形式同步给车辆本地的该第一客户端（如车主APP）或者车辆本地的该第二客户端（如用于导航的地图APP），如果用户认可所推荐的目的充电桩，则生成该正反馈信息，如果用户不认可所推荐的目的充电桩，则生成该负反馈信息，则根据反馈信息（该正反馈信息和/或该负反馈信息）更新用于第二模型训练的样本数据库，将该正反馈信息作为样本数据库中的正样本，将该负反馈信息作为样本数据库中的负样本，可以提高模型精度，从而提高了推荐精度，以便更好的为用户推荐目的充电桩。

根据本公开的实施例，提供了另一种充电桩导航方法，图4是根据本公开实施例的另一充电桩导航方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的集群系统中，通过该集群系统中任一车辆的车载系统中的第一客户端与任一节点或电子设备（手机或台式机等）中的云端第二客户端的信息交互，来实现充电桩的导航，包括：

S401、车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道。

一些示例中，车辆可以通过车辆本地的该第一客户端（如车主APP）的授权，在授权的基础上与云端的第二客户端建立数据传输通道。其中，该车辆可以为新能源车，包括但不限于混合动力电动汽车、纯电动汽车、燃料电池电动汽车、其他新能源汽车等。该车主APP可以预先设置于新能源车的车载系统中，可以兼具导航功能，也可以与本地的第二客户端（如用于导航的地图APP）在该车载系统中分别设置，该车主APP可以通过与云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据交互，实现包括车辆导航及充电桩导航等多种导航功能。

一些示例中，针对授权而言，车辆可以通过本地第一客户端发起授权请求，得到请求信息（该请求信息可以显示于该第一客户端的用户界面上）。车主看到请求信息后发起触控确认操作，即：响应于该请求信息的触控确认操作（点击“确认”选择项），在用户授权下、不侵犯用户隐私的情况下通过该授权请求，在该第一客户端与云端的第二客户端之间建立数据传输通道，从而打通了该第一客户端（如车主APP）和云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据同步渠道，实现了“数据互通”和“数据共享”。

S402、车辆通过该数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端。

一些示例中，车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息，车辆信息包括但不限于：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

打通了该第一客户端（如车主APP）和云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据同步渠道之后，云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）可以根据该车辆信息，获取车辆（如新能源车）电量能支持的剩余里程，以便为该新能源车精准的推荐充电桩，提供充电桩导航服务，通过及时充电提高了该新能源车的续航里程。

S403、云端的第二客户端通过该数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息。

一些示例中，云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）可以通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端（如车主APP）收集的车辆信息。具体的，车辆可以通过车辆本地的该第一客户端（如车主APP）的授权，在授权的基础上与云端的第二客户端建立数据传输通道。

S404、云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息，得到充电桩的导航信息。

一些示例中，云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息，比如，车辆基于该地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于该车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航后，通过至少一次筛选以及排序，得到目的充电桩，结合车辆之前导航请求中上报的实时位置及该目的充电桩的位置，得到充电桩的导航信息。

S405、云端的第二客户端发送该充电桩的导航信息给车辆本地的第一客户端，该第一客户端支持导航功能。

一些示例中，充电桩的导航信息，可以通过云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）以语音或图像形式同步给车辆本地的该第一客户端（如车主APP）。当该第一客户端（如车主APP）支持地图导航功能的情况下，可以根据接收的该充电桩的导航信息将车辆导航到目的充电桩。

S406、在本地的第一客户端显示该充电桩的导航信息。

一些示例中，图6是根据本公开实施例的一充电桩导航方法的一场景示意图，如图6所示，包括：在道路上行驶的车辆601、用于存储车辆实时状态的数据库602、云604、云端的第二客户端605、用于存储地图数据和车辆信息的数据库606，云端的第二客户端605与在道路上行驶的车辆601通过云604进行数据交互，其中，云端的第二客户端605通过数据传输通道得到由车辆本地的第一客户端实时上报的车辆信息后，存入用于存储地图数据和车辆信息的数据库605，道路上行驶的车辆601实时更新车辆实时状态，以基于车辆实时状态得到该车辆信息。云端的第二客户端605读取用于存储地图数据和车辆信息的数据库605，根据该地图数据结合该车辆信息，比如，车辆基于该地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于该车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航后，通过至少一次筛选以及排序，得到目的充电桩（该目标充电桩可以是与该车辆距离最近的充电桩），结合车辆之前导航请求中上报的实时位置及该目的充电桩的位置，得到充电桩的导航信息，将充电桩的导航信息在该第一客户端的用户界面603予以显示。

采用本公开，车辆可以通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道，车辆通过数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端，云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息。车辆可以接收充电桩的导航信息，在本地的第一客户端（如车主APP）显示该充电桩的导航信息，从而车辆根据充电桩的导航信息可以导航到目的充电桩，从而，可以精准的推荐目的充电桩，并将车辆导航至目的充电桩。

根据本公开的实施例，提供了另一种充电桩导航方法，图5是根据本公开实施例的另一充电桩导航方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的集群系统中，通过该集群系统中任一车辆的车载系统中的第一客户端与任一节点或电子设备（手机或台式机等）中的云端第二客户端的信息交互，来实现充电桩的导航，包括：

S501、车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道。

一些示例中，车辆可以通过车辆本地的该第一客户端（如车主APP）的授权，在授权的基础上与云端的第二客户端建立数据传输通道。其中，该车辆可以为新能源车，包括但不限于混合动力电动汽车、纯电动汽车、燃料电池电动汽车、其他新能源汽车等。该车主APP可以预先设置于新能源车的车载系统中，可以兼具导航功能，也可以与本地的第二客户端（如用于导航的地图APP）在该车载系统中分别设置，该车主APP可以通过与云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据交互，实现包括车辆导航及充电桩导航等多种导航功能。

一些示例中，针对授权而言，车辆可以通过本地第一客户端发起授权请求，得到请求信息（该请求信息可以显示于该第一客户端的用户界面上）。车主看到请求信息后发起触控确认操作，即：响应于该请求信息的触控确认操作（点击“确认”选择项），在用户授权下、不侵犯用户隐私的情况下通过该授权请求，在该第一客户端与云端的第二客户端之间建立数据传输通道，从而打通了该第一客户端（如车主APP）和云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据同步渠道，实现了“数据互通”和“数据共享”。

S502、车辆通过该数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端。

一些示例中，车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息，车辆信息包括但不限于：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

打通了该第一客户端（如车主APP）和云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）的数据同步渠道之后，云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）可以根据该车辆信息，获取车辆（如新能源车）电量能支持的剩余里程，以便为该新能源车精准的推荐充电桩，提供充电桩导航服务，通过及时充电提高了该新能源车的续航里程。

S503、云端的第二客户端通过该数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息。

一些示例中，云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）可以通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端（如车主APP）收集的车辆信息。具体的，车辆可以通过车辆本地的该第一客户端（如车主APP）的授权，在授权的基础上与云端的第二客户端建立数据传输通道。

S504、云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息，得到充电桩的导航信息。

一些示例中，云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息，比如，车辆基于该地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于该车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航后，通过至少一次筛选以及排序，得到目的充电桩，结合车辆之前导航请求中上报的实时位置及该目的充电桩的位置，得到充电桩的导航信息。

S505、云端的第二客户端发送该充电桩的导航信息给车辆本地的第二客户端。

一些示例中，充电桩的导航信息，可以通过云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）以语音或图像形式同步给车辆本地的该第二客户端（如用于导航的地图APP）。使用该第二客户端（如用于导航的地图APP）根据接收的该充电桩的导航信息将车辆导航到目的充电桩。

S506、在本地的第二客户端显示该充电桩的导航信息。

一些示例中，图7是根据本公开实施例的一充电桩导航方法的一场景示意图，如图7所示，包括：在道路上行驶的车辆701、用于存储车辆实时状态的数据库702、云704、云端的第二客户端705、用于存储地图数据和车辆信息的数据库706，云端的第二客户端705与在道路上行驶的车辆701通过云704进行数据交互，其中，云端的第二客户端705通过数据传输通道得到由车辆本地的第一客户端实时上报的车辆信息后，存入用于存储地图数据和车辆信息的数据库705，道路上行驶的车辆701实时更新车辆实时状态，以基于车辆实时状态得到该车辆信息。云端的第二客户端705读取用于存储地图数据和车辆信息的数据库705，根据该地图数据结合该车辆信息，比如，车辆基于该地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于该车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航后，通过至少一次筛选以及排序，得到目的充电桩（该目标充电桩可以是与该车辆距离最近的充电桩），结合车辆之前导航请求中上报的实时位置及该目的充电桩的位置，得到充电桩的导航信息，将充电桩的导航信息在该第二客户端的用户界面703予以显示。

采用本公开，车辆可以通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道，车辆通过数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端，云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息。车辆可以接收充电桩的导航信息，在本地的第二客户端（如用于导航的地图APP）显示该充电桩的导航信息，从而车辆根据充电桩的导航信息可以导航到目的充电桩，从而，可以精准的推荐目的充电桩，并将车辆导航至目的充电桩。

上述图4-图5所示的实施例，可以结合如下的实施方式。

一实施方式中，车辆通过数据传输通道将由本地第一客户端收集的车辆信息上报给云端的第二客户端，包括：车辆在本地第一客户端对该车辆信息进行信息加密，得到加密后的车辆信息，车辆通过该数据传输通道将加密后的车辆信息上报给云端的第二客户端，采用本实施方式，通过对车辆信息加密，提高了数据传输的安全性，也避免将车辆信息泄露给用户未授权的第三方。

一实施方式中，车辆在本地第一客户端对车辆信息进行信息加密，得到加密后的车辆信息，包括如下至少一种方式：

方式1：车辆在本地第一客户端对车辆信息采用私钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，该加密后的车辆信息用于通过公钥解密；

方式2：车辆在本地第一客户端对车辆信息采用公钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，该加密后的车辆信息用于通过私钥解密。

采用本实施方式，可以采用非对称加密方式，比如，采用方式1中的私钥加密、公钥解密的，即在本地第一客户端采用私钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，将该加密后的车辆信息在云端的第二客户端通过公钥进行解密；或者，采用方式2中的公钥加密、私钥解密，即在本地第一客户端采用公钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，将该加密后的车辆信息在云端的第二客户端通过私钥进行解密。多种加密方式，提高了加密被破解的可能性，提高了数据传输的安全性，也避免将车辆信息泄露给用户未授权的第三方。

一实施方式中，云端的第二客户端根据地图数据结合车辆信息，得到充电桩的导航信息，包括：云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息，得到目标候选充电桩集合，云端的第二客户端对该目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果。云端的第二客户端将该排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩，该云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和目的充电桩的位置，得到充电桩的导航信息。采用本实施方式，通过筛选可以得到目标候选充电桩集合，通过排序可以将到目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩重新排序，将该排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩，比如，将排序第一的1个候选充电桩作为目的充电桩直接推荐给用户，或者将排序前三的3个候选充电桩推荐给用户，用户可以根据自身需求进行选择，最终，结合车辆之前导航请求中上报的实时位置及目的充电桩位置，得到充电桩的导航信息。

一实施方式中，云端的第二客户端根据地图数据结合车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：云端的第二客户端根据地图数据结合该车辆信息得出比对结果，该比对结果用于表征：车辆基于该地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于该车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航。云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置，得到车辆指定范围内的至少一个候选充电桩，该至少一个候选充电桩构成第一候选充电桩集合，根据训练好的第一模型（该训练好的第一模型也可以称之为预测模型，用于预测基于所述车辆信息描述的电量支持的剩余里程所匹配的至少一个候选充电桩），对该第一候选充电桩集合中的候选充电桩进行筛选，得到该目标候选充电桩集合。采用本实施方式，通过至少两次筛选，第一次筛选可以是得到：车辆指定范围内的至少一个候选充电桩，该至少一个候选充电桩构成第一候选充电桩集合；第二次筛选可以是得到：该目标候选充电桩集合，通过多次筛选可以提高精度，而且，通过训练好的第一模型（如预测模型）进一步提高了筛选精度，且该第一模型通过神经网络实现，相比于其他筛选算法还提高了筛选速度。

一实施方式中，云端的第二客户端对目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果，包括：根据训练好的第二模型，对目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果，其中，训练好的第二模型，用于结合排序指标对所述多个候选充电桩进行打分，以在排序结果中按分值由高到低进行候选充电桩的排序。采用本实施方式，通过训练好的第二模型（该训练好的第二模型也可以称之为排序模型，用于结合排序指标对所述多个候选充电桩进行打分）进行排序，可以在排序结果中按分值由高到低进行候选充电桩的排序，将该排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩，比如，将排序第一的1个候选充电桩作为目的充电桩直接推荐给用户，或者将排序前三的3个候选充电桩推荐给用户，用户可以根据自身需求进行选择，最终，结合车辆之前导航请求中上报的实时位置及目的充电桩位置，得到充电桩的导航信息。

一实施方式中，排序指标包括：候选充电桩的位置是否顺路、到达候选充电桩需要的电量、到达候选充电桩需要的时间、候选充电桩的数量、车主偏好、车型中的至少一种。采用本实施方式，基于排序指标打分，提高了排序的精度，从而更好的为用户推荐目的充电桩，以便最终将车辆导航至目的充电桩。

一实施方式中，还包括：云端的第二客户端获取反馈信息，反馈信息包括：基于充电桩的导航信息得到的正反馈信息和/或负反馈信息。云端的第二客户端根据反馈信息更新用于第二模型训练的样本数据库，将该正反馈信息作为样本数据库中的正样本，将该负反馈信息作为样本数据库中的负样本。采用本实施方式，通过云端的第二客户端（如用于导航的地图APP的云端服务）以语音或图像形式同步给车辆本地的该第一客户端（如车主APP）或者车辆本地的该第二客户端（如用于导航的地图APP），如果用户认可所推荐的目的充电桩，则生成该正反馈信息，如果用户不认可所推荐的目的充电桩，则生成该负反馈信息，则根据反馈信息（该正反馈信息和/或该负反馈信息）更新用于第二模型训练的样本数据库，将该正反馈信息作为样本数据库中的正样本，将该负反馈信息作为样本数据库中的负样本，可以提高模型精度，从而提高了推荐精度，以便更好的为用户推荐目的充电桩。

下面对上述本公开实施例提供的充电桩导航方法进行示例说明。

随着新能源车和智能网联技术的普及，自主研发的车主APP可以用于展示新能源车的剩余电量、剩余里程、空调状态等车辆实时状态，车辆实时状态还可以包括控制车辆的一些状态，比如锁车、解锁、开启车窗等。由于新能源车的续航里程问题一直被关注，需要通过导航功能在新能源车的电量用完之前合理的引导新能源车行驶到充电桩进行充电，以提高新能源车的续航里程。考虑到上述新能源车的剩余电量、剩余里程、空调状态等车辆实时状态，对续航里程有影响，地图APP除了标记有车主所需的导航目的地等位置信息，还可以及时更新充电桩的位置及相关信息，因此，可以打通车主APP和地图APP，在车主授权基础上建立的数据传输通道可以实现数据的互联互通，车主APP可以根据剩余电量、剩余里程、空调状态等车辆实时状态得到车辆信息，在车主授权的情况下将该车辆信息及时同步到地图APP，地图APP通过地图数据结合该车辆信息的实时运算，可以为车主实时推荐目的充电桩，将车辆导航到该目的充电桩。

图8是根据本公开实施例的应用示例中的信息交互示意图，如图8所示，包括：

S801、定期获取车辆信息。

一些示例中，新能源车的车机定期获取车辆信息，定期将该车辆信息提供给本地的车主APP，车辆信息可以根据包括剩余电量、剩余里程、空调状态、满电里程等的车辆实时状态得到。

S802、同步车辆信息。

一些示例中，在授权基础上在本地的车主APP和云端的地图APP服务建立数据传输通道，通过该数据传输通道同步该车辆信息。其中，车辆信息除了包括剩余电量、剩余里程、空调状态、满电里程等，还包括车牌ID，以根据车牌ID识别出当前新能源车，从而为同步该新能源车对应的车辆信息后，为该新能源车精准的推荐目的充电桩。

一些示例中，授权的过程包括但不限于：由车主APP发起数据同步授权要求，车主点击确认后，通过接口将车辆信息加密后，得到加密后的车辆信息，将加密后的车辆信息发送到云端的地图APP服务。

S803、推荐目的充电桩。

一些示例中，使用云端的地图APP服务，对加密后的车辆信息进行解密，得到车辆信息，根据地图数据结合该车辆信息进行实时计算，判断是否需要进行充电桩的推荐，以及如果需要推荐目的充电桩的情况下，可以在导航路线规划中加入途经该目的充电桩的语音或图像形式的充电桩导航信息，车主确认后，进行重新的路线导航及导航路线规划。

一些示例中，根据地图数据结合该车辆信息进行实时计算，判断是否需要进行充电桩的推荐，以及如果需要推荐目的充电桩的情况下如何为车主推荐目的充电桩，包括如下内容：

一、使用云端的地图APP服务，根据新能源车基于当前车牌ID规划导航路线，将导航路线中从新能源车当前车辆位置到目的地的路线剩余距离和新能源车当前电量能支持的剩余里程进行比对，比对结果为车辆基于上述地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于上述车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，比如，如果剩余距离>剩余里程，则触发充电桩推荐。也支持由用户自己配置，比如，剩余距离* 80% >剩余里程，或者剩余里程<100里等，则触发充电桩推荐。

二、初步筛选：将（新能源车当前车辆位置）作为输入参数，查找新能源车指定范围内，比如附近N公里（N为大于1公里的自然数）范围的充电桩，作为候选充电桩。考虑到不同新能源车的车型，充电桩的类型有所不同，还可以将（新能源车当前车辆位置、新能源车的车型）作为输入条件以实现初步筛选，得到至少一个候选充电桩，该至少一个候选充电桩构成第一候选充电桩集合。

三、精细筛选：根据预测模型对该第一候选充电桩集合进行精细筛选，得到目标候选充电桩集合，其中，预测模型包括但不限于：逻辑回归、支持向量机（Support VectorMachines, SVM）、长短期记忆（Long Short-term Memory，LSTM）等神经网络预测模型等。可以将当前的车辆信息（剩余电量、剩余里程、空调状态、满电里程等），以及进一步结合环境参数（如室外温度）、道路参数（道路曲率坡度、路况拥堵情况等）作为该预测模型的输入参数，到达新能源车当前电量能支持的剩余里程的情况下，将当前电量作为约束得到的输出，来筛选出当前电量可以支持到达的候选充电桩。

需要指出的是，利用预测模型进行筛选，由于模型的预测结果对最终的目的充电桩的推荐结果影响比较大，如果一个充电桩不可达，但是预测为候选充电桩，会导致非常恶劣的用户体验，预测准确率大大降低，可以通过海量实时获取的车辆实时状态（如剩余电量、行驶距离、车型、空调状态等），结合道路的路况特征持久化存储，连续一段时间的剩余电量差值和实际行驶距离差值可以作为样本真值进行预测模型的持续迭代优化，以不断提升预测的准确率。

四、根据排序模型，结合排序指标对目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，如排序指标可以是：参考充电桩位置（是否顺路），到达该充电桩需要的电量、到达该充电桩需要的预计到达时间（Estimated Time of Arrival，ETA）、充电桩可用桩数量、车主偏好等，根据排序指标进行精细化的排序推荐，计算出推荐得分后，可以将最高分的候选充电桩作为推荐的目的充电桩，也可以将排序前三或其他排序规则得到的候选充电桩作为推荐的目的充电桩。其中，该排序模型包括但不限于逻辑回归、特殊的梯度提升决策（Extreme Gradient Boost，xgboost）、 包括因子分解机（Factorization Machines，DeepFm）和深度神经网络（Deep Neural Networks，DNN）的DeepFm等。

五、得到目的充电桩后，将目的充电桩及充电桩导航信息发送到车辆本地的地图APP上，可以通过语音提醒，如“当前电量不足，推荐您去XX充电桩充足电后，再出发，请问您要先去XX充电桩吗”，收集车主的反馈信息（正反馈信息“是”或负反馈信息“否”），如果为正反馈信息“是”，把该充电桩作为途径点，重新发起路径导航。如果为负反馈信息“否”，可以通过语音咨询，如“是对推荐结果不满意吗还是有别的原因””，记录车主的反馈。除了语音提醒，还可以在车辆本地的地图APP的界面上展示出所推荐的充电桩。

将上述反馈信息（正反馈信息“是”或负反馈信息“否”）用于更新模型训练的样本数据库，比如，在排序阶段，将用户采纳到达充电桩完成充电的推荐结果等正反馈信息标记为正样本，将用户没有去该充电桩而改去其他充电桩或放弃充电等负反馈信息标记为负样本，已经通过语音交互收集到的对目的充电桩推荐结果不满意的结果去重后也可以作为负样本，以提高模型训练精度，持续提升目的充电桩推荐的准确率。

根据本公开的实施例，提供了一种充电桩导航装置，图9是根据本公开实施例的充电桩导航装置的组成结构示意图，如图9所示，充电桩导航装置900包括：第一处理单元901，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；第一发送单元902，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端，其中，所述云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息；第一接收单元903，用于接收所述充电桩的导航信息；第一导航单元904，用于根据所述充电桩的导航信息，导航到目的充电桩。

一实施方式中，所述第一处理单元，用于通过所述本地第一客户端发起授权请求，得到请求信息；在所述本地第一客户端的用户界面显示所述请求信息；响应于所述请求信息的触控确认操作，通过所述授权请求，在所述本地第一客户端与所述云端的第二客户端之间建立所述数据传输通道。

一实施方式中，所述车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息。

一实施方式中，所述车辆信息包括：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

一实施方式中，所述第一发送单元，用于在所述本地第一客户端对所述车辆信息进行信息加密，得到加密后的车辆信息；通过所述数据传输通道将所述加密后的车辆信息上报给所述云端的第二客户端。

一实施方式中，所述第一发送单元，用于采用包括如下至少一种方式进行信息加密：

方式1：在所述本地第一客户端对所述车辆信息采用私钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，所述加密后的车辆信息用于通过公钥解密；

方式2：在所述本地第一客户端对所述车辆信息采用公钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，所述加密后的车辆信息用于通过私钥解密。

根据本公开的实施例，提供了另一种充电桩导航装置，图10是根据本公开实施例的充电桩导航装置的组成结构示意图，如图7所示，充电桩导航装置1000包括：第二接收单元1001，用于通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；其中，所述数据传输通道为在所述本地第一客户端的授权下与云端的第二客户端建立的传输通道；第二处理单元1002，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；第二发送单元1003，用于发送所述充电桩的导航信息。

一实施方式中，所述车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息。

一实施方式中，所述车辆信息包括：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

一实施方式中，所述第二处理单元，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息。

一实施方式中，所述第二处理单元，用于根据地图数据结合所述车辆信息得出比对结果，所述比对结果用于表征：车辆基于所述地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于所述车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航；根据从导航请求中得到的车辆当前位置，得到车辆指定范围内的至少一个候选充电桩，所述至少一个候选充电桩构成第一候选充电桩集合；根据训练好的第一模型，对所述第一候选充电桩集合中的候选充电桩进行筛选，得到所述目标候选充电桩集合；其中，所述训练好的第一模型，用于预测基于所述车辆信息描述的电量支持的剩余里程所匹配的至少一个候选充电桩。

一实施方式中，所述第二处理单元，用于根据训练好的第二模型，对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；

其中，训练好的第二模型，用于结合排序指标对所述多个候选充电桩进行打分，以在所述排序结果中按分值由高到低进行候选充电桩的排序。

一实施方式中，所述排序指标，包括：候选充电桩的位置是否顺路、到达候选充电桩需要的电量、到达候选充电桩需要的时间、候选充电桩的数量、车主偏好、车型中的至少一种。

一实施方式中，还包括：信息获取单元，用于获取反馈信息；所述反馈信息包括：基于所述充电桩的导航信息得到的正反馈信息和/或负反馈信息；样本更新单元，用于根据所述反馈信息，更新用于第二模型训练的样本数据库，将所述正反馈信息作为所述样本数据库中的正样本，将所述负反馈信息作为所述样本数据库中的负样本。

一实施方式中，所述第二发送单元，用于将所述充电桩的导航信息以语音或图像形式同步给车辆本地的所述第一客户端或者车辆本地的第二客户端。

根据本公开的实施例，提供了一种充电桩导航装置，图11是根据本公开实施例的充电桩导航装置的组成结构示意图，如图11所示，充电桩导航装置1100包括：第三处理单元1101，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；第三发送单元1102，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；第三接收单元1103，用于通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；第四处理单元1104，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；第四发送单元1105，用于发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的所述第一客户端，所述第一客户端支持导航；第一显示单元1106，用于在所述本地的第一客户端显示所述充电桩的导航信息。

根据本公开的实施例，提供了一种充电桩导航装置，图12是根据本公开实施例的充电桩导航装置的组成结构示意图，如图12所示，充电桩导航装置1200包括：第五处理单元1201，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；第五发送单元1202，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；第四接收单元1203，用于通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；第六处理单元1204，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；第六发送单元1205，用于发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的第二客户端；第二显示单元1206，用于在所述本地的第二客户端显示所述充电桩的导航信息。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，包括；本公开任意一项实施例所提供的电子设备。具体的，该自动驾驶车辆包括的该电子设备（可以位于车载系统中）包括：至少一个处理器；以及与该至少一个处理器通信连接的存储器。其中，该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的充电桩导航方法。

图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图13所示，电子设备1300包括计算单元1301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）1302中的计算机程序或者从存储单元1308加载到随机访问存储器（RAM）1303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1303中，还可存储电子设备1300操作所需的各种程序和数据。计算单元1301、ROM 1302以及RAM 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出（I/O）接口1305也连接至总线1304。

电子设备1300中的多个部件连接至I/O接口1305，包括：输入单元1306，例如键盘、鼠标等；输出单元1307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1309允许电子设备1300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1301的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1301执行上文所描述的各个方法和处理，例如充电桩导航方法。例如，在一些实施例中，充电桩导航方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1302和/或通信单元1309而被载入和/或安装到电子设备1300上。当计算机程序加载到RAM 1303并由计算单元1301执行时，可以执行上文描述的充电桩导航方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1301可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行充电桩导航方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入、或者触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (35)

1.一种充电桩导航方法，包括：

车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

所述车辆通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端，其中，所述云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息；

所述车辆接收所述充电桩的导航信息；

所述车辆根据所述充电桩的导航信息，导航到目的充电桩；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到所述充电桩的导航信息，包括：所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；所述云端的第二客户端对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；所述云端的第二客户端将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；所述云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：将所述车辆信息、环境参数及道路参数作为训练好的第一模型的输入参数，到达车辆当前电量能支持的剩余里程的情况下根据所述车辆当前电量作为约束得到所述第一模型的输出，来筛选出所述车辆当前电量支持到达的候选充电桩，以得到所述目标候选充电桩集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道，包括：

所述车辆通过所述本地第一客户端发起授权请求，得到请求信息；

所述车辆在所述本地第一客户端的用户界面显示所述请求信息；

响应于所述请求信息的触控确认操作，通过所述授权请求，在所述本地第一客户端与所述云端的第二客户端之间建立所述数据传输通道。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息。

4.根据权利要求1所述的方法，所述车辆信息包括：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述车辆通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端，包括：

所述车辆在所述本地第一客户端对所述车辆信息进行信息加密，得到加密后的车辆信息；

所述车辆通过所述数据传输通道将所述加密后的车辆信息上报给所述云端的第二客户端。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车辆在所述本地第一客户端对所述车辆信息进行信息加密，得到加密后的车辆信息，包括如下至少一种方式：

方式1：所述车辆在所述本地第一客户端对所述车辆信息采用私钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，所述加密后的车辆信息用于通过公钥解密；

方式2：所述车辆在所述本地第一客户端对所述车辆信息采用公钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，所述加密后的车辆信息用于通过私钥解密。

7.一种充电桩导航方法，包括：

云端的第二客户端通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；其中，所述数据传输通道为在所述本地第一客户端的授权下与云端的第二客户端建立的传输通道；

所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

所述云端的第二客户端发送所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到所述充电桩的导航信息，包括：所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；所述云端的第二客户端对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；所述云端的第二客户端将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；所述云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：将所述车辆信息、环境参数及道路参数作为训练好的第一模型的输入参数，到达车辆当前电量能支持的剩余里程的情况下根据所述车辆当前电量作为约束得到所述第一模型的输出，来筛选出所述车辆当前电量支持到达的候选充电桩，以得到所述目标候选充电桩集合。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车辆信息包括：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，还包括：

所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息得出比对结果，所述比对结果用于表征：车辆基于所述地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于所述车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航；

所述云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置，得到车辆指定范围内的至少一个候选充电桩，所述至少一个候选充电桩构成第一候选充电桩集合，所述第一候选充电桩集合包括所述目标候选充电桩集合。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述云端的第二客户端对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果，包括：

根据训练好的第二模型，对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；

其中，训练好的第二模型，用于结合排序指标对所述多个候选充电桩进行打分，以在所述排序结果中按分值由高到低进行候选充电桩的排序。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述排序指标，包括：候选充电桩的位置是否顺路、到达候选充电桩需要的电量、到达候选充电桩需要的时间、候选充电桩的数量、车主偏好、车型中的至少一种。

13.根据权利要求11所述的方法，还包括：

所述云端的第二客户端获取反馈信息；所述反馈信息包括：基于所述充电桩的导航信息得到的正反馈信息和/或负反馈信息；

所述云端的第二客户端根据所述反馈信息，更新用于第二模型训练的样本数据库，将所述正反馈信息作为所述样本数据库中的正样本，将所述负反馈信息作为所述样本数据库中的负样本。

14.根据权利要求7所述的方法，其中，所述云端的第二客户端发送所述充电桩的导航信息，包括：

所述云端的第二客户端将所述充电桩的导航信息以语音或图像形式同步给车辆本地的所述第一客户端或者车辆本地的第二客户端。

15.一种充电桩导航方法，包括：

车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

所述车辆通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；

所述云端的第二客户端通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；

所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

所述云端的第二客户端发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的所述第一客户端，所述第一客户端支持导航；

在所述本地的第一客户端显示所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到所述充电桩的导航信息，包括：所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；所述云端的第二客户端对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；所述云端的第二客户端将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；所述云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：将所述车辆信息、环境参数及道路参数作为训练好的第一模型的输入参数，到达车辆当前电量能支持的剩余里程的情况下根据所述车辆当前电量作为约束得到所述第一模型的输出，来筛选出所述车辆当前电量支持到达的候选充电桩，以得到所述目标候选充电桩集合。

16.一种充电桩导航方法，包括：

车辆通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

所述车辆通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；

所述云端的第二客户端通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；

所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

所述云端的第二客户端发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的第二客户端；

在所述本地的第二客户端显示所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到所述充电桩的导航信息，包括：所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；所述云端的第二客户端对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；所述云端的第二客户端将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；所述云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：将所述车辆信息、环境参数及道路参数作为训练好的第一模型的输入参数，到达车辆当前电量能支持的剩余里程的情况下根据所述车辆当前电量作为约束得到所述第一模型的输出，来筛选出所述车辆当前电量支持到达的候选充电桩，以得到所述目标候选充电桩集合。

17.一种充电桩导航装置，包括：

第一处理单元，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

第一发送单元，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端，其中，所述云端的第二客户端用于根据地图数据结合所述车辆信息得到充电桩的导航信息；

第一接收单元，用于接收所述充电桩的导航信息；

第一导航单元，用于根据所述充电桩的导航信息，导航到目的充电桩；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息得到所述充电桩的导航信息，包括：所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；所述云端的第二客户端对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；所述云端的第二客户端将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；所述云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：将所述车辆信息、环境参数及道路参数作为训练好的第一模型的输入参数，到达车辆当前电量能支持的剩余里程的情况下根据所述车辆当前电量作为约束得到所述第一模型的输出，来筛选出所述车辆当前电量支持到达的候选充电桩，以得到所述目标候选充电桩集合。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第一处理单元，用于：

通过所述本地第一客户端发起授权请求，得到请求信息；

在所述本地第一客户端的用户界面显示所述请求信息；

响应于所述请求信息的触控确认操作，通过所述授权请求，在所述本地第一客户端与所述云端的第二客户端之间建立所述数据传输通道。

19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息。

20.根据权利要求17所述的装置，所述车辆信息包括：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

21.根据权利要求17-20中任一项所述的装置，其中，所述第一发送单元，用于：

在所述本地第一客户端对所述车辆信息进行信息加密，得到加密后的车辆信息；

通过所述数据传输通道将所述加密后的车辆信息上报给所述云端的第二客户端。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述第一发送单元，用于采用包括如下至少一种方式进行信息加密：

方式1：在所述本地第一客户端对所述车辆信息采用私钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，所述加密后的车辆信息用于通过公钥解密；

方式2：在所述本地第一客户端对所述车辆信息采用公钥进行信息加密，得到加密后的车辆信息，所述加密后的车辆信息用于通过私钥解密。

23.一种充电桩导航装置，包括：

第二接收单元，用于通过数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；其中，所述数据传输通道为在所述本地第一客户端的授权下与云端的第二客户端建立的传输通道；

第二处理单元，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

第二发送单元，用于发送所述充电桩的导航信息；

其中，所述第二处理单元，用于：

根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；

对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；

将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；

根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息；

其中，所述根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：将所述车辆信息、环境参数及道路参数作为训练好的第一模型的输入参数，到达车辆当前电量能支持的剩余里程的情况下根据所述车辆当前电量作为约束得到所述第一模型的输出，来筛选出所述车辆当前电量支持到达的候选充电桩，以得到所述目标候选充电桩集合。

24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述车辆信息用于表征当前电量支持的剩余里程信息。

25.根据权利要求23所述的装置，其中，所述车辆信息包括：车辆剩余电量信息、车辆剩余里程信息、车辆中各个设备耗电状态信息中的至少一种。

26.根据权利要求23所述的装置，其中，所述第二处理单元，用于：

根据地图数据结合所述车辆信息得出比对结果，所述比对结果用于表征：车辆基于所述地图数据行驶到目的地的剩余距离与基于所述车辆信息描述的电量支持的剩余里程不匹配，触发充电桩的导航；

根据从导航请求中得到的车辆当前位置，得到车辆指定范围内的至少一个候选充电桩，所述至少一个候选充电桩构成第一候选充电桩集合，根据所述第一模型对所述第一候选充电桩集合进行筛选，得到所述目标候选充电桩集合。

27.根据权利要求23所述的装置，其中，所述第二处理单元，用于：

根据训练好的第二模型，对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；

其中，训练好的第二模型，用于结合排序指标对所述多个候选充电桩进行打分，以在所述排序结果中按分值由高到低进行候选充电桩的排序。

28.根据权利要求27所述的装置，其中，所述排序指标，包括：候选充电桩的位置是否顺路、到达候选充电桩需要的电量、到达候选充电桩需要的时间、候选充电桩的数量、车主偏好、车型中的至少一种。

29.根据权利要求27所述的装置，还包括：

信息获取单元，用于获取反馈信息；所述反馈信息包括：基于所述充电桩的导航信息得到的正反馈信息和/或负反馈信息；

样本更新单元，用于根据所述反馈信息，更新用于第二模型训练的样本数据库，将所述正反馈信息作为所述样本数据库中的正样本，将所述负反馈信息作为所述样本数据库中的负样本。

30.根据权利要求23所述的装置，其中，所述第二发送单元，用于：

将所述充电桩的导航信息以语音或图像形式同步给车辆本地的所述第一客户端或者车辆本地的第二客户端。

31.一种充电桩导航装置，包括：

第三处理单元，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

第三发送单元，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；

第三接收单元，用于通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；

第四处理单元，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

第四发送单元，用于发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的所述第一客户端，所述第一客户端支持导航；

第一显示单元，用于在所述本地的第一客户端显示所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到所述充电桩的导航信息，包括：所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；所述云端的第二客户端对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；所述云端的第二客户端将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；所述云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：将所述车辆信息、环境参数及道路参数作为训练好的第一模型的输入参数，到达车辆当前电量能支持的剩余里程的情况下根据所述车辆当前电量作为约束得到所述第一模型的输出，来筛选出所述车辆当前电量支持到达的候选充电桩，以得到所述目标候选充电桩集合。

32.一种充电桩导航装置，包括：

第五处理单元，用于通过本地第一客户端的授权与云端的第二客户端建立数据传输通道；

第五发送单元，用于通过所述数据传输通道将由所述本地第一客户端收集的车辆信息上报给所述云端的第二客户端；

第四接收单元，用于通过所述数据传输通道，接收由车辆的本地第一客户端收集的车辆信息；

第六处理单元，用于根据地图数据结合所述车辆信息，得到充电桩的导航信息；

第六发送单元，用于发送所述充电桩的导航信息给车辆本地的第二客户端；

第二显示单元，用于在所述本地的第二客户端显示所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息得到所述充电桩的导航信息，包括：所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合；所述云端的第二客户端对所述目标候选充电桩集合中的多个候选充电桩进行排序，得到排序结果；所述云端的第二客户端将所述排序结果中排序靠前的候选充电桩作为目的充电桩；所述云端的第二客户端根据从导航请求中得到的车辆当前位置和所述目的充电桩的位置，得到所述充电桩的导航信息；

其中，所述云端的第二客户端根据地图数据结合所述车辆信息，得到目标候选充电桩集合，包括：将所述车辆信息、环境参数及道路参数作为训练好的第一模型的输入参数，到达车辆当前电量能支持的剩余里程的情况下根据所述车辆当前电量作为约束得到所述第一模型的输出，来筛选出所述车辆当前电量支持到达的候选充电桩，以得到所述目标候选充电桩集合。

33.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项所述的方法。

34.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-16中任一项所述的方法。

35.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求33所述的电子设备。

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