CN114439898B - 一种波动鳍无齿系传动机构及系统 - Google Patents
一种波动鳍无齿系传动机构及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114439898B CN114439898B CN202210029520.XA CN202210029520A CN114439898B CN 114439898 B CN114439898 B CN 114439898B CN 202210029520 A CN202210029520 A CN 202210029520A CN 114439898 B CN114439898 B CN 114439898B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crank rocker
- toothless
- fin
- rotating plate
- shell
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 36
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 36
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 4
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 3
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
- F16H37/12—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types
- F16H37/122—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types for interconverting rotary motion and oscillating motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
- B63H1/30—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
- B63H1/36—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type swinging sideways, e.g. fishtail type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
本发明属于柔性鳍波动推进技术领域，具体涉及一种波动鳍无齿系传动机构及系统。本发明提供的波动鳍无齿系传动机构可以将360°单自由度转动转化为特定幅值的正弦摆动，通过调整同步履带的转动速度，可以实时控制各波动鳍无齿系传动机构的摆动速度；通过更改斜曲柄摇杆基轴和同步带轮的相位差，可以控制各波动鳍无齿系传动机构的转动相位差。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，无齿轮的传动结构显著降低了系统的运行噪音，提高了航行器的隐蔽性，且简化了航行器的推进结构，保证了推进控制精度与稳定性。
Description
技术领域
本发明属于柔性鳍波动推进技术领域，具体涉及一种波动鳍无齿系传动机构及系统。
背景技术
当前我国深海科学研究及海洋工程应用需求增大，针对深海采矿、海上新能源探测、观测及监测、海洋牧场等科研平台，需要一种高效、低噪、高机动性、适应性强的水下航行器来满足其需求。仿生柔性波动式两栖水下航行器作为一种高效、低噪、大推力的新型船舶及水下潜器推进技术，成为海洋装备研发研究的重点之一。传统的仿生航行器推进系统通过使用多个不同运动状态的舵机，同时驱动柔性鳍进行波动。该推进装置结构复杂，能耗和噪音分贝高，系统稳定性差，控制信号输入复杂，这些缺点限制了波动推进这一形式在仿生航行器的广泛应用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种易于生产制造，使用和操作方便，能够根据需求形成所需正弦波动结构的波动鳍无齿系传动机构及系统。
一种波动鳍无齿系传动机构，包括外壳、输出轴、同步带轮、导向板、输出底座、曲柄摇杆转板、曲柄摇杆、中转副；所述外壳由机座壳、两侧机座侧壳、机底座围成，在机座壳顶面开设有滑道，在机底座底部开设有安装口；所述曲柄摇杆转板由头部槽道、中部旋转副和底部输入轴组成，曲柄摇杆转板通过中部旋转副安装在机底座的安装口中，头部槽道置于外壳内部，底部输入轴伸出外壳；所述同步带轮安装在底部输入轴上；所述头部槽道由左右两侧槽道板组成，两块槽道板一端通过转轴连接，两块槽道板之间的距离与曲柄摇杆的宽度适配；所述曲柄摇杆一端铰接在头部槽道的转轴上，另一端通过曲柄摇杆轴承与中转副连接；所述中转副前后两端通过中转副轴承与导向板连接；所述输出底座由顶板和左右两侧板组成，输出底座置于两块导向板之间并与两块导向板固定连接，输出底座的左右两侧板分别与曲柄摇杆上转板连接，曲柄摇杆上转板通过机座侧轴承安装在机座侧壳内侧；所述输出轴下端安装在输出底座的顶板上，上端从机座壳中部的滑道伸出。
进一步地，所述曲柄摇杆与曲柄摇杆转板的头部槽道以某一相对角度铰接，该角度根据输出轴的摆幅要求设定。
进一步地，外部输入驱动同步带轮，使曲柄摇杆转板以相同速度旋转，曲柄摇杆转板的转动迫使曲柄摇杆产生以曲柄摇杆转板转动中心为轴的圆锥转动，该圆锥转动分别映射在输出轴的摆动平面及其纵垂面上；输出轴纵垂面的摆动由曲柄摇杆轴承、中转副和中转副轴承抵消掉，输出轴摆动平面的运动则由中转副轴承传递至转递导向板，变为以曲柄摇杆上转板中心线为轴的某幅值正弦摆动。
一种波动鳍无齿系传动系统，由多组波动鳍无齿系传动机构组成，各波动鳍无齿系传动机构之间通过同步履带和机座串联杆连接；所述同步履带连接在各波动鳍无齿系传动机构的同步带轮上，用于输入驱动；所述机座串联杆用于连接相邻的波动鳍无齿系传动机构的外壳。
本发明的有益效果在于：
本发明提供的波动鳍无齿系传动机构可以将360°单自由度转动转化为特定幅值的正弦摆动，通过调整同步履带的转动速度，可以实时控制各波动鳍无齿系传动机构的摆动速度；通过更改斜曲柄摇杆基轴和同步带轮的相位差，可以控制各波动鳍无齿系传动机构的转动相位差。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，无齿轮的传动结构显著降低了系统的运行噪音，提高了航行器的隐蔽性，且简化了航行器的推进结构，保证了推进控制精度与稳定性。
附图说明
图1为本发明中一种波动鳍无齿系传动系统的总体示意图。
图2为本发明中一种波动鳍无齿系传动机构的正视图。
图3为本发明中一种波动鳍无齿系传动机构的俯视图。
图4为本发明中一种波动鳍无齿系传动机构的侧视图。
图5为本发明中曲柄摇杆转板的结构示意图。
图6为本发明中一种波动鳍无齿系传动机构的内部结构细节图。
图7为本发明中一种波动鳍无齿系传动机构的结构图(去除外壳)。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
本发明提供了一种波动鳍无齿系传动机构，用于驱动仿生航行器的推进系统，实现航行器柔性鳍的多种波动推进形式
一种波动鳍无齿系传动机构，包括外壳、输出轴1、同步带轮7、导向板10、输出底座11、曲柄摇杆转板12、曲柄摇杆15、中转副17；所述外壳由机座壳2、两侧机座侧壳3、机底座16围成，在机座壳2顶面开设有滑道，在机底座16底部开设有安装口；所述曲柄摇杆转板12由头部槽道、中部旋转副和底部输入轴组成，曲柄摇杆转板12通过中部旋转副安装在机底座16的安装口中，头部槽道置于外壳内部，底部输入轴伸出外壳；所述同步带轮7安装在底部输入轴上；所述头部槽道由左右两侧槽道板组成，两块槽道板一端通过转轴连接，两块槽道板之间的距离与曲柄摇杆15的宽度适配；所述曲柄摇杆15一端铰接在头部槽道的转轴上，另一端通过曲柄摇杆轴承19与中转副17连接；所述中转副17前后两端通过中转副轴承18与导向板10连接；所述输出底座11由顶板和左右两侧板组成，输出底座11置于两块导向板10之间并与两块导向板10固定连接，输出底座11的左右两侧板分别与曲柄摇杆上转板4连接，曲柄摇杆上转板4通过机座侧轴承5安装在机座侧壳3内侧；所述输出轴1下端安装在输出底座11的顶板上，上端从机座壳2中部的滑道伸出。
本发明还提供了一种波动鳍无齿系传动系统，由多组波动鳍无齿系传动机构组成，各波动鳍无齿系传动机构之间通过同步履带9和机座串联杆20连接；所述同步履带8连接在各波动鳍无齿系传动机构的同步带轮7上，用于输入驱动；所述机座串联杆20用于连接相邻的波动鳍无齿系传动机构的外壳。
各波动鳍无齿系传动机构由同步履带9连接带动以不同相位、相同角速度的转动模式运动；通过调整同步履带9的转动速度，可以实时控制各波动鳍无齿系传动机构的摆动速度；通过更改斜曲柄摇杆基轴和同步带轮7的相位差，可以控制各波动鳍无齿系传动机构的转动相位差。
本发明通过曲柄摇杆转板12、曲柄摇杆15、中转副17、导向板10和曲柄摇杆上转板4实现了由360°单自由度转动—圆锥转动—某幅值正弦摆动的变化过程。通过更改曲柄摇杆15和曲柄摇杆转板12的相对安装角度，可以修改输出端的摆动幅值；通过输出轴1的摆动驱动仿生航行器的柔性鳍结构，实现多种正弦波动的推进形式。本发明通过轴承与圆锥转动结合的办法，有效改善了结构启动时的卡死现象，提升了系统运行稳定性。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，无齿轮的传动结构显著降低了系统的运行噪音，提高了航行器的隐蔽性，且简化了航行器的推进结构，保证了推进控制精度与稳定性。
具体传动方式为：外部输入驱动信号带动多个同步履带9产生相同角速度的转动，该转动传递至各输出单元的同步带轮7和如图5所示的T型曲柄摇杆转板12以相同速度旋转。如图6所示，根据输出轴1的摆幅要求将曲柄摇杆15与曲柄摇杆转板12以某一相对角度铰接，曲柄摇杆转板12的转动迫使曲柄摇杆15产生以曲柄摇杆转板12转动中心为轴的圆锥转动。该圆锥转动可分别映射在输出轴1的摆动平面及其纵垂面上，其纵垂面的摆动由曲柄摇杆轴承19、中转副17和中转副轴承18抵消掉，输出轴摆动平面的运动则由中转副轴承18传递至转递导向板10，变为以曲柄摇杆上转板4中心线为轴的某幅值正弦摆动。
参照图7，导向板10与曲柄摇杆上转板4通过螺栓14相连，与输出底座11通过螺栓13相连，输出轴1固定在输出底座11上，即导向板10的转动经传递带动输出轴1以曲柄摇杆上转板4中心线为轴进行正弦形式的转动。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种波动鳍无齿系传动机构，其特征在于：包括外壳、输出轴(1)、同步带轮(7)、导向板(10)、输出底座(11)、曲柄摇杆转板(12)、曲柄摇杆(15)、中转副(17)；所述外壳由机座壳(2)、两侧机座侧壳(3)、机底座(16)围成，在机座壳(2)顶面开设有滑道，在机底座(16)底部开设有安装口；所述曲柄摇杆转板(12)由头部槽道、中部旋转副和底部输入轴组成，曲柄摇杆转板(12)通过中部旋转副安装在机底座(16)的安装口中，头部槽道置于外壳内部，底部输入轴伸出外壳；所述同步带轮(7)安装在底部输入轴上；所述头部槽道由左右两侧槽道板组成，两块槽道板一端通过转轴连接，两块槽道板之间的距离与曲柄摇杆(15)的宽度适配；所述曲柄摇杆(15)一端铰接在头部槽道的转轴上，另一端通过曲柄摇杆轴承(19)与中转副(17)连接；所述中转副(17)前后两端通过中转副轴承(18)与导向板(10)连接；所述输出底座(11)由顶板和左右两侧板组成，输出底座(11)置于两块导向板(10)之间并与两块导向板(10)固定连接，输出底座(11)的左右两侧板分别与曲柄摇杆上转板(4)连接，曲柄摇杆上转板(4)通过机座侧轴承(5)安装在机座侧壳(3)内侧；所述输出轴(1)下端安装在输出底座(11)的顶板上，上端从机座壳(2)中部的滑道伸出。
2.根据权利要求1所述的一种波动鳍无齿系传动机构，其特征在于：所述曲柄摇杆(15)与曲柄摇杆转板(12)的头部槽道以某一相对角度铰接，该角度根据输出轴(1)的摆幅要求设定。
3.根据权利要求1所述的一种波动鳍无齿系传动机构，其特征在于：外部输入驱动同步带轮(7)，使曲柄摇杆转板(12)以相同速度旋转，曲柄摇杆转板(12)的转动迫使曲柄摇杆(15)产生以曲柄摇杆转板(12)转动中心为轴的圆锥转动，该圆锥转动分别映射在输出轴(1)的摆动平面及其纵垂面上；输出轴(1)纵垂面的摆动由曲柄摇杆轴承(19)、中转副(17)和中转副轴承(18)抵消掉，输出轴(1)摆动平面的运动则由中转副轴承(18)传递至转递导向板(10)，变为以曲柄摇杆上转板(4)中心线为轴的某幅值正弦摆动。
4.一种基于权利要求1所述波动鳍无齿系传动机构的系统，其特征在于：由多组波动鳍无齿系传动机构组成，各波动鳍无齿系传动机构之间通过同步履带(9)和机座串联杆(20)连接；所述同步履带(9)连接在各波动鳍无齿系传动机构的同步带轮(7)上，用于输入驱动；所述机座串联杆(20)用于连接相邻的波动鳍无齿系传动机构的外壳。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210029520.XA CN114439898B (zh) | 2022-01-12 | 2022-01-12 | 一种波动鳍无齿系传动机构及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210029520.XA CN114439898B (zh) | 2022-01-12 | 2022-01-12 | 一种波动鳍无齿系传动机构及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114439898A CN114439898A (zh) | 2022-05-06 |
| CN114439898B true CN114439898B (zh) | 2023-12-19 |
Family
ID=81366821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210029520.XA Active CN114439898B (zh) | 2022-01-12 | 2022-01-12 | 一种波动鳍无齿系传动机构及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114439898B (zh) |
Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU8338A1 (ru) * | 1925-11-19 | 1929-03-30 | И.А. Сергеев | Подводна лодка |
| KR100858910B1 (ko) * | 2007-06-28 | 2008-09-17 | 신용철 | 무단변속장치 |
| WO2009074580A1 (en) * | 2007-12-10 | 2009-06-18 | A.P. Møller-Mærsk A/S | A fin propulsion apparatus |
| CN102748448A (zh) * | 2012-06-29 | 2012-10-24 | 深圳职业技术学院 | 一种用于滚珠循环的系统 |
| CN205001115U (zh) * | 2015-08-19 | 2016-01-27 | 哈尔滨工程大学 | 漂浮式半主动摆动水翼潮流能捕能装置 |
| CN106672185A (zh) * | 2016-08-11 | 2017-05-17 | 西北工业大学 | 一种小型水下航行器柔性扑翼驱动装置 |
| CN108394690A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-08-14 | 哈尔滨商业大学 | 一种自动木板输送设备 |
| CN110127049A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-16 | 汕头大学 | 一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机 |
| CN110127015A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-16 | 湖南大学 | 一种单驱动波动鳍推进装置及仿生水下航行器 |
| CN111173911A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-05-19 | 哈尔滨工程大学 | 一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾 |
| CN111976932A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-11-24 | 中国科学院自动化研究所 | 仿海豚推进机构 |
| WO2021000628A1 (zh) * | 2019-07-04 | 2021-01-07 | 中国科学院自动化研究所 | 仿生机器蝠鲼 |
| CN113320665A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-08-31 | 北京航空航天大学 | 一种长鳍波动推进仿生水下机器人 |
| CN113619759A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-09 | 昆山泰仑合机器人科技有限公司 | 一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人 |
| CN113696685A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-26 | 西安交通大学 | 一种仿生波动鳍无鳍条水陆两栖推进装置 |
| CN113771565A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种柔性波动鳍仿生潜器 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10781903B2 (en) * | 2017-11-14 | 2020-09-22 | Tadatec, Llc | Slider-crank mechanism for eliminating side forces |
-
2022
- 2022-01-12 CN CN202210029520.XA patent/CN114439898B/zh active Active
Patent Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU8338A1 (ru) * | 1925-11-19 | 1929-03-30 | И.А. Сергеев | Подводна лодка |
| KR100858910B1 (ko) * | 2007-06-28 | 2008-09-17 | 신용철 | 무단변속장치 |
| WO2009074580A1 (en) * | 2007-12-10 | 2009-06-18 | A.P. Møller-Mærsk A/S | A fin propulsion apparatus |
| CN102748448A (zh) * | 2012-06-29 | 2012-10-24 | 深圳职业技术学院 | 一种用于滚珠循环的系统 |
| CN205001115U (zh) * | 2015-08-19 | 2016-01-27 | 哈尔滨工程大学 | 漂浮式半主动摆动水翼潮流能捕能装置 |
| CN106672185A (zh) * | 2016-08-11 | 2017-05-17 | 西北工业大学 | 一种小型水下航行器柔性扑翼驱动装置 |
| CN108394690A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-08-14 | 哈尔滨商业大学 | 一种自动木板输送设备 |
| CN110127049A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-16 | 汕头大学 | 一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机 |
| CN110127015A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-16 | 湖南大学 | 一种单驱动波动鳍推进装置及仿生水下航行器 |
| WO2021000628A1 (zh) * | 2019-07-04 | 2021-01-07 | 中国科学院自动化研究所 | 仿生机器蝠鲼 |
| CN111173911A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-05-19 | 哈尔滨工程大学 | 一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾 |
| CN111976932A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-11-24 | 中国科学院自动化研究所 | 仿海豚推进机构 |
| CN113320665A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-08-31 | 北京航空航天大学 | 一种长鳍波动推进仿生水下机器人 |
| CN113619759A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-09 | 昆山泰仑合机器人科技有限公司 | 一种波动鳍推进的新型仿生两栖机器人 |
| CN113696685A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-26 | 西安交通大学 | 一种仿生波动鳍无鳍条水陆两栖推进装置 |
| CN113771565A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种柔性波动鳍仿生潜器 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 仿生波动鳍的试验研究;林龙信;沈林成;张代兵;;哈尔滨工程大学学报(第05期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114439898A (zh) | 2022-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112406431A (zh) | 柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人 | |
| CN100506639C (zh) | 六自由度水下机器人变向旋转轴推进器 | |
| CN101519113B (zh) | 基于波浪能的滑翔推进器 | |
| CN204537604U (zh) | 海浪运动模拟平台装置 | |
| CN212637870U (zh) | 一种以波动胸鳍为动力的单主轴单电机仿鳐鱼机器鱼 | |
| CN208021697U (zh) | 基于连杆机构的双关节仿生机械鱼尾部推进机构 | |
| CN108528666B (zh) | 一种仿生鳐鱼水下机器人 | |
| CN105383655A (zh) | 曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器 | |
| CN110605943A (zh) | 一种仿生两栖推进器 | |
| CN205418039U (zh) | 多连杆滑块式摆线推进器 | |
| CN102059927B (zh) | 一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人 | |
| CN108058799A (zh) | 一种新型仿生机械鱼 | |
| CN207670636U (zh) | 一种新型仿生机械鱼 | |
| CN104260864B (zh) | 一种仿尾鳍推进装置 | |
| CN114439898B (zh) | 一种波动鳍无齿系传动机构及系统 | |
| WO2023077736A1 (zh) | 一种储能式水轮机运动模拟实验装置及其控制方法 | |
| CN1230153A (zh) | 具有连续自定向叶片的船用竖轴横流推进器 | |
| CN105799894A (zh) | 带放大机构的摆动导杆式摆线推进器 | |
| CN103569343A (zh) | 一种水下摆动推进器 | |
| CN201371934Y (zh) | 基于波浪能的倾转旋翼矢量推进器 | |
| CN215904722U (zh) | 仿生型踏水变桨水面推进器 | |
| CN211336395U (zh) | 一种水下装备矢量推进器 | |
| CN110614889B (zh) | 一种摆履一体式仿生两栖推进装置 | |
| CN217074757U (zh) | 一种基于幽灵蛸仿生的小型水下勘探机器人 | |
| CN111976930A (zh) | 基于环形机械结构的水下航行器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |