CN114439071A - 一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统及作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统，包括摊铺机、压路机集群、定位基站、无人飞行器、水车和无人化集群调度后台；所述定位基站，用于向摊铺机、水车、无人飞行器和压路机集群提供差分后的定位数据；所述摊铺机，用于实时采集施工区域内的道路数据信息，并引导压路机集群在指定区域施工；所述无人化集群调度后台，用于实时监控压路机集群水箱中的水位，并对压路机集群与无人飞行器的位置进行路径规划，引导无人飞行器在水车与压路机集群之间往返加水。本发明可以使指定配置的压路机集群按照规定的工艺方案自主在施工区域作业，并且省去了人工为压路机加水的工作，减少人为误操作影响施工质量的风险，能够保证路面质量的一致性。

Description

一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统及作业方法

技术领域

本发明涉及一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统及作业方法，属于无人驾驶及智能控制技术领域。

背景技术

现代科学技术的发展，极大推动了工程机械的智能化，越来越多的高端技术被引入工程机械领域，使工程机械向着更高的目标不断迈进。随着我国全面开启高质量发展新时代后，城市化道路建设发展已成为城市经济发展的核心要素。大量的道路铺设和道路维护需求接踵而至，压路机在道路铺装中有着无可取代的重要作用。

为了使压路机向高精度、高效率、高性能、智能化和自动化的方向发展，跨学科领域的知识急切地需要被引入路面压实作业中。压路机是一种重要的道路施工压实作业设备，根据轮组的材质可以分为钢轮压路机和胶轮压路机，其中钢轮压路机在进行沥青材料的路面压实作业时，由于沥青混合料独特的性质，灼热粘稠的沥青在接触温度较低、干燥的钢轮时会粘附在其表面，形成斑块，并随着钢轮的滚动粘附更多的沥青混合料，严重破坏了路面的平整度。

一般解决方法是利用若干雾化喷头向钢轮表面洒水，保持钢轮湿润，由于驾驶室的视野盲区，驾驶员无法观察钢轮表面的情况，常常会造成洒水量过大或过小，而且压路机水箱容量有限，根据实际施工经验，1~2小时就需要中断压实作业并后退很远的距离进行加水，所以亟需一种能够解决压路机施工过程中钢轮洒水、加水的方案。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统及作业方法，通过摊铺机、压路机集群、定位基站、无人飞行器、水车和无人化集群调度后台等，能够实现对压路机集群水箱中的水位进行实时监控，并通过对压路机集群与无人飞行器的位置进行路线规划，解决无人飞行器在水车与压路机集群之间往返加水的问题。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

本发明提供一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统，包括摊铺机、压路机集群、定位基站、无人飞行器、水车和无人化集群调度后台；

所述定位基站，用于向摊铺机、水车、无人飞行器和压路机集群提供差分定位数据；

所述摊铺机，用于实时采集施工区域的道路数据信息，并引导压路机集群在指定区域施工；

所述无人化集群调度后台，用于实时监控压路机集群水箱中的水位，并对压路机集群与无人飞行器的位置进行路线规划，引导无人飞行器在水车与压路机集群之间往返加水。

优选地，所述摊铺机包括摊铺机本体、设于摊铺机本体上的第一卫星定位终端、第一自组网通信终端和网络接入节点；

所述第一卫星定位终端，用于根据摊铺机的摊铺宽度实时采集道路数据，并将道路数据输入无人化集群调度后台；

所述第一自组网通信终端，用以将压路机集群中所有网络节点组建到同一个自组局域网中，并在该网络中传递压路机集群所需的信息；

所述网路接入节点，用以接收第一卫星定位终端的定位信息，并与无人化集群调度后台进行信息交互。

优选地，根据所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，所述摊铺机包括两个第一卫星定位终端，两所述第一卫星定位终端安装于摊铺机的熨平板的两端。

优选地，所述压路机集群包括若干无人压路机，所述无人压路机包括压路机原车和分别设于压路机原车上的第一自动加水接口、第二自组网通信终端、定位感知模块；

所述定位感知模块，用于实时采集并计算压路机原车的位置与航向；

所述第二自组网通信终端，用于接收无人化集群调度后台所规划的目标路径，上传压路机原车水箱中的水位信息，并传给定位感知模块，以使定位感知模块控制压路机原车按照规划路径完成压实工作，同时，将信息传给无人化集群调度后台，以使无人化集群调度后台控制无人飞行器向无人压路机加水。

优选地，所述定位感知模块包括第二卫星定位终端、定位信息接收主机、无人驾驶智能控制终端和铰接传感器；

所述第二卫星定位终端，用于实时采集并计算各无人压路机的位置与航向；

所述第二自组网通信终端，用于接收无人化集群调度后台所规划的目标路径，使定位信息接收主机解析数据并传给无人驾驶智能控制终端；

所述无人驾驶智能控制终端，用于结合铰接传感器反馈的铰接角度数据计算压路机原车的姿态信息，并控制压路机原车按照规划路径完成压实工作。

优选地，所述无人飞行器包括飞行器本体、设于飞行器本体上的第三自组网通信终端、第三卫星定位终端、智能飞行控制器和第二自动加水接口；

所述第三自组网通信终端，用于接收第二自组网通信终端所上传的水位传感信息，用以获得无人压路机加水的需求；

所述智能飞行控制器，用于根据第二卫星定位终端获得的无人压路机位置信息和第三卫星定位终端获得的无人飞行器位置信息规划飞行路线，并引导无人飞行器降落在水车处，实现水车向无人飞行器中加水。

优选地，当所述智能飞行控制器检测到水车向无人飞行器加满水后，所述智能飞行控制器能够引导无人飞行器沿规划飞行路线，靠近目标无人压路机，直至与目标无人压路机达到速度同步并缓慢降落在目标无人压路机上，以使第二自动加水接口与第一自动加水接口连接，实现无人飞行器向无人压路机加水。

优选地，所述水车包括水车本体、设于水车本体上的第四卫星定位终端、第四自组网通信终端和第三自动加水接口；

所述第四卫星定位终端，用于获得的水车位置，并通过其内置网络通信模块上传到自组局域网络，以使无人化飞行器可以根据水车的位置信息降落到指定位置；

所述第三自动加水接口，用于和第二自动加水接口相连，实现水车向无人飞行器中加水。

优选地，所述无人化集群调度后台包含智能化平板设备，所述智能化平板设备上设有第五自组网通信终端；

所述第五自组网通信终端，用于接入网络接入节点，用以获取摊铺机、压路机集群、无人飞行器和水车的状态信息；

所述智能化平板设备，用于监控并调整无人压路机的水箱水位和运行状态，并监控无人飞行器的运行状态，进而指派无人飞行器完成自动加水作业。

另一方面，本发明还提供一种所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统的作业方法，包括如下步骤：

在施工区域的附近架设定位基站，基于载波相位差分技术的北斗定位技术，为摊铺机、压路机集群、无人飞行器和水车提供差分数据；

组建基于TCP/IP通信协议的局域网络；

将压路机集群、无人飞行器、水车和摊铺机添加至无人化集群调度后台的调度中心，以使压路机集群、无人飞行器、水车和摊铺机共享数据信息；

摊铺机执行摊铺作业，并实时采集施工区域的道路数据信息，同时引导压路机集群在指定区域施工；

无人化集群调度后台实时监控压路机集群水箱中的水位，并对压路机集群与无人飞行器的位置进行路线规划，引导无人飞行器在水车与压路机集群之间进行往返加水。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明公开了一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统，通过布设摊铺机、压路机集群、定位基站、无人飞行器、水车和无人化集群调度后台等，能够实现对压路机集群水箱中的水位进行实时监控，并通过对压路机集群与无人飞行器的位置进行路线规划，能够解决无人飞行器在水车与压路机集群之间往返加水的问题。使得压路机集群能够按照规定的工艺方案自主在施工区域作业，并且省去了人工为压路机加水的工作，减少人为误操作影响施工质量的风险，能够保证路面质量的一致性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统中无人化集群功能的实施方式示意图；

图2是本发明实施例提供的一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统中单台无人压路机功能的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统中无人飞行器取水加水功能的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一：

本发明提供一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统，包括摊铺机、压路机集群、定位基站、无人飞行器、水车和无人化集群调度后台。

本实施例中，所述定位基站用于向摊铺机、水车、无人飞行器和压路机集群提供差分数据。所述摊铺机用于实时采集施工区域的道路数据信息，并引导压路机集群在指定区域施工。所述无人化集群调度后台用于实时监控压路机集群水箱中的水位，并对压路机集群与无人飞行器的位置进行路线规划，引导无人飞行器在水车与压路机集群之间往返加水。需要说明的是，所述无人化集群调度后台实时监控压路机水箱中的水位时，是利用智能算法结合压路机与无人飞行器的位置规划路线，引导无人飞行器在水车与压路机之间往返加水。

作为一种优选实施方式，所述摊铺机包括摊铺机本体、第一卫星定位终端、第一自组网通信终端和网络接入节点，请参见图1，所述第一卫星定位终端、第一自组网通信终端和网络接入节点设于摊铺机本体上。进一步地，所述摊铺机包括两个第一卫星定位终端，两所述第一卫星定位终端安装于摊铺机的熨平板的两端。

本实施例中，所述第一卫星定位终端，用于根据摊铺机的摊铺宽度实时采集道路数据，并将道路数据输入无人化集群调度后台。所述第一自组网通信终端，用以将压路机集群中所有网络节点组建到同一个自组局域网中，并在该网络中传递压路机集群所需的信息。所述网路接入节点，用以接收第一卫星定位终端的定位信息，并与无人化集群调度后台进行信息交互。具体地，所述第一卫星定位终端能够将道路数据输入无人化系统，或者根据摊铺宽度实时采集道路边缘坐标。

所述压路机集群包括若干无人压路机，所述无人压路机包括压路机原车、第一自动加水接口、第二自组网通信终端和定位感知模块，请参见图2，所述第一自动加水接口、第二自组网通信终端、定位感知模块设于压路机原车上。本领域技术人员应当理解，所述定位感知模块，用于实时采集并计算压路机原车的位置与航向，所述第二自组网通信终端，用于接收无人化集群调度后台所规划的目标路径，上传压路机原车水箱中的水位信息，并传给定位感知模块，以使定位感知模块控制压路机原车按照规划路径完成压实工作，同时，将信息传给无人化集群调度后台，以使无人化集群调度后台控制无人飞行器向无人压路机加水。

本领域技术人员应当理解，所述无人压路机的数量、型号和吨位可以根据实际需要进行更替，本发明在此不作限制。

本发明中， 所述定位感知模块包括两个第二卫星定位终端、定位信息接收主机、无人驾驶智能控制终端和铰接传感器，所述第二卫星定位终端用于实时采集并计算各无人压路机的位置与航向；所述第二自组网通信终端用于接收无人化集群调度后台所规划的目标路径，使定位信息接收主机解析数据并传给无人驾驶智能控制终端；所述无人驾驶智能控制终端，用于结合铰接传感器反馈的铰接角度数据计算压路机原车的姿态信息，并控制压路机原车按照规划路径完成压实工作。

也就是说，两个第二卫星定位终端实时采集并计算压路机的位置与航向，所述第二自组网通信终端能够接收无人化集群调度后台所规划的目标路径，同时，由定位信息接收主机解析数据，并结合惯性导航获得更加精确的定位信息传给无人驾驶智能控制终端，无人驾驶智能控制终端结合铰接传感器反馈的铰接角度数据计算压路机的姿态信息，并控制压路机按照规划路径完成压实工作。

所述无人飞行器包括飞行器本体、设于飞行器本体上的第三自组网通信终端、第三卫星定位终端、智能飞行控制器和第二自动加水接口；所述第三自组网通信终端，用于接收第二自组网通信终端所上传的水位传感信息，用以获得无人压路机加水的需求；所述智能飞行控制器，用于根据第二卫星定位终端获得的无人压路机位置信息和第三卫星定位终端获得的无人飞行器位置信息规划飞行路线，并引导无人飞行器降落在水车处，实现水车向无人飞行器中加水。

本领域技术人员应当理解，当所述智能飞行控制器检测到水车向无人飞行器加满水后，所述智能飞行控制器能够引导无人飞行器沿规划飞行路线，靠近目标无人压路机，直至与目标无人压路机达到速度同步并缓慢降落在目标无人压路机上，以使第二自动加水接口与第一自动加水接口连接，实现无人飞行器向无人压路机加水。

本实施例中，所述水车包括水车本体、设于水车本体上的第四卫星定位终端、第四自组网通信终端和第三自动加水接口；所述第四卫星定位终端，用于获得的水车位置，并通过其内置网络通信模块上传到自组局域网络，以使无人化飞行器可以根据水车的位置信息降落到指定位置；所述第三自动加水接口，用于和第二自动加水接口相连，实现水车向无人飞行器中加水。

具体地，所述第三自组网通信终端接收第二自组网通信终端所上传的水位传感信息，来获得无人压路机加水的需求。

当无人压路机需要加水时，智能飞行控制器会根据第二卫星定位终端获得的无人压路机位置信息和第三卫星定位终端获得的飞行器位置信息规划飞行路线，飞行路线以水车的位置为起点，以目标无人压路机为终点，智能飞行控制器会引导无人飞行器降落在水车的位置，使得无人飞行器的第二自动加水接口与水车的第三自动加水接口相连，开始向无人飞行器中加水。

待水满后，第二自动加水接口会自主关闭，在此情形下，所述智能飞行控制器检测到第二自动加水接口关闭的信号后，会引导无人飞行器起飞，按照规划的飞行路线靠近目标无人压路机，直至与目标无人压路机达到速度同步并缓慢降落在目标无人压路机上，无人飞行器的第二自动加水接口会与无人压路机上的第一自动加水接口连接，并开始向无人压路机加水。

与此同时，智能飞行控制器会不断获取压路机集群中各台无人压路机的水位信息，并使用智能算法持续规划最优飞行路线，使得多台无人飞行器在互不干扰的情况下持续为多台压路机加水。

本实施例中，所述无人化集群调度后台包含智能化平板设备，所述智能化平板设备上设有第五自组网通信终端，所述第五自组网通信终端，用于接入网络接入节点，用以获取摊铺机、压路机集群、无人飞行器和水车的状态信息，所述智能化平板设备，用于监控并调整无人压路机的水箱水位和运行状态，并监控无人飞行器的运行状态，进而指派无人飞行器完成自动加水作业。

本领域技术人员应当理解，所述无人化集群调度后台在使用时，需要安装具有无人化集群调度功能的应用程序，所述应用程序包含无人压路机工作调度模块和自动加水调度模块，所述无人压路机的工作调度模块的特征在于，操作者可以监控并调整无人压路机的行驶速度、压实段落长度、振动、贴边压实、洒水洒油等功能，所述自动加水调度模块的特征在于，操作者可以监控各个无人压路机的水箱水位、无人飞行器的状态，并指派无人飞行器进行自动加水作业。

实施例二：

本发明还提供一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统的作业方法，采用实施例一中所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，所述无人化机群道路施工压路机自动加水系统中，各个智能设备搭载的自组网通信设备自行组建一个基于TCP/IP通信协议的局域网络，请参见图3。

所述作业方法，具体包括如下步骤：

步骤一：在施工区域的附近架设定位基站，基于载波相位差分技术的北斗定位技术，为摊铺机、压路机集群、无人飞行器和水车提供差分数据，通过采用载波相位差分技术的北斗定位技术，能够有效减小定位误差。

步骤二：所述摊铺机、压路机集群、无人飞行器和水车等能够组建成基于TCP/IP通信协议的局域网络。

步骤三：将压路机集群、无人飞行器、水车和摊铺机添加至无人化集群调度后台的调度中心，以使压路机集群、无人飞行器、水车和摊铺机共享数据信息。需要说明的是，所述无人化集群调度后台、第一卫星定位终端由于通信波段的频率不同，通常是通过一个处于特定频率的网络接入节点连接到局域网络中。

步骤四：摊铺机执行摊铺作业，并实时采集施工区域的道路数据信息，同时引导压路机集群在指定区域施工。

具体地，所述摊铺机作为无人化集群的输入端，其第一卫星定位终端与熨平板两侧的伸缩机构刚性连接，在摊铺作业的过程中，随着熨平板的伸缩，卫星定位终端可以采集到真实的道路边缘特征，包括弯道、宽度陡变、宽度渐变等特征信息。这些道路边缘特征通过局域网络发送到无人化集群调度后台的核心算法模块，核心算法模块首先会对这些信息进行拟合等预处理，再结合操作者从无人化集群调度后台输入的工艺参数生成若干个车道的机群任务，并按照无人压路机集群的推进进度逐个发送这些单机任务到指定无人压路机上。

步骤五：无人化集群调度后台实时监控压路机集群水箱中的水位，并对压路机集群与无人飞行器的位置进行路线规划，引导无人飞行器在水车与压路机集群之间进行往返加水。

本实施例中，所述无人压路机接收任务，任务包括目标路径和控制指令，目标路径的循迹行走控制和控制指令的执行在时序上并不冲突。

当目标路径的循迹行走控制时，首先，无人压路机的第二卫星定位终端采集到原始定位数据并输入定位数据接收主机，定位接收主机会解析原始数据并融合惯性导航信息，并将融合后的定位数据发送给无人驾驶智能控制终端，控制终端中的循迹行走控制算法会计算压路机与目标路径的偏差，计算相应的执行机构的动作幅度，包括速度、方向盘转速，引导压路机沿着目标路径行驶。

当执行控制指令时，无人驾驶智能控制终端将控制指令转化成压路机原车电气系统的信号，并发送给相应执行机构。

本领域技术人员应当理解，应当按照无人化集群的规模配备无人飞行器的数量，在施工前，无人飞行器和水车在施工区域待命。

当无人化集群开始工作后，各台无人压路机收到无人化集群调度后台的洒水控制指令，无人压路机的洒水装置工作，当水箱中的水位较低时，设于压路机原车上的水位传感器会检测到水位下降。此时，各台无人压路机的无人驾驶控制终端将本车的水位信息通过局域网络发送到无人化集群调度后台，无人化集群调度后台的统计算法会统计各台无人压路机的加水需求，并根据无人压路机位置的远近、水位下降的程度决定加水的优先级，并向无人飞行器派发加水任务。

当无人飞行器接收到加水任务后，智能飞行控制主机会根据本机、水车、目标无人压路机的第二卫星定位终端上传的位置信息生成飞行路径，然后停靠在水车处进行取水，第二自动加水接口在无人飞行器取水结束后，向智能飞行控制主机反馈，智能飞行控制主机引导无人飞行器起飞，并根据空中其他无人飞行器的位置规划动态的飞行路线，然后降落在目标无人压路机上，同理，第二自动加水接口会向无人压路机加水，待加水结束后，无人飞行器会返航并等待下一个加水任务。

本发明公开了一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统，能够实现对压路机集群水箱中的水位进行实时监控，并通过对压路机集群与无人飞行器的位置进行路线规划，能够解决无人飞行器在水车与压路机集群之间往返加水的问题，使得压路机集群能够按照规定的工艺方案自主在施工区域作业，并且省去人工为压路机加水的工作，减少人为误操作影响施工质量的风险，能够保证路面质量的一致性。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，包括摊铺机、压路机集群、定位基站、无人飞行器、水车和无人化集群调度后台；

所述定位基站，用于向摊铺机、水车、无人飞行器和压路机集群提供差分定位数据；

所述摊铺机，用于实时采集施工区域内的道路数据信息，并引导压路机集群在指定区域施工；

所述无人化集群调度后台，用于实时监控压路机集群水箱中的水位，并对压路机集群与无人飞行器的位置进行路径规划，引导无人飞行器在水车与压路机集群之间往返加水。

2.根据权利要求1所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，所述摊铺机包括摊铺机本体、设于摊铺机本体上的第一卫星定位终端、第一自组网通信终端和网络接入节点；

所述第一卫星定位终端，用于根据摊铺机的摊铺宽度实时采集道路数据，并将道路数据输入无人化集群调度后台；

所述第一自组网通信终端，用以将压路机集群中所有网络节点组建到同一个自组局域网中，并在该网络中传递压路机集群所需的信息；

所述网路接入节点，用以接收第一卫星定位终端的定位信息，并与无人化集群调度后台进行信息交互。

3.根据权利要求2所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，所述摊铺机包括两个第一卫星定位终端，两所述第一卫星定位终端安装于摊铺机的熨平板的两端。

4.根据权利要求2所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，所述压路机集群包括若干无人压路机，所述无人压路机包括压路机原车和分别设于压路机原车上的第一自动加水接口、第二自组网通信终端、定位感知模块；

所述定位感知模块，用于实时采集并计算压路机原车的位置与航向；

所述第二自组网通信终端，用于接收无人化集群调度后台所规划的目标路径，上传压路机原车水箱中的水位信息，并传给定位感知模块，以使定位感知模块控制压路机原车按照规划路径完成压实工作，同时，将信息传给无人化集群调度后台，以使无人化集群调度后台控制无人飞行器向无人压路机加水。

5.根据权利要求4所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，所述定位感知模块包括第二卫星定位终端、定位信息接收主机、无人驾驶智能控制终端和铰接传感器；

所述第二卫星定位终端，用于实时采集并计算各无人压路机的位置与航向；

所述第二自组网通信终端，用于接收无人化集群调度后台所规划的目标路径，使定位信息接收主机解析数据并传给无人驾驶智能控制终端；

所述无人驾驶智能控制终端，用于结合铰接传感器反馈的铰接角度数据计算压路机原车的姿态信息，并控制压路机原车按照规划路径完成压实工作。

6.根据权利要求5所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，所述无人飞行器包括飞行器本体、设于飞行器本体上的第三自组网通信终端、第三卫星定位终端、智能飞行控制器和第二自动加水接口；

所述第三自组网通信终端，用于接收第二自组网通信终端所上传的水位传感信息，用以获得无人压路机加水的需求；

所述智能飞行控制器，用于根据第二卫星定位终端获得的无人压路机位置信息和第三卫星定位终端获得的无人飞行器位置信息规划飞行路线，并引导无人飞行器降落在水车处，实现水车向无人飞行器中加水。

7.根据权利要求6所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，当所述智能飞行控制器检测到水车向无人飞行器加满水后，所述智能飞行控制器能够引导无人飞行器沿规划飞行路线，靠近目标无人压路机，直至与目标无人压路机达到速度同步并缓慢降落在目标无人压路机上，以使第二自动加水接口与第一自动加水接口连接，实现无人飞行器向无人压路机加水。

8.根据权利要求5所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，所述水车包括水车本体、设于水车本体上的第四卫星定位终端、第四自组网通信终端和第三自动加水接口；

所述第四卫星定位终端，用于获得的水车位置，并通过其内置网络通信模块上传到自组局域网络，以使无人化飞行器可以根据水车的位置信息降落到指定位置；

所述第三自动加水接口，用于和第二自动加水接口相连，实现水车向无人飞行器中加水。

9.根据权利要求1所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统，其特征在于，所述无人化集群调度后台包含智能化平板设备，所述智能化平板设备上设有第五自组网通信终端；

所述第五自组网通信终端，用于接入网络接入节点，用以获取摊铺机、压路机集群、无人飞行器和水车的状态信息；

所述智能化平板设备，用于监控并调整无人压路机的水箱水位和运行状态，并监控无人飞行器的运行状态，进而指派无人飞行器完成自动加水作业。

10.一种根据权利要求1~9任意一项所述的无人化机群道路施工压路机自动加水系统的作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

在施工区域的附近架设定位基站，基于载波相位差分技术的北斗定位技术，为摊铺机、压路机集群、无人飞行器和水车提供差分数据；

组建基于TCP/IP通信协议的局域网络；

将压路机集群、无人飞行器、水车和摊铺机添加至无人化集群调度后台的调度中心，以使压路机集群、无人飞行器、水车和摊铺机共享数据信息；

摊铺机执行摊铺作业，并实时采集施工区域的道路数据信息，同时引导压路机集群在指定区域施工；

无人化集群调度后台实时监控压路机集群水箱中的水位，并对压路机集群与无人飞行器的位置进行路线规划，引导无人飞行器在水车与压路机集群之间进行往返加水。

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