CN114435306A - 一种用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：包括车底和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人，三车既共有多种设备，均具备吹和吸功能，又针对性地构造差异化，但均为移动走向式，所搭载的设备也随之整体移动，吹扫库不外设固定管道，在既有的吹扫库也能正常加装运行，设备系统产品迭代升级不受厂房限制。侧封体也为移动式，构造正在吹扫局部大致3m范围内的封闭负压空间，且由半刚性半柔性构件组成，主体为封板，封板前端为柔性毛刷，既起到了密封作用，又不至于碰撞损坏车体构件。可实现三车同步行走、自动吹吸、同步过滤自清洁，实现了吹扫作业全程自动化完成，减少了人工作业成本，提高作业效率。

Description

一种用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统

技术领域

本发明属于城市轨道交通车辆检修领域，具体涉及一种用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统。

背景技术

随着我国经济的快速发展，城市城轨车辆的运营里程及车辆数量不断增加，检修作业成为重要工作部分。城市城轨车辆的检修内容繁杂且重复性作业较多，传统的吹扫作业主要采用人工目视为主、辅以简单工具的方法，基于检修人员的健康考虑，作业前必须穿戴防护服及呼吸器，但仍存在着作业时库内灰尘大，作业环境恶劣且对周边环境有一定的污染等问题，

部分半自动或自动除尘设备，虽然引入了机械手，但需要在库内规划布设大量的外置固定管道和/或形成吹扫密闭空间的固定式封挡，导致库内其他检修受限，库房空间利用率低，作业效率不高。

现有设备中，虽然部分采用了移动吹扫设备，但仍然有大量固定式设备，如管道、吸嘴、封挡、过滤器、集灰器、供电等等，这些需要在吹扫库设计建造之处就进行提前考虑和预埋，不利于对既有吹扫库的加装，设备系统升级也面临升级改造的难题。

发明内容

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本发明提供了一种用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，车底和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人既共有多种设备又针对性地构造差异化，但均为移动走向式，所搭载的设备也随之整体移动，吹扫库不外设固定管道，在既有的吹扫库也能正常加装运行，设备系统产品迭代升级不受厂房限制。

侧封体也为移动式，构造正在吹扫局部大致3m范围内的封闭负压空间，且由半刚性半柔性构件组成，主体为封板，封板前端为柔性毛刷，既起到了密封作用，又不至于碰撞损坏车体构件。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：包括

车底智能吹扫吸尘机器人，行走于城轨车辆轨道桥内侧的地沟中；

车侧智能吹扫吸尘机器人，分别位于所述车底智能吹扫吸尘机器人横向两侧、相对设置，行走于城轨车辆轨道桥外侧的地面上，并与所述车底智能吹扫吸尘机器人同步行走；

所述车底智能吹扫吸尘机器人和所述车侧智能吹扫吸尘机器人均具有设置在走行机构上的挡尘罩及设置在挡尘罩中的自动喷吹系统、气源系统、电控系统、空压机、除尘过滤系统；

所述车底智能吹扫吸尘机器人的挡尘罩外还设有多轴机械手及其前端的吹风喷嘴，所述吹风喷嘴与自动喷吹系统、气源系统及空压机相连通，挡尘罩的顶部开有若干吸尘口，吸尘口与除尘过滤系统相连通并由空压机产生负压向下抽吸；

所述车侧智能吹扫吸尘机器人的挡尘罩朝向车轮一侧均同时开有喷吹口和吸尘口，所述喷吹口与自动喷吹系统、气源系统及空压机相连通，该吸尘口与除尘过滤系统相连通并由空压机产生负压侧向抽吸；

所述车侧智能吹扫吸尘机器人的挡尘罩外前后两端还设有朝向车辆和轨道桥延伸的侧封体。

优选地，其除尘方法包括如下步骤：

步骤一：车辆停稳后，先进行车底盖板的拆卸和存放，完成后人员撤离；确认作业范围内没有人和障碍物会对设备的运行造成影响后，主电柜合闸送电；

步骤二：车底智能吹扫吸尘机器人和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人三者通过一键启动中控系统后，可通过固定在指定位置的显示屏实时监控作业情况，如发现问题，可通过设置的急停按钮使智能吹扫机器人系统终止运行，等待解决问题后再继续正常运行；

步骤三：当智能吹扫机器人系统运行到车辆端部时，通过装备在走行机构上的光纤定位装置进行确定初始坐标，车底重点清洁部位的坐标由读码器读取二维码带提供；

步骤四：两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人通过侧封体，将智能吹扫机器人系统所到范围内形成封闭空间，并将封闭空间内营造成负压状态，防止除尘作业时灰尘四处飞溅，造成周围环境的污染；

步骤五：当智能吹扫机器人系统运行到重点清洁部位时，车底智能吹扫吸尘机器人的多轴机械手根据程序的智能规划进行作业，吹风喷嘴通过脉冲式作业，将积聚的灰尘吹落，吸尘口的负压抽吸持续运行，确保吹落的灰尘可及时收集，送入除尘过滤系统内，进行处理；

步骤六：智能吹扫机器人系统运行到车辆尾部，完成作业流程后，自动停靠到指定位置，同时由中控系统切断对各硬件的供电，设备处于断电状态，主电柜再切断滑触线的送电开关；

步骤七：当完成断电动作后，再完成车底盖板的复位安装；

步骤八：当完成作业后，即停靠在车辆端部指定位置。

优选地，在步骤三和步骤五中，所述重点清洁部位包括牵引箱、辅助逆变器箱、高低压电箱、循环风箱、制动电阻箱。

优选地，所述步骤八之后，等到下一次作业时采用逆向行驶的方式，提高作业效率。

优选地，车底智能吹扫吸尘机器人和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人，三者同步运行，起动、停止一键式控制，运行速度可通过现场使用工况来随时调整，运行过程中不影响其他功能同步工作。

优选地，三者在运行过程中，吹扫、除尘功能同步进行，高压气流直接把所需清洁表面的粉尘、污垢吹起，吹起的尘粒被除尘过滤系统因负压瞬间吸走过滤，避免二次扬尘，净化后的空气达标排放。

优选地，所述侧封体包括刚性部分和柔性部分，刚性部分的后端固定于挡尘罩，前端固定柔性部分，柔性部分允许与车辆接触。

优选地，还包括滑触线，沿轨道方向设置，安装在低于走行轨底部的桥墩侧面，用于所述车底智能吹扫吸尘机器人和所述车侧智能吹扫吸尘机器人行走时进行接触式供电。

优选地，还包括光纤定位装置，安装在至少一个所述走行机构上，用于确定作业起始位置。

优选地，还包括二维码带和读码器；

所述二维码带设置在轨道桥桥墩侧面，其记录停放在该处的车底设备的信息；

所述读码器安装在所述车侧智能吹扫吸尘机器人上，或者所述车底智能吹扫吸尘机器人和所述车侧智能吹扫吸尘机器人上，用于读取所述二维码带的信息。

上述优选技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，车底和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人三车既共有多种设备又针对性地构造差异化，但均为移动走向式，所搭载的设备也随之整体移动，均具备吹和吸功能，吹扫库不外设固定管道，在既有的吹扫库也能正常加装运行，设备系统产品迭代升级不受厂房限制。

2、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，侧封体也为移动式，构造正在吹扫局部大致3m范围内的封闭负压空间，且由半刚性半柔性构件组成，主体为封板，封板前端为柔性毛刷，既起到了密封作用，又不至于碰撞损坏车体构件。

3、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，每个重点吹扫部位的相对位置通过二维码带和光纤定位配合，由程序自动计算坐标，其优点包括：码带对灰尘和损伤不敏感；更可靠，更实用，更耐用；没有移动部件，机械方面更为坚固；不使用激光二极管，使用寿命更长。

4、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，三车同步行走、自动吹吸、同步过滤自清洁，形成吹扫局部作业空间负压，两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人内集成小型化的除尘过滤系统，通过除尘过滤，过滤后的洁净空气排入大气，显著提升灰尘收集效果，同时将过滤的粉尘进行集尘处理，一次作业后利用停车时段转移集尘，既实现重复使用，又可以避免在库内规划布设大量的外置固定管道及形成吹扫密闭空间的固定式封挡，减少了库内吹扫设备用地的占用，不影响和干涉其他检修作业，并改善作业环境。

5、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，三车与中央控制系统联动，依托程序算法和大数据的支持，后期可实现自动优化除尘流程，对于灰尘浓度较大的空间，可通过机器识别捕捉，远程操作加强吸尘除尘效果，实现精准清除。

6、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，车底智能吹扫吸尘机器人上安装有灵活、柔性的机械手臂，通过柔性风管连接高压风机和机械手臂上的风枪，并且安装了经过改进的除尘喷嘴，可以实现对车底重点部位吹扫。噪声屏蔽、吸音降噪技术融合应用于风管喷头等设备，保证更加人性化的除尘工作环境。

7、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，三车同步行走，起动、停止一键式控制，运行速度可通过现场使用工况来随时调整，运行过程中不影响其他功能同步工作。

8、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，三车自动吹吸：三车在运行过程中，吹扫、除尘功能同步进行，高压气流直接把所需清洁表面的粉尘、污垢吹起，吹起的尘粒被除尘过滤系统因负压瞬间吸走过滤，避免二次扬尘。

9、本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，同步过滤自清洁：车侧智能吹扫吸尘机器人实现同步过滤自清洁，除尘过滤系统采用多级过滤的方式，空气经过第一道滤芯，再通过高效滤网后达标排放。

附图说明

图1是本发明实施例的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统的整体剖视示意图；

图2是本发明实施例的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统的整体平面示意图；

图3是本发明实施例的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统的立体示意图；

图4是本发明实施例的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统的车侧智能吹扫吸尘机器人的内部示意图；

图5是本发明实施例的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统的车底智能吹扫吸尘机器人示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面结合具体实施方式对本发明进一步详细说明。

作为本发明的一种较佳实施方式，如图1-5所示，本发明提供一种用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，包括：

车底智能吹扫吸尘机器人1，行走于城轨车辆轨道桥内侧的地沟中；

车侧智能吹扫吸尘机器人2，分别位于所述车底智能吹扫吸尘机器人1横向两侧、相对设置，行走于城轨车辆轨道桥外侧的地面上，并与所述车底智能吹扫吸尘机器人1同步行走；

所述车底智能吹扫吸尘机器人1和所述车侧智能吹扫吸尘机器人2均具有设置在走行机构上的挡尘罩7及设置在挡尘罩7中的自动喷吹系统3、气源系统4、电控系统5、空压机、除尘过滤系统6和储尘桶10；

所述车底智能吹扫吸尘机器人1的挡尘罩7外还设有多轴机械手8及其前端的吹风喷嘴9，所述吹风喷嘴9与自动喷吹系统3、气源系统4及空压机相连通，挡尘罩7的顶部开有若干吸尘口61，吸尘口61与除尘过滤系统6和储尘桶10相连通并由空压机产生负压向下抽吸；

所述车侧智能吹扫吸尘机器人2的挡尘罩7朝向车轮一侧均同时开有喷吹口31和吸尘口61，所述喷吹口31与自动喷吹系统3、气源系统4及空压机相连通，该吸尘口61与除尘过滤系统6和储尘桶10相连通并由空压机产生负压侧向抽吸；

所述车侧智能吹扫吸尘机器人2的挡尘罩7外前后两端还设有朝向车辆和轨道桥延伸的侧封体12。

优选地，所述侧封体12包括刚性部分和柔性部分，刚性部分的后端固定于挡尘罩7，前端固定柔性部分，柔性部分允许与车辆接触。所述刚性部分为封板，所述柔性部分为柔性毛刷。

优选地，还包括滑触线11，沿轨道方向设置，安装在低于走行轨底部的桥墩侧面，用于所述车底智能吹扫吸尘机器人1和所述车侧智能吹扫吸尘机器人2行走时进行接触式供电。

优选地，还包括光纤定位装置，安装在至少一个所述走行机构上，用于确定作业起始位置。

优选地，还包括二维码带和读码器；所述二维码带设置在轨道桥桥墩侧面，其记录停放在该处的车底设备的信息；所述读码器安装在所述车侧智能吹扫吸尘机器人2上，或者所述车底智能吹扫吸尘机器人1和所述车侧智能吹扫吸尘机器人2上，用于读取所述二维码带的信息。

优选地，所述车底智能吹扫吸尘机器人1还设有高清摄像机，用于车底结构和设备的机器识别捕捉。

优选地，所述多轴机械手8前端安装有可切换的多种吹风喷嘴9，包括集束式吹风喷嘴、扁平式吹风喷嘴和鸭嘴式吹风喷嘴，用于不同车底部位的针对性吹扫。

优选地，所述所述车底智能吹扫吸尘机器人1顶部和所述车侧智能吹扫吸尘机器人2的侧面开口例如有三个，两边为吸尘口61、中间为喷吹口31。

优选地，所述车侧智能吹扫吸尘机器人2沿轨道方向的长度大于或等于所述车底智能吹扫吸尘机器人1，行走时所述车底智能吹扫吸尘机器人1位于两侧的所述车侧智能吹扫吸尘机器人2的长度正中，以提高负吸效果。具体地，所述车底智能吹扫吸尘机器人1的尺寸为高1000mm宽1000mm长2000mm，所述车侧智能吹扫吸尘机器人2的尺寸为高1900mm宽1000mm长3000mm，3m的长度能够满足局部的吹吸要求。

优选地，本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统的除尘方法包括如下步骤：

步骤一：车辆停稳后，先进行车底盖板的拆卸和存放，完成后人员撤离；由操作员确认作业范围内没有人和障碍物会对设备的运行造成影响后，到主电柜合闸送电；

步骤二：车底智能吹扫吸尘机器人1和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人2三台车通过一键启动中控系统后，可通过固定在指定位置的显示屏实时监控作业情况，如发现问题，可通过设置的急停按钮使智能吹扫机器人系统终止运行，等待解决问题后再继续正常运行；

步骤三：当智能吹扫机器人系统运行到车辆端部时，通过装备在走行机构上的光纤定位装置进行确定初始坐标，车底重点清洁部位的坐标由读码器读取二维码带提供；

步骤四：两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人2通过侧封体，将智能吹扫机器人系统所到范围内形成封闭空间，并将封闭空间内营造成负压状态，防止除尘作业时灰尘四处飞溅，造成周围环境的污染；

步骤五：当智能吹扫机器人系统运行到重点清洁部位时，车底智能吹扫吸尘机器人1的多轴机械手8根据程序的智能规划进行作业，吹风喷嘴9通过脉冲式作业，将积聚的灰尘吹落，吸尘口的负压抽吸持续运行，确保吹落的灰尘可及时收集，送入除尘过滤系统6内，进行处理；

步骤六：智能吹扫机器人系统运行到车辆尾部，完成作业流程后，自动停靠到指定位置，同时由中控系统切断对各硬件的供电，设备处于断电状态，再由操作员到主电柜切断滑触线的送电开关；

步骤七：当完成断电动作后，再由人工完成车底盖板的复位安装；

步骤八：当完成作业后，即停靠在车辆端部指定位置；等到下一次作业时采用逆向行驶的方式，提高作业效率。

优选地，在第二步和第三步之间，根据车底结构和设备，制定吹扫方案，规划吹扫路径。

优选地，在第三步和第五步中，根据车底不同部位，自动调节吹扫速度，保证吹扫的效率及质量。

优选地，在第三步和第五步中，通过高清摄像机捕捉吹扫不彻底部位，若存在，则从规划吹扫路径模式贴换到人工遥控模式，远程操作加强补吹效果，实现精准清除。

优选地，在步骤三和步骤五中，所述重点清洁部位包括牵引箱、辅助逆变器箱、高低压电箱、循环风箱、制动电阻箱。

优选地，车底智能吹扫吸尘机器人1和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人2，三者同步运行，起动、停止一键式控制，运行速度可通过现场使用工况来随时调整，运行过程中不影响其他功能同步工作。

优选地，三者在运行过程中，吹扫、除尘功能同步进行，高压气流直接把所需清洁表面的粉尘、污垢吹起，吹起的尘粒被除尘过滤系统6因负压瞬间吸走过滤，避免二次扬尘，净化后的空气达标排放。

综上所述，与现有技术相比，本发明的方案具有如下显著优势：

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，车底和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人三车既共有多种设备又针对性地构造差异化，但均为移动走向式，所搭载的设备也随之整体移动，均具备吹和吸功能，吹扫库不外设固定管道，在既有的吹扫库也能正常加装运行，设备系统产品迭代升级不受厂房限制。

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，侧封体也为移动式，构造正在吹扫局部大致3m范围内的封闭负压空间，且由半刚性半柔性构件组成，主体为封板，封板前端为柔性毛刷，既起到了密封作用，又不至于碰撞损坏车体构件。

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，每个重点吹扫部位的相对位置通过二维码带和光纤定位配合，由程序自动计算坐标，其优点包括：码带对灰尘和损伤不敏感；更可靠，更实用，更耐用；没有移动部件，机械方面更为坚固；不使用激光二极管，使用寿命更长。

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，三车同步行走、自动吹吸、同步过滤自清洁，形成吹扫局部作业空间负压，两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人内集成小型化的除尘过滤系统，通过除尘过滤，过滤后的洁净空气排入大气，显著提升灰尘收集效果，同时将过滤的粉尘进行集尘处理，一次作业后利用停车时段转移集尘，既实现重复使用，又可以避免在库内规划布设大量的外置固定管道及形成吹扫密闭空间的固定式封挡，减少了库内吹扫设备用地的占用，不影响和干涉其他检修作业，并改善作业环境。

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，三车与中央控制系统联动，依托程序算法和大数据的支持，后期可实现自动优化除尘流程，对于灰尘浓度较大的空间，可通过机器识别捕捉，远程操作加强吸尘除尘效果，实现精准清除。

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，车底智能吹扫吸尘机器人上安装有灵活、柔性的机械手臂，通过柔性风管连接高压风机和机械手臂上的风枪，并且安装了经过改进的除尘喷嘴，可以实现对车底重点部位吹扫。噪声屏蔽、吸音降噪技术融合应用于风管喷头等设备，保证更加人性化的除尘工作环境。

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，三车同步行走，起动、停止一键式控制，运行速度可通过现场使用工况来随时调整，运行过程中不影响其他功能同步工作。

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，三车自动吹吸：三车在运行过程中，吹扫、除尘功能同步进行，高压气流直接把所需清洁表面的粉尘、污垢吹起，吹起的尘粒被除尘过滤系统因负压瞬间吸走过滤，避免二次扬尘。

本发明的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，同步过滤自清洁：车侧智能吹扫吸尘机器人实现同步过滤自清洁，除尘过滤系统采用多级过滤的方式，空气经过第一道滤芯，再通过高效滤网后达标排放。

可以理解的是，以上所描述的系统的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，或者也可以分布到不同网络单元上。可以根据实际需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

另外，本领域内的技术人员应当理解的是，在本发明实施例的申请文件中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明实施例的说明书中，说明了大量具体细节。然而应当理解的是，本发明实施例的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明实施例公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明实施例的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。

然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明实施例要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明实施例的单独实施例。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：包括

车底智能吹扫吸尘机器人(1)，行走于城轨车辆轨道桥内侧的地沟中；

车侧智能吹扫吸尘机器人(2)，分别位于所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)横向两侧、相对设置，行走于城轨车辆轨道桥外侧的地面上，并与所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)同步行走；

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)和所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)均具有设置在走行机构上的挡尘罩(7)及设置在挡尘罩(7)中的自动喷吹系统(3)、气源系统(4)、电控系统(5)、空压机、除尘过滤系统(6)；

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)的挡尘罩(7)外还设有多轴机械手(8)及其前端的吹风喷嘴(9)，所述吹风喷嘴(9)与自动喷吹系统(3)、气源系统(4)及空压机相连通，挡尘罩(7)的顶部开有若干吸尘口(61)，吸尘口(61)与除尘过滤系统(6)相连通并由空压机产生负压向下抽吸；

所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)的挡尘罩(7)朝向车轮一侧均同时开有喷吹口(31)和吸尘口(61)，所述喷吹口(31)与自动喷吹系统(3)、气源系统(4)及空压机相连通，该吸尘口(61)与除尘过滤系统(6)相连通并由空压机产生负压侧向抽吸；

所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)的挡尘罩(7)外前后两端还设有朝向车辆和轨道桥延伸的侧封体(12)。

2.如权利要求1所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

其除尘方法包括如下步骤：

步骤一：车辆停稳后，先进行车底盖板的拆卸和存放，完成后人员撤离；确认作业范围内没有人和障碍物会对设备的运行造成影响后，主电柜合闸送电；

步骤二：车底智能吹扫吸尘机器人(1)和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人(2)三者通过一键启动中控系统后，可通过固定在指定位置的显示屏实时监控作业情况，如发现问题，可通过设置的急停按钮使智能吹扫机器人系统终止运行，等待解决问题后再继续正常运行；

步骤三：当智能吹扫机器人系统运行到车辆端部时，通过装备在走行机构上的光纤定位装置进行确定初始坐标，车底重点清洁部位的坐标由读码器读取二维码带提供；

步骤四：两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人(2)通过侧封体，将智能吹扫机器人系统所到范围内形成封闭空间，并将封闭空间内营造成负压状态，防止除尘作业时灰尘四处飞溅，造成周围环境的污染；

步骤五：当智能吹扫机器人系统运行到重点清洁部位时，车底智能吹扫吸尘机器人(1)的多轴机械手(8)根据程序的智能规划进行作业，吹风喷嘴(9)通过脉冲式作业，将积聚的灰尘吹落，吸尘口的负压抽吸持续运行，确保吹落的灰尘可及时收集，送入除尘过滤系统(6)内，进行处理；

步骤六：智能吹扫机器人系统运行到车辆尾部，完成作业流程后，自动停靠到指定位置，同时由中控系统切断对各硬件的供电，设备处于断电状态，主电柜再切断滑触线的送电开关；

步骤七：当完成断电动作后，再完成车底盖板的复位安装；

步骤八：当完成作业后，即停靠在车辆端部指定位置。

3.如权利要求2所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

在步骤三和步骤五中，所述重点清洁部位包括牵引箱、辅助逆变器箱、高低压电箱、循环风箱、制动电阻箱。

4.如权利要求2所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

所述步骤八之后，等到下一次作业时采用逆向行驶的方式，提高作业效率。

5.如权利要求2所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

车底智能吹扫吸尘机器人(1)和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人(2)，三者同步运行，起动、停止一键式控制，运行速度可通过现场使用工况来随时调整，运行过程中不影响其他功能同步工作。

6.如权利要求5所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

三者在运行过程中，吹扫、除尘功能同步进行，高压气流直接把所需清洁表面的粉尘、污垢吹起，吹起的尘粒被除尘过滤系统(6)因负压瞬间吸走过滤，避免二次扬尘，净化后的空气达标排放。

7.如权利要求2所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

所述侧封体(12)包括刚性部分和柔性部分，刚性部分的后端固定于挡尘罩(7)，前端固定柔性部分，柔性部分允许与车辆接触。

8.如权利要求2所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

还包括滑触线(11)，沿轨道方向设置，安装在低于走行轨底部的桥墩侧面，用于所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)和所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)行走时进行接触式供电。

9.如权利要求2所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

还包括光纤定位装置，安装在至少一个所述走行机构上，用于确定作业起始位置。

10.如权利要求2所述的用于城轨车车辆的智能吹扫机器人系统，其特征在于：

还包括二维码带和读码器；

所述二维码带设置在轨道桥桥墩侧面，其记录停放在该处的车底设备的信息；

所述读码器安装在所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)上，或者所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)和所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)上，用于读取所述二维码带的信息。

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