CN114407368B - 三维打印控制方法、打印设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种三维打印控制方法、打印设备及存储介质，涉及打印控制技术领域，可解决打印平台在抬升离型时，较大移动速度使当前成型层与离型膜脱离具有较大拉扯力，容易对打印完成的成型层造成损坏的技术问题。方法包括：获取目标打印层的打印结束指令；控制打印平台抬升至预设位置，其中，在打印平台的上升行程中，控制打印平台获得第一速度，以及从第一速度加速移动至预设位置；控制打印平台下降至打印位置，其中，在打印平台的下降行程中，控制打印平台获得第二速度，以及从第二速度加速移动至打印位置；执行打印指令。

Description

三维打印控制方法、打印设备及存储介质

技术领域

本申请涉及打印控制技术领域，尤其涉及到一种三维打印控制方法、打印设备及存储介质。

背景技术

光固化3D打印技术经过三十年的发展，其设备和工艺已得到广泛的应用。其中，3D打印又称三维打印，是以数字模型文件为基础，采用成型材料，通过逐层打印的方式来构造三维的实体。在打印前，需要利用计算机建模软件建模，再将建成的三维模型“分区”成逐层的截面，即切片，从而指导3D打印机逐层打印。

现阶段的光固化3D打印设备在打印某一层的运动控制一般采取的步骤为：打印平台抬高到模型的切片高度，通过曝光、固化树脂，打印当前层，打印结束后控制打印平台进行抬升离型以使得打印完成的当前成型层与离型膜脱离。然而现有打印过程中，打印平台在抬升离型时，移动速度较大，导致当前成型层与离型膜脱离的拉扯力也对应较大，如此在离型过程中容易造成打印完成的成型层有损坏，进而降低模型的打印质量。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种三维打印控制方法、打印设备及存储介质，可解决目前在进行三维打印过程中，打印平台在抬升离型时，移动速度较大，导致当前成型层与离型膜脱离的拉扯力也对应较大，如此在离型过程中容易造成打印完成的成型层有损坏，进而降低模型打印质量的技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种三维打印控制方法，该方法包括：

获取目标打印层的打印结束指令；

控制打印平台抬升至预设位置，其中，在所述打印平台的上升行程中，控制所述打印平台获得第一速度，以及从所述第一速度加速移动至所述预设位置；

控制打印平台下降至打印位置，其中，在所述打印平台的下降行程中，控制所述打印平台获得第二速度，以及从所述第二速度加速移动至所述打印位置；

执行打印指令。

根据本申请的另一个方面，提供了一种三维打印控制装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标打印层的打印结束指令；

第一控制模块，用于控制打印平台抬升至预设位置，其中，在所述打印平台的上升行程中，控制所述打印平台获得第一速度，以及从所述第一速度加速移动至所述预设位置；

第二控制模块，用于控制打印平台下降至打印位置，其中，在所述打印平台的下降行程中，控制所述打印平台获得第二速度，以及从所述第二速度加速移动至所述打印位置；

执行模块，用于执行打印指令。

根据本申请又一个方面，提供了一种打印设备，所述打印设备在执行时实现上述三维打印控制方法。

根据本申请再一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述三维打印控制方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种三维打印控制方法、打印设备及存储介质，可在获取到目标打印层的打印结束指令后，首先控制打印平台抬升至预设位置，其中，在所述打印平台的上升行程中，控制所述打印平台获得第一速度，以及从所述第一速度加速移动至所述预设位置；进一步控制打印平台下降至打印位置，其中，在所述打印平台的下降行程中，控制所述打印平台获得第二速度，以及从所述第二速度加速移动至所述打印位置；最后在打印位置进一步响应于打印指令执行对下一打印层的打印操作。本申请中的技术方案，通过设置多个移动限定位置(预设位置、限定位置)，以及两两位置之间不同速度的加速移动控制，可在对目标打印层打印结束后，控制打印平台以较小的移动速度进行抬升离型，避免当前成型层因受到较大移动速度的影响，与离型膜脱离时产生较大的拉扯力而产生损坏，从而能够保证打印完成的成型层的稳定性，进一步提高三维模型的打印质量。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种三维打印控制方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的另一种三维打印控制方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种立体打印机的结构示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种三维打印控制的原理流程示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种三维打印控制装置的结构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的另一种三维打印控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为了解决目前在进行三维打印过程中，打印平台在抬升离型时，移动速度较大，导致当前成型层与离型膜脱离的拉扯力也对应较大，如此在离型过程中容易造成打印完成的成型层有损坏，进而降低模型打印质量的技术问题，本申请提供了一种三维打印控制方法，如图1所示，该方法包括：

101、获取目标打印层的打印结束指令。

在具体的应用场景中，现有立体打印机的结构可参考图3所示，其工作原理是：将树脂溶液(打印材料)1放在材料槽2中，树脂溶液1在特定波长的光的照射下会固化，材料槽2可以被一定波长的光穿透。投影机3的光线照射在材料槽2上，其输出光线为可以固化树脂的光线。支柱4上设置有打印平台5，打印平台5可以在支柱4上上下移动。整个设备被外壳6罩着，进行封闭、遮光处理。

在进行打印控制时，可先由CAD构造待打印物体的3D模型，进一步利用切片软件对3D模型进行切片处理，得到多个打印层，然后将多个打印层信息输入到立体打印机中进行逐层打印，叠加打印成三维物体。参考图3，在对每层打印层进行打印处理时，打印平台5的下表面浸入树脂溶液1中，下表面与材料槽2底部的上表面之间的间距为a，a就是打印层的一层的厚度。然后投影机3显示该层对应待打印物体的投影图像，将打印平台5下表面至材料槽2上表面之间的树脂溶液部分曝光，使被照射的打印材料固化。该层曝光完成后，该层图像对应的打印实体固化成型粘在打印平台上。之后控制打印平台5沿支柱4抬升下一打印层的层厚高度，在第一打印层和材料槽2底部的上表面之间再形成厚度为a的一层树脂溶液，此时投影机3显示第二层对应的图像，进行曝光，以此类推，直至打印完成。

在具体的应用场景中，在执行打印过程中，可首先根据打印执行数据确定待执行打印的目标打印层，进一步参照上述打印步骤，依据目标打印层的投影图像对打印材料进行曝光固化处理，进而在曝光完成之后即可接收到目标打印层的打印结束指令，进一步的，可依据实施例步骤102至104控制打印平台执行对目标打印层的打印脱模过程。

本申请的执行主体可为三维打印设备，也可为PC和三维打印设备。本申请中控制方法对应的控制参数可配置在三维打印设备端，也可以配置在电脑切片软件端和三维打印设备端。

102、控制打印平台抬升至预设位置，其中，在打印平台的上升行程中，控制打印平台获得第一速度，以及从第一速度加速移动至预设位置。

其中，本实施例中的第一速度为一个变量值，具体可指代打印平台抬升至预设位置之间的任一控制速度，在控制打印平台抬升至预设位置时，具体可包括匀加速控制，匀速控制以及匀减速控制，在本实施例以及下述实施例步骤中，将包含匀加速控制的移动过程定义为加速移动，即在控制打印平台的抬升过程中，控制打印平台以动态变化的第一速度加速移动至预设位置。

对于本实施例，在控制打印平台抬升至预设位置时，实施例步骤102具体可以包括：控制打印平台从第一速度加速移动至第一位置，并从第一位置加速移动至第二位置，其中，第二位置为或不为预设位置，第一位置与第二位置之间的距离大于第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离。相应的，打印平台加速移动至第一位置的运动过程包括：只加速运动至第一位置，或者先加速运动至匀速位置，再从匀速位置匀速运动至第一位置；打印平台从第一位置加速移动至第二位置的运动过程包括：加速运动至减速位置，再从减速位置减速运动至第二位置，或者加速运动至匀速位置，从匀速位置匀速运动至减速位置，再从减速位置减速运动至第二位置。

在具体的应用场景中，鉴于目前打印结束后控制打印平台进行抬升离型时，使打印完成的当前成型层与离型膜脱离时打印平台的移动速度较大，较大的移动速度容易使当前成型层与离型膜脱离的拉扯力也对应较大，如此在离型过程中容易造成打印完成的成型层有损坏，进而降低模型打印质量。对此，在本申请中，在控制打印平台抬升至预设位置的过程中，可预先设置多个标记位置：如第一位置、第二位置，其中，第一位置、第二位置的位置坐标可根据实际应用场景进行设定，通过设定多个标记位置，在打印平台抬升的过程中，可形成由两两相邻标记位置形成的多个上升控制区间，在多个上升控制区间中控制打印平台以动态变化的第一速度进行抬升，通过此种控制方式，使靠近打印平台起始抬升位置时以较小的第一速度进行抬升，以此实现在打印结束后，控制打印平台进行抬升离型时的初始移动速度较小，使当前成型层与离型膜缓慢脱离，减小当前成型层与离型膜脱离的拉扯力，进一步避免在离型过程中打印完成的成型层受到较大拉扯力的影响而产生损坏，从而提高成型层的稳定性，有效保证三维模型的打印质量。

需要说明的是，在控制打印平台抬升过程中设置多个标记位置时，还可设置两个以上的多个标记位置，即除了第一位置、第二位置之外，还可包括其他多个预设位置，即第二位置不为最高的预设位置，进一步通过多个上升控制区间控制打印平台抬升至最高的预设位置。在本申请中，为了保证打印的效率，可优选在打印平台起始抬升位置之上设定两个标记位置：第一位置、第二位置，即第二位置为最高的预设位置，在本实施例以及下述实施例步骤中，以控制打印平台抬升至预设位置的过程包含两个标记位置：第一位置、第二位置为例，对本申请中的技术方案进行说明。如图4所示，在平台起始抬升位置A之上依次设置有第一位置B、第二位置C，在打印平台抬升的过程中，可形成由两两相邻标记位置形成的上升控制区间，即可将打印平台起始抬升位置A到第一位置B之间的距离视为第一上升控制区间、第一位置B与第二位置C之间的距离视为第二上升控制区间，其中，为提高打印效率，可设置第二上升控制区间中达到的匀速抬升速度(匀速状态下的第一速度)大于第一上升控制区间中的匀速抬升速度(匀速状态下的第一速度)。在第一上升控制区间中以初始的第一速度为0进行匀加速或以匀加速-匀速抬升，使打印平台靠近平台起始抬升位置处的第一速度较小，能够减小当前成型层与离型膜脱离的拉扯力，进一步避免在离型过程中打印完成的成型层受到较大拉扯力的影响而产生损坏。相应的，在第二上升控制区间中以第一位置处的第一速度进行匀加速-匀减速，或以匀加速-匀速-匀减速抬升，使远离平台起始抬升位置处的第二上升控制区间中具有较大的匀速抬升速度，鉴于第二上升控制区间距离平台起始抬升位置较远，且成型层已与离型膜脱离，在第二上升控制区间可相比于第一上升控制区间设置较大的匀速抬升速度，以提高打印效率。

其中，对于本实施例，在控制打印平台由平台起始抬升位置加速移动抬升至第二位置时，可针对各个上升控制区间的变速移动过程(匀加速过程，匀速过程以及匀减速过程)设置对应的匀速位置、减速位置，如在第一上升控制区间中设置第一匀速位置，在第二上升控制区间中设置第二匀速位置、第二减速位置。相应的，在控制打印平台加速移动抬升时，打印平台加速移动至第一位置的运动过程可包括：只加速运动至第一位置，或者先加速运动至第一匀速位置，再从第一匀速位置匀速运动至第一位置。在打印平台抬升至第一位置后，鉴于第二上升控制区间对应的匀速抬升速度比第一上升控制区间对应的匀速抬升速度大，所以还需加速，相应的，打印平台从第一位置加速移动至第二位置的运动过程包括：加速运动至第二减速位置，再从第二减速位置减速运动至第二位置，或者加速运动至第二匀速位置，从第二匀速位置匀速运动至减速位置，再从减速位置减速运动至第二位置。

103、控制打印平台下降至打印位置，其中，在打印平台的下降行程中，控制打印平台获得第二速度，以及从第二速度加速移动至打印位置。

其中，本实施例中的第二速度为一个变量值，具体可指代打印平台下降至打印位置之间的任一控制速度，在控制打印平台下降至打印位置时，具体可包括匀加速控制，匀速控制以及匀减速控制，在本实施例以及下述实施例步骤中，将包含匀加速控制的移动过程定义为加速移动，将包含匀减速控制的移动过程定义为减速移动，即在控制打印平台的下降过程中，控制打印平台以动态变化的第二速度移动至打印位置。

对于本实施例，在控制打印平台下降至打印位置时，与实施例步骤102对应，实施例步骤103具体可以包括：控制打印平台从第二速度加速移动至第三位置，并从第三位置减速移动至第四位置，其中，第四位置为或不为打印位置，预设位置与第三位置之间的距离大于第三位置与第四位置之间的距离。相应的，打印平台加速移动至第三位置的运动过程包括：只加速运动至第三位置，或者先加速运动至匀速位置，再从匀速位置匀速运动至第三位置；打印平台从第三位置减速移动至第四位置的运动过程包括：只减速运动至第四位置，或者减速运动至匀速位置，从匀速位置匀速运动至减速位置，再从减速位置减速运动至第四位置。

在具体的应用场景中，为了避免控制打印平台在当前成型层与离型膜脱离结束后，下落到下一打印层时，较大的下落速度对当前成型层产生较大吸附力或触碰到当前成型层，而对当前成型层造成损坏，进而降低模型打印质量。对此，在本申请中，在控制打印平台下降至打印位置的过程中，可预先设置多个标记位置：如第三位置、第四位置，其中，第三位置、第四位置的位置坐标可根据实际应用场景进行设定，通过设定多个标记位置，在打印平台下落的过程中，可形成由两两相邻标记位置形成的多个下降控制区间，在多个下降控制区间中控制打印平台以动态变化的第二速度进行下降，通过此种控制方式，使打印平台在靠近下一打印层的打印位置时以较小的第二速度进行下降，以此实现在打印结束后，控制打印平台下降接近下一打印层打印位置时的第二速度较小，避免对当前成型层造成损坏，从而提高成型层的稳定性，有效保证三维模型的打印质量。

需要说明的是，在控制打印平台下降过程中设置多个标记位置时，还可设置两个以上的多个标记位置，即除了第三位置、第四位置之外，还可包括其他多个预设位置，即第四位置不为打印位置，进一步通过多个下降控制区间控制打印平台下降至下一打印层的打印位置。在本申请中，为了保证打印的效率，可优选在打印平台预设位置到下一层的打印位置之间设定两个标记位置：第三位置、第四位置，即第四位置为下一层的打印位置，在本实施例以及下述实施例步骤中，以控制打印平台下降至下一打印层的打印位置的过程包含两个标记位置：第三位置、第四位置为例，对本申请中的技术方案进行说明。如图4所示，可在第二位置C到第四位置(下一层的打印位置)D之间设置第三位置B′(可与第一位置B对应位置相同或不同)，可形成由两两相邻标记位置形成的下降控制区间，即可将第二位置C到第三位置B′之间的距离视为第一下降控制区间，将第三位置B′与第四位置D之间的距离视为第二下降控制区间，其中，为提高打印效率，可设置第一下降控制区间中达到的匀速下降速度(匀速状态下的第二速度)大于第二下降控制区间中的匀速下降速度(匀速状态下的第二速度)。在第一下降控制区间中以初始的第二速度为0进行匀加速，或以匀加速-匀速下降，使打印平台远离下一打印层打印位置处的第二速度较大，提高打印效率。相应的，对于靠近下一打印层打印位置的第二下降控制区间，以第三位置处的第二速度进行匀减速，或以匀减速-匀速-匀减速下降，使靠近平台起始抬升位置处的第二下降控制区间中具有较小的匀速下降速度，鉴于第二下降控制区间距离平台起始抬升位置较近，故使打印平台靠近下一层的打印位置处的第二速度较小，进一步能够避免对打印完成的成型层造成损坏。

其中，对于本实施例，在控制打印平台由第二位置加速移动下降至下一打印层的打印位置时，可针对各个下降控制区间的变速移动过程(匀加速过程，匀速过程以及匀减速过程)设置对应的匀速位置、减速位置，如在第一下降控制区间中设置第三匀速位置，在第二下降控制区间中设置第四匀速位置、第四减速位置。相应的，在控制打印平台加速移动至第三位置时，打印平台加速移动至第三位置的运动过程包括：只加速运动至第三位置，或者先加速运动至第三匀速位置，再从第三匀速位置匀速运动至第三位置。在打印平台下降到第三位置后，鉴于第一下降控制区间对应的匀速下降速度比第二下降控制区间对应的匀速下降速度大，所以还需减速，相应的，打印平台从第三位置减速移动至第四位置的运动过程包括：只减速运动至第四位置，或者减速运动至第四匀速位置，从第四匀速位置匀速运动至第四减速位置，再从第四减速位置减速运动至第四位置。

104、在打印位置执行打印指令。

在具体的应用场景中，经过实施例步骤102和103，可完成对当前成型层与离型膜的脱离，进一步到达下一打印层的打印位置，此时可将下一打印层更新为目标打印层，并通过重复上述实施例步骤101至103执行对下一打印层的打印控制。

需要说明的是，申请中所描述的位置既可以是对位置的直接限制和约束，也可以通过其他参数间接达到此目的，例如通过时间参数、电机脉冲参数等。

本实例提供的一种三维打印控制方法，可在获取到目标打印层的打印结束指令后，首先控制打印平台抬升至预设位置，其中，在打印平台的上升行程中，控制打印平台获得第一速度，以及从第一速度加速移动至预设位置；进一步控制打印平台下降至打印位置，其中，在打印平台的下降行程中，控制打印平台获得第二速度，以及从第二速度加速移动至打印位置；最后在打印位置进一步响应于打印指令执行对下一打印层的打印操作。本申请中的技术方案，通过设置多个移动限定位置(预设位置、限定位置)，以及两两位置之间不同速度的加速移动控制，可在对目标打印层打印结束后，控制打印平台以较小的移动速度进行抬升离型，避免当前成型层因受到较大移动速度的影响，与离型膜脱离时产生较大的拉扯力而产生损坏，从而能够保证打印完成的成型层的稳定性，进一步提高三维模型的打印质量。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的实施方式，本实施例还提供了另一种三维打印控制方法，如图2所示，该方法包括：

201、获取目标打印层的打印结束指令。

202、判断目标打印层的打印层属性，打印层属性包括底部打印层属性和非底部打印层属性，目标打印层为三维模型打印过程中除最后一个打印层之外的任一打印层。

在具体的应用场景中，由于光固化打印本身的特点，底部打印层相对于正常打印层(非底部打印层)与离型膜脱离时更容易损坏，故为提升底部层数阶段内打印层的质量，可针对底部打印层在各个控制区间为打印平台配置更慢的移动速率，以及更大的移动距离。相应的，为加以区分控制，可按照切片层级将各个打印层的打印层属性进一步划分为底部打印层属性和非底部打印层属性。对于本实施例，在获取到目标打印层的打印结束指令后，首选需要进行打印层属性的判定，以根据所确定出的目标打印层的打印层属性对应的控制参数执行对打印平台的抬升或下降控制。

相应的，在判断目标打印层的打印层属性时，实施例步骤具体可以包括：获取目标打印层的切片参数，根据切片参数确定目标打印层的切片层级；若切片层级小于或等于预设切片层级，则判定目标打印层的打印层属性为底部打印层属性；若切片层级大于预设切片层级，则判定目标打印层的打印层属性为非底部打印层属性。

例如，预设切片层级为6，若提取出目标打印层的切片层级为0到6中的任意一层，鉴于目标打印层的切片层级小于或等于预设切片层级，故可将目标打印层的打印层属性归类于底部打印层属性，若提取出目标打印层的切片层级为10，鉴于目标打印层的切片层级大于预设切片层级，故可将目标打印层的打印层属性归类于非底部打印层属性。

203、若判定目标打印层属于底部打印层属性，则在打印平台加速移动至第一位置的运动过程中，控制打印平台获得第三速度，以及记录第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离为第一距离。

204、若判定目标打印层属于非底部打印层属性，则在打印平台加速移动至第一位置的运动过程中，控制打印平台获得第四速度，以及记录第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离为第二距离。

对于实施例步骤203和204，在确定出目标打印层的打印层属性后，可根据打印层属性提取针对目标打印层的打印控制参数，打印控制参数可包括第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离，以及打印平台加速移动至第一位置的运动过程中控制打印平台获得的第一速度，鉴于底部打印层相对于正常打印层(非底部打印层)更容易受损，故为提升底部层数阶段内打印层的质量，可针对底部打印层在各个控制区间为打印平台配置更慢的移动速率，以及更大的移动距离。即可在目标打印层为底部打印层时，控制打印平台加速移动至第一位置的运动过程中，使打印平台获得的第一速度为第三速度，且第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离为第一距离；在目标打印层为非底部打印层时，控制打印平台加速移动至第一位置的运动过程中，使打印平台获得的第一速度为第四速度，且第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离为第二距离。其中，第三速度小于第四速度，第一距离大于第二距离；或者，第三速度和第四速度为打印平台达到匀速运动的速度，且第三速度小于第四速度，第一距离大于第二距离。需要说明的是，在利用上述第三速度以及第一距离控制打印平台加速移动至第一位置的控制过程，以及在利用上述第四速度以及第二距离控制打印平台加速移动至第一位置的控制过程，可参见实施例步骤102中的相关描述，在此不再赘述。

其中，在确定上述打印控制参数时，作为一种优选方式，可通过两种方式实现自动化获取：第一种方式，可将上述参数设置为默认打印控制参数，并预先存储在立体打印机设备上，进而在立体打印机设备执行打印操作时，可直接从本地存储中提取默认打印控制参数作为上述打印控制参数。第二种方式，可在上位机上布局数据录入窗口，用户可通过数据录入窗口实现对打印控制参数数据的自定义，在立体打印机设备执行打印操作时，可接收上位机发送的用户自定义的打印控制参数数据，进一步可获取得到目标打印层对应的上述打印控制参数。

借由上述基于分区间控制的立体打印方法，可在获取到目标打印层的打印结束指令后，首先控制打印平台抬升至预设位置，其中，在打印平台的上升行程中，控制打印平台获得第一速度，以及从第一速度加速移动至预设位置；进一步控制打印平台下降至打印位置，其中，在打印平台的下降行程中，控制打印平台获得第二速度，以及从第二速度加速移动至打印位置；最后在打印位置进一步响应于打印指令执行对下一打印层的打印操作。本申请中的技术方案，通过设置多个移动限定位置(预设位置、限定位置)，以及两两位置之间不同速度的加速移动控制，可在对目标打印层打印结束后，控制打印平台以较小的移动速度进行抬升离型，避免当前成型层因受到较大移动速度的影响，与离型膜脱离时产生较大的拉扯力而产生损坏，从而能够保证打印完成的成型层的稳定性，进一步提高三维模型的打印质量。

进一步的，作为图1和图2所示方法的具体实现，本申请实施例提供了一种三维打印控制装置，如图5所示，该装置包括：第一获取模块31、第一控制模块32、第二控制模块33、执行模块34；

第一获取模块31，可用于获取目标打印层的打印结束指令；

第一控制模块32，可用于控制打印平台抬升至预设位置，其中，在打印平台的上升行程中，控制打印平台获得第一速度，以及从第一速度加速移动至预设位置；

第二控制模块33，可用于控制打印平台下降至打印位置，其中，在打印平台的下降行程中，控制打印平台获得第二速度，以及从第二速度加速移动至打印位置；

执行模块34，可用于执行打印指令。

在具体的应用场景中，在控制打印平台抬升至预设位置时，第一控制模块32，具体可用于控制打印平台从第一速度加速移动至第一位置，并从第一位置加速移动至第二位置，其中，第二位置为或不为预设位置，第一位置与第二位置之间的距离大于第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离。

在具体的应用场景中，在控制打印平台下降至打印位置时，第二控制模块33，可用于控制打印平台从第二速度加速移动至第三位置，并从第三位置减速移动至第四位置，其中，第四位置为或不为打印位置，预设位置与第三位置之间的距离大于第三位置与第四位置之间的距离。

在具体的应用场景中，打印平台加速移动至第一位置的运动过程包括：只加速运动至第一位置，或者先加速运动至匀速位置，再从匀速位置匀速运动至第一位置；打印平台从第一位置加速移动至第二位置的运动过程包括：加速运动至减速位置，再从减速位置减速运动至第二位置，或者加速运动至匀速位置，从匀速位置匀速运动至减速位置，再从减速位置减速运动至第二位置。

在具体的应用场景中，打印平台加速移动至第三位置的运动过程包括：只加速运动至第三位置，或者先加速运动至匀速位置，再从匀速位置匀速运动至第三位置；打印平台从第三位置减速移动至第四位置的运动过程包括：只减速运动至第四位置，或者减速运动至匀速位置，从匀速位置匀速运动至减速位置，再从减速位置减速运动至第四位置。

在具体的应用场景中，如图6所示，该装置还包括：判断模块35、第三控制模块36、第四控制模块37；

判断模块35，可用于判断目标打印层的打印层属性，打印层属性包括底部打印层属性和非底部打印层属性，目标打印层为三维模型打印过程中除最后一个打印层之外的任一打印层；

第三控制模块36，可用于若判定目标打印层属于底部打印层属性，则在打印平台加速移动至第一位置的运动过程中，控制打印平台获得第三速度，以及记录第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离为第一距离；

第四控制模块37，可用于若判定目标打印层属于非底部打印层属性，则在打印平台加速移动至第一位置的运动过程中，控制打印平台获得第四速度，以及记录第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离为第二距离；

其中，第三速度小于第四速度，第一距离大于第二距离；或者，第三速度和第四速度为打印平台达到匀速运动的速度，且第三速度小于第四速度，第一距离大于第二距离。

在具体的应用场景中，在判断目标打印层的打印层属性时，判断模块35，具体可用于获取目标打印层的切片参数，根据切片参数确定目标打印层的切片层级；若切片层级小于或等于预设切片层级，则判定目标打印层的打印层属性为底部打印层属性；若切片层级大于预设切片层级，则判定目标打印层的打印层属性为非底部打印层属性。

在具体的应用场景中，如图6所示，该装置还包括：第二获取模块38；

第二获取模块38，可用于获取基于用户输入的参数，参数包括如下中的至少一种：第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离、第一位置与预设位置之间的距离、预设位置与第三位置之间的距离、第三位置与打印位置之间的距离、以及打印平台做匀速运动的速度。

需要说明的是，本实施例提供的一种三维打印控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图2的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1至图2所示方法，相应的，本实施例还提供了一种存储介质，存储介质具体可为易失性或非易失性，其上存储有计算机可读指令，该可读指令被处理器执行时实现上述如图1至图2所示的三维打印控制方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景的方法。

基于上述如图1至图2所示的方法和图5、图6所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图2所示的三维打印控制方法。

可选的，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

通过应用本申请的技术方案，与目前现有技术相比，本申请可在获取到目标打印层的打印结束指令后，首先控制打印平台抬升至预设位置，其中，在打印平台的上升行程中，控制打印平台获得第一速度，以及从第一速度加速移动至预设位置；进一步控制打印平台下降至打印位置，其中，在打印平台的下降行程中，控制打印平台获得第二速度，以及从第二速度加速移动至打印位置；最后在打印位置进一步响应于打印指令执行对下一打印层的打印操作。本申请中的技术方案，通过设置多个移动限定位置(预设位置、限定位置)，以及两两位置之间不同速度的加速移动控制，可在对目标打印层打印结束后，控制打印平台以较小的移动速度进行抬升离型，避免当前成型层因受到较大移动速度的影响，与离型膜脱离时产生较大的拉扯力而产生损坏，从而能够保证打印完成的成型层的稳定性，进一步提高三维模型的打印质量。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种三维打印控制方法，其特征在于，包括：

获取目标打印层的打印结束指令；

控制打印平台抬升至预设位置，其中，所述控制打印平台抬升至预设位置包括：控制所述打印平台从第一速度加速移动至第一位置，并从所述第一位置加速移动至第二位置，所述第一位置与所述第二位置之间的距离大于所述第一位置与所述打印平台起始抬升位置之间的距离，在所述打印平台抬升的过程中，可形成由所述打印平台起始抬升位置和所述第一位置，以及所述第一位置和所述第二位置形成的多个上升控制区间，在多个所述上升控制区间中控制所述打印平台以动态变化的所述第一速度进行抬升；

控制打印平台下降至打印位置，其中，在所述打印平台的下降行程中，控制所述打印平台获得第二速度，以及从所述第二速度加速移动至所述打印位置；

执行打印指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位置为或不为所述预设位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制打印平台下降至打印位置，包括：

控制所述打印平台从所述第二速度加速移动至第三位置，并从所述第三位置减速移动至第四位置，其中，所述第四位置为或不为所述打印位置，所述预设位置与第三位置之间的距离大于所述第三位置与所述第四位置之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述打印平台从所述第一速度加速移动至所述第一位置的运动过程包括：只加速运动至所述第一位置，或者先加速运动至匀速位置，再从所述匀速位置匀速运动至所述第一位置；

所述从所述第一位置加速移动至所述第二位置的运动过程包括：加速运动至减速位置，再从所述减速位置减速运动至所述第二位置，或者加速运动至匀速位置，从匀速位置匀速运动至减速位置，再从所述减速位置减速运动至所述第二位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述打印平台加速移动至所述第三位置的运动过程包括：只加速运动至所述第三位置，或者先加速运动至匀速位置，再从所述匀速位置匀速运动至所述第三位置；

所述打印平台从所述第三位置减速移动至第四位置的运动过程包括：只减速运动至所述第四位置，或者减速运动至匀速位置，从匀速位置匀速运动至减速位置，再从所述减速位置减速运动至所述第四位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取目标打印层的打印结束指令之后，所述方法还包括：

判断所述目标打印层的打印层属性，所述打印层属性包括底部打印层属性和非底部打印层属性，所述目标打印层为三维模型打印过程中除最后一个打印层之外的任一打印层；

若判定所述目标打印层属于底部打印层属性，则在所述打印平台加速移动至所述第一位置的运动过程中，控制所述打印平台获得第三速度，以及记录所述第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离为第一距离；

若判定所述目标打印层属于非底部打印层属性，则在所述打印平台加速移动至所述第一位置的运动过程中，控制所述打印平台获得第四速度，以及记录所述第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离为第二距离；

其中，所述第三速度小于所述第四速度，所述第一距离大于所述第二距离；或者，所述第三速度和第四速度为所述打印平台达到匀速运动的速度，且所述第三速度小于所述第四速度，所述第一距离大于所述第二距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标打印层的打印层属性，包括：

获取所述目标打印层的切片参数，根据所述切片参数确定所述目标打印层的切片层级；

若所述切片层级小于或等于预设切片层级，则判定所述目标打印层的打印层属性为所述底部打印层属性；

若所述切片层级大于所述预设切片层级，则判定所述目标打印层的打印层属性为所述非底部打印层属性。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标打印层的打印结束指令之前，所述方法还包括：

获取基于用户输入的参数，所述参数包括如下中的至少一种：所述第一位置与打印平台起始抬升位置之间的距离、所述第一位置与所述预设位置之间的距离、所述预设位置与第三位置之间的距离、所述第三位置与所述打印位置之间的距离、以及所述打印平台做匀速运动的速度。

9.一种打印设备，其特征在于，所述打印设备在执行时实现上述权利要求1至8中任一项所述的三维打印控制方法。

10.一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的三维打印控制方法。