CN114404040A - 安装构件、标记构件以及光学跟踪组件和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种光学跟踪组件、无菌光学跟踪组件以及光学跟踪装置，光学跟踪组件包括安装构件和标记构件，安装构件具有安装区域，安装构件被配置为用于可拆卸地安装在导航架上，标记构件安装在安装区域，标记构件被配置为能够通过安装构件与导航架可拆卸地连接。安装构件作为独立于标记构件的结构，可以采用任意合适的材料或结构制作，引入安装构件作为导航架和标记构件之间的过渡结构，安装构件能够根据各种各样的安装需求采用各种所需的材料，以及被制造成各种所需的结构形状，以满足安装构件与导航架之间的装配需求，使安装构件作为过渡结构，可以实现标记构件和导航架之间的便捷、快速安装，解决拆装繁琐的问题，提高拆装的效率。

Description

安装构件、标记构件以及光学跟踪组件和装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及安装构件、标记构件以及光学跟踪组件和装置。

背景技术

光学跟踪系统通常具有发射源及标记构件，标记构件通过反射光学信号来反映自身所在的位置，从而实现定位与跟踪，标记构件和导航架之间的稳固连接是确保跟踪精度的关键。现有技术中，标记构件和导航架之间通常采用螺纹连接或粘接等方式直接将标记构件连接在导航架上，虽然可以保证二者之间的牢固连接，但是拆装繁琐，如果在使用中出现问题，则需要较长的时间来拆卸更换。

发明内容

基于此，有必要针对标记构件和导航架之间拆装繁琐的问题，提供一种安装构件、标记构件以及光学跟踪组件和装置。

本发明提供了一种安装构件，所述安装构件包括：

构件主体，所述构件主体被配置为用于可拆卸地安装在导航架上，所述构件主体上具有安装区域，所述安装区域被配置为用于至少部分地接收标记构件。

在其中一个实施例中，所述安装区域被配置为用于可拆卸地接收标记构件。

在其中一个实施例中，所述构件主体包括安装筒和安装座，所述安装区域形成在所述安装筒和所述安装座之间；

所述安装筒和所述安装座可拆卸地连接，所述安装筒和/或所述安装座上设置有第一限位部，所述第一限位部被配置为用于将标记构件限制在所述安装筒和所述安装座之间。

在其中一个实施例中，所述第一限位部包括分别设置在所述安装筒和所述安装座上的第一限位台阶和第一限位凸起，所述第一限位台阶和所述第一限位凸起被配置为能够限位夹持标记构件。

在其中一个实施例中，所述安装筒和/或所述安装座上设置有第一连接部，所述安装筒和所述安装座通过所述第一连接部可拆卸地连接。

在其中一个实施例中，所述第一连接部包括分别设置在所述安装筒内腔以及所述安装座外壁的第一卡槽和第一卡凸，所述第一卡槽和所述第一卡凸相对卡接；或者，

所述第一连接部包括分别设置在所述安装筒的内腔以及所述安装座的外壁之间的粘接层；或者，

所述第一连接部包括分别设置在所述安装筒内腔以及所述安装座外壁的内螺纹和外螺纹；或者，

所述第一连接部包括开设在所述安装筒或所述安装座上的插接孔，以及与所述插接孔插接配合的插接件；或者，

所述第一连接部包括开设在所述安装筒或所述安装座上的螺纹孔，以及与所述螺纹孔螺纹配合的螺纹件。

在其中一个实施例中，所述安装筒的至少一部分区域为弹性形变区域，所述弹性形变区域具有至少沿着所述安装筒径向的弹性形变能力，所述第一连接部位于所述弹性形变区域。

在其中一个实施例中，所述第一连接部包括分别位于所述安装筒内腔的第一压紧面以及所述安装座外壁的第二压紧面，所述弹性形变区域被配置为能够在受到外力时沿着径向向内施加弹性压紧力，所述第一压紧面被配置为能够通过所述弹性压紧力与所述第二压紧面压紧。

在其中一个实施例中，所述弹性形变区域开设有至少一个开口，所述弹性形变区域通过所述开口分隔为至少两部分。

在其中一个实施例中，至少在所述安装筒上设置有第二限位部，所述第二限位部被配置为用于限制所述安装筒和导航架之间的相对位置；和/或，

至少在所述安装筒上设置有第二连接部，所述第二连接部被配置为用于可拆卸地连接所述安装筒和导航架。

在其中一个实施例中，所述安装座上开设有安装槽，所述安装槽被配置为用于安装标记构件。

在其中一个实施例中，所述安装座的外壁开设有连通所述安装槽的通孔。

在其中一个实施例中，所述安装筒包括轴向分布的主体筒段和外扩筒段，所述主体筒段与所述安装座可拆卸地连接，所述外扩筒段具有靠近所述主体筒段的内端以及远离所述主体筒段的外端，所述外扩筒段在自其内端至外端方向上的径向横截面积逐渐增大。

本发明还提供了一种光学跟踪组件，所述光学跟踪组件包括：

所述安装构件；

标记构件，所述标记构件安装在所述安装构件的安装区域。

本发明还提供了一种光学跟踪装置，所述光学跟踪装置包括：

导航架，所述导航架上具有至少两个定位区域，至少两个定位区域之间具有相对确定的位置关系；

至少两个所述光学跟踪组件，所述光学跟踪组件可拆卸地安装在所述定位区域。

在其中一个实施例中，所述定位区域开设有安装孔，不同所述定位区域的安装孔之间具有相对确定的位置关系，所述光学跟踪组件可拆卸地安装在所述安装孔内。

在其中一个实施例中，所述安装构件和/或所述安装孔设置第二限位部，所述第二限位部被配置为用于限制所述安装构件和所述安装孔之间的相对位置。

在其中一个实施例中，所述第二限位部包括分别设置在所述安装构件上和所述安装孔内的第二限位台阶和第二限位凸起，所述第二限位台阶和所述第二限位凸起被配置为能够限位夹持所述标记构件。

在其中一个实施例中，所述安装构件和/或所述安装孔设置第二连接部，所述安装构件和所述安装孔通过所述第二连接部可拆卸地连接。

在其中一个实施例中，所述第二连接部包括分别设置在所述安装构件上和所述安装孔内的第二卡槽和第二卡凸，所述第二卡槽和所述第二卡凸相对卡接。

在其中一个实施例中，所述第二卡槽包括相连接的主槽段和导向段，所述第二卡凸与所述导向段滑动配合，能够通过所述导向段滑进所述主槽段或滑出所述主槽段。

本发明还提供了一种无菌光学跟踪组件，所述无菌光学跟踪组件包括：

至少一层无菌包装结构，所述无菌包装结构具有无菌内腔；

所述光学跟踪组件，收纳在所述无菌内腔中。

在其中一个实施例中，所述无菌光学跟踪组件包括一个无菌包装袋，所述无菌包装袋的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述无菌包装袋中；或者，

所述无菌光学跟踪组件包括第一无菌包装袋和第二无菌包装袋，所述第一无菌包装袋收纳在所述第二无菌包装袋的内腔中，所述第一无菌包装袋的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述第一无菌包装袋中；或者，

所述无菌光学跟踪组件包括无菌包装袋和无菌包装盒，所述无菌包装盒收纳在所述无菌包装袋的内腔中，所述无菌包装盒的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述无菌包装盒中。

本发明还提供了一种无菌光学跟踪组件，所述光学跟踪组件经灭菌盒灭菌后得到。

上述安装构件、标记构件以及光学跟踪组件和装置中，安装构件作为独立于标记构件的结构，可以采用任意合适的材料或结构制作，引入安装构件作为导航架和标记构件之间的过渡结构，安装构件能够根据各种各样的安装需求采用各种所需的材料，以及被制造成各种所需的结构形状，以满足安装构件与导航架之间的装配需求，使安装构件作为过渡结构，可以实现标记构件和导航架之间的便捷、快速安装，解决拆装繁琐的问题，提高拆装的效率。

附图说明

图1为本发明一个实施例中提供的光学跟踪组件的爆炸结构示意图；

图2为本发明一个实施例中提供的光学跟踪组件的装配结构示意图；

图3为本发明一个实施例中提供的光学跟踪组件的剖面结构示意图；

图4为如图3所示的光学跟踪组件的局部剖面结构示意图；

图5为本发明一个实施例中提供的光学跟踪组件与导航架的装配结构剖面图；

图6至图10为本发明其他实施例中提供的光学跟踪组件的剖面结构示意图；

图11为本发明一个实施例中提供的安装筒的第一角度示意图；

图12为本发明一个实施例中提供的安装筒的第二角度示意图；

图13为本发明一个实施例中提供的安装筒的剖面结构示意图；

图14为本发明另一个实施例中提供的安装筒的结构示意图；

图15为本发明一个实施例中提供的安装座的透视图；

图16为本发明一个实施例中提供的安装座的剖面结构示意图；

图17为本发明一个实施例中提供的光学跟踪组件与导航架的部分尺寸结构示意图；

图18为本发明一个实施例中提供的光学跟踪组件的爆炸结构示意图；

图19为如图18所示的光学跟踪组件的装配结构剖视图；

图20为本发明一个实施例中提供的光学跟踪装置的立体图；

图21为本发明一个实施例中提供的光学跟踪装置的平面图；

图22为本发明一个实施例中提供的无菌光学跟踪组件的结构示意图；

图23至图25为本发明其他实施例中提供的无菌光学跟踪组件的结构示意图；

图26为本发明另一个实施例中提供的获取无菌光学跟踪组件的示意图；

图27为本发明一个实施例中提供的光学跟踪装置的使用状态示意图1；

图28为本发明一个实施例中提供的光学跟踪装置的使用状态示意图2。

附图标号：

100、构件主体；200、标记构件；300、导航架；400、无菌包装结构；

110、安装筒；120、安装座；130、第一限位部；140、第一连接部；150、第二限位部；160、第二连接部；

310、定位区域；320、安装孔；

111、弹性形变区域；112、开口；113、主体筒段；114、外扩筒段；

121、安装槽；122、通孔；

131、第一限位台阶；132、第一限位凸起；

141、第一卡槽；142、第一卡凸；143、粘接层；144、内螺纹；145、外螺纹；146、插接孔；147、插接件；148、螺纹孔；149、螺纹件；1410、第一压紧面；1411、第二压紧面；

151、第二限位台阶；152、第二限位凸起；

161、第二卡槽；162、第二卡凸；163、主槽段；164、导向段。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1和图5所示，本发明一实施例提供了一种安装构件，所述安装构件包括构件主体100，其中，构件主体100即安装构件的主体结构，因此本文中可以将安装构件和构件主体100相互结合或替换来理解相应技术方案的描述，所述构件主体100被配置为用于可拆卸地安装在导航架300上，所述构件主体100上具有安装区域，所述安装区域被配置为用于至少部分地接收标记构件200，例如，所述安装区域可以被配置为用于至少部分地接收标记构件200至所述安装区域的表面或者接收标记构件200至所述安装区域的内部等，实现对安装区域的固定装配。

继续参阅图1和图5所示，基于该安装构件，本发明一实施例还提供了一种配合的标记构件200，所述标记构件200包括安装部和信号部，基于标记构件200的这种结构，标记构件200能够通过安装部适用于安装在所述构件主体100的安装区域，所述信号部突出于所述安装区域并用于提供标记信号。同时也提供了一种基于该安装构件所形成的光学跟踪组件，该光学跟踪组件即安装构件和标记构件的组合形态，即所述光学跟踪组件包括安装构件和标记构件200，所述安装构件具有安装区域，所述安装构件被配置为用于可拆卸地安装在导航架300上，所述标记构件200安装在所述安装区域，所述标记构件200被配置为能够间接地通过所述安装构件与所述导航架300可拆卸地连接。

在上述技术方案中可以看出，安装构件作为独立于标记构件200的结构，可以采用任意合适的材料或结构制作，因此，相比于标记构件200本身来说，安装构件可以被设置成更多种不同的结构形状，这些结构形状能够更加适合与导航架300形成灵活的可拆卸连接。

例如，对于标记构件200来说，基于材料或结构的限制，标记构件200仅能够采用粘接、螺纹连接等基本方式与导航架300进行连接，为了不对标记构件200造成不应有的破坏，使标记构件200能够正常工作，标记构件200上不适于制作更多复杂的结构，这就制约了标记构件200直接与导航架300连接的多种可能性。

但是，通过引入了安装构件作为导航架300和标记构件200之间的过渡结构，安装构件却不具有类似于标记构件200被破坏的风险和问题，安装构件能够根据各种各样的安装需求采用各种所需的材料，以及被制造成各种所需的结构形状，以满足安装构件与导航架300之间的装配需求，使安装构件作为过渡结构，可以实现标记构件200和导航架300之间的便捷、快速安装，解决拆装繁琐的问题，提高拆装的效率。

所述安装构件提供的安装区域可以为安装构件上的表面区域，或者可以为安装构件内形成的相应空间区域，当安装区域为表面区域时，该表面区域至少能够独立地对标记构件200形成固定装配，以使标记构件200安装在该表面区域后可以与安装构件共同形成独立的结构，同样，当安装区域为空间区域时，该空间区域需要能够独立地容纳标记构件200，使标记构件200的至少部分结构被容纳在该空间区域的内部，进而对标记构件200形成固定装配，以使标记构件200安装在该空间区域后可以与安装构件共同形成独立的结构，表面区域和空间区域可以根据装配需求形成相适配的结构形式，只要能够实现对安装构件的安装即可，在此不做限定。

标记构件200在构件主体100上的安装可以为一体不可拆卸的方式，例如，可以采用3D打印等类似工艺制作构件主体100，并将标记构件200完全包裹在构件主体100内，使二者安装在一起后不可再分离，除此之外，在其中一个实施例中，所述安装区域被配置为用于可拆卸地接收标记构件200，使所述标记构件200与所述构件主体100之间还可以为可拆卸地连接，可拆卸的方式相比之下更容易将标记构件200与构件主体100连接，而且在有需要的情况下可以将标记构件200与构件主体100分离，其中，可以将标记构件200设置的不是很容易相对于构件主体100拆卸，这样可以保证二者在使用过程中的稳定性。

参阅图3所示，例如，在其中一个实施例中，所述构件主体100包括安装筒110和安装座120，所述安装区域形成在所述安装筒110和所述安装座120之间，所述安装筒110和所述安装座120可拆卸地连接，所述安装筒110或所述安装座120上设置有第一限位部130，或者在所述安装筒110和所述安装座120上均设置有第一限位部130，所述第一限位部130被配置为用于将所述标记构件200限制在所述安装筒110和所述安装座120之间，此时，构件主体100的安装区域便可以形成在安装筒110和安装座120之间，第一限位部130可以将标记构件200限制在安装区域的正确安装位置。

第一限位部130可以采用多种结构形式，在其中一个实施例中，所述第一限位部130包括分别设置在所述安装筒110和所述安装座120上的第一限位台阶131和第一限位凸起132，例如所述安装筒110上设置的第一限位台阶131与所述安装座120上设置的第一限位凸起132相互配合，或者所述安装筒110上设置的第一限位凸起132与所述安装座120上设置的第一限位台阶131相互配合，其中，第一限位凸起132可以为环形的凸起、点状的凸起或其他结构形式的凸起，第一限位台阶131可以为环形的台阶、点状的台阶或其他结构形式的台阶，甚至可以直接将安装座120或安装筒110的端面作为该第一限位台阶131，通过第一限位台阶131和第一限位凸起132的限位配合，所述第一限位台阶131和所述第一限位凸起132可以被配置为限位夹持所述标记构件200，进而将标记构件200限制在安装区域的正确安装位置。

参阅图3和图4所示，所述安装筒110和所述安装座120之间的可拆卸地连接可以采用多种方式，在其中一个实施例中，所述安装筒110或所述安装座120上设置有第一连接部140，或者所述安装筒110和所述安装座120上均设置有第一连接部140，所述安装筒110和所述安装座120通过所述第一连接部140可拆卸地连接。

在第一连接部140的一种结构形式中，所述第一连接部140包括分别设置在所述安装筒110内腔以及所述安装座120外壁的第一卡槽141和第一卡凸142，所述第一卡槽141和所述第一卡凸142相对卡接，例如所述安装筒110内腔设置的第一卡槽141与所述安装座120外壁设置的第一卡凸142相对卡接，或者所述安装筒110内腔设置的第一卡凸142与所述安装座120外壁设置的第一卡槽141相对卡接，第一卡槽141可以为环形槽、点状槽或其他结构形式的槽结构，第一卡凸142可以为环形卡凸、点状卡凸或其他结构形式的卡凸。

参阅图6和图9所示，除此之外，在第一连接部140的其他结构形式中，所述第一连接部140包括分别设置在所述安装筒110的内腔以及所述安装座120的外壁之间的粘接层143，粘接层143可以直接将安装座120的外壁与安装筒110的内腔粘接，或者，所述第一连接部140包括分别设置在所述安装筒110内腔以及所述安装座120外壁的内螺纹144和外螺纹145，安装座120可以与安装筒110螺纹旋合连接，并设置在安装筒110的内腔中，或者，所述第一连接部140包括开设在所述安装筒110或所述安装座120上的插接孔146，以及与所述插接孔146插接配合的插接件147，安装筒110设置在安装筒110的内腔中，插接件147向插接孔146插入时可以对安装座120施加抵接力，进而通过这种抵接力对安装座120形成连接，或者，所述第一连接部140包括开设在所述安装筒110或所述安装座120上的螺纹孔148，以及与所述螺纹孔148螺纹配合的螺纹件149，安装筒110设置在安装筒110的内腔中，螺纹件149在进入螺纹孔148内并旋合时可以对安装座120施加抵接力，进而通过这种抵接力对安装座120形成连接，本领域技术人员可以根据需求采用各种不同的连接形式，在此不做赘述。

参阅图10和图14所示，在其中一个实施例中，所述安装筒110的至少一部分区域为弹性形变区域111，其中可以通过材料或结构的设计使弹性形变区域111产生弹性效果，例如，安装筒110的整体可以采用具备弹性的材料制作，或者仅将用于与安装座120连接的部分区域采用具备弹性的材料制作，同时也可以在安装筒110的相应位置开设有至少一个开口112，使所述弹性形变区域111通过所述开口112分隔为至少两部分，进而通过结构的改变使弹性形变区域111产生弹性效果，开口112的尺寸会影响所述弹性形变区域111的弹性形变能力，因此可以根据实际的材料特性及需求进行调整，例如将开口112加大或缩小，开口112的宽度和深度均可以调整，本领域技术人员可以根据需求设置。

所述弹性形变区域111具有至少沿着所述安装筒110径向的弹性形变能力，能够受到外力产生弹性形变，该弹性形变可以是沿着安装筒110径向方向，也可以是偏离于安装筒110径向方向，所述第一连接部140可以位于所述弹性形变区域111，例如当第一连接部140采用第一卡槽141和第一卡凸142相互卡接配合的结构时，安装座120与安装筒110相互套接会使第一卡槽141和第一卡凸142相互卡接，此时弹性形变区域111可以在安装筒110的径向方向形成弹性形变，促进第一卡槽141和第一卡凸142之间相互卡接，并在第一卡槽141和第一卡凸142相互卡接配合后，利用这种径向方向上的弹性形变能力保持第一卡槽141和第一卡凸142之间的卡接稳定性，不易于轻易分散，甚至只能够通过专业工具才可以相互拆卸分离。

除此之外，在其中一个实施例中，根据所述弹性形变区域111具有的弹性形变能力，所述第一连接部140可以包括分别位于所述安装筒110内腔的第一压紧面1410以及所述安装座120外壁的第二压紧面1411，所述弹性形变区域111被配置为能够在受到外力时沿着径向向内施加弹性压紧力，所述第一压紧面1410被配置为能够通过所述弹性压紧力与所述第二压紧面1411压紧，二者的相互压紧可以使安装筒110和安装座120之间挤压连接，甚至形成过盈配合关系。

继续参阅图5所示，所述构件主体100可以采用多种结构形式实现与导航架300的可拆卸安装，而且可以根据需求设计构件主体100与导航架300之间的拆卸难易程度，达到适于使用的目的，为了方便二者的安装，至少可以在所述安装筒110上设置有第二限位部150，使所述第二限位部150被配置为用于限制所述安装筒110和所述导航架300之间的相对位置，这可以实现安装筒110和导航架300相互连接时的准确对位匹配，除此之外，当然也可以在所述导航架300上设置第二限位部150，或者在安装筒110和导航架300之间均设置第二限位部150，本领域技术人员可以根据需求设置第二限位部150的具体结构以及具体位置，在此不做限定。

对于构件主体100与导航架300的实际连接，在其中一个实施例中，至少可以在所述安装筒110上设置有第二连接部160，使所述第二连接部160被配置为用于可拆卸地连接所述安装筒110和所述导航架300，除此之外，当然也可以在所述导航架300上设置第二连接部160，或者在安装筒110和导航架300之间均设置第二连接部160，本领域技术人员可以根据需求设置第二连接部160的具体结构以及具体位置，在此不做限定。

标记构件200可以为光学球等，而且标记构件200可以采用多种结构形式，例如标记构件200可以设置为球形、椭球形、片状、盘状等，在此不做限定，而对于不同结构形状的标记构件200，安装座120上也可以设置相应的配合结构予以安装，参阅图15和图16所示，在其中一个实施例中，所述安装座120上开设有安装槽121，所述安装槽121被配置为用于安装所述标记构件200，安装槽121可以为球形、球形、椭球形、片状、盘状等结构形状的一部分结构，以满足对不同结构形状的构件主体100的安装。而且在其中一个实施例中，所述安装座120的外壁开设有连通所述安装槽121的通孔122，通孔122可以使安装座120的外部与安装槽121的内部之间连通，在整体作清洗或灭菌时具有流通性。

参阅图17所示，D1和D2为第一连接部140和第二连接部160在轴向方向上相对于构件主体100端部的距离，即相对于安装筒110端部的举例，本领域技术人员可以根据需求调整D1和D2的数值，进而调整第一连接部140和第二连接部160在轴向方向上的位置。同时，R1和R2为第一连接部140和第二连接部160在径向方向上相对于构件主体100中心轴线的距离，本领域技术人员可以根据需求调整R1和R2的数值，进而调整第一连接部140和第二连接部160在径向方向上的位置以及构件主体100的整体直径。

参阅图18和图19所示，在其中一个实施例中，所述安装筒110包括轴向分布的主体筒段113和外扩筒段114，所述主体筒段113与所述安装座120可拆卸地连接，所述外扩筒段114具有靠近所述主体筒段113的内端以及远离所述主体筒段113的外端，所述外扩筒段114在自其内端至外端方向上的径向横截面积逐渐增大，需要说明的是，由于安装筒110为具有内腔的筒状结构，因此其径向横截面积并不指实际的横截面积，而是由安装筒110的外轮廓限定出来的理论横截面积，该径向横截面积的形状可以为圆形、方形等形状，以使安装筒110可以通过外扩筒段114构成类似于喇叭的结构，这种喇叭的结构可以用来限制标记构件200的反射信号角度，本领域技术人员可以根据需求设置外扩筒段114在自其内端至外端方向上径向横截面积逐渐增大的程度，进而形成对反射信号角度的具体限制。

参阅图20和图21所示，本发明还提供了一种光学跟踪装置，所述光学跟踪装置包括导航架300和至少两个所述光学跟踪组件，所述导航架300上具有至少两个定位区域310，至少两个定位区域310之间具有相对确定的位置关系，当至少两个所述光学跟踪组件可拆卸地安装在不同的所述定位区域310内时，多个光学跟踪组件也会形成相对确定的位置关系。导航架300可以为具有多个分支杆刚性结构，每个定位区域310在不同的分支杆上，形成可靠的位置关系，导航架300可以通过一体加工结构或者分体结构。

在其中一个实施例中，所述定位区域310可以开设有安装孔320，不同所述定位区域310的安装孔320之间具有相对确定的位置关系，所述光学跟踪组件可拆卸地安装在所述安装孔320内，进而利用安装孔320对光学跟踪组件形成定位，使多个光学跟踪组件之间的相对位置关系得以确定。除此之外，定位区域310上也可以设置其他用来定位光学跟踪组件的定位结构，该定位结构的设置可以通过改变定位区域310的结构形成，如开槽等结构，或者也可以通过在定位区域310增设辅助部件形成，例如增设具有定位功能的凸起等结构。

当定位区域310形成安装孔320时，在其中一个实施例中，可以在所述构件主体100或所述安装孔320设置第二限位部150，或者在所述构件主体100和所述安装孔320中均设置第二限位部150，所述第二限位部150被配置为用于限制所述构件主体100和所述安装孔320之间的相对位置。第二限位部150可以通过限制构件主体100与安装孔320之间的相对位置来实现构件主体100在导航架300上安装位置的确定，例如第二限位部150可以限制安装筒110与安装孔320之间的相对位置。

第二限位部150可以采用多种结构形式，在其中一个实施例中，所述第二限位部150包括分别设置在所述构件主体100上和所述安装孔320内的第二限位台阶151和第二限位凸起152，其中，第二限位部150可以设置在构件主体100的安装筒110或安装座120上，以设置在安装筒110上为例，可以是将所述安装筒110上设置的第二限位台阶151与所述安装孔320内设置的第二限位凸起152相互配合，或者是将所述安装筒110上设置的第二限位凸起152与所述安装孔320内设置的第二限位台阶151相互配合，其中，第二限位凸起152可以为环形的凸起、点状的凸起或其他结构形式的凸起，第二限位台阶151可以为环形的台阶、点状的台阶或其他结构形式的台阶，甚至可以直接将安装筒110的端面作为该第二限位台阶151，通过第二限位台阶151和第二限位凸起152的限位配合，所述第二限位台阶151和所述第二限位凸起152可以被配置为能够限位夹持所述标记构件200，进而将标记构件200限制在安装孔320内。

所述构件主体100和所述安装孔320之间的可拆卸地连接可以采用多种方式，例如，所述构件主体100或所述安装孔320设置第二连接部160，或者所述构件主体100和所述安装孔320上均设置第二连接部160，所述构件主体100和所述安装孔320通过所述第二连接部160可拆卸地连接。在其中一个实施例中，所述第二连接部160包括分别设置在所述构件主体100上和所述安装孔320内的第二卡槽161和第二卡凸162，可以是所述构件主体100上设置的第一卡槽141与所述安装孔320内设置的第一卡凸142相对卡接，或者所述构件主体100上设置的第一卡凸142与所述安装孔320内设置的第一卡槽141相对卡接，第一卡槽141可以为环形槽、点状槽或其他结构形式的槽结构，第一卡凸142可以为环形卡凸、点状卡凸或其他结构形式的卡凸。

构件主体100与安装孔320之间可以形成较为紧固的卡接状态，从而保持安装的稳定性，或者构件主体100与安装孔320之间也可以形成较为容易拆卸的卡接状态，例如可以直接手持安装或拆卸，以在使用过程中提高拆卸的便捷性，为此，在其中一个实施例中，所述第二卡槽161包括相连接的主槽段163和导向段164，所述第二卡凸162与所述导向段164滑动配合，能够通过所述导向段164滑进所述主槽段163或滑出所述主槽段163，导向段164可以为槽结构或斜面等结构，因此通过导向段164可以在一定程度上降低第二卡槽161与第二卡凸162之间卡接的难度，使构件主体100可以相对容易地相对于安装孔320安装或拆卸。

参阅图22至图25所示，本发明还提供了一种无菌光学跟踪组件，所述无菌光学跟踪组件包括至少一层无菌包装结构400，所述无菌包装结构400具有无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述无菌内腔中，因此无菌光学跟踪组件的无菌化是通过无菌包装结构400对光学跟踪组件的无菌收纳实现的。

在其中一个实施例中，无菌包装结构400可以为灭菌后的包装袋或包装盒内，光学跟踪组件收纳在包装袋或包装盒内能够以无菌的形式提供给医院使用，医生在术中可拆开无菌的包装袋，取出无菌光学跟踪组件使用。其中，可将单个或多个无菌光学跟踪组件放入包装袋或包装盒内，再整体放入更大号的包装袋或包装盒内，形成双层无菌屏障。

例如，所述无菌光学跟踪组件包括一个无菌包装袋，所述无菌包装袋的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述无菌包装袋中；或者，所述无菌光学跟踪组件包括第一无菌包装袋和第二无菌包装袋，所述第一无菌包装袋收纳在所述第二无菌包装袋的内腔中，所述第一无菌包装袋的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述第一无菌包装袋中；或者，所述无菌光学跟踪组件包括无菌包装袋和无菌包装盒，所述无菌包装盒收纳在所述无菌包装袋的内腔中，所述无菌包装盒的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述无菌包装盒中。

除此之外，一种无菌光学跟踪组件，可以通过所述光学跟踪组件经灭菌盒灭菌后得到，参阅图26所示，可以先将光学跟踪组件以非灭菌的形式提供给医院，在术前将光学跟踪组件放入灭菌盒中进行灭菌处理，使光学跟踪组件当场形成无菌光学跟踪组件，此时将安装构件和标记构件200组成的光学跟踪组件进行灭菌，可以保护标记构件200上脆弱的涂层。

在手术室环境中，可以在使用机械臂(机器人)进行手术前，取出无菌光学跟踪组件，快速安装在机械臂末端工具的导航架300上。如果在在同样环境下，无菌光学跟踪组件因为污染或违规操作而灭菌失效，可以取出新的无菌光学跟踪组件，直接用手施力快速地从导航架300上拆下失效的无菌光学跟踪组件，更换新的无菌光学跟踪组件。参阅图27和图28所示，尤其是在手术室环境，病人手术正在进行中的情况下，若无菌光学跟踪组件因为污染或违规操作而灭菌失效，医生不借助工具快速地从导航架300上拆下失效的无菌光学跟踪组件，更换新的无菌光学跟踪组件，可以避免重新拆除已经固定在患肢上的导航架300，减少患者痛苦，增加手术的容错率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (24)

1.一种安装构件，其特征在于，所述安装构件包括：

构件主体，所述构件主体被配置为用于可拆卸地安装在导航架上，所述构件主体上具有安装区域，所述安装区域被配置为用于至少部分地接收标记构件。

2.根据权利要求1所述的安装构件，其特征在于，所述安装区域被配置为用于可拆卸地接收标记构件。

3.根据权利要求2所述的安装构件，其特征在于，所述构件主体包括安装筒和安装座，所述安装区域形成在所述安装筒和所述安装座之间；

所述安装筒和所述安装座可拆卸地连接，所述安装筒和/或所述安装座上设置有第一限位部，所述第一限位部被配置为用于将标记构件限制在所述安装筒和所述安装座之间。

4.根据权利要求3所述的安装构件，其特征在于，所述第一限位部包括分别设置在所述安装筒和所述安装座上的第一限位台阶和第一限位凸起，所述第一限位台阶和所述第一限位凸起被配置为能够限位夹持标记构件。

5.根据权利要求3所述的安装构件，其特征在于，所述安装筒和/或所述安装座上设置有第一连接部，所述安装筒和所述安装座通过所述第一连接部可拆卸地连接。

6.根据权利要求5所述的安装构件，其特征在于，所述第一连接部包括分别设置在所述安装筒内腔以及所述安装座外壁的第一卡槽和第一卡凸，所述第一卡槽和所述第一卡凸相对卡接；或者，

所述第一连接部包括分别设置在所述安装筒的内腔以及所述安装座的外壁之间的粘接层；或者，

所述第一连接部包括分别设置在所述安装筒内腔以及所述安装座外壁的内螺纹和外螺纹；或者，

所述第一连接部包括开设在所述安装筒或所述安装座上的插接孔，以及与所述插接孔插接配合的插接件；或者，

所述第一连接部包括开设在所述安装筒或所述安装座上的螺纹孔，以及与所述螺纹孔螺纹配合的螺纹件。

7.根据权利要求3所述的安装构件，其特征在于，所述安装筒的至少一部分区域为弹性形变区域，所述弹性形变区域具有至少沿着所述安装筒径向的弹性形变能力，所述第一连接部位于所述弹性形变区域。

8.根据权利要求7所述的安装构件，其特征在于，所述第一连接部包括分别位于所述安装筒内腔的第一压紧面以及所述安装座外壁的第二压紧面，所述弹性形变区域被配置为能够在受到外力时沿着径向向内施加弹性压紧力，所述第一压紧面被配置为能够通过所述弹性压紧力与所述第二压紧面压紧。

9.根据权利要求7所述的安装构件，其特征在于，所述弹性形变区域开设有至少一个开口，所述弹性形变区域通过所述开口分隔为至少两部分。

10.根据权利要求3所述的安装构件，其特征在于，至少在所述安装筒上设置有第二限位部，所述第二限位部被配置为用于限制所述安装筒和导航架之间的相对位置；和/或，

至少在所述安装筒上设置有第二连接部，所述第二连接部被配置为用于可拆卸地连接所述安装筒和导航架。

11.根据权利要求3所述的安装构件，其特征在于，所述安装座上开设有安装槽，所述安装槽被配置为用于安装标记构件。

12.根据权利要求11所述的安装构件，其特征在于，所述安装座的外壁开设有连通所述安装槽的通孔。

13.根据权利要求3所述的安装构件，其特征在于，所述安装筒包括轴向分布的主体筒段和外扩筒段，所述主体筒段与所述安装座可拆卸地连接，所述外扩筒段具有靠近所述主体筒段的内端以及远离所述主体筒段的外端，所述外扩筒段在自其内端至外端方向上的径向横截面积逐渐增大。

14.一种光学跟踪组件，其特征在于，所述光学跟踪组件包括：

如权利要求1-13中任一项所述的安装构件；

标记构件，所述标记构件安装在所述安装构件的安装区域。

15.一种光学跟踪装置，其特征在于，所述光学跟踪装置包括：

导航架，所述导航架上具有至少两个定位区域，至少两个定位区域之间具有相对确定的位置关系；

至少两个如权利要求14所述的光学跟踪组件，所述光学跟踪组件可拆卸地安装在所述定位区域。

16.根据权利要求15所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述定位区域开设有安装孔，不同所述定位区域的安装孔之间具有相对确定的位置关系，所述光学跟踪组件可拆卸地安装在所述安装孔内。

17.根据权利要求16所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述安装构件和/或所述安装孔设置第二限位部，所述第二限位部被配置为用于限制所述安装构件和所述安装孔之间的相对位置。

18.根据权利要求17所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述第二限位部包括分别设置在所述安装构件上和所述安装孔内的第二限位台阶和第二限位凸起，所述第二限位台阶和所述第二限位凸起被配置为能够限位夹持所述标记构件。

19.根据权利要求16所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述安装构件和/或所述安装孔设置第二连接部，所述安装构件和所述安装孔通过所述第二连接部可拆卸地连接。

20.根据权利要求19所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述第二连接部包括分别设置在所述安装构件上和所述安装孔内的第二卡槽和第二卡凸，所述第二卡槽和所述第二卡凸相对卡接。

21.根据权利要求20所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述第二卡槽包括相连接的主槽段和导向段，所述第二卡凸与所述导向段滑动配合，能够通过所述导向段滑进所述主槽段或滑出所述主槽段。

22.一种无菌光学跟踪组件，其特征在于，所述无菌光学跟踪组件包括：

至少一层无菌包装结构，所述无菌包装结构具有无菌内腔；

如权利要求14所述的光学跟踪组件，收纳在所述无菌内腔中。

23.根据权利要求22所述的无菌光学跟踪组件，其特征在于，所述无菌光学跟踪组件包括一个无菌包装袋，所述无菌包装袋的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述无菌包装袋中；或者，

所述无菌光学跟踪组件包括第一无菌包装袋和第二无菌包装袋，所述第一无菌包装袋收纳在所述第二无菌包装袋的内腔中，所述第一无菌包装袋的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述第一无菌包装袋中；或者，

所述无菌光学跟踪组件包括无菌包装袋和无菌包装盒，所述无菌包装盒收纳在所述无菌包装袋的内腔中，所述无菌包装盒的内腔构成所述无菌内腔，所述光学跟踪组件收纳在所述无菌包装盒中。

24.一种无菌光学跟踪组件，其特征在于，如权利要求14所述的光学跟踪组件经灭菌盒灭菌后得到。

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