CN114389741A - 无人机的反制方法、系统和装置、存储介质 - Google Patents
无人机的反制方法、系统和装置、存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114389741A CN114389741A CN202111480119.XA CN202111480119A CN114389741A CN 114389741 A CN114389741 A CN 114389741A CN 202111480119 A CN202111480119 A CN 202111480119A CN 114389741 A CN114389741 A CN 114389741A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- counter
- handheld
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 63
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 41
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04K—SECRET COMMUNICATION; JAMMING OF COMMUNICATION
- H04K3/00—Jamming of communication; Counter-measures
- H04K3/80—Jamming or countermeasure characterized by its function
- H04K3/92—Jamming or countermeasure characterized by its function related to allowing or preventing remote control
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04K—SECRET COMMUNICATION; JAMMING OF COMMUNICATION
- H04K3/00—Jamming of communication; Counter-measures
- H04K3/40—Jamming having variable characteristics
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04K—SECRET COMMUNICATION; JAMMING OF COMMUNICATION
- H04K3/00—Jamming of communication; Counter-measures
- H04K3/40—Jamming having variable characteristics
- H04K3/42—Jamming having variable characteristics characterized by the control of the jamming frequency or wavelength
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04K—SECRET COMMUNICATION; JAMMING OF COMMUNICATION
- H04K3/00—Jamming of communication; Counter-measures
- H04K3/40—Jamming having variable characteristics
- H04K3/43—Jamming having variable characteristics characterized by the control of the jamming power, signal-to-noise ratio or geographic coverage area
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04K—SECRET COMMUNICATION; JAMMING OF COMMUNICATION
- H04K3/00—Jamming of communication; Counter-measures
- H04K3/80—Jamming or countermeasure characterized by its function
- H04K3/90—Jamming or countermeasure characterized by its function related to allowing or preventing navigation or positioning, e.g. GPS
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
- H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供一种无人机的反制方法、系统和装置、存储介质，该方法包括：在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定目标无人机的位置信息；接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于设备参数从各手持反制设备中确定出与目标无人机匹配的目标手持反制设备；基于目标手持反制设备的设备参数和目标无人机的位置信息，计算得到目标手持反制设备对应的反制参数；将所述反制参数下发给目标手持反制设备，以使目标手持反制设备基于反制参数向目标无人机发送反制信号，实现对目标无人机的反制。采用上述方法可以基于手持反制设备和服务器的联动对无人机进行反制，既能实现反制设备小型化，也能保证反制效果。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的反制方法、系统和装置、存储介质。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机在各类领域中得到了广泛的应用，而生活中存在一些不规范的无人机操作行为。目前，重大活动组织中的安保工作，以及重要场所、重要设施或易燃易爆炸物资堆积场地的安全工作中，对无人机的使用规则具有严格的规定，例如无人机不可飞入非法区域、无人机的速度不能过快等等，基于此，如何对无人机进行反制，成为业内关注的重点。
目前对无人机常见的反制措施是电磁反制，即采用无线电干扰压制无人机通信链路。然而，采用这种方法存在两方面的问题需要解决，一是反制设备的小型化和性能折中平衡问题，目前为了保证性能反制设备的体型通常较大，不利于常态化的部署和临机实用。而小型化的反制设备由于其功能受限，反制效果不够好。二是反制方向的确定问题，即电磁反制若采用全向信号发射，会对指定区域内进行无差别的电磁干扰，容易误伤正常飞行的无人机、干扰正常的无线通信系统。而若想要实现定向反制信号的发生，需要准确地确定无人机的位置，这超出了小型化电磁反制设备的能力。
发明内容
本发明提供一种无人机的反制方法、系统和装置、存储介质，以解决现有技术中存在的反制设备的小型化和性能折中平衡问题，以及反制方向的精准确定问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种无人机的反制方法，预先配置有至少一个手持反制设备，各所述手持反制设备与服务器连接，应用于服务器，包括：
在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息；
接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；
基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
将所述反制参数下发给所述目标手持反制设备，以使所述目标手持反制设备基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
优选的，所述设备参数包括手持反制设备的位置信息，所述基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备，包括：
针对每个所述手持反制设备，执行以下操作：
基于所述位置信息确定所述目标无人机和所述手持反制设备的信号覆盖范围内是否存在干扰对象；
若否，则判断所述手持反制设备是否与所述目标无人机之间的距离小于距离阈值；
若小于距离阈值，则将所述手持反制设备确定为目标手持反制设备。
优选的，所述设备参数还包括手持反制设备的电量信息；
当存在至少一个与所述目标无人机之间的距离小于距离阈值的手持反制设备时，确定电量最高的手持反制设备为所述目标手持反制设备。
优选的，所述设备参数包括手持反制设备的位置信息；所述反制参数包括反制信号的发送方向；所述基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数，包括：
基于所述目标手持反制设备的位置信息和所述目标无人机的位置信息，利用到达时间差TDOA定位方法计算得到所述目标手持反制设备对应的反制信号的发送方向。
优选的，所述反制参数还包括反制信号的发送功率、频率和带宽；所述基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数，包括：
基于所述目标手持反制设备与目标无人机之间的距离，以及所述反制信号的发送方向上是否存在干扰物，确定所述手持反制设备对应的反制信号的发送功率；
基于所述指定反制区域内的电磁活动情况，确定覆盖目标无人机信号的反制信号的频率和带宽。
优选的，所述在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，包括：
在所述指定反制区域内检测到无人机后，识别出所述无人机的身份信息；
基于所述身份信息确定所述无人机是否为非法无人机，并确定非法无人机为需要反制的目标无人机。
优选的，所述基于所述身份信息确定所述无人机是否为非法无人机，包括：
判断所述身份信息是否与已存储的合法无人机的身份信息匹配；
若不匹配，确定所述无人机为非法无人机；
若匹配，基于所述身份信息获取所述无人机对应的飞行报备计划，并在所述无人机不符合所述飞行报备计划的情况下确定所述无人机为非法无人机。
根据本发明的第二方面，提供了一种无人机的反制方法，预先配置有至少一个手持反制设备，各所述手持反制设备与服务器连接，应用于目标手持反制设备，包括：
确定本设备对应的设备参数；
将所述设备参数上报给所述服务器，以使所述服务器基于所述设备参数从确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；并基于所述目标手持反制设备的设备参数和目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
接收所述服务器发送的反制参数；
基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
优选的，本设备上装载有用于发射信号的天线；所述反制参数包括反制信号的发送方向、发送功率、频率和带宽；所述基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，包括：
基于所述反制信号的发送方向调整本设备上的天线的方向；
基于调整后的所述天线向所述目标无人机发送符合所述发送功率、频率和带宽的反制信号。
根据本发明的第三方面，提供了一种无人机的反制系统，包括：至少一个手持反制设备和服务器，各所述手持反制设备和所述服务器连接；
服务器在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息；
服务器向各手持反制设备发送设备参数获取指令；
任一手持反制设备响应于服务器发送的设备参数获取指令，确定本设备对应的设备参数，并将所述设备参数上报给所述服务器；
服务器接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；
服务器基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
服务器将所述反制参数下发给所述目标手持反制设备；
目标手持反制设备接收到所述反制参数后，基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
根据本发明的第四方面，提供了一种无人机的反制装置，包括：
检测单元，用于在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息；
设备确定单元，用于接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；
计算单元，用于基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
发送单元，用于将所述反制参数下发给所述目标手持反制设备，以使所述目标手持反制设备基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
根据本发明的第五方面，提供了一种无人机的反制装置，包括：
参数确定单元，用于确定本设备对应的设备参数；
上报单元，用于将所述设备参数上报给所述服务器，以使所述服务器基于所述设备参数从确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；并基于所述目标手持反制设备的设备参数和目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
接收单元，用于接收所述服务器发送的反制参数；
反制单元，用于基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
本发明提供的无人机的反制方法、系统和装置、存储介质，手持反制设备和服务器可以联动，服务器可以进行无人机的精准定位、反制参数的计算，并且可以将计算得到的反制参数下发给手持反制设备，手持反制设备可以基于该反制参数向无人机发送反制信号，实现对无人机的反制。采用这种方法，可以解决现有的反制设备体型大、不利于常态化部署和临机使用的问题，实现反制设备的小型化与反制能力的精准化，提高无人机反制设备的适用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一示例性实施例示出的一种无人机的反制方法的流程示意图；
图2是本发明一示例性实施例示出的另一种无人机的反制方法的流程示意图；
图3是本发明一示例性实施例示出的一种场景示意图；
图4是本发明一示例性实施例示出的另一种无人机的反制方法的多方交互示意图；
图5是本发明一示例性实施例示出的一种无人机的反制装置所在电子设备的硬件结构示意图；
图6是本发明一示例性实施例示出的一种无人机的反制装置的框图；
图7是本发明一示例性实施例示出的另一种无人机的反制装置的框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
首先对本发明中涉及的手持反制设备、反制服务器进行说明。
本发明中，可以预先配置有若干手持反制设备，可以是一个，也可以是多个，这些手持反制设备可以是专门用于进行无人机反制的设备，具体可以为电磁反制设备。这些设备可以事先部署于需要进行无人机反制区域内的各个位置，比如部署在城市的各个社区、各个街道中等。当然，手持反制设备也可以是其他设备，比如也可以是对现有的无人机遥控器进行改进，在该遥控器上增加一用于反制的模块，该模块可以实现本发明所述的无人机反制方法。当然，除上述例子外，反制设备也可以是其他设备，并且也并非局限于手持的设备，本发明对此不作特殊限制。
本发明中，还可以配置有用于反制的反制服务器，各手持反制设备均可以与该反制服务器交互。
其中，反制服务器用于检测到需要进行反制的目标无人机，对该目标无人机进行定位。各手持反制设备可以向反制无人机上报自身的设备参数，则反制服务器可以基于这些设备参数从各手持反制设备中选择合适的手持反制设备对该目标无人机进行反制。且反制服务器可以针对选择出的手持反制设备计算反制参数，并将反制参数下发给该手持反制设备，该手持反制设备接收到反制参数后，可以基于该反制参数向目标无人机发送反制信号，实现对目标无人机的反制。具体将会在后面的实施例中详细说明。
请参见图1，图1是本发明一示例性实施例示出的一种无人机的反制方法的流程示意图，所述方法可以应用于具有存储器、处理器的，用于无人机反制的服务器，也可以是服务器集群，对此不作特殊限制。所述方法可以包括以下步骤：
步骤102，在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息。
本实施例中，可以预先指定若干反制区域，该反制区域比如可以是重大活动、重大会议的举办场所，如政府机构，也可以是景区、学校、社区等等，对此不作特殊限制。每个反制区域均可以配置有对应的反制服务器，以对本区域内的无人机进行反制；或者，也可以多个区域公用一个反制服务器，对此不作特殊限制。
本实施例中，反制服务器可以通过信号检测的方式检测到指定反制区域内的无人机，然后从这些无人机中确定出需要进行反制的目标无人机。
在一个例子中，服务器在指定反制区域内检测到无人机之后，可以识别出所述无人机的身份，比如可以对无人机的RID(Remote Identification，远程身份识别码)进行识别，然后基于身份信息确定所述无人机是否为非法无人机。比如可以判断该RID是否和已存储的合法无人机的身份信息匹配，比如和已注册的合法无人机的RID匹配，若不匹配，则确定该无人机为非法无人机，将该无人机作为需要进行反制的目标无人机。
优选地，若RID匹配，则可以进一步基于该RID获取所述无人机对应的飞行报备计划，如飞行报备计划可以是在公园飞行2小时，时间为2021年1月1日12:00-2:00，则可以判断该无人机的飞行情况是否符合该飞行报备计划，若不符合，则确定所述无人机为非法无人机。
当然，除上述例子外，也可以通过其他方法判断无人机是否合法，例如无人机的飞行速度是否超过阈值、无人机的飞行区域是否为受限制区域等等，本实施例在此不一一举例。
本实施例中，针对非法无人机(即需要反制的目标无人机)，服务器可以基于TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)定位方法确定出目标无人机的位置信息。
优选的，可以在反制区域内部署有若干TDOA检测站，可以基于这些检测站检测到目标无人机的信号，然后各检测站可以将自身检测到的信号传递到TDOA系统计算中心，计算中心可以根据目标无人机信号到达各个监测站的时间差，计算出目标无人机的位置信息，具体计算方法可以参照相关技术，本实施例在此不一一说明。
步骤104，接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备。
在一个例子中，反制服务器可以向各手持反制设备发送设备参数获取请求，各手持反制设备接收到该请求后，可以获取自身的设备参数并发送给反制服务器。其中，反制服务器可以在检测到目标无人机之后向各手持反制设备发送设备参数获取请求，也可以周期性发送设备参数获取请求，对此不作特殊限制。
在另一个例子中，各手持反制设备也可以主动地确定自身的设备参数，并向反制服务器发送自身的设备参数。比如，各手持反制设备可以周期性性地确定自身设备参数并发送给反制服务器。
其中，设备参数可以包括手持反制设备的位置信息、工作状态、电池状态，也可以是其他参数。当然，服务器也可以预先存储有一些设备参数，比如一些手持反制设备的位置是固定不变的，则服务器可以实现存储有这些手持反制设备的位置信息。
本实施例中，服务器接收到各手持反制设备的设备参数后，可以基于该设备参数确定出与目标无人机匹配的目标手持反制设备。
在一个例子中，可以针对每个手持反制设备，基于该手持反制设备的位置信息和目标无人机的位置信息，确定出该手持反制设备与目标无人机的信号覆盖范围内是否存在干扰对象，干扰对象比如可以是建筑物、动物，或者是需要保护的电磁活动，如正常飞行的合法无人机、需要保护的无线电信号等。
可以将不存在干扰对象的手持反制设备，作为目标手持反制设备。
当然，若有多个不存在干扰对象的手持反制设备时，可以进一步计算这些手持反制设备与目标无人机之间的距离，然后将距离小于距离阈值的手持反制设备作为目标反制设备。其中，该距离阈值可以根据实际应用场景预先设置，比如200m、500m等，对此不作特殊限制。
优选的，当存在多个与所述目标无人机之间的距离小于距离阈值的手持反制设备时，还可以获取这些手持反制设备的电量信息，然后确定电量最高的手持反制设备为所述目标手持反制设备。
当然，上述例子仅仅为示例性的说明，在实际应用中也可以采取其他方法来选择合适的目标手持反制设备，比如也可以为是否存在干扰对象、是否小于距离阈值、电量是否充足这三个要素设置不同的权重，然后针对每个手持反制设备，计算出这三个要素下的分值并进行加权求和，得到最终的分值，然后将最高分值的手持反制设备作为目标手持反制设备。
值得说明的是，本实施例中的目标手持反制设备可以是一个，也可以是多个，对此不作特殊限制。
步骤106，基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数。
本实施例中，服务器确定出目标手持反制设备后，可以基于该目标手持反制设备的设备参数，和目标无人机的位置信息，计算出针对目标手持反制设备的反制参数。
其中，反制参数可以是反制信号的发送方向。服务器可以根据目标无人机的位置信息，以及当前目标手持反制设备的位置信息，根据几何位置关系，利用TDOA定位方法计算出该目标手持反制设备需要发送的反制信号的发送方向。
优选的，反制参数还可以包括反制信号的发送功率、频率和带宽。则服务器可以根据目标手持反制设备和目标无人机之间的距离，以及该反制信号的发送方向上是否存在需要规避的干扰对象等情况，计算电磁反制信号的发送功率，并且根据当前反制区域内的电磁活动情况，选择覆盖目标无人机信号的电磁反制频率和带宽，在确保反制效果的同时尽可能减少对其他附近频段电磁活动的影响，具体方法可以参照相关技术，本实施例在此不一一说明。
步骤108，将所述反制参数下发给所述目标手持反制设备，以使所述目标手持反制设备基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
本实施例中，服务器可以将计算得到的反制参数发送给目标手持反制设备，则目标手持反制设备可以基于该反制参数向目标无人机发送反制信号，具体将会在后面的实施例中详细说明。
由以上描述可以看出，在本发明的一个实施例中，可以预先配置有若干手持反制设备和服务器，且各手持反制设备可以和服务器交互，服务器可以在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定目标无人机的位置信息，各手持反制设备可以将自身的设备参数上报给服务器，服务器可以基于这些设备参数确定适合用于对目标无人机进行反制的目标反制手持设备，然后计算出适配所述目标反制手持设备的反制参数，将该反制参数下发给目标手持反制设备，目标手持反制设备可以基于该反制参数向目标无人机发送反制信号，实现对目标无人机的反制。
采用上述方法，可以解决现有的反制设备体型大、不利于常态化部署和临机使用的问题，实现反制设备的小型化与反制能力的精准化，提高无人机反制设备的适用范围。
下面对本发明提供的另一种无人机的反制实施例进行说明。
请参见图2，图2是本发明一示例性实施例示出的另一种无人机的反制方法的流程示意图。所述方法可以应用于手持反制设备，包括以下步骤：
步骤202，确定本设备对应的设备参数。
本实施例中，手持反制设备可以确定本设备的设备参数。
在一个例子中，可以是在接收到服务器发送的设备参数获取请求后，确定本设备的设备参数。
在另一个例子中，也可以是按照预设的周期，周期性地确定本设备的设备参数。
其中，设备参数可以是本设备的位置信息、工作状态、电量信息等。
步骤204，将所述设备参数上报给所述服务器，以使所述服务器基于所述设备参数从确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；并基于所述目标手持反制设备的设备参数和目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数。
本实施例中，手持反制设备可以将自身的设备参数发送给服务器，以使服务器基于设备参数确定出适合用于对目标无人机进行反制的目标手持反制设备，并计算出针对目标手持反制设备的反制参数。具体可以参照前述实施例，在此不再赘述。
步骤206，接收所述服务器发送的反制参数。
本实施例中，目标手持反制设备可以接收服务器发送的反制参数，反制参数可以包括反制信号的发送方向、功率、频率、带宽等，具体可参照前述实施例，在此不再赘述。
其中，由于目标无人机是处于不断运动中的，则反制参数也会随着无人机的运动而发生变化，服务器可以动态计算出反制参数，并将其实时下发给目标手持反制设备，则目标手持反制设备可以根据反制参数动态调整反制信号的发送方式，比如动态调整发送方向、功率、频率、带宽等。
步骤208，基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
本实施例中，目标手持反制设备可以基于反制参数，向目标无人机发送反制信号。
在一个例子中，目标手持反制设备上可以装载有用于发射反制信号的天线，反制参数包括反制信号的发送方向、发送功率、频率和带宽，则目标手持反制设备可以基于所述反制信号的发送方向调整本设备上的天线的方向，并基于调整后的所述天线向所述目标无人机发送符合所述发送功率、频率和带宽的反制信号。
优选的，目标手持反制设备在发送反制信号之前，还可以输出提醒，以使相关人员确认是否发送反制信号，并在确认完毕后在发送反制信号。
采用上述方法，手持反制设备可以与服务器交互，接收服务器下发的反制参数，基于该反制参数对目标无人机进行反制，可以实现手持反制设备的小型化，并且确保反制的准确度，提高无人机反制设备的适用范围。
下面结合附图对本发明提供的另一种无人机的反制实施例进行说明。
请参见图3，图3是本发明一示例性实施例示出的一种场景示意图。图3中的椭圆形包含的区域为反制区域，该区域内可以事先部署有若干TDOA站点，TDOA站点可用于对无人机进行定位，并且还包括若干手持反制设备，这些手持反制设备的位置可以是固定不变的，也可以是变化的。图2中还示例性地示出了3台合法无人机和2台非法无人机，以及用于对无人机进行反制的服务器。当然，图3所示例子仅仅为示例性的说明，并不用于限制本发明。
请参见图4，图4是本申请一示例性实施例示出的另一种无人机的反制方法的多方交互示意图。所述方法包括以下步骤：
步骤402，服务器在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息。
步骤404，服务器向目标手持反制设备发送设备参数获取指令。
步骤406，目标手持设备确定本设备的设备参数。
步骤408，目标手持设备向服务器发送本设备的设备参数。
值得说明的是，图4中虽然以目标手持反制设备为例进行说明，但实际情况下服务器可以向各手持反制设备发送设备参数获取指令，并且各手持反制设备均可以确定本设备的设备参数，并将其发送给服务器。
步骤410，服务器基于各手持反制设备发送的设备参数确定与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备。
步骤412，服务器基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数。
步骤414，服务器向目标手持反制设备发送反制参数。
步骤416，目标手持反制设备基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号。
上述步骤的具体实现方法可以参照前述实施例，在此不再赘述。
与前述无人机的反制方法实施例对应，本发明还提供了一种无人机的反制装置的实施例。
本发明无人机的反制装置的实施例可以应用在电子设备上，例如服务器或者服务器集群、手持反制设备。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图5所示，为本发明无人机的反制装置所在电子设备的一种硬件结构图，包括：
处理器51；以及，
存储器52，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器51配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。
处理器51能够通过总线53与存储器52通讯。
除了图5所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的电子设备通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。
请参见图6，图6是本发明一示例性实施例示出的一种无人机的反制装置的框图，该无人机的反制装置600可以应用于图5所示的电子设备中，包括：检测单元610、设备确定单元620、计算单元630和发送单元640。
其中，检测单元610，用于在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息；
设备确定单元620，用于接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；
计算单元630，用于基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
发送单元640，用于将所述反制参数下发给所述目标手持反制设备，以使所述目标手持反制设备基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
可选的，所述设备参数包括手持反制设备的位置信息，所述设备确定单元620具体用于：
针对每个所述手持反制设备，执行以下操作：
基于所述位置信息确定所述目标无人机和所述手持反制设备的信号覆盖范围内是否存在干扰对象；
若否，则判断所述手持反制设备是否与所述目标无人机之间的距离小于距离阈值；
若小于距离阈值，则将所述手持反制设备确定为目标手持反制设备。
可选的，所述设备参数还包括手持反制设备的电量信息；
当存在多个与所述目标无人机之间的距离小于距离阈值的手持反制设备时，所述设备确定单元620具体用于：
确定电量最高的手持反制设备为所述目标手持反制设备。
可选的，所述设备参数包括手持反制设备的位置信息；所述反制参数包括反制信号的发送方向；所述计算单元630具体用于：
基于所述目标手持反制设备的位置信息和所述目标无人机的位置信息，利用到达时间差TDOA定位方法计算得到所述目标手持反制设备对应的反制信号的发送方向。
可选的，所述反制参数还包括反制信号的发送功率、频率和带宽；所述计算单元630具体用于：
基于所述目标手持反制设备与目标无人机之间的距离，以及所述反制信号的发送方向上是否存在干扰物，确定所述目标手持反制设备对应的反制信号的发送功率；
基于所述指定反制区域内的电磁活动情况，确定覆盖目标无人机信号的反制信号的频率和带宽。
可选的，所述检测单元610具体用于：
在所述指定反制区域内检测到无人机后，识别出所述无人机的身份信息；
基于所述身份信息确定所述无人机是否为非法无人机，并确定非法无人机为需要反制的目标无人机。
可选的，所述检测单元610具体用于：
判断所述身份信息是否与已存储的合法无人机的身份信息匹配；
若不匹配，确定所述无人机为非法无人机；
若匹配，基于所述身份信息获取所述无人机对应的飞行报备计划，并在所述无人机不符合所述飞行报备计划的情况下确定所述无人机为非法无人机。
请参见图7，图7是本发明一示例性实施例示出的另一种无人机的反制装置的框图，该无人机的反制装置700可以应用于图5所示的电子设备中，包括：参数确定单元710、上报单元720、接收单元730和反制单元740。
其中，参数确定单元710，用于确定本设备对应的设备参数；
上报单元720，用于将所述设备参数上报给所述服务器，以使所述服务器基于所述设备参数从确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；并基于所述目标手持反制设备的设备参数和目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
接收单元730，用于接收所述服务器发送的反制参数；
反制单元740，用于基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
可选的，本设备上装载有用于发射信号的天线；所述反制参数包括反制信号的发送方向、发送功率、频率和带宽；所述反制单元740具体用于：
基于所述反制信号的发送方向调整本设备上的天线的方向；
基于调整后的所述天线向所述目标无人机发送符合所述发送功率、频率和带宽的反制信号。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (14)
1.一种无人机的反制方法，其特征在于，预先配置有至少一个手持反制设备，各所述手持反制设备与服务器连接，所述方法应用于服务器，包括：
在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息；
接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；
基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
将所述反制参数下发给所述目标手持反制设备，以使所述目标手持反制设备基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述设备参数包括手持反制设备的位置信息，所述基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备，包括：
针对每个所述手持反制设备，执行以下操作：
基于所述位置信息确定所述目标无人机和所述手持反制设备的信号覆盖范围内是否存在干扰对象；
若否，则判断所述手持反制设备是否与所述目标无人机之间的距离小于距离阈值；
若小于距离阈值，则将所述手持反制设备确定为目标手持反制设备。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述设备参数还包括手持反制设备的电量信息；
当存在多个与所述目标无人机之间的距离小于距离阈值的手持反制设备时，确定电量最高的手持反制设备为所述目标手持反制设备。
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述设备参数包括手持反制设备的位置信息；所述反制参数包括反制信号的发送方向；所述基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数，包括：
基于所述目标手持反制设备的位置信息和所述目标无人机的位置信息，利用到达时间差TDOA定位方法计算得到所述目标手持反制设备对应的反制信号的发送方向。
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述反制参数还包括反制信号的发送功率、频率和带宽；所述基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数，包括：
基于所述目标手持反制设备与目标无人机之间的距离，以及所述反制信号的发送方向上是否存在干扰物，确定所述目标手持反制设备对应的反制信号的发送功率；
基于所述指定反制区域内的电磁活动情况，确定覆盖目标无人机信号的反制信号的频率和带宽。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，包括：
在所述指定反制区域内检测到无人机后，识别出所述无人机的身份信息；
基于所述身份信息确定所述无人机是否为非法无人机，并确定非法无人机为需要反制的目标无人机。
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述基于所述身份信息确定所述无人机是否为非法无人机，包括：
判断所述身份信息是否与已存储的合法无人机的身份信息匹配；
若不匹配，确定所述无人机为非法无人机；
若匹配，基于所述身份信息获取所述无人机对应的飞行报备计划，并在所述无人机不符合所述飞行报备计划的情况下确定所述无人机为非法无人机。
8.一种无人机的反制方法，其特征在于，预先配置有至少一个手持反制设备，各所述手持反制设备与服务器连接，所述方法应用于目标手持反制设备，包括：
确定本设备对应的设备参数；
将所述设备参数上报给所述服务器，以使所述服务器基于所述设备参数从确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；并基于所述目标手持反制设备的设备参数和目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
接收所述服务器发送的反制参数；
基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，本设备上装载有用于发射信号的天线；所述反制参数包括反制信号的发送方向、发送功率、频率和带宽；所述基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，包括：
基于所述反制信号的发送方向调整本设备上的天线的方向；
基于调整后的所述天线向所述目标无人机发送符合所述发送功率、频率和带宽的反制信号。
10.一种无人机的反制系统，包括：至少一个手持反制设备和服务器，各所述手持反制设备和所述服务器连接；
服务器在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息；
服务器向各手持反制设备发送设备参数获取指令；
各手持反制设备响应于服务器发送的设备参数获取指令，确定本设备对应的设备参数，并将所述设备参数上报给所述服务器；
服务器接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；
服务器基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
服务器将所述反制参数下发给所述目标手持反制设备；
目标手持反制设备接收到所述反制参数后，基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
11.一种无人机的反制装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于在指定反制区域内检测到需要进行反制的目标无人机，并确定所述目标无人机的位置信息；
设备确定单元，用于接收各手持反制设备上报的设备参数，并基于所述设备参数从所述各手持反制设备中确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；
计算单元，用于基于所述目标手持反制设备的设备参数和所述目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
发送单元，用于将所述反制参数下发给所述目标手持反制设备，以使所述目标手持反制设备基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
12.一种无人机的反制装置，其特征在于，包括：
参数确定单元，用于确定本设备对应的设备参数；
上报单元，用于将所述设备参数上报给服务器，以使所述服务器基于所述设备参数从确定出与所述目标无人机匹配的目标手持反制设备；并基于所述目标手持反制设备的设备参数和目标无人机的位置信息，计算得到所述目标手持反制设备对应的反制参数；
接收单元，用于接收所述服务器发送的反制参数；
反制单元，用于基于所述反制参数向所述目标无人机发送反制信号，实现对所述目标无人机的反制。
13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述方法的步骤。
14.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-9任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111480119.XA CN114389741A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 无人机的反制方法、系统和装置、存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111480119.XA CN114389741A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 无人机的反制方法、系统和装置、存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114389741A true CN114389741A (zh) | 2022-04-22 |
Family
ID=81196008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111480119.XA Pending CN114389741A (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 无人机的反制方法、系统和装置、存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114389741A (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107167037A (zh) * | 2017-06-08 | 2017-09-15 | 电子科技大学 | 一种基于声波攻击的集中控制反无人机系统 |
| CN110645839A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-03 | 深圳智空未来信息技术有限公司 | 一种反无人机系统和方法 |
| CN111427069A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-17 | 上海特金信息科技有限公司 | 无人机反制设备的防扰航方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2021056925A1 (zh) * | 2019-09-29 | 2021-04-01 | 南京航空航天大学 | 一种自动拦截捕获无人机的无人飞机 |
| CN112684414A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-20 | 广西大学 | 无人机反制方法及装置 |
| CN112713958A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-04-27 | 广东悦视智能科技有限公司 | 一种分布式无人机防御系统及其控制方法 |
| CN113739638A (zh) * | 2021-08-05 | 2021-12-03 | 中国人民解放军火箭军工程大学 | 一种基于群体协同信息的无人机蜂群反制方法 |
-
2021
- 2021-12-06 CN CN202111480119.XA patent/CN114389741A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107167037A (zh) * | 2017-06-08 | 2017-09-15 | 电子科技大学 | 一种基于声波攻击的集中控制反无人机系统 |
| CN110645839A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-03 | 深圳智空未来信息技术有限公司 | 一种反无人机系统和方法 |
| WO2021056925A1 (zh) * | 2019-09-29 | 2021-04-01 | 南京航空航天大学 | 一种自动拦截捕获无人机的无人飞机 |
| CN111427069A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-17 | 上海特金信息科技有限公司 | 无人机反制设备的防扰航方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112713958A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-04-27 | 广东悦视智能科技有限公司 | 一种分布式无人机防御系统及其控制方法 |
| CN112684414A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-20 | 广西大学 | 无人机反制方法及装置 |
| CN113739638A (zh) * | 2021-08-05 | 2021-12-03 | 中国人民解放军火箭军工程大学 | 一种基于群体协同信息的无人机蜂群反制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112334964B (zh) | 基于市场的检测和规避(daa)解决方案 | |
| EP3610633B1 (en) | System and method for detecting and controlling contraband devices | |
| US20190020404A1 (en) | Utilization of National Cellular Infrastructure for UAV Command and Control | |
| US11800062B2 (en) | Systems, methods, apparatuses, and devices for radar-based identifying, tracking, and managing of unmanned aerial vehicles | |
| EP1873554A1 (en) | Mode S radar | |
| CN114326789A (zh) | 多手段融合的无人机反制方法、装置和存储介质 | |
| CN103699713A (zh) | 一种编队飞机冲突检测方法及其应用 | |
| CN109298396A (zh) | 一种无人机定位方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| US11158200B2 (en) | Decentralized collision avoidance for UAVs | |
| CN111427069B (zh) | 无人机反制设备的防扰航方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114995520B (zh) | 一种无人机协同防御控制方法、电子设备及介质 | |
| CN114253283A (zh) | 一种可移动平台的控制方法以及可移动平台 | |
| CN106597369A (zh) | 一种无人机的控制方法、控制平台、控制系统 | |
| CN112180401A (zh) | 移动对象的位置确定 | |
| Baker et al. | Secure location verification with a mobile receiver | |
| CN111654814B (zh) | 一种定位方法、无人机及计算机可读存储介质 | |
| CN112700617A (zh) | 飞行器预警方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN114373114A (zh) | 基于违规无人机识别的无人机反制方法、装置和存储介质 | |
| KR101635871B1 (ko) | 이동체 위치 측정 시스템, 중앙국 및 그들에 이용되는 질문 제어 방법 및, 그 프로그램이 저장된 기억 매체 | |
| CN114389741A (zh) | 无人机的反制方法、系统和装置、存储介质 | |
| CN117316000A (zh) | 一种无人机反制方法、系统、设备及存储介质 | |
| US11767127B2 (en) | Automated aviator recognition system and method for recognizing an aviator | |
| EP3794746B1 (en) | Wireless camera tracking system | |
| JP2021105968A (ja) | 管理システム及び判断方法 | |
| KR102465550B1 (ko) | Gps 스푸핑 방지를 위한 uav 관제 시스템 및 그 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |