CN114384907A - 路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和存储介质 - Google Patents

路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和计算机存储介质，应用于移动空调中，该方法包括：根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点，将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。

Description

路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和存储介质
技术领域
本申请实施例属于空调技术领域，尤其涉及一种路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和计算机存储介质。
背景技术
目前多采用动态窗口法进行全局路径的跟踪，即通过采用动力系统的速度和加减速度的极限去采样速度，形成一定数量的跟踪模拟轨迹，并根据自定义代价函数对这些轨迹进行打分确定一条最好的运动轨迹，然后把形成这条轨迹的运动参数去控制机器人运动，如此一定频率进行直到全局路径终点。
相关技术中，对于移动空调而言，利用上述离散采样多组速度及加速度形成轨迹的过程相对复杂，且因为家用环境相对较复杂，使得形成最优的移动轨迹比较频繁，导致移动空调的速度经常变化；然而，经常变化的速度对移动空调的传动件等会有一定冲击，降低移动空调寿命。
发明内容
本申请实施例提供一种路径跟踪方法及装置、电子设备、移动空调和计算机存储介质。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种路径跟踪方法，应用于移动空调中，所述方法包括：
根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；
在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点，将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。
示例性地，所述查找满足所述设定条件的路径点，包括：
在确定所述移动空调的当前路径点不为所述全局路径中的倒数第二个路径点时，根据所述移动空调的设定速度信息，确定所述移动空调的前视距离；
查找满足所述设定条件的路径点；所述设定条件包括：与所述移动空调的当前路径点的距离大于或等于所述前视距离。
示例性地，所述方法还包括：
在确定所述移动空调的当前路径点为所述全局路径中的倒数第二个路径点时，将最后一个路径点作为所述移动空调的下一路径点。
示例性地，所述方法还包括：
确定所述目标路径点不为与所述移动空调的当前路径点相邻的下一路径点，所述移动空调的当前路径点与目标路径点的距离是根据所述当前路径点与所述目标路径点之间的两两相邻路径点之间的距离累加得到的。
示例性地，在确定所述移动空调的下一路径点后，所述控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动，包括：
获取所述下一路径点的坐标信息；
根据所述下一路径点的坐标信息，确定所述移动空调的角速度信息，控制所述移动空调按照设定速度信息和所述角速度信息向所述下一路径点进行移动。
示例性地，所述根据所述下一路径点的坐标信息，确定所述移动空调的角速度信息，包括：
对所述下一路径点的坐标信息进行转换，得到所述下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息；
根据所述下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息，确定所述移动空调的旋转角度；
根据所述旋转角度和设定的角度系数，确定所述移动空调的角速度信息；所述角度系数表征所述旋转角度与所述角速度信息的关系。
示例性地，所述方法还包括：
在遍历所述全局路径中的路径点之前，将在所述移动空调的当前路径点之前的路径点从所述全局路径中删除。
示例性地，所述方法还包括：
确定所述移动空调的当前路径点为所述全局路径中的倒数第二个路径点，将最后一个路径点作为所述移动空调的下一路径点。
本申请实施例提供一种路径跟踪装置，应用于移动空调中，所述装置包括：
确定模块，用于根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；
查找模块，用于在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点；
移动模块，用于将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。
本申请实施例提供一种电子设备，应用于移动空调中，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述一个或多个技术方案提供的路径跟踪方法。
本申请实施例提供一种移动空调，所述移动空调包括前述记载的路径跟踪装置或电子设备。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述一个或多个技术方案提供的路径跟踪方法。
本申请实施例提供一种路径跟踪方法，应用于移动空调中，该方法包括：根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点，将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。
可以看出，本申请实施例中，在根据环境地图和定位信息确定移动空调全局路径的情况下，移动空调可以按照设定的移动速度进行移动；与相关技术中，因移动空调在工作过程中的移动轨迹形成较频繁导致其移动速度经常发生变化相比，本申请实施例可以保证移动空调在移动过程中的速度稳定性，如此，可以降低对空调内部传动件等带来的冲击，一定程度上提高机器寿命。
附图说明
图1A为本申请实施例提供的一种路径跟踪方法的流程示意图；
图1B为本申请实施例提供的一种根据前视距离进行路径跟踪的场景图；
图2为本申请实施例的另一种路径跟踪的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种路径跟踪装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
应当理解，此处所描述的一些实施例仅仅用以解释本申请的技术方案，并不用于限定本申请的技术范围。
相关技术中，对于移动空调的路径跟踪方法，多采用动态窗口法进行全局路径的跟踪，即通过离散采样多组速度及加速度的方式形成最优的移动轨迹，由于家用环境相对较复杂，导致形成最优的移动轨迹比较频繁，使得移动空调的移动速度经常发生变化；然而，经常变化的速度对移动空调的传动件等会有一定冲击，降低移动空调寿命。
针对上述技术问题，提出以下各实施例。
示例性地，路径跟踪方法可以利用路径跟踪装置中的处理器实现，上述处理器可以为特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal ProcessingDevice，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
本申请实施例提供的路径跟踪方法，该方法可以应用于移动空调中；图1A为本申请实施例提供的一种路径跟踪方法的流程示意图，如图1A所示，该方法包括如下步骤：
S100：根据预先得到的移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定移动空调的全局路径。
示例性地，移动空调所处环境表示移动空调所处的室内环境；其中，移动空调可以被放置在室内环境的不同位置；与普通空调不同的是，移动空调可以将电瓶作为电源对其进行供电，仅由室内机完成对室内环境的制冷或制热操作。
示例性地，上述移动空调的制冷或制热操作可以通过遥控器的方式进行实现，也可以根据移动空调上的操作面板进行实现，本申请实施例对此不作限定。
本申请实施例中，可以利用建图和定位算法预先获取移动空调所处环境的环境地图和定位信息；这里，对于建图和定位算法的类型不作限定，例如，可以是Cartographer算法，也可以是其他类型的算法。
示例性地，在利用建图和定位算法获取移动空调所处环境的环境地图和定位的过程中，移动空调可以根据自身传感器(例如摄像头、激光雷达等)获取环境数据，利用这些环境数据创建环境地图，同时通过对环境地图的感知和估计进行定位，获取自身的定位信息。
本申请实施例中，在获取到移动空调所处环境的环境地图和定位信息后，可以对移动空调进行路径规划，得到移动空调的全局路径；这里，全局路径表征移动空调需要经过的各个路径点构成的集合，即，移动空调需要跟踪的路径。其中，全局路径中的各个路径点是在世界坐标系(map坐标系)下的路径点。
S101：在确定移动空调的下一路径点时，通过遍历全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从满足设定条件的路径点中查找距离移动空调的当前路径点最近的目标路径点，将目标路径点作为移动空调的下一路径点，控制移动空调按照设定速度信息向下一路径点进行移动。
示例性地，在根据上述步骤得到移动空调的全局路径后，可以将全局路径中的初始路径点或任一给定路径点作为移动空调的起点，这样，移动空调可以将该起点作为当前路径点，并开始向下一路径点进行移动。
可以理解地，在移动空调向下一路径点移动之前，需要从全局路径中确定移动空调的下一路径点。这里，下一路径点表示移动空调的下一个跟踪的路径点。
示例性地，对于确定移动空调的下一路径点的方式可以为：通过遍历全局路径中的路径点，从移动空调未走过的路径点中，查找满足设定条件的路径点，从满足设定条件的路径点中查找距离移动空调最近的目标路径点，并将该目标路径点作为移动空调的下一路径点。
示例性地，查找满足设定条件的路径点，可以包括：在确定移动空调的当前路径点不为全局路径中的倒数第二个路径点时，根据移动空调的设定速度信息，确定移动空调的前视距离；查找满足设定条件的路径点；其中，设定条件包括：与移动空调的当前路径点的距离大于或等于前视距离。
这里，在通过遍历全局路径中的路径点，确定移动空调的当前路径点不为全局路径中的倒数第二个路径点时，可以根据设定速度信息确定的前视距离，查找满足设定条件的路径点。
示例性地，设定速度信息可以包括预先设定的线速度，其反映了移动空调前进的速度；即，可以根据移动空调预先设定的线速度，确定移动空调的前视距离。可以理解地，对于家用场景，移动空调在正常工作过程中，可以按照预先设定的线速度保持匀速运动。
这里，移动空调的前视距离与其线速度有关，具体可以根据实际情况调试确定；例如，在实际场景中可以先给定一个初值，比如1.0m，然后对该初值进行调试，得到一个符合实际场景的前视距离；调试原则是越大的前视距离意味着轨迹的追踪越平滑，小的前视距离会控制追踪更加精确，但太小可能带来控制的震荡。
示例性地，在查找到与移动空调的当前路径点的距离大于或等于前视距离的所有路径点后，将所有路径点中距离移动空调的当前路径点最近的目标路径点，作为移动空调的下一路径点。
示例性地，在通过遍历全局路径中的路径点，确定移动空调的当前路径点为全局路径中的倒数第二个路径点时，直接将最后一个路径点作为移动空调的下一路径点。
可以理解地，在确定移动空调的当前路径点为全局路径中的倒数第二个路径点的情况下，此时，在确定下一路径点时，无需通过查找满足设定条件的路径点进一步确定下一路径点，而是直接将全局路径中的最后一个路径点作为移动空调的下一路径点；如此，可以加快确定下一路径点的速度。
示例性地，在遍历全局路径中的路径点之前，可以将在移动空调的当前路径点之前的路径点从全局路径中删除；这样，在对全局路径中的剩余路径点进行遍历，以确定移动空调的下一路径点时，可以减少遍历次数，提高确定下一路径点的速度。
示例性地，假设当前路径点为第三路径点，则在遍历全局路径中的路径点之前，可以将全局路径中在第三路径点之前的第一路径点和第二路径点进行删除。
图1B为本申请实施例提供的一种根据前视距离进行路径跟踪的场景图，如图1B所示，黑色实线表示全局路径，黑色实线上的两个小圆圈表示移动空调10在两个不同位置对应的前视距离点，移动空调10与移动方向上小圆圈的距离表示前视距离；可以看出，移动空调10可以根据前视距离对应的前视距离点确定下一路径点，进而，实现对全局路径的跟踪。
示例性地，上述方法还可以包括：确定目标路径点不为与移动空调的当前路径点相邻的下一路径点，移动空调的当前路径点与目标路径点的距离是根据当前路径点与目标路径点之间的两两相邻路径点之间的距离累加得到的。
本申请实施例中，在上述通过距离计算，确定移动空调的目标路径点的过程中，距离表示的是欧式距离；其计算方式是，逐个累加相邻路径点来得到；示例性地，假设当前路径点为第三路径点，且目标路径点为第五路径点，则当前路径点与目标路径点的距离是通过第三路径点到第四路径点的距离与第四路径点到第五路径点的距离的累加得到的。
示例性地，在确定移动空调的下一路径点后，控制移动空调按照设定速度信息向下一路径点进行移动，可以包括：获取下一路径点的坐标信息；根据下一路径点的坐标信息，确定移动空调的角速度信息，控制移动空调按照设定速度信息和角速度信息向下一路径点进行移动。
可以理解地，由于上述计算都是在世界坐标系下，因而，在确定移动空调的下一路径点后，最先获取到的下一路径点的坐标信息为下一路径点在世界坐标系下的横坐标和纵坐标；为了让移动空调跟踪下一路径点，需要将该路径点的坐标信息通过坐标变换转换到机器人坐标系下；即，通过对下一路径点的坐标信息进行转换，得到下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息。
进一步地，在确定下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息后，根据下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息，确定移动空调的旋转角度；根据旋转角度和设定的角度系数，确定移动空调的角速度信息。
示例性地，假设下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息为(pathX_inrobot，pathY_inrobot)；这里，pathX_inrobot表示下一路径点在机器人坐标系下的横坐标，pathY_inrobot表示下一路径点在机器人坐标系下的纵坐标。
示例性地，移动空调在移动过程中，角速度信息取决于跟踪的下一路径点相对于自身的偏航角(旋转角度)；这里，角速度信息可以反映移动空调转动的速度大小；其中，移动空调的旋转角度可以根据移动空调的下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息进行确定；角度系数可以表征旋转角度与角速度信息的关系。
具体地，可以通过公式(1)确定移动空调的角速度信息Omega：
Omega＝atan2(pathY_inrobot,pathX_inrobot)*coffie_angle (1)
其中，atan2(pathY_inrobot,pathX_inrobot)表示移动空调的旋转角度，coffie_angle表示角度系数；需要说明的是，角度系数coffie_angle是根据移动空调的前视距离和线速度预先设定的。
可以看出，由于本申请实施例中，对于低速家用场景，移动空调在基于全局路径中的路径点进行路径跟踪的过程中，可以保证角速度与线速度的稳定，降低对空调内部传动件等带来的冲击，一定程度上提高机器寿命。
本申请实施例提供一种路径跟踪方法，应用于移动空调中，该方法包括：根据预先得到的移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定移动空调的全局路径；全局路径表征移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；在确定移动空调的下一路径点时，通过遍历全局路径中的路径点，查找距离移动空调的当前路径点最近的目标路径点，将目标路径点作为移动空调的下一路径点，控制移动空调按照设定速度信息向下一路径点进行移动。
可以看出，本申请实施例中，在根据环境地图和定位信息确定移动空调全局路径的情况下，移动空调可以按照设定的移动速度进行移动；与相关技术中，因移动空调在工作过程中的移动轨迹形成较频繁导致其移动速度经常发生变化相比，本申请实施例可以保证移动空调在移动过程中的速度稳定性，如此，可以降低对空调内部传动件等带来的冲击，一定程度上提高机器寿命。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
为了能够更加体现本申请的目的，在本申请上述实施例的基础上，进行进一步的说明。
图2为本申请实施例的另一种路径跟踪的流程示意图，如图2所示，该流程可以包括：
步骤A1：获取全局路径。
本申请实施例中，实现移动空调路径跟踪的前提是，预先通过建图和定位算法获取移动空调所处环境的环境地图并且定位成功，这里，可以使用cartograher算法进行建图及定位；在流程开始后，基于环境地图和定位信息获取全局路径。
步骤A2：判断全局路径是否为空。
示例性地，在得到全局路径后，首先判断全局路径是否为空；如果否，则执行步骤A3，反之，当前流程结束。这里，全局路径为空，则说明全局路径中未包括任何路径点；全局路径不为空，则说明全局路径中包括至少两个路径点。
步骤A3：判断当前路径点是否为路径终点。
示例性地，在判断全局路径不为空的情况下，继续判断移动空调的当前路径点是否为路径终点，如果否，则执行步骤A4，反之，当前流程结束；这里，路径终点表示全局路径中的最后一个路径点。
步骤A4：获取距离移动空调最近且满足距离移动空调大于或等于前视距离的路径点。
示例性地，通过遍历整个全局路径中的路径点，先查找与移动空调的当前路径点的距离大于或等于前视距离的所有路径点；接着，获取所有路径点中距离移动空调的当前路径点最近的路径点，该路径点即作为移动空调的下一路径点。
步骤A5：判断是否为倒数第二个路径点。
示例性地，判断移动空调的当前路径点是否为全局路径中的倒数第二个路径点，如果是，则执行步骤A6、步骤A9；如果否，则执行步骤A7。
步骤A6：将路径终点设为下一路径点。
示例性地，将全局路径中的路径终点(最后一个路径点)设为移动空调的下一路径点。
步骤A7：获取当前路径点的下一路径点的坐标信息。
示例性地，该坐标信息为下一路径点在世界坐标系下的横坐标和纵坐标。
步骤A8：对坐标信息进行转换。
示例性地，将下一路径点的坐标信息转换到机器人坐标系下，得到下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息。
步骤A9：计算线速度和角速度。
示例性地，对于家用场景，移动空调的线速度是预先设定的，例如，可以将线速度设定为一个常数V；移动空调正常工作时速度低(不高于0.2m/s)且保持匀速运动，工作环境不会很空旷；角速度对应上述角速度信息，可以根据公式(1)进行确定，此处不再赘述。
步骤A10：发布线速度和角速度。
示例性地，在计算得到移动空调的线速度和角速度后进行发布，控制移动空调按照发布的线速度和角速度移动到下一个跟踪的路径点，直至完成全局路径的跟踪。
可以看出，本申请实施例实现了家用场景的移动空调实际导航过程中的路径跟踪，保证了角速度与线速度稳定，提升用户体验效果，一定程度上提高机器寿命。
图3为本申请实施例提供的一种路径跟踪装置的结构示意图，该装置应用于移动空调中，如图3所示，该装置包括：确定模块300、查找模块301和移动模块302，其中：
确定模块300，用于根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；
查找模块301，用于在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点，
移动模块302，用于将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。
示例性地，所述确定模块300，用于查找满足所述设定条件的路径点，包括：
在确定所述移动空调的当前路径点不为所述全局路径中的倒数第二个路径点时，根据所述移动空调的设定速度信息，确定所述移动空调的前视距离；
查找满足所述设定条件的路径点；所述设定条件包括：与所述移动空调的当前路径点的距离大于或等于所述前视距离。
示例性地，所述确定模块300，还用于：
在确定所述移动空调的当前路径点为所述全局路径中的倒数第二个路径点时，将最后一个路径点作为所述移动空调的下一路径点。
示例性地，所述确定模块300，还用于：
确定所述目标路径点不为与所述移动空调的当前路径点相邻的下一路径点，所述移动空调的当前路径点与目标路径点的距离是根据所述当前路径点与所述目标路径点之间的两两相邻路径点之间的距离累加得到的。
示例性地，在确定所述移动空调的下一路径点后，所述移动模块302，用于控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动，包括：
获取所述下一路径点的坐标信息；
根据所述下一路径点的坐标信息，确定所述移动空调的角速度信息，控制所述移动空调按照设定速度信息和所述角速度信息向所述下一路径点进行移动。
示例性地，所述移动模块302，用于根据所述下一路径点的坐标信息，确定所述移动空调的角速度信息，包括：
对所述下一路径点的坐标信息进行转换，得到所述下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息；
根据所述下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息，确定所述移动空调的旋转角度；
根据所述旋转角度和设定的角度系数，确定所述移动空调的角速度信息；所述角度系数表征所述旋转角度与所述角速度信息的关系。
示例性地，所述查找模块301，还用于：
在遍历所述全局路径中的路径点之前，将在所述移动空调的当前路径点之前的路径点从所述全局路径中删除。
实际应用中，确定模块300、查找模块301和移动模块302可以利用电子设备中的处理器实现；上述处理器可以为ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
另外，在本实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
具体来讲，本实施例中的一种路径跟踪方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种路径跟踪方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，实现前述实施例的任意一种路径跟踪方法。
基于前述实施例相同的技术构思，参见图4，其示出了本申请实施例提供的一种电子设备400，可以包括：存储器401和处理器402；其中，
存储器401，用于存储计算机程序和数据；
处理器402，用于执行存储器中存储的计算机程序，以实现前述实施例的任意一种路径跟踪方法。
在实际应用中，上述存储器401可以是易失性存储器(volatile memory)，例如RAM；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如ROM，快闪存储器(flash memory)，硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器402提供指令和数据。
上述处理器402可以为ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同类型的移动空调，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供一种移动空调，移动空调包括路径跟踪装置或电子设备。
示例性地，本申请实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述
本申请所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种路径跟踪方法，其特征在于，应用于移动空调中，所述方法包括：
根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；
在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点，将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述查找满足所述设定条件的路径点，包括：
在确定所述移动空调的当前路径点不为所述全局路径中的倒数第二个路径点时，根据所述移动空调的设定速度信息，确定所述移动空调的前视距离；
查找满足所述设定条件的路径点；所述设定条件包括：与所述移动空调的当前路径点的距离大于或等于所述前视距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述移动空调的当前路径点为所述全局路径中的倒数第二个路径点时，将最后一个路径点作为所述移动空调的下一路径点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述目标路径点不为与所述移动空调的当前路径点相邻的下一路径点，所述移动空调的当前路径点与目标路径点的距离是根据所述当前路径点与所述目标路径点之间的两两相邻路径点之间的距离累加得到的。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述移动空调的下一路径点后，所述控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动，包括：
获取所述下一路径点的坐标信息；
根据所述下一路径点的坐标信息，确定所述移动空调的角速度信息，控制所述移动空调按照设定速度信息和所述角速度信息向所述下一路径点进行移动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述下一路径点的坐标信息，确定所述移动空调的角速度信息，包括：
对所述下一路径点的坐标信息进行转换，得到所述下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息；
根据所述下一路径点在机器人坐标系下的坐标信息，确定所述移动空调的旋转角度；
根据所述旋转角度和设定的角度系数，确定所述移动空调的角速度信息；所述角度系数表征所述旋转角度与所述角速度信息的关系。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在遍历所述全局路径中的路径点之前，将在所述移动空调的当前路径点之前的路径点从所述全局路径中删除。
8.一种路径跟踪装置，其特征在于，应用于移动空调中，所述装置包括：
确定模块，用于根据预先得到的所述移动空调所处环境的环境地图和定位信息，确定所述移动空调的全局路径；所述全局路径表征所述移动空调需要经过的各个路径点构成的集合；
查找模块，用于在确定所述移动空调的下一路径点时，通过遍历所述全局路径中的路径点，查找满足设定条件的路径点，从所述满足设定条件的路径点中查找距离所述移动空调的当前路径点最近的目标路径点；
移动模块，用于将所述目标路径点作为所述移动空调的下一路径点，控制所述移动空调按照设定速度信息向所述下一路径点进行移动。
9.一种电子设备，其特征在于，应用于移动空调中，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述的路径跟踪方法。
10.一种移动空调，其特征在于，包括权利要求8所述的路径跟踪装置或权利要求9所述的电子设备。
11.一种计算机存储介质，其上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至7任一项所述的路径跟踪方法。
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